KR100811987B1 - 전방 차량과의 거리를 감지하는 기능을 가지는 내비게이션장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

전방 차량과의 거리를 감지하는 기능을 가지는 내비게이션장치 및 그 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전방 차량과의 거리를 감지하는 기능을 가지는 내비게이션 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 내비게이션 장치는 지도 데이터 DB, GPS 수신기, 경고 데이터 DB, 전방 거리 감지부, 제어부, 디스플레이부, 및 오디오 처리부를 포함한다. 지도 데이터 DB는 지도 데이터를 저장한다. 경고 데이터 DB는 전방 차량과의 거리에 따른 경고 안내 정보를 포함하는 경고 데이터를 저장한다. 전방 거리 감지부는 전방 차량과의 거리를 감지하고, 그 감지 신호를 출력한다. 제어부는 상기 감지 신호에 기초하여 거리 표시 데이터를 발생하며, 상기 감지 신호와 상기 경고 데이터에 기초하여, 전방 차량과의 충돌 위험 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 경고 발생 신호를 발생한다. 디스플레이부는 상기 거리 표시 데이터를 시각적으로 표시한다. 오디오 처리부는 상기 경고 발생 신호에 응답하여, 차량의 스피커에 경고 안내 음성을 출력한다. 본 발명에 따른 내비게이션 장치 및 그 동작 방법은 전방 차량과의 거리를 감지하여, 그 감지 거리를 표시하고, 충돌 위험이 있을 때 경보를 발생함으로써, 악천후 시와 같이 가시거리가 짧은 경우, 전방 차량과의 충돌 사고가 방지되도록 할 수 있다.
내비게이션 장치, 전방 거리 감지부, 경고 데이터 DB

Description

전방 차량과의 거리를 감지하는 기능을 가지는 내비게이션 장치 및 그 동작 방법{Navigation device with a function for sensing the distance of the car ahead and operation method of the navigation device}
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션(navigation) 장치의 개략적인 블록 도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치가 설치된 차량과 그 전방 차량과의 거리를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 내비게이션 장치의 동작 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 도 3에 도시된 경보 발생 단계(240)의 상세한 흐름도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉
100 : 내비게이션 장치 110 : 전방 거리 감지부
120 : GPS 수신기 130 : 지도 데이터 DB
140 : 경고 데이터 DB 150 : 제어부
160 : 오디오 처리부 170 : 차량의 스피커
180 : 디스플레이부 190 : 키 입력부
본 발명은 차량용 멀티미디어 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 내비게이션 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로 내비게이션 장치는 운전자에게 차량의 현재 위치와 목적지까지의 지도 정보를 함께 제공한다. 이를 위해 내비게이션 장치는 도로 정보 등의 데이터를 포함하는 지도데이터를 저장하는 저장부와, 위성위치 확인시스템(Global Positioning System: GPS) 위성들로부터 각각의 위치데이터를 수신하기 위한 GPS 수신기를 포함한다. 내비게이션 장치는 GPS 수신기를 통하여 각 GPS 위성들로부터 수신된 위치데이터들에 기초하여 차량의 현재 위치를 계산하고, 그 계산된 현재 위치를 상기 지도데이터에 맵 매칭하여 표시장치에 디스플레이함으로써, 차량의 현재 위치를 운전자에게 알려준다. 한편, 안개, 우천, 폭설 등과 같은 악천후 시에는, 전방의 가시거리가 짧아지게 된다. 이처럼 전방의 가시거리가 짧은 경우, 운전자는 전방 차량과의 충돌 사고를 피하기 위해 차량의 주행 속도를 줄여 서행 운전하게 된다. 하지만 가시거리가 극히 짧을 경우 단순히 서행 운전하는 것만으로는 앞차와의 충돌 사고를 피하는데 한계가 있다. 따라서, 악천후 시와 같이 전방의 가시거리가 짧을 경우에는 운전자가 전방 차량과의 충돌 사고를 피할 수 있도록, 운전자에게 전방 차량과의 거리에 대한 정보를 제공할 필요가 있다.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 전방 차량과의 거리를 감지하여, 그 감지 거리를 표시하고, 충돌 위험이 있을 때 경보를 발생함으로써, 악천 후 시와 같이 가시거리가 짧은 경우, 전방 차량과의 충돌 사고를 방지할 수 있도록 하는 내비게이션 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 전방 차량과의 거리를 감지하여, 그 감지 거리를 표시하고, 충돌 위험이 있을 때 경보를 발생함으로써, 악천후 시와 같이 가시거리가 짧은 경우, 전방 차량과의 충돌 사고를 방지할 수 있도록 하는 내비게이션 장치의 동작 방법을 제공하는 데 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 내비게이션 장치는 지도 데이터 DB, GPS 수신기, 경고 데이터 DB, 전방 거리 감지부, 제어부, 디스플레이부, 및 오디오 처리부를 포함한다. 지도 데이터 DB는 지도 데이터를 저장한다. GPS 수신기는 GPS 위성들로부터 위치 데이터를 수신한다. 경고 데이터 DB는 전방 차량과의 거리에 따른 경고 안내 정보를 포함하는 경고 데이터를 저장한다. 전방 거리 감지부는 전방 차량과의 거리를 감지하고, 그 감지 신호를 출력한다. 제어부는 상기 위치 데이터에 기초하여 차량의 현재 위치를 계산하고, 그 계산된 현재 위치를 지도 데이터에 맵 매칭하여, 맵 매칭 데이터를 발생하고, 상기 감지 신호에 기초하여 거리 표시 데이터를 발생하며, 상기 감지 신호와 상기 경고 데이터에 기초하여, 전방 차량과의 충돌 위험 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 경고 발생 신호를 발생한다. 디스플레이부는 상기 맵 매칭 데이터를 시각적으로 표시하여 지도 화면을 표시하고, 상기 거리 표시 데이터를 시각적으로 표시하여 상기 전방 차량과의 거리를 표시한다. 오디오 처리부는 상기 경고 발생 신호에 응답하여, 차량의 스피커에 경고 안내 음성을 출력한다. 상기 경고 안내 정보는 미리 설정된 복수의 거리 범위에 대해 각각 서로 다른 경고 안내 음성 정보를 포함하고, 상기 경고 발생 신호는 상기 복수의 거리 범위에 각각 대응하는 복수의 경고 신호를 포함한다. 제어부는 상기 감지 신호와 상기 경고 데이터에 기초하여, 상기 복수의 거리 범위 중 현재의 전방 차량과의 거리가 속하는 거리 범위를 검색하고, 그 검색된 거리 범위에 대응하는, 상기 복수의 경고 신호 중 하나를 발생한다. 오디오 처리부는 상기 제어부로부터 수신되는 상기 복수의 경고 신호 중 하나에 응답하여, 차량의 스피커에 해당 경고 안내 음성을 출력한다.
상기한 다른 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 내비게이션 장치의 동작 방법은 전방 차량과의 거리를 감지하고, 그 감지 신호를 출력하는 단계; 상기 감지 신호에 기초하여, 상기 전방 차량과의 거리를 디스플레이부에 표시하는 단계; 상기 전방 차량과의 거리가 설정된 거리보다 짧은 지의 여부를 판단하는 단계; 및 상기 전방 차량과의 거리가 상기 설정된 거리보다 짧을 때, 경보를 발생하는 단계를 포함한다. 상기 경보 발생 단계는, 복수의 거리 범위 중에서 감지된 전방 차량과의 거리가 속하는 해당 거리 범위를 검색하는 단계; 및 검색된 해당 거리 범위에 대응하는, 경고 화면과 경고 안내 음성 중 어느 하나 또는 모두를 출력하는 단계를 포함한다. 상기 설정된 거리는 상기 복수의 거리 범위의 전체 거리의 합에 해당한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션(navigation) 장치의 개략적인 블록 도이다. 도 1을 참고하면, 내비게이션 장치(100)는 전방 거리 감지부(110), GPS 수신기(120), 지도 데이터 DB(130), 경고 데이터 DB(140), 제어부(150), 오디오 처리부(160), 디스플레이부(180), 및 키 입력부(190)를 포함한다. 전방 거리 감지부(110)는 상기 내비게이션 장치(100)가 설치된 차량(C2, 도 2참고)과 전방 차량(C1)과의 거리를 감지하고, 그 감지 신호(DST)를 출력한다. 바람직하게, 감지 신호(DST)는 복수의 비트들을 포함할 수 있고, 이 경우, 감지 신호(DST)의 비트 값은 전방 차량(C1)과의 거리를 나타낸다. GPS 수신기(120)는 GPS 위성들(미도시)로부터 위치 데이터(LDAT)를 수신하여 제어부(150)에 출력한다. 지도 데이 터 DB(130)는 지도 데이터(MDAT)를 저장하고, 제어부(150)의 요청에 따라 지도 데이터(MDAT)를 제어부(150)에 제공한다. 경고 데이터 DB(140)는 전방 차량(C1)과의 거리에 따른 경고 안내 정보를 포함하는 경고 데이터(WGDAT)를 저장하고, 제어부(150)의 요청에 따라 경고 데이터(WGDAT)를 제어부(150)에 제공한다. 바람직하게, 상기 경고 안내 정보는 미리 설정된 복수의 거리 범위(D1∼DK, 도 2참고)(K는 정수)에 대해 각각 서로 다른 경고 표시 정보 및 경고 안내 음성 정보를 포함한다. 제어부(150)는 위치 데이터(LDAT)에 기초하여 차량(C2)의 현재 위치를 계산하고, 그 계산된 현재 위치를 지도 데이터(MDAT)에 맵 매칭하여, 맵 매칭 데이터(MMDAT)를 발생한다. 제어부(150)는 감지 신호(DST)에 기초하여 거리 표시 데이터(VDST)를 발생한다. 또한, 제어부(150)는 감지 신호(DST)와 경고 데이터(WGDAT)에 기초하여, 전방 차량(C1)과의 충돌 위험 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 경고 발생 신호(AWARN)를 발생한다. 바람직하게, 경고 발생 신호(AWARN)는 복수의 거리 범위(D1∼DK)에 각각 대응하는 복수의 경고 신호(AW1∼AWK)를 포함한다. 제어부(150)는 감지된 전방 차량(C1)과의 거리가 설정된 거리(DD, 도 2참고)보다 짧은 경우 전방 차량(C1)과의 충돌 위험이 있는 것으로 판단하고, 경고 발생 신호(AWARN)를 발생한다. 또, 제어부(150)는 감지된 전방 차량(C1)과의 거리가 설정된 거리(DD, 도 2참고)보다 긴 경우, 전방 차량(C1)과의 충돌 위험이 없는 것으로 판단하고, 경고 발생 신호(AWARN)를 발생하지 않고, 거리 표시 데이터(VDST)만을 발생한다. 한편, 제어부(150)는 상기 판단 결과에 따라, 경고 표시 신호(VWARN)를 더 발생할 수 있다. 경고 표시 신호(VWARN)는 복수의 거리 범위(D1∼DK)에 각각 대응하는 복수의 표시 신호(VW1∼VWK)를 포함한다. 오디오 처리부(160)는 복수의 경고 신호(AW1∼AWK) 중 수신되는 하나에 응답하여, 차량의 스피커(170)에 해당 경고 안내 음성을 출력한다. 디스플레이부(180)는 맵 매칭 데이터(MMDAT)와 거리 표시 데이터(VDST)를 시각적으로 표시한다. 그 결과, 사용자는 디스플레이부(180)에 표시되는 지도 화면을 통하여 목적지까지의 경로를 확인할 수 있고, 디스플레이부(180)에 표시되는 전방 차량(C1)과의 거리를 확인할 수 있다. 또한, 디스플레이부(180)는 복수의 표시 신호(VW1∼VWK) 중 수신되는 하나에 응답하여, 해당 경고 화면을 표시한다.
한편, 감지된 전방 차량(C1)과의 거리가 거리 범위(D1)에 속할 때보다 거리 범위(DK)에 속할 때(즉, 전방 차량(C1)과의 거리가 짧아질수록), 경고의 강도가 더 증가한다. 예를 들어, 전방 차량(C1)과의 거리가 짧아질수록 디스플레이부(180)가 표시 신호(VW1∼VWK 중 하나)에 응답하여, 전방 차량과의 거리를 나타내는 숫자의 색을 변경할 수 있다. 즉, 3개의 거리 범위(D1∼D3)가 존재하는 것으로 가정할 경우, 제어부(150)는 감지된 전방 차량과의 거리가 각각 거리 범위 D1, D2, D3에 속할 경우, 표시 신호 VW1, VW2, VW3를 각각 출력한다. 디스플레이부(180)는 전방 차량(C1)과의 거리가 설정된 거리(DD) 보다 클 때, 검정 색의 숫자로 거리를 표시한다. 전방 차량(C1)과의 거리가 거리 범위(D1)에 속할 경우, 디스플레이부(180)는 표시 신호(VW1)에 응답하여, 녹색의 숫자로 거리를 표시한다. 또, 전방 차량(C1)과의 거리가 거리 범위(D2)에 속할 경우, 디스플레이부(180)는 표시 신호(VW2)에 응답하여, 파란색의 숫자로 거리를 표시한다. 또한, 전방 차량(C1)과의 거리가 거리 범위(D3)에 속할 경우, 디스플레이부(180)는 표시 신호(VW3)에 응답하여, 빨간색의 숫자로 거리를 표시한다. 결과적으로, 사용자는 전방 차량(C1)과의 거리를 표시하는 숫자의 색에 따라 위험 상황을 파악할 수 있다. 상기에서는 전방 차량(C1)과의 거리가 짧아질수록 디스플레이부(180)가 전방 차량(C1)과의 거리를 표시하는 숫자의 색을 변경함으로써, 경고의 강도를 증가시키는 것이 일례로서 설명되었으나, 디스플레이부(180)가 경고의 강도를 증가시키는 표시 형태는 다양하게 변경될 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(180)는 전방 차량(C1)과의 거리를 숫자로 표시함과 동시에, 표시 신호(VW1∼VWK)에 각각 대응하는 위험 상황을 나타내는 그림을 추가로 표시할 수도 있고, 전방 차량(C1)과의 거리를 나타내는 숫자를 깜박이게 할 수도 있다. 그래서 전방 차량(C1)과의 거리가 짧아질수록 디스플레이부(180)가 상기 그림을 변경하거나, 또는 숫자가 깜박이는 빈도를 조절함으로써 위험 상황에 따른 경고의 강도를 증가시킬 수도 있다. 이와 유사하게, 오디오 처리부(160)는 전방 차량(C1)과의 거리에 따라 차량의 스피커(170)에 출력되는 경고 안내 음성의 내용을 변경시킬 수 있다. 즉, 전방 차량(C1)과의 거리가 짧아질수록, 오디오 처리부(160)는 그 경고의 강도가 증가하는 경고 안내 음성을 차량의 스피커(170)에 출력하게 된다. 키 입력부(190)는 내비게이션 장치(100)의 동작 제어 또는 목적지 입력을 위한 다수의 키들(미도시)을 포함하고, 다수의 키들의 입력에 따라 제어부(150)에 키 입력 신호(KEY)를 출력한다.
다음으로, 도 3 및 도 4를 참고하여, 내비게이션 장치(100)의 동작 과정을 상세히 설명한다. 도 3은 도 1에 도시된 내비게이션 장치의 동작 과정을 나타내는 흐름도(200)이다. 먼저, 전방 거리 감지부(110)가 전방 차량(C1)과의 거리를 감지하고, 그 감지 신호(DST)를 출력한다(단계 210). 제어부(150)는 디스플레이부(180)가 전방 차량(C1)과의 거리를 숫자로서 표시하도록, 감지 신호(DST)에 기초하여 거리 표시 데이터(VDST)를 디스플레이부(180)에 출력한다(단계 220). 이 후, 제어부(150)는 감지된 전방 차량(C1)과의 거리가 설정된 거리(DD)보다 짧은 지의 여부를 판단한다(단계 230). 상기 판단 단계(230)에서, 전방 차량(C1)과의 거리가 설정된 거리(DD)보다 길 때, 상기 감지 신호의 출력 단계(210), 상기 표시 단계(220), 및 상기 판단 단계(230)가 반복적으로 실행된다. 또, 상기 판단 단계(230)에서, 전방 차량(C1)과의 거리가 설정된 거리(DD)보다 짧을 때, 오디오 처리부(160) 및 디스플레이부(180)가 경보를 발생할 수 있도록, 제어부(150)가 오디오 처리부(160) 및 디스플레이부(180)에 경고 발생 신호(AWARN) 및 경고 표시 신호(VWARN)를 출력한다(단계 240). 여기에서, 상기 경보 발생 단계(240)를 도 4를 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 도 4는 도 3에 도시된 경보 발생 단계(240)의 상세한 흐름도이다. 제어부(150)는 복수의 거리 범위(D1∼DK) 중에서 감지된 전방 차량과의 거리가 속하는 해당 거리 범위(D1∼DK 중 하나)를 검색한다(단계 241). 이 후, 제어부(150)는 디스플레이부(180) 및 오디오 처리부(160)가 검색된 해당 거리 범위(예를 들어, D1)에 대응하는 경고 화면 및 경고 안내 음성을 출력할 수 있도록, 검색된 해당 거리 범위(예를 들어, D1)에 대응하는 표시 신호(VW1) 및 경고 신호(AW1)를 출력한다(단계 242). 본 실시예에서는 내비게이션 장치(100)가 감지된 전방 차량과의 거리에 따라 경고 화면 및 경고 안내 음성을 출력하는 것이 일례로서 설명되었지만, 내비게이션 장치(100)는 경고 화면과 경고 안내 음성 중 어느 하나만을 출력할 수도 있다.
상기한 실시 예들은 본 발명을 설명하기 위한 것으로서 본 발명이 이들 실시 예에 국한되는 것은 아니며, 본 발명의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능하다. 또한 설명되지는 않았으나, 균등한 수단도 또한 본 발명에 그대로 결합되는 것이라 할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
상술한 것과 같이, 본 발명에 따른 내비게이션 장치 및 그 동작 방법은 전방 차량과의 거리를 감지하여, 그 감지 거리를 표시하고, 충돌 위험이 있을 때 경보를 발생함으로써, 악천후 시와 같이 가시거리가 짧은 경우, 전방 차량과의 충돌 사고가 방지되도록 할 수 있다.

Claims (10)

  1. 지도 데이터를 저장하는 지도 데이터 DB;
    GPS 위성들로부터 위치 데이터를 수신하는 GPS 수신기;
    전방 차량과의 거리에 따른 경고 안내 정보를 포함하는 경고 데이터를 저장하는 경고 데이터 DB;
    전방 차량과의 거리를 감지하고, 그 감지 신호를 출력하는 전방 거리 감지부;
    상기 위치 데이터에 기초하여 차량의 현재 위치를 계산하고, 그 계산된 현재 위치를 지도 데이터에 맵 매칭하여, 맵 매칭 데이터를 발생하고, 상기 감지 신호에 기초하여 거리 표시 데이터를 발생하며, 상기 감지 신호와 상기 경고 데이터에 기초하여, 전방 차량과의 충돌 위험 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 경고 발생 신호를 발생하는 제어부;
    상기 맵 매칭 데이터를 시각적으로 표시하여 지도 화면을 표시하고, 상기 거리 표시 데이터를 시각적으로 표시하여 상기 전방 차량과의 거리를 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 경고 발생 신호에 응답하여, 차량의 스피커에 경고 안내 음성을 출력하는 오디오 처리부를 포함하고,
    상기 경고 안내 정보는 미리 설정된 복수의 거리 범위에 대해 각각 서로 다른 경고 안내 음성 정보를 포함하고, 상기 경고 발생 신호는 상기 복수의 거리 범위에 각각 대응하는 복수의 경고 신호를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 감지 신호와 상기 경고 데이터에 기초하여, 상기 복수의 거리 범위 중 현재의 전방 차량과의 거리가 속하는 거리 범위를 검색하고, 그 검색된 거리 범위에 대응하는, 상기 복수의 경고 신호 중 하나를 발생하고,
    상기 오디오 처리부는 상기 제어부로부터 수신되는 상기 복수의 경고 신호 중 하나에 응답하여, 차량의 스피커에 해당 경고 안내 음성을 출력하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 내비게이션 장치의 동작 제어 또는 목적지 입력을 위한 다수의 키들을 포함하고, 상기 다수의 키들의 입력에 따라 상기 제어부에 키 입력 신호를 출력하는 키 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 감지 신호는 복수의 비트들을 포함하고,
    상기 감지 신호의 비트 값은 전방 차량과의 거리를 나타내는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 판단 결과에 따라 경고 표시 신호를 더 발생하고,
    상기 디스플레이부는 상기 경고 표시 신호에 응답하여, 경고 화면을 더 표시하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 경고 안내 정보는 상기 복수의 거리 범위에 대해 각각 서로 다른 경고 표시 정보를 더 포함하고,
    상기 경고 표시 신호는 상기 복수의 거리 범위에 각각 대응하는 복수의 표시 신호를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 감지 신호와 상기 경고 데이터에 기초하여, 상기 복수의 거리 범위 중 현재의 전방 차량과의 거리가 속하는 거리 범위를 검색하고, 그 검색된 거리 범위에 대응하는, 상기 복수의 표시 신호 중 하나를 발생하고,
    상기 디스플레이부는 상기 제어부로부터 수신되는 상기 복수의 표시 신호 중 하나에 응답하여, 해당 경고 화면을 표시하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 전방 거리 감지부는 초음파 감지기를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 전방 차량과의 거리가 설정된 거리보다 짧은 경우 전방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 판단하고,
    상기 설정된 거리는 상기 복수의 거리 범위의 전체 거리의 합에 해당하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
  8. 전방 차량과의 거리를 감지하고, 그 감지 신호를 출력하는 단계;
    상기 감지 신호에 기초하여, 상기 전방 차량과의 거리를 디스플레이부에 표시하는 단계;
    상기 전방 차량과의 거리가 설정된 거리보다 짧은 지의 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 전방 차량과의 거리가 상기 설정된 거리보다 짧을 때, 경보를 발생하는 단계를 포함하고,
    상기 경보 발생 단계는,
    복수의 거리 범위 중에서 감지된 전방 차량과의 거리가 속하는 해당 거리 범위를 검색하는 단계; 및
    검색된 해당 거리 범위에 대응하는, 경고 화면과 경고 안내 음성 중 어느 하나 또는 모두를 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 설정된 거리는 상기 복수의 거리 범위의 전체 거리의 합에 해당하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 동작 방법.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 전방 차량과의 거리가 상기 설정된 거리보다 길 때, 상기 감지 신호의 출력 단계, 상기 표시 단계, 및 상기 판단 단계를 반복 실행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 동작 방법.
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