KR100877728B1

KR100877728B1 - Cable duct assembly for robot

Info

Publication number: KR100877728B1
Application number: KR1020080090465A
Authority: KR
Inventors: 한월숙
Original assignee: 주식회사 알파로보틱스; 한월숙
Priority date: 2008-09-12
Filing date: 2008-09-12
Publication date: 2009-01-08

Abstract

A cable duct assembly for a robot is provided to increasingly reduce unit price, using an extrusion process, by making a fixed frame and a moving frame. A cable duct assembly for a robot comprises a fixed frame(10) fixed longitudinally along the side of a main frame of a robot; a moving frame(20) fixed on the side of a table(120); and a cable chain(40), whose one end is fixed to the fixed frame and the other end is fixed to the moving frame, capable of housing and fastening a cable; The fixed frame and the moving frame are extruded with aluminum alloy. The fixing frame consists of a contacting part assembled to the main frame, and a fixing support part having multiple grooves formed longitudinally on top in order to fasten and direct the cable chain.

Description

로봇용 케이블 덕트 어셈블리{Cable duct assembly for robot}Cable duct assembly for robot

본 발명은 주로 직선로봇의 몸체와 테이블에 각각 부착하여 사용하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 메인프레임 및 테이블에 고정되는 고정프레임과 이동프레임을 압출로 제작하여 생산성, 정밀도, 직진도, 직각도 향상과 더불어 사용수명 연장, 케이블의 클램핑 고정이 간편하게 이루어질 수 있는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리를 제공코자 한 것이다. The present invention relates to a cable duct assembly for a robot mainly used to be attached to the body and the table of the linear robot, respectively, more specifically, by manufacturing the fixed frame and the moving frame fixed to the main frame and the table by extrusion, productivity, precision, The aim is to provide a cable duct assembly for robots that can improve straightness, right angles, extend service life, and secure clamping of cables.

종래 직선로봇은 길이가 짧고 이송수단인 테이블이 초당 1m 이내로 이동하였으나, 현재 사용하는 직선로봇의 경우 길이가 길고 이송수단인 테이블이 초당 2~3m로 고속 운전이 가능한 구성으로 발전하였으며, 고속 운전을 위해서는 정밀도 직진도 등이 매우 중요한 요인이다. Conventional linear robot has a short length and the table, which is a means of transportation, moves within 1m per second, but in case of the current linear robot, the length and the table, which is a means of transportation, have been developed to enable high speed operation at 2 ~ 3m per second. Precision straightness is a very important factor for this.

산업분야 전반에서 널리 사용되고 있는 직선로봇의 경우 케이블 정리를 위하여 몸체와 테이블에 케이블 덕트 어셈블리를 결합하여 사용하고 있다.In the case of linear robots, which are widely used throughout the industry, the cable duct assembly is combined with the body and the table to organize the cables.

일반적으로 사용하고 있는 케이블 덕트 어셈블리는 직선로봇의 메인프레임 측면에 길이방향으로 고정하는 고정프레임과, 테이블의 측면에 고정되는 이동프레임과, 두 부재에 양단이 고정되고 절곡 가능한 구성으로 이루어지며 케이블을 내장 고정할 수 있는 케이블 체인을 포함하는 구성으로 이루어져 있다.Commonly used cable duct assembly consists of a fixed frame fixed in the longitudinal direction to the side of the main frame of the linear robot, a moving frame fixed to the side of the table, and both ends are fixed and bendable to the two members It consists of a configuration that includes a cable chain that can be fixed internally.

종래 케이블 덕트 어셈블리를 구성하는 고정프레임 및 이동프레임은 메인프레임 및 테이블에 접하는 접지부와, 케이블 체인을 고정 및 안내하는 고정지지부가 직각방향으로 배치되게 철판 또는 스테인리스판을 절곡하여 구성하였다.The fixed frame and the moving frame constituting the conventional cable duct assembly was configured by bending the iron plate or stainless steel plate so that the ground portion in contact with the main frame and the table, and the fixed support portion for fixing and guiding the cable chain are arranged at right angles.

상기와 같이 철판 또는 스테인리스판을 절곡하여 케이블 덕트 어셈블리의 고정프레임 및 이동프레임을 구성할 경우 직선로봇의 길이가 짧고 이송수단인 테이블이 초당 1m 이내로 이동할 때에는 큰 문제가 없으나, 직선로봇의 길이가 길고 이송수단인 테이블이 초당 2~3m로 고속 운전되는 경우에는 정밀도, 직진도, 직각도 등이 저하되는 문제점이 있었다.As described above, when the fixed frame and the moving frame of the cable duct assembly are bent by bending the steel plate or the stainless steel plate, the length of the linear robot is short and there is no big problem when the table, which is a conveying means, moves within 1m per second, but the length of the linear robot is long. When the table, which is a conveying means, is operated at a high speed of 2 to 3 m per second, there is a problem in that precision, straightness, and squareness are deteriorated.

즉, 메인프레임에 고정프레임과의 정밀한 고정이 어렵고, 직진도 및 직각도가 떨어진 고정프레임을 메인프레임에 결합할 경우 메인프레임의 직진도에 영향을 미치게 되며, 특히 정밀성을 요하는 길이가 긴 리니어 타입의 직선로봇에 적용할 경우 메인프레임이 미세하게 휘어지는 등의 문제점이 발생하여 직선로봇의 직진도가 떨어지게 된다.In other words, it is difficult to precisely fix the fixed frame to the main frame, and when combining the fixed frame with straightness and perpendicularity to the main frame, the linearity of the main frame is affected. When applied to a linear robot of the type, a problem such as a slight bending of the mainframe occurs, and the straightness of the linear robot is reduced.

현장에서 실제 사용하는 직선로봇은 직진도, 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing)의 정밀도가 유지되도록 설계되어 있는 제품들로, 이들에 직진도, 직각도 등이 떨어지는 케이블 덕트 어셈블리를 결합할 경우 직선로봇의 직진도, 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing)의 정밀도에 상당한 영향을 주게 되고, 생산되는 제품의 제품 불량 원인이 되기도 한다.Linear robots used in the field are designed to maintain the accuracy of straightness, rolling, pitching, and yawing.These cable duct assemblies have low straightness and squareness. When combined with, the linear robot has a significant influence on the straightness, rolling, pitching, and yawing accuracy, and it can also be a cause of product defects.

또한 케이블 체인을 통해서 배선하는 케이블의 고정 상태가 불량하고, 케이블 덕트 어셈블리의 직진도 및 직각도 저하로 케이블 체인이 마찰되는 등의 문제점이 발생하며, 그로 인해 케이블의 꼬임, 절단, 연결부분의 분리 등으로 인한 고장 및 A/S가 발생하며, 케이블 체인과의 마찰로 인한 분진 발생에 의한 문제점도 발생하였다.In addition, there is a problem in that the fixing state of the cable routed through the cable chain is poor, and the cable chain is rubbed due to a decrease in the straightness and the right angle of the cable duct assembly, resulting in twisting, cutting, and disconnection of the cable. Trouble and A / S occurs due to the back light, and dust problem occurs due to friction with the cable chain.

이에 본 발명자는 상기한 종래 철판 또는 스테인리스판을 단순히 절곡하여 구성한 로봇용 케이블 덕트 어셈블리가 갖는 제반 문제점을 일소코자 본 발명을 연구 개발한 것으로서, Accordingly, the present inventors have studied and developed the present invention to solve all the problems of the cable duct assembly for robots configured by simply bending the conventional iron or stainless steel plate.

본 발명에서는 메인프레임 및 테이블에 고정되는 고정프레임과 이동프레임을 압출로 제작하여 생산성, 정밀도, 직진도, 직각도 향상과 더불어 사용수명 연장, 케이블의 클램핑 고정이 간편하면서도 케이블의 절단, 분리 등으로 인한 문제점을 개선할 수 있도록 구성한 로봇용 케이블 덕트 어셈블리를 제공함에 발명의 기술적 과제를 두고 본 발명을 연구 개발하여 완성한 것이다.In the present invention, by manufacturing the fixed frame and the moving frame fixed to the main frame and the table by extrusion to improve the productivity, precision, straightness, right angle, extending the service life, easy clamping of the cable, while cutting, disconnecting the cable, etc. In order to improve the problems caused by the robot cable duct assembly configured to provide the technical problem of the present invention has been completed by research and development of the present invention.

과제 해결수단으로 본 발명에서는 In the present invention as a problem solving means

첫째 고정프레임과 이동프레임을 압출로 제작하여 생산성이 향상될 수 있게 하였다.First, the production of the fixed frame and the moving frame by extrusion to improve the productivity.

둘째 메인프레임 및 테이블과 접하는 부분을 정밀 가공하여 직진도 개선과 아울러 조립성을 높였다.Second, the parts in contact with the mainframe and the table were precision machined to improve straightness and assembly.

셋째 시리얼컨버트 및 커넥터(22) 등을 이동프레임에 내장되게 함과 아울러 케이블을 고정할 수 있는 클램핑부재를 간단하게 고정 설치할 수 있게 하였다.Third, the serial converter and the connector 22, etc. are built into the moving frame, and the clamping member for fixing the cable can be easily fixed and installed.

넷째 고정프레임과 이동프레임을 열처리하거나 케이블 체인과의 접촉면을 특 수코팅 처리하여 내구성이 향상되게 함으로 해서 사용수명을 장구히 하였다.Fourth, the service life is extended by heat treatment of fixed frame and moving frame or special coating treatment on contact surface with cable chain.

본 발명에서 제공하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리를 사용할 경우 하기와 같은 효과가 있다.When using the robot cable duct assembly provided by the present invention has the following effects.

고정프레임과 이동프레임을 압출로 구성함으로 제조 단가를 대폭 절감할 수 있다.The fixed frame and the moving frame are composed of extrusion, which can greatly reduce the manufacturing cost.

결합 부분만 정밀 가공하므로 조립 정밀도를 향상시킬 수 있으므로 길이가 길고 이송수단인 테이블이 초당 2~3m로 고속 운전되는 경우에도 직진도, 롤링(rolling), 피칭(pitching), 요잉(yawing)의 정밀도가 유지된다.As only the jointed part is precisely machined, the assembly precision can be improved, so the accuracy of straightness, rolling, pitching and yawing can be achieved even when the long and transfer table is operated at a high speed of 2-3m per second. Is maintained.

고정프레임과 케이블 체인을 마찰 없이 안내할 수 있고, 고정프레임과 이동프레임에 클램핑부재를 고정하여 케이블을 고정할 수 있으므로 케이블이 꼬여서 절단 되거나, 연결부분이 분리되는 등의 문제점을 일소할 수 있고, 고정프레임과 케이블 체인의 마찰로 인해 발생할 수 있는 분진 염려를 일소할 수 있는 효과를 제공하는 것이다.The fixed frame and the cable chain can be guided without friction, and the cable can be fixed by fixing the clamping member to the fixed frame and the moving frame, thus eliminating problems such as the cable being twisted or disconnected. The effect is to eliminate dust concerns that may arise from friction between the fixed frame and the cable chain.

본 발명은 직선로봇의 메인프레임 측면에 길이방향으로 고정하는 고정프레임과, 테이블의 측면에 고정되는 이동프레임과, 상기 두 부재에 양단이 고정되고 절곡 가능한 구성으로 이루어지며 케이블을 내장 고정할 수 있는 케이블 체인으로 구 성되는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리를 구성함에 있어서;The present invention comprises a fixed frame fixed in the longitudinal direction to the main frame side of the linear robot, a moving frame fixed to the side of the table, both ends are fixed to the two members and bendable configuration and can be fixed to the built-in cable In constructing a cable duct assembly for a robot consisting of a cable chain;

상기 고정프레임과 이동프레임을 알루미늄 소재로 압출 성형하되; 상기 고정프레임은 메인프레임에 접한 상태로 고정되는 접지부와, 케이블 체인을 고정 및 안내하도록 위쪽 면에 길이방향으로 2~4개의 ㅗ형 홈을 형성한 고정지지부를 직각방향으로 배치하여 구성한 것을 특징으로 한다.Extrusion molding the fixed frame and the moving frame with aluminum; The fixed frame is configured by arranging the ground portion fixed in contact with the main frame and a fixed support portion formed with two to four U-shaped grooves in the longitudinal direction on the upper surface to fix and guide the cable chain in a right angle direction. do.

상기 고정프레임을 구성하는 접지부는, 메인프레임에 접하는 접지면과 비접지면이 교대로 형성되게 가공하고, 접지면에는 구멍을 형성하여 메인프레임과 볼트로 고정되게 하며, 상기 고정지지부의 아래쪽에는 길이방향으로 전선 내입홈을 형성한 것을 특징으로 한다.The ground part constituting the fixed frame is processed so that the ground plane and the non-ground plane that are in contact with the main frame are alternately formed, and a hole is formed in the ground plane to be fixed with the main frame and the bolt, and in the longitudinal direction under the fixed support part It is characterized in that to form a wire inboard groove.

상기 고정프레임과 이동프레임은 열처리 구성하거나, 상기 고정프레임의 고정지지부의 접촉면을 경질 아노다이징 또는 화이트 실링(White Sealing), 전착(Electro Deposition)하여 코팅층을 형성한 것을 특징으로 한다.The fixed frame and the movable frame may be heat-treated, or the coating layer may be formed by hard anodizing, white sealing, or electrodeposition of the contact surface of the fixed support of the fixed frame.

상기 이동프레임은 내입공간이 형성되도록 측단면이 사각형으로 구성되거나 또는 상부가 개방된

형으로 구성하고, 측벽을 테이블과 볼트로 고정하도록 구성하거나, 시리얼컨버트가 내입 고정되는 고정판의 양측에 측벽을 세워서 내입공간을 형성한 장치부와, 상기 장치부의 고정판 일측 하단에 테이블의 측면과 밀착되어 테이블과 볼트로 고정하도록 형성한 고정부와; 상기 장치부의 양측 측벽 상단에 형성되는 내입공간의 일부를 덮는 받침턱과; 상기 받침턱에 안치되어 볼트로 고정되는 상부커버와; 상기 장치부의 내입공간을 밀폐하도록 전방에 볼트로 고정되며, 케이블 및 시리얼컨버트와 연결하는 터미널을 설치한 전면커버로 구성한 것을 특징으로 한다.The movable frame has a rectangular cross-section or an open upper side to form an indentation space.

A device, which is configured to fix the side wall with a table and a bolt, or which has a side wall standing on both sides of a fixed plate to which the serial converter is built in and fixed to form an indentation space; A fixing portion formed to fix the table and the bolt; A support jaw covering a part of an indentation space formed at an upper end of both sidewalls of the apparatus part; An upper cover which is fixed to the base jaw and is fixed with a bolt; It is fixed by a bolt in the front to seal the inlet space of the device, characterized in that consisting of a front cover installed a terminal connecting the cable and the serial converter.

또한 본 발명은 상기 고정프레임의 ㅗ형 홈에 결합되는 볼트를 매개로 케이블을 고정하는 클램핑부재를 고정하며, 상기 이동프레임의 받침턱에 나사구멍을 소정 간격으로 다수개 형성하여 내입공간과 직각방향으로 케이블을 고정하는 클램핑부재를 볼트로 결합한 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is fixed to the clamping member for fixing the cable via a bolt coupled to the pin-shaped groove of the fixed frame, a plurality of screw holes formed at predetermined intervals in the support jaw of the movable frame in a direction perpendicular to the inner space It is characterized in that the clamping member for fixing the cable coupled to the bolt.

상기 클램핑부재는 전방과 후방에 각각 격벽에 의해 구획되는 상부가 개방된 결합구멍을 연속적으로 배열하여 케이블을 끼움 고정하도록 형성한 클립부와; 상기 클립부 사이에 함몰되게 형성되며, 바닥에 조립구멍이 형성된 조립부와; 클램핑부재를 2개 이상 적층한 상태에서 고정하도록 상기 클립부의 양측단에 형성한 조립구멍과; 상기 클립부의 양쪽 상하측에 각각 형성된 돌기와 요홈을 형성한 것을 특징으로 한다.The clamping member includes: a clip portion formed to continuously fasten a cable by arranging a coupling hole having an upper portion separated by a partition at the front and the rear thereof, respectively; An assembly part formed between the clip parts and having an assembly hole formed at a bottom thereof; Assembling holes formed at both ends of the clip portion to fix the clamping members in a stacked state; It characterized in that the projections and grooves formed on each of the upper and lower sides of the clip portion are formed.

이하에서 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 구성을 설명한다.Hereinafter, the configuration of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명이 적용된 로봇의 바람직한 일 실시예를 보인 정면도이고, 도 2, 도 3은 도 1의 측면도 및 평면도를 도시한 것이다. 1 is a front view showing a preferred embodiment of the robot to which the present invention is applied, Figure 2, Figure 3 shows a side view and a plan view of FIG.

본 발명의 로봇용 케이블 덕트 어셈블리(1)는 주로 직선로봇(100)의 메인프레임(110)과 테이블(120)에 각각 부착하여 사용하는 것이다.The cable duct assembly 1 for the robot of the present invention is mainly used to be attached to the mainframe 110 and the table 120 of the linear robot 100, respectively.

도시된 바에 의하면 본 발명은 직선로봇(100)의 메인프레임(110) 측면에 길이방향으로 고정하는 고정프레임(10)과, 테이블(120)의 측면에 고정되는 이동프레임(20)과, 상기 두 부재에 선택적으로 결합되어 케이블(130)을 고정하는 클램핑부재(30)와, 상기 두 부재에 양단이 고정되고 절곡 가능한 구성으로 이루어지며 케이 블(130)을 내장 고정할 수 있는 케이블 체인(40)으로 대분된다.According to the present invention, the fixed frame 10 fixed in the longitudinal direction to the side of the main frame 110 of the linear robot 100, the moving frame 20 fixed to the side of the table 120 and the two A clamping member 30 selectively coupled to the member to fix the cable 130, and a cable chain 40 having both ends fixed to the two members and being bendable and having a built-in fixing cable 130. Most of the time.

상기 고정프레임(10)과 이동프레임(20)은 알루미늄 소재를 이용하여 압출 성형함이 바람직하며, 전체를 열처리하여 구성하거나, 케이블 체인(40)과의 접촉면을 특수코팅 처리하여 내구성이 향상되게 한다.The fixed frame 10 and the movable frame 20 are preferably extruded using an aluminum material. The fixed frame 10 and the movable frame 20 may be constructed by heat treatment of the entirety, or by specially coating a contact surface with the cable chain 40 to improve durability. .

도 4는 본 발명에 적용되는 고정프레임의 바람직한 실시예를 보인 사시도를 도시한 것이고, 도 5는 도 4의 측면도를 도시한 것이다.Figure 4 shows a perspective view showing a preferred embodiment of the fixed frame applied to the present invention, Figure 5 shows a side view of FIG.

본 발명에서 제공하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리(1)의 고정프레임(10)은 도시된 바와 같이 메인프레임(110)에 접하는 접지부(11)와, 케이블 체인(40)을 고정 및 안내하는 고정지지부(12)가 직각방향으로 배치된 구성이다.Fixed frame 10 of the cable duct assembly 1 for robot provided in the present invention is a grounding portion 11 in contact with the main frame 110, and a fixed support for fixing and guiding the cable chain 40 as shown (12) is a structure arrange | positioned at right angles.

상기 접지부(11)는 메인프레임(110)에 접하는 접지면(11a)과 비접지면(11b)이 교대로 형성되게 가공하고, 접지면(11a)에는 구멍(11c)을 형성하여 메인프레임(110)과 볼트(17)로 고정되게 한다.The ground portion 11 is processed such that the ground plane 11a and the non-contact plane 11b which are in contact with the main frame 110 are alternately formed, and the hole 11c is formed in the ground plane 11a to form the main frame 110. ) And bolts (17).

이런 구성은 길이가 긴 고정프레임(10)의 직진도 및 직각도를 보장할 수 있고, 정밀 가공한 접지면(11a)이 메인프레임(110)과 밀착 접지되므로 직선로봇(100)의 정밀도에 영향을 주지 않으면서 케이블 체인(40)을 안전하게 안내할 수 있는 기능성을 제공하는 조립 정밀성을 유지할 수 있고, 조립불량 등의 문제점을 해소할 수 있는 것이다.This configuration can ensure the straightness and the squareness of the long fixed frame 10, and the precision processing ground plane (11a) is closely grounded with the main frame 110, affecting the accuracy of the linear robot 100 It is possible to maintain the assembly precision that provides the functionality that can guide the cable chain 40 safely without giving, it is possible to solve problems such as assembly failure.

상기 고정지지부(12)는 아래쪽에 길이방향으로 전선 내입홈(13)을 형성하고, 위쪽 면에는 길이방향으로 2개소 이상의 ㅗ형 홈(14)을 형성한다.The fixed support part 12 forms a wire indentation groove 13 in the longitudinal direction at the lower side, and at least two groove-shaped grooves 14 in the longitudinal direction at the upper side thereof.

상기 ㅗ형 홈(14)은 2개만 형성될 경우 도시된 바에 의하면 전선 내입홈(13) 을 기준으로 양측에 형성되며, 2개 이상 복수로 형성할 경우에는 접지부(11) 쪽에 일정한 간격(L)으로 ㅗ형 홈(14)을 다수개 형성한다.If only two grooves 14 are formed, the grooves are formed on both sides of the wire indentation groove 13, and when two or more grooves 14 are formed, a predetermined distance L is formed on the ground portion 11. As a result, a plurality of grooves 14 are formed.

ㅗ형 홈(14)에는 너트(16)의 머리를 내입하고, 너트(16)에는 케이블(130)을 고정하는 클램핑부재(30)에 결합된 볼트(17)를 조립하여 고정한다.The head of the nut 16 is inserted into the n-shaped groove 14, and the nut 17 is assembled by fixing the bolt 17 coupled to the clamping member 30 that fixes the cable 130.

또한 고정지지부(12)의 아래쪽에는 접지부(11) 하측에 위치하는 ㅗ형 홈(15)을 형성한다. 이 ㅗ형 홈(15)은 고정프레임(10)을 테이블(120)에 고정하는 이동프레임(20)으로 사용(도시되지 않음)할 때 클램핑부재(30)를 고정하는 구성요소로 사용한다.In addition, the bottom of the fixed support 12 is formed with a U-shaped groove 15 which is located below the ground (11). The shaping groove 15 is used as a component for fixing the clamping member 30 when the fixed frame 10 is used (not shown) as the movable frame 20 for fixing the table 120.

그리고 상기에서 언급한 바와 같이 케이블 체인(40)과의 접촉면(A)을 특수코팅 처리하여 내구성이 향상되게 한다.And as mentioned above to the special surface treatment the contact surface (A) with the cable chain 40 to improve the durability.

상기 케이블 체인(40)과의 접촉면(A)의 특수코팅은 경질 아노다이징(Hard Anodizing) 또는 화이트 실링(White Sealing), 전착(Electro Deposition)하여 코팅층을 형성하여 내구성이 향상되게 한다. The special coating of the contact surface A with the cable chain 40 is hard anodizing or white sealing, electrodeposition to form a coating layer to improve the durability.

도 6은 본 발명에 적용될 수 있는 고정프레임의 다양한 실시예의 측면도를 도시한 것이다.Figure 6 shows a side view of various embodiments of a fixed frame that can be applied to the present invention.

도시된 바에 의하면 접지부(11) 쪽에 위치하는 ㅗ형 홈(14)을 2개 내지 4개를 형성한다.As shown, two to four U-shaped grooves 14 positioned on the ground portion 11 are formed.

상기 ㅗ형 홈(14)은 일정한 간격(L)으로 규격화 형성함이 바람직하다.The X-shaped groove 14 is preferably formed to be standardized at a constant interval (L).

도 7은 본 발명에 적용되는 이동프레임의 바람직한 실시예를 보인 사시도를 도시한 것이고, 도 8은 도 7의 측단면도를 도시한 것이다.7 is a perspective view showing a preferred embodiment of a moving frame applied to the present invention, Figure 8 is a side cross-sectional view of FIG.

본 발명에 사용되는 이동프레임(20)은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 직선로봇(100)의 테이블(120) 측면에 결합하여 사용하는 것이다.The moving frame 20 used in the present invention is used in combination with the side of the table 120 of the linear robot 100 as shown in Figs.

본 발명의 이동프레임(20)은 내입공간(21c)이 형성되도록 측단면이 사각형 또는 상부가 개방된

형으로 구성하고, 측벽(21b)을 테이블(120)과 볼트(24)로 고정하도록 구성한다.The moving frame 20 of the present invention has a rectangular cross section or the upper side open so that the inner space 21c is formed.

The side wall 21b is fixed to the table 120 and the bolt 24.

바람직한 예로는 도시된 바에 의하면 측단면이 상부가 개방된

형으로 된 구성으로서, 시리얼컨버트 또는 커넥터(22) 등이 내입되어 고정되는 고정판(21a)의 양측에 측벽(21b)을 세워서 내입공간(21c)의 형성한 장치부(21)의 고정판(21a) 일측 하단에 테이블(120)의 측면과 밀착되는 고정부(23)를 형성하고, 고정부(23)에는 조립구멍(23a)을 형성하여 테이블(120)과 볼트(24)로 고정한다.Preferred example is that the side cross section is open top

As a constitution of the type, the fixing plate 21a of the device portion 21 in which the side wall 21b is formed on both sides of the fixing plate 21a on which the serial converter or the connector 22 is inserted and fixed is formed. A fixing portion 23 is formed in close contact with the side surface of the table 120 at one lower end, and the assembly portion 23a is formed in the fixing portion 23 to fix the table 120 and the bolt 24.

상기 장치부(21)의 양측 측벽(21b) 상단에는 내입공간(21c)의 일부를 덮는 받침턱(25)을 형성하고, 이 받침턱(25)에는 상부커버(26)를 안치하여 볼트(24)로 고정하고, 장치부(21)의 전방에는 내입공간(21c)을 밀폐하는 전면커버(27)를 볼트(24)로 고정하되, 전면커버(27)에는 테이블(120)을 통해서 인출되는 케이블(130)과 내장되어 설치된 시리얼컨버트 또는 커넥터(22) 등을 연결하는 터미널(28)을 결합한다.At the upper end of both side walls 21b of the device portion 21, a support jaw 25 is formed to cover a part of the indentation space 21c, and the support jaw 25 is disposed with the upper cover 26 to secure the bolt 24. The front cover 27 for fixing the inner space 21c to the front of the device portion 21 with the bolt 24, and the cable drawn out through the table 120 to the front cover 27. 130 and the terminal 28 for connecting the built-in serial converter or connector 22 is coupled.

상기 받침턱(25)에는 나사구멍(25a)을 소정 간격으로 다수개 형성하여 케이블(130)을 고정하는 클램핑부재(30)를 볼트(24)를 이용하여 선택적으로 고정할 수 있게 한다.A plurality of screw holes 25a are formed in the supporting jaw 25 at predetermined intervals to selectively fix the clamping member 30 for fixing the cable 130 by using the bolt 24.

또한 양측 받침턱(25)에 형성된 나사구멍(25a)의 거리는 상기 케이블 체 인(40)이 조립 가능한 치수로 구성한다.In addition, the distance of the screw hole (25a) formed on both side jaw (25) is configured to the dimension that the cable chain 40 can be assembled.

도 9는 본 발명에 적용되는 클램핑부재의 바람직한 일 실시예를 보인 사시도를 도시한 것이고, 도 10, 도 11은 도 9의 사용상태를 보인 정면도를 도시한 것이다.9 is a perspective view showing a preferred embodiment of the clamping member applied to the present invention, Figures 10 and 11 show a front view showing a state of use of FIG.

본 발명에 적용되는 클램핑부재(30)는 전방과 후방에 각각 케이블(130)을 단순히 끼움 고정할 수 있는 클립부(31)를 동일하게 형성하고, 이들 클립부(31) 사이에는 함몰된 조립부(32)를 형성한다.Clamping member 30 to be applied to the present invention to form the same clip portion 31 that can simply fit the cable 130 to the front and rear respectively, and the assembling portion recessed between these clip portion 31 To form 32.

상기 클립부(31)는 격벽(31a)에 의해 구획되는 상부가 개방된 결합구멍(31b)을 연속적으로 배열한 구성으로 케이블(130)이 내입될 때 양측 격벽(31a)이 벌어져 케이블(130)이 내입될 수 있게 구성된다.The clip part 31 has a configuration in which the coupling holes 31b having an upper portion divided by the partition walls 31a are continuously arranged so that both partition walls 31a are opened when the cable 130 is inserted. It is configured to be embedded.

상기 조립부(32)에는 수개의 조립구멍(32a)을 결합구멍(31b)과 직각 방향으로 형성하여 고정프레임(10)과 이동프레임(20)에 고정할 수 있게 한다.Several assembly holes 32a are formed in the assembly portion 32 in a direction perpendicular to the coupling hole 31b so as to be fixed to the fixed frame 10 and the movable frame 20.

그리고 상기 클립부(31)의 양측에는 클램핑부재(30)를 2개 이상 적층한 상태에서 상기 고정프레임(10)과 이동프레임(20)에 고정할 때 사용하는 조립구멍(33)을 형성하여 구성하고, 클립부(31)의 양쪽 상하측에 각각 돌기(34)와 요홈(35)을 형성하여 2개 이상의 클램핑부재(30)가 간편하게 적층될 수 있게 한다.And on both sides of the clip portion 31 is formed by forming an assembling hole 33 for fixing to the fixed frame 10 and the moving frame 20 in a state in which two or more clamping members 30 are stacked In addition, the projections 34 and the recesses 35 are formed on both upper and lower sides of the clip part 31 so that two or more clamping members 30 can be easily stacked.

상기 클램핑부재(30)의 조립부(32)에 형성된 조립구멍(32a)간의 간격 및 클램핑부재(30)의 양측단에 형성되는 조립구멍(33)의 간격은 상기 고정프레임(10)의 고정지지부(12)에 형성되어 있는 ㅗ형 홈(14)들의 간격에 부합하도록 설계된다.The interval between the assembly holes 32a formed in the assembly portion 32 of the clamping member 30 and the interval between the assembly holes 33 formed at both ends of the clamping member 30 may be fixed support portions of the fixing frame 10. It is designed to match the spacing of the curved grooves 14 formed in (12).

도 12는 본 발명에 적용될 수 있는 클램핑부재의 다양한 예를 보인 정면도를 도시한 것이다.12 is a front view showing various examples of the clamping member that can be applied to the present invention.

도시된 바에 의하면 클램핑부재(30)를 구성하는 클립부(31)에 형성된 결합구멍(31b)의 직경을 달리하여 다양한 굵기를 갖는 케이블(130)을 선택적으로 결합 고정할 수 있게 구성할 수 있음을 보여주고 있다.As shown, it is possible to selectively configure and fix the cable 130 having various thicknesses by varying the diameter of the coupling hole 31b formed in the clip portion 31 constituting the clamping member 30. Is showing.

한편 상기 고정프레임(10)과 이동프레임(20)에 양단이 고정되는 상기 케이블 체인(40)은 구매품으로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.On the other hand, the cable chain 40 is fixed at both ends of the fixed frame 10 and the moving frame 20 is a purchased product and a detailed description thereof will be omitted.

도 13은 본 발명의 다른 실시예가 적용된 로봇의 측면도를 도시한 것으로서, 이는 고정프레임(10)을 테이블(120) 보다 짧게 절단한 후 뒤집어서 테이블(120)에 접지부(11)를 결합하여 이동프레임(20)으로 사용한 예를 도시한 것이다.13 is a side view of the robot to which another embodiment of the present invention is applied, which cuts the fixed frame 10 shorter than the table 120 and then flips it to couple the grounding unit 11 to the table 120 to move the frame. The example used as (20) is shown.

도시된 바에 의하면 상측으로 전선 내입홈(13)이 위치하도록 이동프레임(20)을 설치한 상태에서, ㅗ형 홈(14)(15)에 클램핑부재(30)를 설치하고, 전선 내입홈(13)이 형성된 쪽으로 시리얼컨버트 또는 커넥터(22)와 케이블 체인(40)을 설치하여 케이블(130)을 배선하도록 구성된다.As shown in the drawing, the clamping member 30 is installed in the U-shaped grooves 14 and 15 in a state where the moving frame 20 is installed such that the wire inlet groove 13 is positioned upward, and the wire inlet groove 13 is disposed. It is configured to install the serial converter or connector 22 and the cable chain 40 to wire the cable 130 to the formed side.

상기한 바와 같이 구체적 실시예를 기준으로 본 발명의 기술적 사상을 설명하였으나, 본 발명의 보호범위가 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 단순한 설계변경이나 관용수단의 치환 등의 경우에도 본 발명의 보호범위에 속함을 분명히 한다.Although the technical spirit of the present invention has been described with reference to specific embodiments as described above, the protection scope of the present invention is not necessarily limited to these embodiments, and a simple design change within a range that does not change the technical gist of the present invention. In the case of substitution of common means, the scope of the present invention is clearly clarified.

도 1은 본 발명이 적용된 로봇의 바람직한 일 실시예를 보인 정면도1 is a front view showing a preferred embodiment of the robot to which the present invention is applied

도 2는 도 1의 측면도2 is a side view of FIG. 1

도 3은 도 1의 평면도3 is a plan view of FIG.

도 4는 본 발명에 적용되는 고정프레임의 바람직한 실시예를 보인 사시도Figure 4 is a perspective view showing a preferred embodiment of the fixed frame applied to the present invention

도 5는 도 4의 측면도5 is a side view of FIG. 4

도 6은 본 발명에 적용될 수 있는 고정프레임의 다양한 실시예의 측면도Figure 6 is a side view of various embodiments of a fixed frame that can be applied to the present invention

도 7은 본 발명에 적용되는 이동프레임의 바람직한 실시예를 보인 사시도Figure 7 is a perspective view showing a preferred embodiment of a moving frame applied to the present invention

도 8은 도 7의 측면도8 is a side view of FIG. 7

도 9는 본 발명에 적용되는 클램핑부재의 바람직한 일 실시예를 보인 사시도Figure 9 is a perspective view showing a preferred embodiment of the clamping member applied to the present invention

도 10, 도 11은 도 9의 사용상태를 보인 정면도10 and 11 are front views illustrating a state of use of FIG. 9.

도 12는 본 발명에 적용될 수 있는 클램핑부재의 다양한 예를 보인 정면도12 is a front view showing various examples of the clamping member that can be applied to the present invention

도 13은 본 발명의 다른 실시예가 적용된 로봇의 측면도13 is a side view of a robot to which another embodiment of the present invention is applied;

■도면의 주요부분에 사용된 부호의 설명 ■Explanation of symbols used in main part of drawing

1:로봇용 케이블 덕트 어셈블리1: Cable Duct Assembly for Robot

10:고정프레임 11:접지부10: fixed frame 11: ground portion

12:고정지지부 14:ㅗ형 홈12: Fixed support part 14: Round groove

20:이동프레임 21:장치부20: moving frame 21: device

23:고정부 26:상부커버23: Go government 26: Top cover

27:전면커버 30:클램핑부재27: front cover 30: clamping member

31:클립부 32:조립부31: Clip part 32: Assembly part

40:케이블40: cable

Claims

직선로봇(100)의 메인프레임(110) 측면에 길이방향으로 고정하는 고정프레임(10)과, 테이블(120)의 측면에 고정되는 이동프레임(20)과, 상기 두 부재에 양단이 고정되고 절곡 가능한 구성으로 이루어지며 케이블(130)을 내장 고정할 수 있는 케이블 체인(40)으로 구성되는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리(1)를 구성함에 있어서;Fixed frame 10 fixed in the longitudinal direction to the main frame 110 side of the linear robot 100, the moving frame 20 fixed to the side of the table 120, both ends are fixed and bent to the two members In constructing a cable duct assembly (1) for the robot consisting of a cable chain (40) which is made of a possible configuration and capable of internally fixing the cable (130);

상기 고정프레임(10)과 이동프레임(20)을 알루미늄 소재로 압출 성형하되;Extrusion molding the fixed frame 10 and the movable frame 20 from an aluminum material;

상기 고정프레임(10)은 메인프레임(110)에 접한 상태로 고정되는 접지부(11)와, 케이블 체인(40)을 고정 및 안내하도록 위쪽 면에 길이방향으로 2~4개의 ㅗ형 홈(14)을 형성한 고정지지부(12)를 직각방향으로 배치하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.The fixing frame 10 has a ground portion 11 fixed in contact with the main frame 110 and two to four shaping grooves 14 in the longitudinal direction on the upper surface to fix and guide the cable chain 40. Cable duct assembly for a robot, characterized in that configured by arranging the fixed support portion 12 formed in a right angle direction.

제 1항에 있어서,The method of claim 1,

상기 고정프레임(10)을 구성하는 접지부(11)는;A ground part 11 constituting the fixed frame 10;

메인프레임(110)에 접하는 접지면(11a)과 비접지면(11b)이 교대로 형성되게 가공하고, 접지면(11a)에는 구멍(11c)을 형성하여 메인프레임(110)과 볼트(17)로 고정되게 한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.The ground plane 11a and the non-contact plane 11b which are in contact with the main frame 110 are alternately formed, and the hole 11c is formed in the ground plane 11a to form the main frame 110 and the bolt 17. Cable duct assembly for a robot, characterized in that fixed.

제 1항에 있어서,The method of claim 1,

상기 고정프레임(10)을 구성하는 고정지지부(12)의 아래쪽에는 길이방향으로 전선 내입홈(13)을 형성한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.Cable duct assembly for a robot, characterized in that formed in the longitudinal direction of the wire support groove 13 in the bottom of the fixed support portion 12 constituting the fixed frame (10).

제 1항 내지 제 3항 중 어느 항 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3,

상기 고정프레임(10)은 열처리 구성한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.The fixed frame 10 is a robot cable duct assembly, characterized in that the heat treatment configuration.

상기 고정프레임(10)을 구성하는 고정지지부(12)의 접촉면(A)은 경질 아노다이징, 화이트 실링(White Sealing), 전착(Electro Deposition) 중 선택된 어느 하나의 코팅층을 형성한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.The contact surface (A) of the fixed support portion 12 constituting the fixed frame 10 is a robot, characterized in that to form a coating layer selected from any one of hard anodizing, white sealing (Electro Deposition). Cable duct assembly.

제 1항에 있어서,The method of claim 1,

상기 ㅗ형 홈(14)에 결합되는 너트(16)를 매개로 케이블(130)을 고정하는 클램핑부재(30)를 고정한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.Cable duct assembly for a robot, characterized in that the clamping member 30 for fixing the cable 130 is fixed via a nut (16) coupled to the U-shaped groove (14).

제 1항에 있어서,The method of claim 1,

상기 이동프레임(20)은 내입공간(21c)이 형성되도록 측단면이 사각형으로 구성되거나 또는 상부가 개방된

형으로 구성하고, 측벽(21b)을 테이블(120)과 볼트(24)로 고정하도록 한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.The moving frame 20 has a rectangular cross-section or an open upper side so that the inner space 21c is formed.

A cable duct assembly for robots, characterized in that it is configured in a die shape and the side walls (21b) are fixed with a table (120) and a bolt (24).

제 1항에 있어서,The method of claim 1,

상기 이동프레임(20)은 측단면이 상부가 개방된

형으로 된 구성이며, 시리얼컨버트 또는 커넥터(22)가 내입 고정되는 고정판(21a)의 양측에 측벽(21b)을 세워서 내입공간(21c)을 형성한 장치부(21)와;The movable frame 20 has a side cross section open at the top

An apparatus portion 21 having a configuration in which the inner wall 21c is formed by standing side walls 21b on both sides of the fixed plate 21a to which the serial converter or the connector 22 is internally fixed;

상기 장치부(21)의 고정판(21a) 일측 하단에 테이블(120)의 측면과 밀착되어 테이블(120)과 볼트(24)로 고정하도록 형성한 고정부(23)와;A fixing part 23 in close contact with the side surface of the table 120 at one lower end of the fixing plate 21a of the device part 21 and fixed to the table 120 and the bolt 24;

상기 장치부(21)의 양측 측벽(21b) 상단에 형성되는 내입공간(21c)의 일부를 덮는 받침턱(25)과;A support jaw 25 covering a part of the indentation space 21c formed at the upper end of both side walls 21b of the apparatus part 21;

상기 받침턱(25)에 안치되어 볼트(24)로 고정되는 상부커버(26)와;An upper cover 26 fixed to the support jaw 25 and fixed with a bolt 24;

상기 장치부(21)의 내입공간(21c)을 밀폐하도록 전방에 볼트(24)로 고정되며, 케이블(130) 및 시리얼컨버트(22)와 연결하는 터미널(28)이 설치된 전면커버(27)로 구성한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.The front cover 27 is fixed with a bolt 24 in the front to seal the inlet space 21c of the device portion 21, the terminal 28 is connected to the cable 130 and the serial converter 22 is installed. Cable duct assembly for robot, characterized in that configured.

제 8항에 있어서,The method of claim 8,

상기 받침턱(25)에는 나사구멍(25a)을 소정 간격으로 다수개 형성하여 케이블(130)을 고정하는 클램핑부재(30)를 볼트(24)로 결합한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.Cable base duct assembly for the robot, characterized in that a plurality of screw holes (25a) formed at predetermined intervals in the supporting jaw (25) to combine the clamping member 30 for fixing the cable 130 with a bolt (24).

제 6항 또는 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 6 to 9,

상기 클램핑부재(30)는 전방과 후방에 각각 격벽(31a)에 의해 구획되는 상부가 개방된 결합구멍(31b)을 연속적으로 배열하여 케이블(130)을 끼움 고정하도록 형성한 클립부(31)와;The clamping member 30 includes a clip portion 31 formed to continuously fasten and secure the cable 130 by arranging the coupling holes 31b having an upper portion separated by the partition walls 31a at the front and the rear thereof, respectively. ;

상기 클립부(31) 사이에 함몰되게 형성되며, 바닥에 조립구멍(32a)이 형성된 조립부(32)와;An assembly portion 32 formed to be recessed between the clip portions 31 and having an assembly hole 32a formed at a bottom thereof;

클램핑부재(30)를 2개 이상 적층한 상태에서 고정하도록 상기 클립부(31)의 양측단에 형성한 조립구멍(33)과;Assembly holes 33 formed at both ends of the clip portion 31 so as to be fixed in a state where two or more clamping members 30 are stacked;

상기 클립부(31)의 양쪽 상하측에 각각 형성된 돌기(34)와 요홈(35)을 형성한 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블 덕트 어셈블리.Cable duct assembly for a robot, characterized in that the projections 34 and grooves 35 formed on both upper and lower sides of the clip portion 31, respectively.