KR100848258B1 - Interpolation method of the motor which use potential function - Google Patents

Interpolation method of the motor which use potential function Download PDF

Info

Publication number
KR100848258B1
KR100848258B1 KR1020080011310A KR20080011310A KR100848258B1 KR 100848258 B1 KR100848258 B1 KR 100848258B1 KR 1020080011310 A KR1020080011310 A KR 1020080011310A KR 20080011310 A KR20080011310 A KR 20080011310A KR 100848258 B1 KR100848258 B1 KR 100848258B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
potential function
position information
motor
input
command position
Prior art date
Application number
KR1020080011310A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
최대성
박종승
박경희
Original Assignee
(주)다사로봇
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)다사로봇 filed Critical (주)다사로봇
Priority to KR1020080011310A priority Critical patent/KR100848258B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100848258B1 publication Critical patent/KR100848258B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using supply voltage with constant frequency and variable amplitude
    • H02P27/026—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using supply voltage with constant frequency and variable amplitude whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

An interpolation method of a motor using a potential function is provided to operate the potential function independently of a controller for controlling the motor by designing the potential function with only a boundary condition regardless of the controller. An interpolation method of a motor using a potential function includes the steps of: deducing the potential function for interpolating a first inputted position profile and a later inputted position profile by applying a boundary condition and then generating a superposition potential function by superposing the deduced potential function and the later inputted position profile(S50); and controlling the motor by generating a superposition velocity profile from the superposition potential function(S20).

Description

퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법{Interpolation Method Of The Motor Which Use Potential Function}Interpolation Method Of The Motor Which Use Potential Function

본 발명은 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 퍼텐셜함수를 포함한 보간기를 연결함으로써 불규칙한 운동을 하는 모터의 연속구간을 보간할 수 있는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법에 관한 것이다.The present invention relates to an interpolation method of a motor using a potential function, and more particularly, to an interpolation method of a motor using a potential function that can interpolate a continuous section of a motor with irregular movement by connecting an interpolator including a potential function. will be.

일반적으로 로봇에 사용되는 모터를 제어하는 방법은 도 1에 도시된 바와 같이, 입력부(100)에서 이동해야할 이동위치 및 시간에 따른 위치정보인 속도프로파일을 포함한 지령위치정보를 입력받아 제어기(200)에 입력받은 지령위치정보를 인가하고, 제어기(200)는 로봇의 시간에 따른 이동해야할 위치를 나타내는 위치프로파일을 생성한 후, 상기 속도프로파일에 따라 모터(300)를 제어하되, 모터(300)가 규정된 속도프로파일에 따라 운동을 하는가를 측정하는 계측부(400)로부터 모터의 운동상태를 제어기(200)가 피드백받아 제어하게 된다.In general, as shown in FIG. 1, a method for controlling a motor used in a robot includes receiving command position information including a speed profile, which is position information according to a moving position and a time to be moved in the input unit 100, and the controller 200. After inputting the command position information received in the controller, the controller 200 generates a position profile indicating the position to be moved according to the time of the robot, and controls the motor 300 according to the speed profile, the motor 300 The controller 200 receives the feedback of the motor state from the measurement unit 400 that measures whether the user performs the exercise according to the defined speed profile.

일반적으로 이와 같은 제어기에 인가되는 속도프로파일은 사다리꼴 속도프로파일 또는 지수함수 속도프로파일 등의 다양한 형태로 제공될 수 있다.In general, the velocity profile applied to such a controller may be provided in various forms such as a trapezoidal velocity profile or an exponential velocity profile.

그런데, 인가된 지령위치정보에 따라 모터를 제어하는 도중에 새로운 지령위치정보가 인가되면 새로운 지령위치정보에 포함된 속도프로파일에 의해 모터를 제어하게 된다. 이때, 인가된 속도프로파일과 새로운 속도프로파일 간에 속도의 불연속구간이 발생하게 됨에 따라 보간기(210)를 이용하여 속도를 보간하게 된다.However, when the new command position information is applied while controlling the motor according to the applied command position information, the motor is controlled by the speed profile included in the new command position information. At this time, as a discontinuous section of speed occurs between the applied speed profile and the new speed profile, the speed is interpolated using the interpolator 210.

이를 가장 간단한 형태인 사다리꼴 형태의 속도프로파일을 이용하고 있는 종래 모터제어의 보간방법에 대해 도 2a 및 도 2b를 참조하여 상세하게 설명하면 아래와 같다. 도 2a 및 도 2b는 종래 모터를 보간하는 보간방법에 대해서 나타내고 있다. The interpolation method of the conventional motor control using the trapezoidal speed profile, which is the simplest form, will be described in detail with reference to FIGS. 2A and 2B. 2A and 2B show an interpolation method for interpolating a conventional motor.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 모터가 0부터 T1까지 변하는 V1의 속도프로파일을 포함한 명령을 인가받아 V1의 속도프로파일에 의해 제어되는 도중에 새로운 명령을 T2지점에서 인가받아 T2에서 T3까지 변하는 V2의 속도프로파일에 의해 T3까지 모터가 제어된다면, T2 ~ T4까지는 V1의 속도와 V2의 속도가 불연속성이 발생하게 된다.If Figures 2a and FIG 2b, the motor is applying a new command received is a command that includes a velocity profile of V 1 changes from 0 to T 1 while being controlled by the velocity profile of V 1 T in two points received by the T 2 If by changes to the speed profile of the V 2 T 3 T 3 to the motor control, it is 2 ~ T T 4 of the speed V 1 and the speed V 2 generated by the discontinuities.

이에 따라 로봇은 모터 속도의 불연속성으로 인해 진동이 크게 발생하게 되는데 이와 같은 문제를 해결하기 위해 보간을 하게 되며 이때 보간 방법은 도 2a에서와 같이 직선형태로 T2지점부터 T4지점까지 속도프로파일을 보간하여 모터의 불연속적인 속도를 보간하고 있다. Accordingly, the robot generates a large vibration due to the discontinuity of the motor speed. To solve this problem, the robot interpolates the speed profile from the T 2 point to the T 4 point in a straight line as shown in FIG. 2A. Interpolation interpolates the discontinuous speed of the motor.

그런데, 이때 직선으로 보간하는 방법은 T2지점부터 T4지점까지 속도를 보간 하고 있기는 하나 속도 변화가 부드럽게 이어지지 못하기 때문에 시스템의 진동이 여전히 발생하고, 로봇의 최종 위치 결정을 위한 시간을 소요하게 되며 시스템의 내구성에 영향을 줄 수 있는 문제점이 있다.In this case, the linear interpolation method is interpolating the speed from the point T 2 to the point T 4, but the vibration of the system still occurs because the speed change does not continue smoothly, and it takes time for the final positioning of the robot. And there is a problem that can affect the durability of the system.

이와 같은 직선 보간 방법을 개선하기 위해 도 2b에 도시된 바와 같은 S자보간을 하여 속도변화를 완만한 곡선형태로 만들려는 노력이 다양하게 이루어지고 있다. In order to improve such a linear interpolation method, various efforts have been made to make the speed change into a smooth curve by performing S-shaped interpolation as shown in FIG. 2B.

그러나, 이와 같은 S자보간을 위한 보간기는 일반적인 방법으로 제시할 수 있는 형태로 마련하는 것이 아니라 개별적 형태로 개발하여 특정 패턴을 사용하도록 구성됨으로써 다른 모터를 제어하는 제어기에 이식할 수 있는 이식성이 낮았고, 이에 따라 새로운 형태의 모터를 제어하는 보간기는 새로운 모터를 제어하기 위해 서는 별도로 마련해야하는 문제점이 있었다.However, this interpolator for S-shaped interpolation is not provided in a form that can be presented in a general way, but developed in a separate form and configured to use a specific pattern, so that the portability of the interpolator for transplanting to a controller that controls other motors is low. Therefore, the interpolator for controlling the new type of motor has a problem that must be separately provided to control the new motor.

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 불연속 구간을 부드럽게 또는 연속성을 유지할 수 있도록 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve such a conventional problem, and to provide an interpolation method of a motor using a potential function so that discontinuous sections can be smoothly or continuously maintained.

또한, 모터를 제어하는 제어기와 무관하게 경계조건만으로 퍼텐셜함수를 설계함으로써 제어기에 대해 독립적으로 운용될 수 있는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법을 제공함에 있다.In addition, the present invention provides an interpolation method of a motor using a potential function that can be operated independently of the controller by designing the potential function only with boundary conditions irrespective of the controller controlling the motor.

또한, 독립적으로 운용될 수 있음으로 인해 변경이 용이하고 이식성이 뛰어난 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법을 제공함에 있다.In addition, the present invention provides an interpolation method of a motor using a potential function that is easy to change and excellent in portability because it can be operated independently.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 속도프로파일 및 이동위치를 포함한 지령위치정보를 입력받아 상기 속도프로파일에 따라 상기 이동위치로 이동하기 위해 모터를 제어하는 도중에 새로운 지령위치정보를 입력받았을 때 발생하는 모터의 불규칙한 속도를 보간하는 방법에 있어서, 선입력된 위치프로파일과 후입력된 위치프로파일을 보간하는 퍼텐셜함수를 경계조건을 적용하여 도출한 후, 도출된 퍼텐셜함수와 후입력된 위치프로파일을 중첩하여 중첩퍼텐셜함수를 생성하고, 상기 중첩퍼텐셜함수로부터 중첩속도프로파일을 생성하여 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법에 의해 달성된다.According to the present invention, a motor generated when a new command position information is received while receiving command position information including a speed profile and a movement position and controlling the motor to move to the movement position according to the speed profile. In the method of interpolating the irregular velocity of, a derived function is derived by applying boundary conditions between the pre-inputted position profile and the post-inputted position profile and then overlaps the derived potential function and the post-inputted position profile. It is achieved by the interpolation method of the motor using the potential function, characterized in that the potential function is generated, and the overlap speed profile is generated from the overlap potential function to control the motor.

본 발명의 다른 측면으로, 상기 목적은, 속도프로파일 및 이동위치를 포함한 지령위치정보를 입력받아 상기 속도프로파일에 따라 상기 이동위치로 이동하기 위해 모터를 제어하는 도중에 새로운 지령위치정보를 입력받았을 때 발생하는 모터의 불규칙한 속도를 보간하는 방법에 있어서, 신규지령위치정보를 입력부가 입력받아 상기 신규지령위치정보를 제어기 및 보간기로 전송하는 신규지령입력단계, 제어기 및 보간기는 상기 입력부로부터 전송받은 신규지령위치정보를 저장하고, 제어기는 저장된 신규지령위치정보에 따라 신규위치프로파일을 생성 및 저장한 후 출력하고, 보간기는 퍼텐셜함수를 로딩하여 속도퍼텐셜함수를 생성한 후, 제어기의 선입력된 지령위치정보 및 신규지령위치정보의 위치프로파일을 로딩하여 경계조건을 도출하고 보간기의 선입력된 지령위치정보 및 신규지령위치정보로부터 경계조건을 도출한 후, 도출된 경계조건을 통해 퍼텐셜함수를 생성 및 저장한 후 출력하고, 출력된 상기 신규위치프로파일 및 퍼텐셜함수를 중첩하여 중첩퍼텐셜함수를 생성하는 중첩퍼텐셜함수 생성단계, 상기 중첩퍼텐셜함수 생성단계에서 생성된 중첩퍼텐셜함수로부터 중첩속도퍼텐셜함수를 생성하여 상기 중첩속도퍼텐셜함수에 따라 모터를 제어하는 모터제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법에 의해 달성된다.In another aspect of the present invention, the object is generated when a new command position information is received while controlling a motor to move to the movement position according to the speed profile by receiving command position information including a speed profile and a movement position. A method for interpolating an irregular speed of a motor, comprising: a new command input step of receiving a new command position information and transmitting the new command position information to a controller and an interpolator; a new command position received from the input unit After storing the information, the controller generates and saves a new position profile according to the stored new command position information, and the interpolator loads the potential function to generate the speed potential function, and then the pre-input command position information of the controller and Load the position profile of new command position information to derive boundary condition After deriving the boundary condition from the pre-inputted command position information and the new command position information, the potential function is generated, stored, and output through the derived boundary condition, and the outputted new position profile and the potential function are superposed. A superposition potential function generating step of generating a superposition potential function, and a motor control step of generating a superposition speed potential function from the superposition potential function generated in the superposition potential function generation step to control a motor according to the superposition speed potential function. It is achieved by the interpolation method of the motor using the potential function characterized.

여기서, 상기 신규지령입력단계 이전에 실행되며, 지령위치정보를 입력부가 입력받아 상기 지령위치정보를 제어기 및 보간기로 전송하는 지령입력단계, 전송된 지령위치정보를 제어기 및 보간기가 저장한 후 상기 지령위치정보에 따라 모터를 제어하는 모터제어단계, 입력된 상기 지령위치정보에 따라 모터제어가 완료되었는지를 계측부가 판단하는 제어완료 판단단계, 상기 제어완료 판단단계에서 모터제어 가 완료되었다면 모터제어는 종료되고, 모터제어가 완료되지 않았다면 입력부에 신규지령위치정보가 입력되었는지를 판단하는 신규지령입력 판단단계, 신규지령위치정보가 입력되지 않았으면 모터의 현재상태를 피드백하여 계속 제어하고, 신규지령위치정보가 입력되었으면 입력된 신규지령위치정보를 제어기 및 보간기로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.Here, the command input step is executed before the new command input step, the command input unit receives the command position information and transmits the command position information to the controller and the interpolator, the controller and the interpolator stores the transmitted command position information, and then the command. The motor control step of controlling the motor according to the position information, the control completion determination step of the measurement unit determines whether the motor control is completed according to the input command position information, the motor control is terminated if the motor control is completed in the control completion determination step If the motor control is not completed, the new command input determination step of judging whether the new command position information is input to the input unit, and if the new command position information is not input, continues to control by feeding back the current state of the motor, and the new command position information. If is input, the step of transmitting the input new command position information to the controller and interpolator It may further include.

또한, 상기 중첩퍼텐셜함수 생성단계는 상기 지령입력단계와 모터제어단계의 사이에서 실행될 수 있다.The overlap potential function generating step may be executed between the command input step and the motor control step.

한편, 상기 퍼텐셜함수에 적용되는 경계조건은, 새로운 지령위치정보가 입력되는 입력시점과 종료되는 종료시점에서의 퍼텐셜함수값은 0이며, 상기 입력시점에서의 보간된 속도는 선입력된 지령위치정보에 따른 속도와 동일하고, 상기 퍼텐셜함수로부터 생성된 중첩속도퍼텐셜함수에 따른 종료시점의 속도는 0인 조건을 이용하여 정의될 수 있다.On the other hand, the boundary condition applied to the potential function is that the potential function value at the input point at which new command position information is input and the end point at which it ends is 0, and the interpolated velocity at the input point is pre-input command position information. The velocity of the end point according to the overlapping velocity potential function generated from the potential function is the same as the velocity according to, and may be defined using a condition of zero.

여기서, 상기 퍼텐셜함수 생성단계에서 정의되는 퍼텐셜함수는 사용자에 의해 설정될 수 있다.Here, the potential function defined in the potential function generation step may be set by a user.

본 발명에 따르면, 불연속 구간을 부드럽게 또는 연속성을 유지할 수 있도록 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법이 제공된다.According to the present invention, a method of interpolating a motor using a potential function is provided so as to keep a discontinuous section smooth or continuous.

또한, 모터를 제어하는 제어기와 무관하게 경계조건만으로 퍼텐셜함수를 설계함으로써 제어기에 대해 독립적으로 운용될 수 있는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법이 제공된다.In addition, an interpolation method of a motor using a potential function that can be operated independently of the controller is provided by designing the potential function only with boundary conditions irrespective of the controller controlling the motor.

또한, 독립적으로 운용될 수 있음으로 인해 변경이 용이하고 이식성이 뛰어난 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법이 제공된다.In addition, the interpolation method of the motor using the potential function that is easy to change and excellent in portability is provided because it can be operated independently.

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, in the various embodiments, components having the same configuration will be representatively described in the first embodiment using the same reference numerals, and in other embodiments, different configurations from the first embodiment will be described. do.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, an interpolation method of a motor using a potential function according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법을 적용한 시스템 블럭도이고, 도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법의 제어기 및 보간기의 상세블럭도이다.3 is a system block diagram to which the interpolation method of the motor using the potential function according to the first embodiment of the present invention is applied, and FIG. 4 is a controller of the interpolation method of the motor using the potential function according to the first embodiment of the present invention; Detailed block diagram of the interpolator.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법을 적용한 시스템은 입력부(10), 제어기(20), 보간기(30), 중첩부(40), 모터(50), 계측부(60)로 구성된다.Referring to FIG. 3, the system to which the interpolation method of the motor using the potential function according to the first embodiment of the present invention is applied includes an input unit 10, a controller 20, an interpolator 30, an overlapping unit 40, and a motor. It consists of 50 and the measurement part 60. As shown in FIG.

입력부(10)는 이동해야할 이동위치 및 시간에 따른 위치정보인 속도프로파일을 포함한 지령위치정보를 입력받아 제어기(20) 및 보간기(30)로 입력받은 지령위치정보를 전송하도록 구성되어 있다.The input unit 10 is configured to receive command position information including a speed profile, which is position information according to a moving position and time to move, and transmit the command position information received to the controller 20 and the interpolator 30.

도 4를 참조하면, 제어기(20)는 저장부(21)와 위치프로파일 생성부(22)를 포 함하여 구성된다. 저장부(21)는 입력부(10)로부터 전송받은 입력받은 지령위치정보가 저장되며, 후술할 위치프로파일 생성부(22)에서 생성한 위치프로파일이 저장된다.Referring to FIG. 4, the controller 20 includes a storage unit 21 and a location profile generator 22. The storage unit 21 stores the received command position information received from the input unit 10, and stores the position profile generated by the position profile generator 22 to be described later.

위치프로파일 생성부(22)는 저장부(21)로부터 지령위치정보의 속도프로파일을 로딩하여 시간변화에 따른 로봇의 이동해야할 위치를 나타내고 있는 위치프로파일을 생성한 후 출력하고, 이때 생성한 위치프로파일은 저장부(21)에 저장한 후 후술할 중첩부(40)로 출력하도록 구성되어 있다.The position profile generating unit 22 loads the velocity profile of the command position information from the storage unit 21 and generates and outputs a position profile indicating a position to be moved by the robot according to the time change. After storing in the storage unit 21 is configured to output to the overlapping unit 40 to be described later.

보간기(30)는 저장부(31)와 퍼텐셜함수 생성부(32)로 구성된다. 저장부(31)에는 입력부(10)로부터 전송받은 지령위치정보가 저장되며, 미지수 상태인 계수를 포함하는 퍼텐셜함수가 기정의되어 저장되어 있다.The interpolator 30 includes a storage 31 and a potential function generator 32. In the storage unit 31, the command position information received from the input unit 10 is stored, and a potential function including a coefficient in an unknown state is predefined and stored.

퍼텐셜함수 생성부(32)는 저장부(31)에 저장된 미지수 상태인 계수를 포함한 퍼텐셜함수를 로딩한 후, 상기 퍼텐셜함수를 미분하여 속도퍼텐셜함수를 생성하도록 구성된다.The potential function generator 32 is configured to load a potential function including a coefficient having an unknown state stored in the storage unit 31, and then differentiate the potential function to generate a velocity potential function.

또한, 제어기(20)의 저장부(21)로부터 선입력된 위치프로파일과 신규로 입력되는 신규위치프로파일을 로딩하여 경계조건을 도출하고, 보간기(30)의 저장부(31)에 저장된 선입력된 지령위치정보 및 신규지령위치정보의 속도프로파일을 로딩하여 경계조건을 도출한 후, 도출된 경계조건을 퍼텐셜함수와 속도퍼텐셜함수에 적용하여 미지수 상태인 계수값을 결정한 후, 계수값이 결정된 퍼텐셜함수를 생성하여 출력하도록 구성되어 있다.In addition, by loading the position profile pre-input from the storage unit 21 of the controller 20 and the newly inputted new position profile to derive the boundary condition, the line input stored in the storage unit 31 of the interpolator 30 After deriving the boundary condition by loading the velocity profile of the commanded position information and the new commanded position information, and applying the derived boundary condition to the potential function and the speed potential function, the coefficient value is unknown and the potential value of the coefficient value is determined. It is configured to generate and output a function.

한편, 보간기(30)는 제어기(20)로부터 로딩하는 위치프로파일 중 신규위치프 로파일이 없는 경우 즉, 선입력된 지령위치정보 이후에 신규로 입력되는 지령위치정보가 없는 경우에는 퍼텐셜함수의 미지수가 초기 시작 속도(V0)를 포함하도록 경계조건을 구성함으로써 출력값이 0으로 고정되도록 구성될 수 있다.On the other hand, the interpolator 30 has a potential function when there is no new position profile among the position profiles loaded from the controller 20, that is, no new command position information is newly inputted after the pre-input command position information. The output value can be configured to be fixed to zero by configuring the boundary condition so that the unknown includes the initial starting speed V 0 .

이와 같이 생성된 퍼텐셜함수는 퍼텐셜함수 생성부(32)에 의해 저장부(31)에 저장된 이후에 후술할 중첩부로 출력하도록 구성되어 있다.The potential function generated as described above is configured to be output by the potential function generation unit 32 to the overlapping unit to be described later after being stored in the storage unit 31.

다음, 중첩부(40)는 상술한 제어기(20) 및 보간기(30)로부터 출력된 위치프로파일과 퍼텐셜함수를 전송받아 중첩하여 중첩퍼텐셜함수를 생성하고, 생성된 중첩퍼텐셜함수로부터 중첩속도퍼텐셜함수를 생성하여 상기 중첩속도퍼텐셜함수에 따라 모터(50)를 제어하도록 구성되어 있다. Next, the overlapping unit 40 receives the position profile and the potential function outputted from the controller 20 and the interpolator 30 and generates the overlapping potential function, and overlaps the potential velocity function from the generated overlapping potential function. It is configured to control the motor 50 in accordance with the superposition speed potential function.

다음으로, 모터(50) 및 계측부(60)에 대해 설명한다(도 3 참조). 모터(50)는 스테핑 모터 또는 서보모터 등으로 구성되며, 상술한 중첩부(40)에 의해 제어되도록 구성되어 있다.Next, the motor 50 and the measurement part 60 are demonstrated (refer FIG. 3). The motor 50 is composed of a stepping motor, a servo motor, or the like, and is configured to be controlled by the overlapping portion 40 described above.

계측부(60)는 모터(50)의 상태가 지령위치정보에 따라 제어가 종료되었는지 계속 제어중인지를 판단할 수 있도록 구성되어 있고, 상술한 입력부(10)와 연결되어 입력부(10)에 새로운 지령위치정보가 입력되는지 입력되지 않는지를 판단할 수 있도록 구성되어 있다. 또한, 입력받은 지령위치정보에 따라 모터(50)가 제대로 제어될 수 있도록 중첩부(40)에 현재의 모터(50) 상태를 피드백하도록 구성되어 있다.The measurement unit 60 is configured to determine whether the state of the motor 50 is controlled or continues to control according to the command position information, and is connected to the input unit 10 described above and a new command position on the input unit 10. It is configured to determine whether information is input or not. In addition, it is configured to feed back the current state of the motor 50 to the overlapping portion 40 so that the motor 50 can be properly controlled according to the received command position information.

지금부터는 상술한 본 발명의 제1실시예에 따른 시스템에 의한 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법에 대해서 설명한다.The interpolation method of the motor using the potential function by the system according to the first embodiment of the present invention described above will now be described.

도 5 및 도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법을 나타낸 알고리즘이다. 도 5 및 도 6을 참조하면, 최초에 입력부에 지령위치정보가 입력되면 입력부는 제어기 및 보간기에 입력된 지령위치정보를 전송한다(S10).5 and 6 are algorithms showing an interpolation method of a motor using a potential function according to a first embodiment of the present invention. 5 and 6, when command position information is first input to the input unit, the input unit transmits the command position information input to the controller and the interpolator (S10).

전송된 지령위치정보를 제어기 및 보간기가 저장한 후, 전송된 지령위치정보에 따라 모터를 제어한다(S20).After storing the transmitted command position information, the controller and the interpolator control the motor according to the transmitted command position information (S20).

이후, 계측부는 입력된 상기 지령위치정보에 따라 모터제어가 완료되었는지를 판단하고(S30), 모터제어가 완료되었다면 모터제어는 종료되고, 만약 모터제어가 완료되지 않았다면 입력부에 신규지령위치정보가 입력되었는지를 판단한다(S31).Thereafter, the measurement unit determines whether the motor control is completed according to the input command position information (S30). If the motor control is completed, the motor control is terminated. If the motor control is not completed, the new command position information is input to the input unit. It is determined whether or not (S31).

만약, 신규지령위치정보가 입력되지 않았으면 모터의 현재상태를 피드백하여 계속 제어하고, 신규지령위치정보가 입력되었다면 입력부는 입력받은 신규지령위치정보를 제어기 및 보간기로 전송한다(S40). If the new command position information is not input, the current state of the motor is fed back to continue control, and if the new command position information is input, the input unit transmits the received new command position information to the controller and the interpolator (S40).

이후, 중첩퍼텐셜함수를 생성하게 되는데(S50), 그 세부적인 방법은 다음과 같다.Thereafter, the overlap potential function is generated (S50). The detailed method is as follows.

신규지령위치정보를 전송받은 제어기 및 보간기는 전송받은 신규지령위치정보를 저장하고, 이후 제어기는 저장된 지령위치정보에 따라 위치프로파일을 생성하 여 저장한 후 출력하고(S51), 보간기는 기정의된 퍼텐셜함수 및 선입력된 지령위치정보의 속도프로파일을 로딩한 후 기정의된 퍼텐셜함수를 미분하여 속도퍼텐셜함수를 생성하고, 제어기에 저장된 선입력된 지령위치정보에 따른 위치프로파일 및 신규지령위치정보에 따른 신규위치프로파일을 로딩하여 경계조건을 도출하게 된다(S52).The controller and the interpolator receiving the new command position information store the received new command position information, and then the controller generates and stores the position profile according to the stored command position information and outputs it (S51). After loading the potential profile and the velocity profile of the pre-input command position information, the velocity potential function is generated by differentiating the predefined potential function, and the position profile and the new command position information according to the pre-input command position information stored in the controller are generated. The boundary condition is derived by loading the new position profile accordingly (S52).

이후, 도출한 경계조건을 로딩한 기정의된 퍼텐셜함수와 생성한 속도퍼텐셜함수에 적용하여 미지수 상태인 퍼텐셜함수의 계수값을 결정하여 계수값이 결정된 퍼텐셜함수를 생성하여 저장하고, 상기 계수값이 결정된 퍼텐셜함수를 출력한다(S53).Thereafter, the derived boundary condition is applied to the predefined potential function and the generated velocity potential function to determine the coefficient value of the unknown potential function to generate and store the potential function whose coefficient value is determined. The determined potential function is output (S53).

이후, 제어기로부터 출력된 신규위치프로파일과 보간기로부터 출력된 퍼텐셜함수를 중첩하여 중첩퍼텐셜함수를 생성한 후 중첩퍼텐셜함수를 미분하여 중첩속도퍼텐셜함수를 생성한다(S54).Subsequently, the superposition potential function is generated by overlapping the new position profile output from the controller and the potential function output from the interpolator, and then the superimposition potential function is differentiated to generate the superimposition velocity potential function (S54).

상기와 같이 생성된 중첩퍼텐셜함수는 중첩퍼텐셜함수를 미분한 형태인 중첩속도퍼텐셜함수를 생성하여 상기 중첩속도퍼텐셜함수에 따라 모터를 제어하게 된다(S20).The overlap potential function generated as described above generates an overlap speed potential function that is a derivative of the overlap potential function to control the motor according to the overlap speed potential function (S20).

한편, 상기 중첩속퍼텐셜함수 생성하는 단계(S50)는 보간기에 기정의된 퍼텐셜함수에 따라 지령입력단계(S10)와 모터제어단계(S20) 사이에서 실행될 수도 있다.On the other hand, the step of generating the superimposed speed potential function (S50) may be executed between the command input step (S10) and the motor control step (S20) according to the potential function defined in the interpolator.

이와 같이 제어되는 방법을 일례를 들어서 설명하도록 한다. 도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 모터에 인가되는 지령위치정보에 따른 속도프로파일 및 상기 지령위치정보로부터 생성된 퍼텐셜함수를 나타낸 것이다.The method controlled in this way will be described with an example. 7 shows a potential profile generated from the speed profile according to the command position information applied to the motor according to the first embodiment of the present invention and the command position information.

보간기에 기정의되어 있는 퍼텐셜함수를 Pp라고 하면, 아래와 같은 식으로 기정의되어 있다고 가정하도록 한다.If the potential function defined in the interpolator is P p , it is assumed that it is defined in the following manner.

Pp(T) = V0(AT3+BT2+CT+D), A,B,C,D,는 미지수이고 V0는 지령위치정보의 입력시점의 속도.P p (T) = V 0 (AT 3 + BT 2 + CT + D), A, B, C, D, are unknown and V 0 is the speed at the input of command position information.

이때의, 속도퍼텐셜함수를 Vp는 퍼텐셜함수를 미분한 형태이므로 아래식과 같이 표현될 수 있다.At this time, since the velocity potential function V p is a derivative form of the potential function, it can be expressed as follows.

Vp(T) = V0(3AT2+2BT+C)V p (T) = V 0 (3AT 2 + 2BT + C)

이와 같이 기정의된 퍼텐셜함수는 지령위치정보가 입력되는 시점의 속도인 V0값을 모든 항을 포함하고 있다. 이는 최초로 입력되는 지령위치정보에 의해서는 보간되는 구간이 없으므로, 최초지령이 입력되는 시점에서의 속도인 V0값은 항상 0이고, 이에 따라 최초로 입력되는 지령위치정보에 의해 보간기에서 출력되는 값은 0인 것이다.The potential function defined in this way includes all terms including the value of V 0 , which is the speed at which the command position information is input. Since there is no interval interpolated by the first input command position information, the value of V 0 , which is the speed at the time when the first command is input, is always 0, and thus the value output from the interpolator by the first input command position information. Is 0.

따라서, 이와 같은 퍼텐셜함수를 보간기에 기정의함으로써, 최초지령에 의해 모터를 제어하는 도중에 후속지령이 없는 경우에는 제어기에 의해서만 제어를 하는 것과 같은 동작을 하게 할 수 있다.Therefore, by prescribing such a potential function to the interpolator, it is possible to make the operation such as control by the controller only when there is no subsequent command while controlling the motor by the first command.

상술한 바와 같이 퍼텐셜함수가 기정의되어 있는 상태에서, 입력부에 인가되는 지령위치정보의 속도프로파일이 V1커브라고 하면, 제어기는 V1커브로부터 제1위치프로파일인 P1커브를 생성하여 저장한다. 이때의 제1위치프로파일인 P1커브는 아래 식과 같다.As described above, if the velocity profile of the command position information applied to the input unit is a V 1 curve while the potential function is defined, the controller generates and stores a P 1 curve, which is the first position profile, from the V 1 curve. . The P 1 curve, which is the first position profile at this time, is as follows.

Figure 112008009154360-pat00001
Figure 112008009154360-pat00001

한편, 보간기는 상술한 퍼텐셜함수를 로딩하여 속도퍼텐셜함수를 생성하고, 제1위치프로파일 및 후입력되는 신규지령위치정보에 따른 위치프로파일을 통해 경계조건을 도출하여 도출된 경계조건을 퍼텐셜함수 및 속도퍼텐셜함수에 적용하여 퍼텐셜함수의 미지수 상태인 계수값을 결정하게 된다.On the other hand, the interpolator loads the potential function described above to generate the velocity potential function, and derives the boundary condition through the position profile according to the first position profile and the new command position information inputted later. It is applied to the potential function to determine a coefficient value that is an unknown state of the potential function.

그런데, 기정의된 퍼텐셜함수의 모든 항이 최초지령이 입력되는 시점에서의 속도인 V0를 포함하고 있으므로 출력값은 0으로 출력하게 된다.However, since all terms of the predefined potential function include V 0 , which is the speed at the time when the first command is input, the output value is output as 0.

이후, T2에서 입력되는 신규지령위치정보의 속도프로파일이 V2커브라고 하면, 제어기는 V2커브로부터 제2위치프로파일인 P2커브를 생성하여 저장한다. 이때 의 제2위치프로파일인 P2커브는 아래식과 같다.Subsequently, if the velocity profile of the new command position information input from T 2 is a V 2 curve, the controller generates and stores a P 2 curve, which is a second position profile, from the V 2 curve. At this time, the second position profile P 2 curve is as follows.

Figure 112008009154360-pat00002
Figure 112008009154360-pat00002

한편, 보간기는 선입력된 지령위치정보에 따른 위치프로파일인 P1커브 및 신규지령위치정보에 따른 신규위치프로파일인 P2커브를 로딩하여 경계조건을 도출하고, 보간기에 저장된 지령위치정보 및 신규지령위치정보의 속도프로파일을 로딩하여 경계조건을 도출하게 된다.On the other hand, the interpolator derives boundary conditions by loading the position profile P 1 curve according to the pre-input command position information and the new position profile P 2 curve according to the new command position information, and derives the command position information and the new instruction stored in the interpolator. The boundary condition is derived by loading the velocity profile of the location information.

이때, 도출되는 경계조건은 퍼텐셜함수에 의해 신규지령위치정보가 입력되는 시점과 종료되는 시점에서의 모터의 위치변화는 있을 수 없으므로 T2 및 T3에서 퍼텐셜함수값은 0인 조건을 적용할 수 있다. 즉, 도출되는 경계조건은 Pp(T2)=0, Pp(T3)=0 이라는 경계조건을 도출할 수 있다.At this time, the derived boundary condition cannot change the position of the motor at the point of time when new command position information is inputted or terminated by the potential function, so the condition that the potential function value is 0 in T 2 and T 3 can be applied. have. That is, the derived boundary condition may yield a boundary condition of P p (T 2 ) = 0 and P p (T 3 ) = 0.

또한, 모터의 속도는 신규지령이 T2에서 입력된다고 하더라도 T2에서 모터의 속도가 0이 되지 않기 위해서, V1커브에 의한 T2에서의 최종속도인 V01을 유지시켜야 한다. 따라서, 퍼텐셜함수에 의해 보간되는 함수값은 V1커브에 의한 T2에서의 최종속도인 V01이어야 하고, 또한 속도퍼텐셜함수에 의한 종료시점의 속도는 V2커브에 의한 종료시점의 속도와 동일해야 한다. 즉, 상술한 경계조건을 식으로 표현하면 Vp(T2)=V01이고, Vp(T4)=0 이라는 경계조건을 도출할 수 있다.In addition, it is necessary to speed of the motor, keeping the final velocity of 01 V at T 2 by the curves V 1 in order even if a new command input in the T 2 from T 2 does not become the speed is zero. Therefore, the value of the function interpolated by the potential function should be V 01 , the final speed at T 2 by the V 1 curve, and the speed at the end point by the speed potential function is the same as the speed at the end point by the V 2 curve. Should be. That is, when the above-described boundary condition is expressed by an equation, the boundary condition that V p (T 2 ) = V 01 and V p (T 4 ) = 0 may be derived.

이와 같이 도출된 4가지 경계조건 Pp(T2)=0, Pp(T3)=0과, Vp(T2)=V1(T2), Vp(T3)=0를 상술한 퍼텐셜함수 및 속도퍼텐셜함수에 적용하면 미지수인 계수값은 결정될 수 있고, 이와 같이 계수값이 결정된 퍼텐셜함수 Pp는 아래 식과 같이 표현될 수 있다.The four boundary conditions P p (T 2 ) = 0, P p (T 3 ) = 0 and V p (T 2 ) = V 1 (T 2 ) and V p (T 3 ) = 0 When applied to the above-described potential function and velocity potential function, a coefficient value that is unknown may be determined, and the potential function P p having the coefficient value determined as described above may be expressed as follows.

Figure 112008009154360-pat00003
Figure 112008009154360-pat00003

즉, 퍼텐셜함수는 T0~T2 구간에서는 0의 값이 출력되고, T2~T3구간에서는 상기 식과 같이 출력되게 된다.That is, the potential function is outputted with a value of 0 in the T 0 to T 2 section and is output as in the above formula in the T 2 ~ T 3 section.

이후, 제어기에서 생성된 신규위치프로파일과 보간기에서 생성된 퍼텐셜함수는 중첩부에서 전송받아 중첩퍼텐셜함수를 생성하고, 생성된 중첩퍼텐셜함수를 Ps라고 하면 아래 식과 같이 표현될 수 있다.Then, the potential function produced by the new group profile position and interpolation generated by the controller may generate a superimposed potential function in receiving and overlapping portion and, assuming that the overlapping potential generating function P s can be expressed by the expression below.

Figure 112008009154360-pat00004
Figure 112008009154360-pat00004

즉, 신규위치프로파일인 P2와 퍼텐셜함수인 Pp를 중첩하여 중첩퍼텐셜함수인 Ps를 생성하고, 이후 중첩퍼텐셜함수로부터 중첩속도퍼텐셜함수인 Vs를 생성하여 T2 부터 T3까지 보간하게 된다. 여기서, 중첩퍼텐셜함수(Ps)를 미분하여 생성된 중첩속도퍼텐셜함수(Vs)는 아래식과 같다.That is, the overlapping potential function P s is generated by overlapping the new position profile P 2 and the potential function P p , and then the overlapping potential function V s is generated from the overlapping potential function to interpolate from T 2 to T 3 . do. Here, the overlapping velocity potential function (V s ) generated by differentiating the overlapping potential function (P s ) is as follows.

Figure 112008009154360-pat00005
Figure 112008009154360-pat00005

이와 같은 중첩속도퍼텐셜함수(Vs)에 의해 중첩부는 모터를 제어하며, 이후 모터제어가 완료되었는지를 판단하고 새로운 지령위치정보가 입력되었는지를 판단하여 상술한 방법과 같은 방법으로 모터를 제어할 수 있게 된다.The superposition part controls the motor by the overlap speed potential function (V s ), and after that, it is determined whether the motor control is completed and whether or not the new command position information is input. Will be.

상술한 바와 같이 지령위치정보를 입력받아 모터를 제어하는 도중에 신규지령위치정보를 입력받아 모터를 제어하게 될 때에는 보간기를 통해 생성된 퍼텐셜함수와 제2위치프로파일을 중첩하여 중첩속도퍼텐셜함수를 생성하여 상기 중첩속도퍼텐셜함수에 따라 모터를 제어함으로써 모터속도의 불연속이 발생되는 구간을 보간할 수 있게 된다.As described above, when receiving the command position information and controlling the motor while receiving the new command position information, the potential function generated by the interpolator and the second position profile are superimposed to generate an overlap speed potential function. By controlling the motor according to the overlapping speed potential function, it is possible to interpolate a section in which discontinuity of the motor speed occurs.

한편, 상술한 식을 통해 T2에서의 함수값을 살펴보면 Ps(T2) = P2(T2) + Pp(T2)이고, Ps(T3) = P2(T3) + Pp(T3)이다. 이때, Pp(T2)=0이고, Pp(T3)=0이므로 Ps(T2) = P2(T2), Ps(T3) = P2(T3)이다. 즉, 보간기에 의해 생성된 퍼텐셜함수는 제어기에 의해 생성된 퍼텐셜함수에 영향을 주지 않고 독립적으로 운용될 수 있음을 알 수 있다.On the other hand, looking at the value of the function at T 2 through the above formula P s (T 2 ) = P 2 (T 2 ) + P p (T 2 ), P s (T 3 ) = P 2 (T 3 ) + P p (T 3 ). At this time, since P p (T 2 ) = 0 and P p (T 3 ) = 0, P s (T 2 ) = P 2 (T 2 ), P s (T 3 ) = P 2 (T 3 ). That is, it can be seen that the potential function generated by the interpolator can be operated independently without affecting the potential function generated by the controller.

따라서, 보간기에 의해 생성된 퍼텐셜함수는 제어기의 동작과 연관되어 동작하지 않도록 마련되어 제어기에 대해 독립적으로 운용이 가능하여 타 모터의 제어기에 쉽게 이식할 수 있다.Therefore, the potential function generated by the interpolator is not operated in association with the operation of the controller, so that the potential function can be independently operated with respect to the controller, so that it can be easily ported to the controller of another motor.

또한, 제어기에 의해 생성된 위치프로파일을 이용하여 도출된 경계조건만으로 퍼텐셜함수를 생성하므로 제어기의 일부를 이식받는 것과 같은 효과를 얻을 수 있다.In addition, since the potential function is generated only by the boundary condition derived by using the location profile generated by the controller, it is possible to obtain an effect such as receiving a part of the controller.

또한, 상술한 퍼텐셜함수를 미분하면 속도 및 가속도함수를 유도해 낼 수 있으므로 가속도(Acceleration) 및 토크(Torque)제어시에도 퍼텐셜함수를 이용할 수 있다.In addition, the derivative of the above-described potential function can derive the velocity and acceleration functions, so that the potential function can also be used for acceleration and torque control.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, but may be embodied in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. Without departing from the gist of the invention claimed in the claims, it is intended that any person skilled in the art to which the present invention pertains falls within the scope of the claims described in the present invention to various extents which can be modified.

도 1은 종래 모터를 제어하는 방법에 따른 블럭도,1 is a block diagram according to a method of controlling a conventional motor;

도 2a와 도 2b는 종래 모터의 보간방법에 따른 보간된 속도프로파일의 개략도,2A and 2B are schematic views of an interpolated speed profile according to an interpolation method of a conventional motor;

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법을 적용한 시스템 블럭도, 3 is a system block diagram to which an interpolation method of a motor using a potential function according to a first embodiment of the present invention is applied;

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법의 제어기 및 보간기의 상세블럭도,4 is a detailed block diagram of a controller and an interpolator of an interpolation method of a motor using a potential function according to a first embodiment of the present invention;

도 5 및 도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법을 나타낸 알고리즘,5 and 6 are algorithms showing the interpolation method of the motor using the potential function according to the first embodiment of the present invention,

도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 보간방법에 따른 보간된 속도프로파일 및 퍼텐셜함수를 나타낸 개략도이다.7 is a schematic diagram showing an interpolated velocity profile and potential function according to an interpolation method according to a first embodiment of the present invention.

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명※※ Explanation of code about main part of drawing ※

10 : 입력부 20 : 제어기 30 : 보간기 40 : 중첩부10 input unit 20 controller 30 interpolator 40 overlapping unit

50 : 모터 60 : 계측부50: motor 60: measuring unit

Claims (6)

속도프로파일 및 이동위치를 포함한 지령위치정보를 입력받아 상기 속도프로파일에 따라 상기 이동위치로 이동하기 위해 모터를 제어하는 도중에 새로운 지령위치정보를 입력받았을 때 발생하는 모터의 불규칙한 속도를 보간하는 방법에 있어서, 선입력된 위치프로파일과 후입력된 위치프로파일을 보간하는 퍼텐셜함수를 경계조건을 적용하여 도출한 후, 도출된 퍼텐셜함수와 후입력된 위치프로파일을 중첩하여 중첩퍼텐셜함수를 생성하고, 상기 중첩퍼텐셜함수로부터 중첩속도프로파일을 생성하여 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법In the method of interpolating the irregular speed of the motor generated when receiving the command position information including the speed profile and the movement position and receiving new command position information while controlling the motor to move to the movement position according to the speed profile. After deriving the potential function interpolating the pre-input position profile and the post-input position profile by applying the boundary condition, the derived potential function and the post-input position profile are overlapped to generate the overlap potential function, and the overlap potential Interpolation method of motor using potential function characterized by generating superposition velocity profile from function to control motor 속도프로파일 및 이동위치를 포함한 지령위치정보를 입력받아 상기 속도프로파일에 따라 상기 이동위치로 이동하기 위해 모터를 제어하는 도중에 새로운 지령위치정보를 입력받았을 때 발생하는 모터의 불규칙한 속도를 보간하는 방법에 있어서,In the method of interpolating the irregular speed of the motor generated when receiving the command position information including the speed profile and the movement position and receiving new command position information while controlling the motor to move to the movement position according to the speed profile. , 신규지령위치정보를 입력부가 입력받아 상기 신규지령위치정보를 제어기 및 보간기로 전송하는 신규지령입력단계;A new command input step of receiving a new command position information by an input unit and transmitting the new command position information to a controller and an interpolator; 제어기 및 보간기는 상기 입력부로부터 전송받은 신규지령위치정보를 저장하고, 제어기는 저장된 신규지령위치정보에 따라 신규위치프로파일을 생성 및 저장한 후 출력하고, 보간기는 퍼텐셜함수를 로딩하여 속도퍼텐셜함수를 생성한 후, 제어 기의 선입력된 지령위치정보 및 신규지령위치정보의 위치프로파일을 로딩하여 경계조건을 도출하고 보간기의 선입력된 지령위치정보 및 신규지령위치정보로부터 경계조건을 도출한 후, 도출된 경계조건을 통해 퍼텐셜함수를 생성 및 저장한 후 출력하고, 출력된 상기 신규위치프로파일 및 퍼텐셜함수를 중첩하여 중첩퍼텐셜함수를 생성하는 중첩퍼텐셜함수 생성단계;The controller and the interpolator store the new command position information received from the input unit, the controller generates and stores a new position profile according to the stored new command position information, and the interpolator loads the potential function to generate the velocity potential function. After deriving the boundary condition by loading the pre-input command position information of the controller and the position profile of the new command position information and deriving the boundary condition from the pre-input command position information and the new command position information of the interpolator, Generating a potential function through the derived boundary condition, outputting the potential function, and generating an overlap potential function by overlapping the outputted new position profile and potential function; 상기 중첩퍼텐셜함수 생성단계에서 생성된 중첩퍼텐셜함수로부터 중첩속도퍼텐셜함수를 생성하여 상기 중첩속도퍼텐셜함수에 따라 모터를 제어하는 모터제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법A motor control step of generating a superposition speed potential function from the superposition potential function generated in the superposition potential function generation step and controlling the motor according to the superposition speed potential function; and interpolation method of the motor using the potential function 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 신규지령입력단계 이전에 실행되며,It is executed before the new command input step, 지령위치정보를 입력부가 입력받아 상기 지령위치정보를 제어기 및 보간기로 전송하는 지령입력단계;A command input step of receiving command position information from an input unit and transmitting the command position information to a controller and an interpolator; 전송된 지령위치정보를 제어기 및 보간기가 저장한 후 상기 지령위치정보에 따라 모터를 제어하는 모터제어단계;A motor control step of controlling the motor according to the command position information after the controller and the interpolator store the transmitted command position information; 입력된 상기 지령위치정보에 따라 모터제어가 완료되었는지를 계측부가 판단하는 제어완료 판단단계;A control completion determination step of determining, by the measurement unit, whether motor control is completed according to the input command position information; 상기 제어완료 판단단계에서 모터제어가 완료되었다면 모터제어는 종료되고, 모터제어가 완료되지 않았다면 입력부에 신규지령위치정보가 입력되었는지를 판단하는 신규지령입력 판단단계;A new command input determination step of determining whether or not the motor control is completed in the control completion determination step, and whether the new command position information is input to the input unit if the motor control is not completed; 신규지령위치정보가 입력되지 않았으면 모터의 현재상태를 피드백하여 계속 제어하고, 신규지령위치정보가 입력되었으면 입력된 신규지령위치정보를 제어기 및 보간기로 전송하는 단계;를 더 포함하는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법If the new command position information is not input, continue to control by feeding back the current state of the motor, and if the new command position information is input, transmitting the input new command position information to the controller and the interpolator; Interpolation method of motor 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 중첩퍼텐셜함수 생성단계는 상기 지령입력단계와 모터제어단계의 사이에서 실행될 수 있는 것을 특징으로 하는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법The superimposed potential function generating step may be executed between the command input step and the motor control step. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 퍼텐셜함수에 적용되는 경계조건은, 새로운 지령위치정보가 입력되는 입력시점과 종료되는 종료시점에서의 퍼텐셜함수값은 0이며, 상기 입력시점에서의 보간된 속도는 선입력된 지령위치정보에 따른 속도와 동일하고, 상기 퍼텐셜함수로부터 생성된 중첩속도퍼텐셜함수에 따른 종료시점의 속도는 0인 조건을 이용하여 정의되는 것을 특징으로 하는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법In the boundary condition applied to the potential function, the potential function value at the input point at which the new command position information is input and the end point at the end is 0, and the interpolated velocity at the input point is determined according to the pre-input command position information. Interpolation method of the motor using the potential function, which is equal to the speed, and the velocity of the end point according to the overlapping speed potential function generated from the potential function is defined using a condition of 0. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 퍼텐셜함수 생성단계에서 정의되는 퍼텐셜함수는 사용자에 의해 설정되는 것을 특징으로 하는 퍼텐셜함수를 이용한 모터의 보간방법The potential function defined in the potential function generating step is set by the user, and interpolation method of the motor using the potential function
KR1020080011310A 2008-02-04 2008-02-04 Interpolation method of the motor which use potential function KR100848258B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080011310A KR100848258B1 (en) 2008-02-04 2008-02-04 Interpolation method of the motor which use potential function

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080011310A KR100848258B1 (en) 2008-02-04 2008-02-04 Interpolation method of the motor which use potential function

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100848258B1 true KR100848258B1 (en) 2008-07-25

Family

ID=39825168

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080011310A KR100848258B1 (en) 2008-02-04 2008-02-04 Interpolation method of the motor which use potential function

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100848258B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101877567B (en) * 2009-04-29 2012-09-19 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 Motor speed command generating device and method

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100357433B1 (en) 2000-08-18 2002-10-19 이모션텍 주식회사 drive control method for addition and substruction of motor
JP2007025759A (en) 2005-07-12 2007-02-01 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd Electric motor driving device, position instruction device and positioning device
JP2007164260A (en) 2005-12-09 2007-06-28 Yokogawa Electric Corp Motor controller

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100357433B1 (en) 2000-08-18 2002-10-19 이모션텍 주식회사 drive control method for addition and substruction of motor
JP2007025759A (en) 2005-07-12 2007-02-01 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd Electric motor driving device, position instruction device and positioning device
JP2007164260A (en) 2005-12-09 2007-06-28 Yokogawa Electric Corp Motor controller

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101877567B (en) * 2009-04-29 2012-09-19 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 Motor speed command generating device and method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6193961B2 (en) Machine learning device and method for optimizing the smoothness of feed of a machine feed shaft, and motor control device equipped with the machine learning device
JP4541218B2 (en) Command generator
US10254741B2 (en) Robot apparatus having learning function
US20170063261A1 (en) Motor control apparatus provided with magnetic flux control unit, and machine learning apparatus and method thereof
JP4964096B2 (en) Servo gain adjusting device and servo gain adjusting method
JP6038189B2 (en) Synchronous control device
CN110757455A (en) Speed planning method
US10507581B2 (en) Robot system
KR100848258B1 (en) Interpolation method of the motor which use potential function
JP2019100353A (en) Control system, machine learning apparatus, maintenance assistance apparatus, data generating method, and maintenance assisting method
US11106184B2 (en) Control system
JP2012027607A (en) Support device and support method
JPH11345014A (en) Numerical controller
JP3068989B2 (en) Numerical control unit
TW201606468A (en) Method of synchronization control setting of positioning control apparatus and control setting apparatus of positioning control apparatus
JP2014174842A (en) S-shaped acceleration/deceleration control program, operation control program, recording medium, controller, s-shaped acceleration/deceleration control calculation method, and work operation control system
US11415965B2 (en) Control apparatus and control system
CN115609343A (en) Movement magnification adjusting method and device, computer equipment and storage medium
JP6300756B2 (en) Encoder signal processing circuit
JP6173645B1 (en) Digital-to-analog converter, control device, and control system
KR101408020B1 (en) Cooperation system between operator and control device, and method using the same cooperation system
JPH10323070A (en) Motor controller
JP6361017B2 (en) Command generation method for motor drive device
CN114268246B (en) Motor control method, device, system and computer readable storage medium
US20240061400A1 (en) Servo control device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120705

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130729

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140718

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150720

Year of fee payment: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee