KR100900057B1 - Electrical specific resistivity probing robot - Google Patents

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KR100900057B1
KR100900057B1 KR1020077025721A KR20077025721A KR100900057B1 KR 100900057 B1 KR100900057 B1 KR 100900057B1 KR 1020077025721 A KR1020077025721 A KR 1020077025721A KR 20077025721 A KR20077025721 A KR 20077025721A KR 100900057 B1 KR100900057 B1 KR 100900057B1
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조성준
김정호
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한국지질자원연구원
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Abstract

본 발명은 전기비저항 탐사로봇에 관한 것으로서, 원격으로 제어되는 로봇의 이동용 무한궤도를 따라 소정의 간격으로 다수의 탐사전극을 설치하여 접지면의 전극간 전위차를 측정하도록 함으로써, 지하 천부의 3차원 전기비저항 구조를 자동 및 고속으로 측정할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.The present invention relates to an electrical resistivity exploration robot, by installing a plurality of probe electrodes at predetermined intervals along a crawling track of a remotely controlled robot to measure the potential difference between electrodes on the ground plane, thereby allowing three-dimensional electrical The objective is to enable automatic and high speed measurement of resistivity structures.

본 발명의 전기비저항 탐사로봇은, 프레임(10)과; 상기 프레임의 하부에 설치되는 구동수단(20)과; 상기 프레임의 하부 양쪽에 설치되고, 상기 구동수단에 의해 구동되는 한 쌍의 절연성 무한궤도(30, 31)와; 상기 무한궤도의 트랙(31) 둘레를 따라 소정의 간격으로 설치되는 다수의 탐사전극(40)과; 상기 각 탐사전극들에 전기적으로 슬립접속되는 슬립링(50)과; 그리고, 상기 슬립링에 전기적으로 접속되는 케이블(60);을 포함하여 이루어진다.Electrical resistivity exploration robot of the present invention, the frame 10; A driving means (20) installed under the frame; A pair of insulating endless tracks (30, 31) installed on both sides of the lower part of the frame and driven by the driving means; A plurality of probe electrodes 40 installed at predetermined intervals around the track 31 of the caterpillar; A slip ring (50) electrically slip connected to each of the probe electrodes; And a cable 60 electrically connected to the slip ring.

Description

전기비저항 탐사 로봇{ELECTRICAL SPECIFIC RESISTIVITY PROBING ROBOT}Electric resistivity exploration robot {ELECTRICAL SPECIFIC RESISTIVITY PROBING ROBOT}

본 발명은 전기비저항 탐사로봇에 관한 것으로서, 특히 원격으로 제어되는 로봇의 이동용 무한궤도를 따라 소정의 간격으로 다수의 탐사전극을 설치하여 접지면의 전극간 전위차를 측정하도록 함으로써, 지하 천부의 3차원 전기비저항 구조를 자동으로 측정할 수 있는 전기비저항 탐사 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electrical resistivity exploration robot, and in particular, by installing a plurality of probe electrodes at predetermined intervals along a crawling track of a remotely controlled robot to measure the potential difference between the electrodes on the ground plane, thereby allowing three-dimensional dimensions of the underground ceiling. The present invention relates to an electrical resistivity exploration robot capable of automatically measuring electrical resistivity structures.

일반적으로, 전기비저항 탐사는 도체에 일정한 전류를 흘려주고 일정한 두 지점의 전위차를 측정함으로써 두 지점 사이의 저항을 계산하는 방식으로 이루어진다. 즉, 전기비저항 탐사는 불균질한 매질로 복잡하게 형성된 지층구조를 영상화하기 위해 지하 내에 인위적으로 전류를 투과하여 전위차를 측정한 후 지하 매질의 전기적 물성을 이용하여 지질구조나 이상대를 파악하는 지구물리학적 방법인 것이다.In general, electrical resistivity exploration is performed by calculating a resistance between two points by applying a constant current to a conductor and measuring a potential difference between two points. In other words, electrical resistivity exploration is an earth that uses geological properties of underground media to identify geological structures or ideal zones after measuring the potential difference by artificially passing electric currents in the basement to image a complicated geological structure formed by heterogeneous media. It's a physical method.

이러한 전기비저항 탐사는 지표면을 따라 탐사를 수행하여 지표 하부의 지질구조를 파악하는데 이용되며, 물리탐사 기법 중에서도 가장 많이 활용되고 있는 지반조사 방법이다.This electrical resistivity survey is used to investigate the geological structure under the surface by conducting the exploration along the earth's surface, which is the most widely used ground survey method among physical exploration techniques.

암석의 전기비저항은 암석의 공극률, 공극수의 물리적 성질, 유체의 포화도, 조암광물의 종류, 점토 광물의 존재 여부, 2차 공극을 지배하는 불연속면(단층, 파 쇄대 등) 등의 요인에 의해서 변화한다. 통상적으로 지표면을 따라 행하는 육상 탐사장비는 지표에 지하정보를 송수신하는 전극, 지표 전극들과 측정장비를 연결하는 다중케이블, 그리고 측정장비 시스템 등으로 구성된다.The electrical resistivity of a rock varies with factors such as the porosity of the rock, the physical properties of the pore water, the saturation of the fluid, the type of coarse minerals, the presence of clay minerals, and the discontinuities (single layer, crushing zone, etc.) that dominate the secondary pores. . In general, the land surveying equipment along the ground is composed of electrodes for transmitting and receiving underground information to the surface, multiple cables connecting the ground electrodes and measuring equipment, and a measuring equipment system.

이러한 전기비저항 탐사 기술의 하나로, 한국 공개특허 제2003-42607호에는, 지반탐사지역에 뚫은 시추공에 전극봉을 삽입하고, 상기 전극봉과 주위 지반과의 전도성 접촉성능 향상을 위하여 전도성 점착액을 상기 전극봉 주위의 지반에 주입시켜, 지반 탐사를 행하는 기술이 개시되어 있다.As one of such electrical resistivity exploration techniques, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2003-42607 includes inserting an electrode rod into a borehole drilled in a ground exploration area, and applying a conductive adhesive solution around the electrode rod to improve conductive contact performance between the electrode rod and surrounding ground. The technique which inject | pours into the ground of and performs ground exploration is disclosed.

그런데, 상기 선행기술과 같이 시추를 하여 전극봉을 설치하여 전기비저항 탐사를 행하는 방법은, 많은 시간과 인력, 비용이 들어 경제적이지 못한 단점을 가진다.However, the method of performing electrical resistivity exploration by installing the electrode rods by drilling as in the prior art has a disadvantage in that it takes a lot of time, manpower, and cost.

기술적 과제Technical challenge

본 발명은 전술한 종래 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 원격으로 이동이 제어되는 로봇의 이동용 무한궤도를 따라 소정의 간격으로 다수의 탐사전극을 설치하여 접지면의 전극간 전위차를 측정하도록 함으로써, 지하 천부의 3차원 전기비저항 구조를 자동 및 고속으로 측정할 수 있는 전기비저항 탐사로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is to solve the above-mentioned conventional problems, by installing a plurality of probe electrodes at predetermined intervals along the endless track for movement of the robot to be controlled remotely to measure the potential difference between the electrodes on the ground plane, It is an object of the present invention to provide an electrical resistivity exploration robot that can measure the three-dimensional electrical resistivity structure of an automatic and high speed.

기술적 해결방법Technical solution

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇은, 프레임과; 상기 프레임의 하부에 설치되는 구동수단과; 상기 프레임의 하부 양쪽에 설치되고, 상기 구동수단에 의해 구동되는 한 쌍의 절연성 무한궤도와; 상기 무한궤도의 트랙 둘레를 따라 소정의 간격으로 설치되는 다수의 탐사 전극과; 상기 각 탐사 전극들에 전기적으로 슬립접속되는 슬립링과; 그리고, 상기 슬립링에 전기적으로 접속되는 케이블;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the electrical resistivity exploration robot according to the present invention, the frame; Drive means installed at a lower portion of the frame; A pair of insulating endless tracks installed on both lower sides of the frame and driven by the driving means; A plurality of probe electrodes provided at predetermined intervals along the track circumference of the caterpillar; A slip ring electrically slip connected to each of the probe electrodes; And a cable electrically connected to the slip ring.

본 발명에 따르면, 상기 탐사 전극은, 상기 무한궤도가 지면에 접촉할 때 적어도 8개 이상이 지면에 접촉하도록 설치되는 것이 바람직하다.According to the present invention, it is preferable that at least eight or more probes are in contact with the ground when the crawler is in contact with the ground.

또한, 본 발명의 전기비저항 탐사 로봇은, 원격제어 수단을 더 포함할 수 있으며, 상기 원격제어수단은 원격제어 신호를 수신하고, 수신된 제어신호에 따라 상기 구동수단을 제어하게 된다.In addition, the electrical resistivity survey robot of the present invention may further include a remote control means, the remote control means receives a remote control signal, and controls the driving means in accordance with the received control signal.

또한, 본 발명의 전기비저항 탐사 로봇은, 측정수단을 더 포함할 수 있으며, 상기 측정수단은 상기 슬립링에 접속된 케이블을 통하여 측정신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 지하의 전기비저항 구조를 측정하게 된다.In addition, the electrical resistivity exploration robot of the present invention may further include a measuring means, the measuring means receiving a measurement signal through a cable connected to the slip ring, and according to the received signal to the underground electrical resistivity structure Will be measured.

유리한 효과Favorable effect

본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇에 의하면, 탐사운용자가 원격으로 조종하여 탐사로봇을 주행시킬 때, 무한궤도에 의해 지면과 접촉하는 탐사전극들을 통해 전류를 지중으로 인가하면서, 탐사전극들간의 전위차를 측정하는 것을 연속적으로 수행하여 3차원 전기비저항 구조를 자동 및 고속으로 측정할 수 있다.According to the electrical resistivity exploration robot according to the present invention, when the exploration operator remotely manipulates the exploration robot and drives the exploration robot, the potential difference between the exploration electrodes is applied while applying current to the ground through the exploration electrodes contacting the ground by the endless track. The measurement can be carried out continuously so that the three-dimensional electrical resistivity structure can be measured automatically and at high speed.

따라서, 지면에 전극봉을 삽입하는 등의 방법으로 전기비저항 탐사를 행하는 것에 비하여, 시간과 인력, 비용을 크게 줄일 수 있어 보다 효율적이며 경제적이다.Therefore, compared to conducting electrical resistivity exploration by inserting an electrode rod into the ground, time, manpower, and cost can be greatly reduced, which is more efficient and economical.

도 1은 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇을 나타내는 측면도이다.1 is a side view showing an electrical resistivity exploration robot according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇을 나타내는 평면도이다.2 is a plan view showing an electrical resistivity exploration robot according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇을 나타내는 우측면도이다.3 is a right side view showing the electrical resistivity exploration robot according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇을 구성하는 탐사전극을 나타내는 사시도이다.Figure 4 is a perspective view showing an exploration electrode constituting the electrical resistivity exploration robot according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇에 의한 전기비저항 탐사과정을 나타내는 개념도이다.5 is a conceptual diagram showing an electrical resistivity exploration process by the electrical resistivity exploration robot according to the present invention.

＜도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명＞<Description of the code | symbol about the principal part of drawing>

10 : 프레임, 20 : 구동수단,10: frame, 20: driving means,

30 : 무한궤도, 31 : 무한궤도의 트랙,30: orbit, 31: track of the orbit,

40 : 탐사전극, 50 : 슬립링,40: probe electrode, 50: slip ring,

60 : 케이블60: cable

발명의 실시를 위한 최선의 형태Best Mode for Carrying Out the Invention

이하에서 첨부된 도면을 참고하여, 본 발명의 일실시예에 의한 전기비저항 탐사로봇을 상세히 설명한다.Hereinafter, an electrical resistivity exploration robot according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.The invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosure may be made thorough and complete, and to fully convey the spirit of the invention to those skilled in the art.

도 1 내지 도 3에는 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇이 도시되어 있다.1 to 3 show an electrical resistivity exploration robot according to the present invention.

본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇은, 프레임(10)과, 구동수단(20)과, 한 쌍의 절연성 무한궤도(30, 31)와, 상기 무한궤도(30)에 설치되는 다수의 탐사전극(40)과, 상기 탐사전극(40)들에 전기적으로 슬립접속되는 슬립링(50)과, 그리고 상기 슬립링(50)에 접속되는 케이블(60)을 포함하여 이루어진다.The electrical resistivity exploration robot according to the present invention includes a frame 10, a driving means 20, a pair of insulating endless tracks 30 and 31, and a plurality of probes installed in the endless track 30 ( 40, a slip ring 50 electrically slip connected to the probe electrodes 40, and a cable 60 connected to the slip ring 50.

또한, 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇은, 원격제어 수단(미도시)이나 측정수단(미도시)을 더 구비할 수도 있다.In addition, the electrical resistivity survey robot according to the present invention may further include a remote control means (not shown) or a measuring means (not shown).

본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇은, 탐사운용자가 리모콘을 원격조작하여 탐사하도록 이루어지는데, 예컨대 최대 100m 거리를 4km/h의 속도로 주행하면서, 2m 이내의 지반 천부를 전기비저항 탐사하도록 이루어진다.Electric resistivity exploration robot according to the present invention, the exploration operator is made to remotely operate the remote control to detect, for example, while driving up to 100m distance at a speed of 4km / h, ground resistivity exploration within 2m, the electrical resistivity exploration.

상기 프레임(10)의 하부 양쪽에는 롤러 타입의 무한궤도(30)가 설치되는데, 이 무한궤도(30)는 절연성 재질로 이루어져야 한다. 또한, 상기 무한궤도(30)는 상기 구동수단(20)에 의해 상하좌우 이동 및 정지방향회전이 가능하도록 설치되는 것이 바람직하다. 따라서, 평탄한 지면뿐만 아니라 굴곡이 심한 지형도 손쉽게 주행할 수 있다. 상기 구동수단(20)은 동력전달을 전력공급수단(예를 들어, 배터리 등)을 포함한다.The roller-type endless track 30 is installed on both lower sides of the frame 10, and the endless track 30 should be made of an insulating material. In addition, the crawler 30 is preferably installed by the drive means 20 to move up and down, left and right and stop rotation. Therefore, it is possible to easily drive not only flat ground but also severe terrain. The drive means 20 includes a power supply means (for example, a battery) for power transmission.

상기 무한궤도(30)를 구성하는 트랙(31)은 예컨대 고무재질로 이루어지는 것이 바람직하며, 이 트랙(31)의 둘레를 따라 소정의 간격으로 다수의 탐사전극(40)이 설치된다. 상기 탐사전극(40)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 무한궤도(30)가 지면(70)에 접촉할 때 지면(70)에 적어도 8개 이상 접촉하도록 설치되는 것이 바람직 하다.The track 31 constituting the crawler 30 is preferably made of a rubber material, for example, and a plurality of probe electrodes 40 are provided at predetermined intervals along the circumference of the track 31. As illustrated in FIG. 5, the probe electrode 40 may be installed to contact the ground 70 at least eight or more when the crawler 30 contacts the ground 70.

상기 탐사전극(40)은 도 4에 도시된 바와 같이, 예컨대, 볼트 및 너트 등의 체결수단(미도시)으로 트랙(31)에 체결되는 체결부(41)와, 예컨대 상기 체결부(41)의 중앙으로부터 돌출되는 전극팁부(43)로 이루어질 수 있다. 상기 트랙(31)에 탐사전극(40)을 체결하기 위하여, 상기 체결부(41)에는 다수의 체결공(42)이 형성될 수 있다. 상기 탐사전극(40)으로 스테인레스 스틸(예컨대, SUS 316 3t×120×457)가 적용될 수 있으며, 이외에도 기계적 물성이 우수하고, 저렴하며, 전기전도율이 높고, 산화에 강한 적절한 금속이나, 합금, 도금된 금속 등이 적용될 수 있다.As shown in FIG. 4, the probe 40 is fastened to the track 31 by fastening means (not shown), such as bolts and nuts, and the fastening part 41. It may be made of an electrode tip portion 43 protruding from the center of the. In order to fasten the probe 40 to the track 31, a plurality of fastening holes 42 may be formed in the fastening part 41. Stainless steel (for example, SUS 316 3t × 120 × 457) may be applied to the probe electrode 40. In addition, a suitable metal, alloy, or plating having excellent mechanical properties, low cost, high electrical conductivity, and strong resistance to oxidation may be used. Metal and the like can be applied.

상기 슬립링(50)은 무한궤도(30)가 주행할 때 상기 각 무한궤도(30)에 설치된 탐사전극(40)들에 전기적으로 슬립접속하도록 설치된다.The slip ring 50 is installed so that the slip ring 50 is electrically slip-connected to the probe electrodes 40 installed in the tracks 30 when the track 30 travels.

상기 케이블(60)은 상기 슬립링(50)에 전기적으로 접속되는 것으로서, 상기 프레임(10) 위로 인출되어 측정수단과 접속된다. 즉, 측정시스템으로부터 이 케이블(60)을 통해 전류가 탐사전극(40)들에 인가되고, 상기 탐사전극(40)들간의 전위차가 상기 케이블(60)을 통해 측정수단으로 입력됨으로써, 탐사 지반의 3차원 전기비저항 구조를 계산할 수 있다.The cable 60 is electrically connected to the slip ring 50 and is drawn out of the frame 10 and connected to the measuring means. That is, current is applied to the probe electrodes 40 from the measurement system through the cable 60, and the potential difference between the probe electrodes 40 is input to the measurement means through the cable 60, thereby providing The three-dimensional electrical resistivity structure can be calculated.

본 발명의 전기비저항 탐사 로봇은 리모트 콘트롤러(미도시)에 의해 원격제어될 수 있는데, 이를 위해서 상기 원격제어수단이 구비된다.Electrical resistivity exploration robot of the present invention can be remotely controlled by a remote controller (not shown), for this purpose is provided with the remote control means.

원격제어수단은 리모트 콘트롤러로부터 원격제어 신호를 수신하고, 수신된 제어신호에 따라 구동수단(20)을 제어하게 되며, 이를 위해 수신부와 제어부를 포함하여 구성된다.The remote control means receives a remote control signal from the remote controller and controls the driving means 20 according to the received control signal, and for this purpose, the remote control means includes a receiver and a controller.

탐사 로봇을 제어하는 리모트 콘트롤러는 데이터 모뎀(Data Modem), 비디오 모뎀(Video Modem), 프로세서(Processor)를 포함하여 구성되며, 충격에 강하며 가벼운 강화 파이버 글래스 재질로 제작된 케이스를 구비하는 것이 바람직하다.The remote controller for controlling the rover includes a data modem, a video modem, and a processor. The remote controller preferably includes a case made of reinforced fiberglass material that is strong and lightweight. Do.

상기 리모트 콘트롤러의 케이스는 방수가 유지되는 것이 바람직하며, 2시간 연속사용이 가능하도록 쿨링 팬(Colling Fan)이 장착되는 것이 바람직하다. 또한, 데이터의 입출력이 가능한 외부접근 신호포트와, 탑재 배터리의 재충전이 가능한 충전포트가 구비되는 것이 바람직하다.Preferably, the case of the remote controller is kept waterproof, and a cooling fan is mounted to enable continuous use for 2 hours. In addition, it is preferable that an external access signal port capable of inputting / outputting data and a charging port capable of recharging the onboard battery are provided.

또한, 본 발명의 전기비저항 탐사 로봇은 측정된 전기비저항 신호를 수신하여 지하의 전기비저항 구조를 계산하기 위한 측정수단을 직접 구비할 수도 있다. 이 측정수단은 슬립링(50)에 접속된 케이블(60)을 통하여 측정신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 지하의 전기비저항 구조를 측정하게 된다. 한편, 측정수단은 외부 별개의 측정수단을 탑재하여 케이블에 연결한 후 사용할 수도 있다.In addition, the electrical resistivity exploration robot of the present invention may be directly provided with measuring means for receiving the measured electrical resistivity signal and calculating the electrical resistivity structure of the basement. This measuring means receives the measurement signal through the cable 60 connected to the slip ring 50, and measures the electrical resistivity structure of the basement in accordance with the received signal. On the other hand, the measuring means may be used after mounting the external separate measuring means connected to the cable.

발명의 실시를 위한 형태Embodiment for Invention

상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 전기비저항 탐사로봇의 작용에 대하여 설명한다.The operation of the electrical resistivity exploration robot according to the present invention configured as described above will be described.

프레임(10) 위에 탐사에 필요한 측정시스템을 탑재하여 케이블(60)을 측정시스템에 연결한다. 탐사운용자는 탐사 지반의 지면(70)에 본 발명의 전기비저항 탐사로봇을 놓고, 예컨대 조이스틱형 리모콘으로 원격조작하여, 탐사지반 경로를 따라 본 발명의 전기비저항 탐사로봇이 주행하도록 한다.Mount the measurement system for the exploration on the frame 10 to connect the cable 60 to the measurement system. The exploration operator places the electrical resistivity exploration robot of the present invention on the ground 70 of the exploration ground, and remotely operates the joystick type remote control, for example, so that the electrical resistivity exploration robot of the present invention travels along the exploration ground path.

본 발명의 전기비저항 탐사로봇이 주행하면서, 케이블(60) 및 슬립링(50)을 통해 탐사전극(40)들에 전류가 인가되고, 이 전류는 무한궤도(30)의 주행에 따라 접촉하는 탐사전극(40)들을 통해 지중으로 인가되며, 이 전류는 전류경로를 통해 다른 탐사전극(40)으로 흘러간다. 이 때, 전류경로에 수직하게 얻은 값의 전위를 갖는 등전위선이 형성되는데 이 등전위선은 지면까지 이어지게 되어,While the electrical resistivity survey robot of the present invention travels, a current is applied to the probe electrodes 40 through the cable 60 and the slip ring 50, and the current contacts the track along the traveling of the caterpillar 30. It is applied underground through the electrodes 40, and this current flows to the other probe 40 through the current path. At this time, an equipotential line having a potential of a value obtained perpendicular to the current path is formed, and the equipotential line is connected to the ground,

탐사전극(40)들간의 등전위선의 차이, 즉 전위차가 측정되어 그 데이터가 역으로 측정시스템으로 입력된다. 따라서, 탐사전극들(40)의 위치에 흘려준 전류량과 측정된 전위차를 이용하면 균질한 지하 매질의 정확한 실제 비저항값을 알 수 있게 된다.The difference of the equipotential lines, i.e., the potential difference, between the probe electrodes 40 is measured and the data is input back to the measurement system. Therefore, by using the amount of current flowed to the position of the probe electrodes 40 and the measured potential difference, it is possible to know the exact actual resistivity of the homogeneous underground medium.

또한, 전기비저항이 다른 물질이 지하에 존재하게 되면, 전류는 전기비저항이 낮은 물질쪽으로 더 많이 흐르게 되어 결국 경로에 수직인 등전위선에 변형을 일으키고 지면(70)에서 측정되는 전위차에도 영향을 미치게 되는데, 이로부터 지면(70)에서 측정한 전위차를 이용하여 지하 매질의 전기적인 이상대에 관한 정보를 가지고 있는 겉보기 전기비저항을 얻을 수 있으며, 이러한 데이터를 통해 3차원적인 전기비저항 구조를 획득할 수 있게 된다.In addition, if a material having a different electrical resistivity is present in the basement, the current flows more toward the material having a lower electrical resistivity, causing deformation of an equipotential line perpendicular to the path and affecting the potential difference measured at the ground 70. From this, using the potential difference measured on the ground 70, the apparent electrical resistivity having information about the electrical ideal zone of the underground medium can be obtained, and through this data, the three-dimensional resistivity structure can be obtained. do.

본 발명에서는 이러한 지반 천부의 전기비저항 구조를 무한궤도(30)에 의해 주행하면서, 연속적으로 측정할 수 있게 된다.In the present invention, it is possible to continuously measure the electrical resistivity structure of the ground top while traveling by the endless track 30.

이상과 같이 도면과 명세서에서 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변 형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Embodiments have been disclosed in the drawings and the specification as above. Although specific terms have been used herein, they are used only for the purpose of describing the present invention and are not intended to limit the scope of the invention as defined in the claims or the claims. Therefore, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible from this. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

본 발명의 전기비저항 탐사 로봇은, 직접적으로 지질탐사분야에서 활용될 수 있으며, 더 나아가 자원개발이나 지반조사 분야 등에서 널리 이용될 수 있다.The electrical resistivity exploration robot of the present invention can be used directly in the field of geological exploration, and furthermore, can be widely used in the field of resource development or ground investigation.

Claims (4)

프레임과;A frame; 상기 프레임의 하부에 설치되는 구동수단(20)과;A driving means (20) installed under the frame; 상기 프레임의 하부 양쪽에 설치되고, 상기 구동수단에 의해 구동되는 한 쌍의 절연성 무한궤도와;A pair of insulating endless tracks installed on both lower sides of the frame and driven by the driving means; 상기 무한궤도의 트랙 둘레를 따라 소정의 간격으로 설치되는 다수의 탐사전극과;A plurality of probe electrodes provided at predetermined intervals along the track circumference of the track; 상기 각 탐사전극들에 전기적으로 슬립접속되는 슬립링과; 그리고,A slip ring electrically slip connected to each of the probe electrodes; And, 상기 슬립링에 전기적으로 접속되는 케이블을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 전기비저항 탐사 로봇.An electrical resistivity exploration robot comprising a cable electrically connected to the slip ring. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 탐사전극은,The probe electrode, 상기 무한궤도가 지면에 접촉할 때 적어도 8개 이상이 지면에 접촉하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 전기비저항 탐사로봇.When the caterpillar is in contact with the ground at least eight or more electric resistance resistive exploration robot, characterized in that installed in contact with the ground. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 전기비저항 탐사 로봇은,The electrical resistivity exploration robot, 원격제어 수단을 더 포함하며,It further comprises a remote control means, 상기 원격제어수단은 원격제어 신호를 수신하고, 수신된 제어신호에 따라 상기 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 전기비저항 탐사 로봇.And the remote control means receives a remote control signal and controls the driving means in accordance with the received control signal. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 전기비저항 탐사 로봇은,The electrical resistivity exploration robot, 측정수단을 더 포함하며,It further comprises a measuring means, 상기 측정수단은 상기 슬립링에 접속된 케이블을 통하여 측정신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 지하의 전기비저항 구조를 측정하는 것을 특징으로 하는 전기 비저항 탐사 로봇.And the measuring means receives a measurement signal through a cable connected to the slip ring, and measures an electrical resistivity structure underground according to the received signal.
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