KR100770976B1 - Manless cleanning cars for revival water supply pipe - Google Patents

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rehabilitation
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성 황보
민경수
박상봉
이경섭
김동현
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수자원기술 주식회사
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Abstract

An unmanned pipe cleaning vehicle for renewing a water supply pipe is provided to perform an inside inspecting operation and an inner wall scale removing operation for water supply pipes automatically. An unmanned pipe cleaning vehicle for renewing a water supply pipe comprises a track unit(2), a track steering unit(3), an injection unit, and a control unit. The track unit is rotatably supported to the vehicle body by a hinge joint(31) to guide a vehicle body(1) with a camera. A cylinder body(32a) of a hydraulic cylinder(32) is connected to the lower side of the vehicle body rotatably to move the track unit to a side of the vehicle body around the hinge joint. The track steering unit is connected to a cylinder rod(32b) of the hydraulic cylinder to control tilting and traveling directions of the track unit. The injection unit is installed at a front side of the vehicle body horizontally and connected to an external water jet system, to inject ultra high pressure water supplied from the water jet system to the inner wall of a pipe through an injection nozzle. The control unit is installed at the vehicle body to control a general operation according to control data sent from an external remote controller.

Description

상수관로 갱생용 무인 세관차량{Manless cleanning cars for revival water supply pipe}Manless cleanning cars for revival water supply pipe}

도 1은 본 발명의 사용상태를 나타낸 개략 구성도.1 is a schematic configuration diagram showing a state of use of the present invention.

도 2는 본 발명의 주요부를 나타낸 사시도.Figure 2 is a perspective view showing the main part of the present invention.

도 3은 본 발명의 분사장치를 나타낸 단면도.3 is a cross-sectional view showing the injector of the present invention.

도 4는 본 발명의 궤도부를 나타낸 정면도.Figure 4 is a front view showing the track portion of the present invention.

도 5a,도 5b,도 5c는 본 발명의 궤도부의 조향상태를 나타낸 저면도.5A, 5B, and 5C are bottom views showing a steering state of the track portion of the present invention.

도 6은 본 발명의 저면도.6 is a bottom view of the present invention.

도 7은 본 발명의 측면도.7 is a side view of the present invention.

도 8 및 9는 본 발명의 위치조절수단을 나타낸 측면도 및 단면도.8 and 9 are a side view and a cross-sectional view showing a position adjusting means of the present invention.

도 10은 본 발명의 다른 실시예를 나타낸 정면도.10 is a front view showing another embodiment of the present invention.

도 11은 본 발명의 사용상태를 나타낸 개략 구성도.11 is a schematic configuration diagram showing a use state of the present invention.

도 12는 본 발명의 개략적인 회로 구성도.12 is a schematic circuit diagram of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1:차량본체 2:궤도부1: vehicle body 2: track part

3:궤도 조향부 4:분사장치3: Orbital steering unit 4: Injection device

5:콘트롤부 6:승강구동부5: control part 6: lift drive part

7:위치조절수단 8:차집장치7: Position adjusting means 8: Collecting device

9:가동 분사노즐 11:감시용 카메라9: Movable Spray Nozzle 11: Surveillance Camera

12:커버 13:관찰용 카메라12: Cover 13: Observation camera

14:양수용 펌프 15:견인장치14: pump for pumping 15: towing device

31:힌지 조인트 32:유압실린더31: hinge joint 32: hydraulic cylinder

41:분사노즐 42:급수관41: spray nozzle 42: water supply pipe

43:하우징 44:원동풀리43: housing 44: circular pulley

45:종동풀리 46:구동벨트45: driven pulley 46: drive belt

51:수신부 52:중앙처리장치51: receiver 52: central processing unit

53:구동부 54:송신부53: drive part 54: transmitter part

61:나선축 61a,61b:나선부61: spiral shaft 61a, 61b: spiral portion

62,62a:너트 63,63a:링크부62, 62a: Nut 63, 63a: Link part

64:나선축 구동부 71:베이스판64: spiral shaft drive part 71: base plate

71a:주축 72:지지판71a: spindle 72: support plate

73:회전지지구 74:회전구동부73: rotation support 74: rotation drive unit

75:직선이동부 81:브러시75: linear moving part 81: brush

81a:연마브러시 81b:철브러시81a: abrasive brush 81b: iron brush

82:차집구 83:차집탱크82: tea collection slot 83: tea collection tank

84:진공흡입모터 90:노즐몸체84: vacuum suction motor 90: nozzle body

91:노즐 고정구 92:구형롤러91: Nozzle fixing tool 92: Spherical roller

93:스프링 94:스토퍼93: Spring 94: Stopper

151:윈치 152:와이어 로프151: winch 152: wire rope

153:전자석 311:본체 지지편153: electromagnet 311: body support

312:궤도 지지편 315:구면접촉 베어링312: Orbit support piece 315: Spherical contact bearing

642:피동풀리 643:전동풀리642: driven pulley 643: electric pulley

644:전동벨트 741:외접기어644: Electric belt 741: External gear

742:구동기어 751:레일742: driving gear 751: rail

752:이송축 753:이송너트 752: Feed shaft 753: Feed nut

본 발명은 동일자로 출원되는 상수관로의 갱생공법에 적용되고, 원격제어에 의해 관로의 내부를 주행하면서 관로 내부의 환경 조사와 관로 내벽에 고착된 스케일 제거 등의 관련 작업을 자동으로 수행할 수 있는 상수관로 갱생용 무인 세관차량에 관한 것이다.The present invention is applied to the rehabilitation method of the water pipe, which is filed as the same, and can automatically perform related work such as the investigation of the environment inside the pipe and the removal of the scale fixed on the inner wall of the pipe while traveling the inside of the pipe by remote control. It relates to an unmanned customs vehicle for water rehabilitation.

일반적으로 상수관로는 매설후 시간이 지날수록 관내외 압력 변동으로 인하여 관내 도복장이 탈리되고, 그로 인하여 부식이 진행되어 관내에 스케일이 침적되면서 관로의 수명을 단축시킬 뿐 아니라 핀홀(pinhole)에 의한 누수 발생 및 두꺼운 물때층을 이루는 슬라임(slime)등으로 인하여 관 통수능 저하 및 수질 저하를 야기시키게 된다.In general, as the water pipes are buried as time passes after they are buried, the dopant is removed from the pipe due to fluctuations in pressure inside and outside the pipes. Occurrence and slime forming a thick scale layer causes a decrease in water penetration and water quality.

이러한 노후 상수관로에 대한 갱생은 통상 구간을 정하여 단수를 한 후, 관로의 내부 상태를 파악하게 된다. 그런 다음 관로 내부의 스케일 등을 제거하고 제거된 폐기물은 관로의 외부로 배출시킨 후, 관로의 내부를 세척하는 세관작업을 수행하게 되는 것이다. 그리고 세관작업후에는 건조작업을 거쳐 관로의 내벽에 도장을 입히는 라이닝 작업을 수행하여 노후 상수관로를 갱생하게 되는 것이다.The rehabilitation of the old water pipes is usually determined by determining the intervals and grasping the internal condition of the water pipes. Then, the scale inside the pipeline is removed, and the removed waste is discharged to the outside of the pipeline, and then customs work is performed to clean the interior of the pipeline. And after the customs work is to perform the lining work to coat the inner wall of the pipeline through the drying work to renovate the old water pipe.

그러나, 종래에는 상기한 관로 내부 상태의 점검과 세척 및 건조, 라이닝 작업을 작업자가 일일이 관련 장비를 각 공정별로 관로의 내부로 투입하여 작업한 후 철수하는 것을 반복해야만 되므로 각 공정별 작업의 단절로 시공시간의 지연은 물론 시공의 비효율성을 초래할 뿐 아니라 많은 인력과 장비의 투입으로 경제성 저하를 초래하는 문제점이 있었다.However, in the related art, the inspection, cleaning, drying, and lining operations of the pipe line as described above have to be repeatedly carried out by the operator after putting the related equipment into the pipe line for each process and then withdrawing the work. Of course, the delay of the construction time of course not only causes the inefficiency of the construction, but also has a problem of causing economic deterioration by the input of a lot of manpower and equipment.

이에 본원인은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 동일자로 상수관로의 갱생공법을 출원하였고, 상기 상수관로의 갱생공법은 관로의 내부를 주행하는 무인 궤도차량을 이용하여 상기의 각 공정을 자동으로 연속하여 수행할 수 있도록 한 것이다.Accordingly, the present applicant has applied for the rehabilitation method of the water conduit with the same to solve the conventional problems as described above, the rehabilitation method of the water conduit using the unmanned track vehicle that runs the inside of the conduit. It can be done automatically and continuously.

이에 본 발명은 상기 상수관로의 갱생공법에 적용되고, 원격제어에 의해 관로의 내부를 주행하면서 관로 내부의 환경 조사와 관로 내벽에 고착된 스케일 제거 등의 관련 작업을 자동으로 수행할 수 있는 상수관로 갱생용 무인 세관차량을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention is applied to the rehabilitation method of the water pipe, the water pipe can automatically perform the related work such as the investigation of the environment inside the pipe and removing the scale fixed to the inner wall of the pipe while traveling the inside of the pipe by remote control Its purpose is to provide unmanned customs vehicles for rehabilitation.

이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 차량본체를 주행시키는 궤도부의 틸팅 및 방향을 조절하는 궤도 조향부와; 외부의 워터젯 장비와 연결되어 상기 워터젯 장비로부터 공급되는 초고압수를 회전하는 선단부의 분사노즐을 통하여 관로의 내벽에 분사하는 분사장치와; 외부 원격제어기로부터 수신된 제어 데이터에 따라 상기 장치들의 구동을 제어하는 콘트롤부로 구성된 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량이 제공된다.In order to achieve the object of the present invention, the track steering unit for adjusting the tilting and direction of the track unit for driving the vehicle body; An injector connected to an external waterjet device and spraying the ultra-high pressure water supplied from the waterjet device to an inner wall of the conduit through an injection nozzle of a front end portion rotating; According to the control data received from an external remote controller is provided a water supply line rehabilitation customs vehicle comprising a control unit for controlling the operation of the device.

또한, 상기 궤도 조향부는 궤도부를 차량본체의 측방향으로 회전 가능하게 지지하는 힌지 조인트와; 상기 힌지 조인트를 중심으로 궤도부를 차량본체의 측방향으로 회동시키는 유압실린더;로 구성된 것을 특징으로 한다.The track steering unit may include a hinge joint rotatably supporting the track unit in a lateral direction of the vehicle body; And a hydraulic cylinder pivoting the track part in the lateral direction of the vehicle body around the hinge joint.

또한, 상기 힌지 조인트는 구면접촉 베어링을 더 포함하고, 상기 분사장치는 외부의 워터젯 장비와 연결된 급수관과, 상기 급수관을 외부에서 회전가능하게 지지하는 하우징과, 상기 급수관을 회전 구동시키는 구동부;로 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the hinge joint further includes a spherical contact bearing, the injector comprises a water supply pipe connected to the external waterjet equipment, a housing for rotatably supporting the water supply pipe from the outside, and a drive unit for rotationally driving the water supply pipe; It is characterized by.

또한, 상기 분사장치는 서로 반대방향의 나선을 갖는 나선축과; 상기 나선축에 결합되는 한 쌍의 너트와; 상기 너트와 분사장치의 사이에 결합되는 한 쌍의 링크부와; 상기 나선축을 모터의 동력으로 구동시키는 나선축 구동부;로 구성된 승강구동에 의해서 상.하로 위치 이동할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.The injector further includes a spiral shaft having spirals in opposite directions; A pair of nuts coupled to the spiral shaft; A pair of link portions coupled between the nut and the injector; It is characterized in that it can be moved up and down position by the elevating drive consisting of; spiral shaft drive unit for driving the spiral shaft by the power of the motor.

또한, 상기 분사장치는 승강구동부 하부의 베이스판의 주축을 하부측 지지판의 중앙부에 회전 가능하게 지지하는 회전지지구와; 상기 지지판을 소정각도로 회전시키는 회전구동부와; 상기 지지판을 측방향으로 이동시키는 직선이동부;로 구성된 위치조절수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the injector includes a rotation support for rotatably supporting the main shaft of the base plate of the lower portion of the elevating drive unit in the center of the lower side support plate; A rotation driving unit rotating the support plate at a predetermined angle; Characterized in that it further comprises a position adjusting means consisting of; linear movement portion for moving the support plate in the lateral direction.

또한, 상기 차량본체는 구간 관로 내부의 물을 강제로 외부로 배출시킬 수 있는 양수용 펌프와 견인장치를 더 포함하고, 상기 견인장치는 와이어 로프에 전자석이 연결된 윈치로 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle body further includes a pump for pumping and a traction device for forcibly discharging the water in the section pipe to the outside, the traction device is characterized by consisting of a winch connected to the electromagnet to the wire rope.

또한, 상기 차량본체는 회전모터에 의해서 회전하는 한 쌍의 브러시 사이에 차집구를 형성하고, 상기 차집구는 내장된 진공흡입모터에 의해서 발생된 흡입력으로 폐기물을 덕트를 통하여 차집탱크측으로 보내어 수집하는 차집장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle body is formed between the brush is rotated by a rotary motor between the pair of brushes, the collection port is collected by sending the waste to the collecting tank side through the duct with the suction force generated by the built-in vacuum suction motor It further comprises a device.

또한, 상기 분사장치는 구형롤러를 가지며 스프링에 의해 신축이 가능한 가동 분사노즐을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the injector is characterized in that it further comprises a movable injection nozzle having a spherical roller and is expandable by a spring.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 구성을 실시예에 따라 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the configuration of the present invention according to the embodiment.

도 1은 본 발명의 사용상태를 나타낸 개략 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram showing a use state of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명은 갱생이 요구되는 상수관로의 내부에 투입되어 관로의 내부벽에 고착된 스케일 등을 외부의 워터젯 장비로부터 초고압수를 전달받아 제거하는 작업을 수행하게 되는 것이며, 차량본체(1)의 전.후방측으로 관로의 내부 상태를 외부에서 모니터링할 수 있도록 조명을 갖는 다수의 감시용 카메라(11)와 함께 관로의 특정 부분을 집중하여 관찰할 수 있도록 통상의 줌 기능과 촬영방향 전환 기능을 갖는 관찰용 카메라(13)가 커버(12)의 특정 부위에 설치된다.As shown in the present invention, the present invention is to perform the operation of removing the scale and the like fixed to the inner wall of the water pipe required for rehabilitation and receiving ultra-high pressure water from an external waterjet device. Change the normal zoom function and shooting direction so that the specific part of the pipeline can be concentrated and observed together with a plurality of surveillance cameras 11 with illumination to monitor the internal condition of the pipeline from the outside to the front and rear of 1). An observation camera 13 having a function is installed at a specific portion of the cover 12.

그리고, 외부의 원격제어기 조정에 의해서 궤도부(2)에 의한 차량본체(1)에 대한 주행과 상기 차량본체(1)에 탑재된 각종 장치들에 대한 구동을 제어할 수 있도록 구성되어 지는 것이다.In addition, it is configured to control the driving of the vehicle body 1 by the track unit 2 and the driving of the various devices mounted on the vehicle body 1 by external remote controller adjustment.

도 2는 본 발명의 주요부를 나타낸 사시도이다.2 is a perspective view showing the main part of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명은 양측 궤도부(2)에 의해서 차량본체(1)의 주행이 이루어질 수 있도록 구성되고, 상기 차량본체(1)는 관로의 내벽에 초고압수를 분사하는 분사장치(4)가 탑재되며, 상기 분사장치(4)는 승강구동부(6)와 위치조절수단(7)에 의해서 상.하 위치이동과 좌.우 회동 및 직선 이동이 가능하도록 구성된다.As shown in the present invention, the vehicle body 1 is configured to be driven by both track parts 2, and the vehicle body 1 is an injection device 4 for injecting ultra-high pressure water into the inner wall of the pipeline. ) Is mounted, the injector (4) is configured by the elevating driving unit (6) and the position adjusting means (7) to move up and down, left and right rotation and linear movement.

그리고, 상기 분사장치(4)의 선단부에 구비되는 다수의 분사노즐(41)은 회전하면서 초고압수를 분사하도록 구성되며, 분사된 구간 관로 내부의 고압수는 차량본체(1)에 장착된 양수용 펌프(14)에 의해서 외부로 배출시킬 수 있도록 구성되어 있고, 고압수 분사에 의해 제거된 스케일 등의 폐기물은 차량본체(1) 후방측의 차집탱크(83)로 수거할 수 있도록 구성되어 있다.In addition, the plurality of injection nozzles 41 provided at the distal end of the injection device 4 are configured to inject ultra-high pressure water while rotating, and the high-pressure water in the injected section pipe is pumped to pump the vehicle body 1. The waste material such as the scale removed by the high-pressure water injection is configured to be collected by the collecting tank 83 on the rear side of the vehicle body 1 by means of (14).

상기 승강구동부(6)는 나선축(61)과 한 쌍의 너트(62)(62a) 및 한 쌍의 링크부(63)(63a), 나선축 구동부(64)로 구성된다.The elevating driving part 6 is composed of a spiral shaft 61, a pair of nuts 62 and 62a, a pair of link portions 63 and 63a, and a spiral shaft driver 64.

상기 나선축(61)은 일측 및 타측이 상기 너트(62)(62a)가 나선 결합되는 서로 반대방향의 나선부(61a)(61b)로 형성되고, 분사장치(4)에 대하여 직각을 이루는 수평방향으로 차량본체(1)의 상부에 구비되는 것으로, 여기서는 전.후방측 한 쌍으로 구비된다.The spiral shaft 61 is formed of spiral parts 61a and 61b in opposite directions to which the nuts 62 and 62a are coupled to each other in a spiral direction, and are formed at right angles to the injector 4. It is provided in the upper portion of the vehicle body 1 in the direction, and here it is provided in a pair of front and rear sides.

그리고, 상기 한 쌍의 링크부(63)(63a)의 일측단부는 너트(62)(62a)에 회전 가능하게 고정되고, 타측 단부는 분사장치(4)에 회전 가능하게 고정된다.One end of the pair of link portions 63 and 63a is rotatably fixed to the nuts 62 and 62a, and the other end is rotatably fixed to the injector 4.

또한, 상기 나선축 구동부(64)는 나선축(61)의 중간부, 즉 서로 반대방향의 나선부(61a)(61b)가 경계를 이루는 부분에 피동풀리(642)를 설치하고 구동모터(M)에는 상기 피동풀리(642)와 전동벨트(644)로 연결되는 전동풀리(643)를 설치하여 벨트 전동에 의해서 나선축(61)의 회전 구동이 이루어질 수 있도록 구성한 것이다.In addition, the spiral shaft drive unit 64 is provided with a driven pulley 642 in the middle portion of the spiral shaft 61, that is, the portion where the spiral portions 61a and 61b in opposite directions form a boundary. ) Is installed so that the rotational drive of the spiral shaft 61 by the belt transmission by installing the electric pulley (643) connected to the driven pulley (642) and the electric belt (644).

이와같이 구성된 본 발명의 승강구동부(6)는 전동벨트(644)를 통하여 구동모터(M)의 동력이 피동풀리(642)로 전달되면, 나선축(61)이 일측 방향을 회전하게 되고, 이 회전에 의해서 상기 나선축(61)에 서로 반대방향으로 나선 결합된 너트(62)(62a)가 서로 반대방향으로 직선이동함으로써 상기 너트(62)(62a)와 분사장치(4)에 각각 양단부가 연결된 링크부(63)(63a)가 분사장치(4)를 상.하로 이동시킬 수 있게 되는 것이다.Lifting drive unit 6 of the present invention configured as described above, when the power of the driving motor M is transmitted to the driven pulley 642 through the electric belt 644, the spiral shaft 61 is rotated in one direction, this rotation Nuts 62 and 62a spirally coupled to the spiral shaft 61 in opposite directions by each other are linearly moved in opposite directions, so that both ends of the nuts 62 and 62a and the injector 4 are respectively connected. Link portion (63) (63a) is to be able to move the injector (4) up and down.

도 3은 본 발명의 분사장치를 나타낸 단면도이다.3 is a cross-sectional view showing the injector of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명의 분사장치(4)는 외부의 워터젯 장비와 연결되는 급수관(42)이 구비되고, 상기 급수관(42)은 선단부에 다수의 분사노즐(41)이 연통되게 형성되는 것으로서, 상기 분사노즐(41)은 급수관(42)에 대하여 직각을 이루는 방향으로 다수 형성된다.As shown therein, the injector 4 of the present invention is provided with a water supply pipe 42 connected to an external waterjet device, and the water supply pipe 42 is formed such that a plurality of injection nozzles 41 communicate with the front end portion. , The injection nozzle 41 is formed in a plurality of directions perpendicular to the water supply pipe (42).

또한, 상기 급수관(42)은 베어링(B)에 의해서 하우징(43)의 내부에 회전 가능하게 지지되고, 분사노즐(41)의 회전을 위해 급수관(42)은 외측에 구동모터(M)의 원동풀리(44)와 구동벨트(46)로 연결되는 종동풀리(45)를 포함한다.In addition, the water supply pipe 42 is rotatably supported inside the housing 43 by a bearing (B), and the water supply pipe 42 is driven outside of the driving motor M for the rotation of the injection nozzle 41. And a driven pulley 45 connected to the pulley 44 and the drive belt 46.

이와같이 구성된 본 발명은 급수관(42)을 통하여 외부의 워터젯 장비로부터 초고압수가 공급되어 각 분사노즐(41)을 통하여 분사되고, 상기 분사노즐(41)은 급수관(42)이 벨트 전동에 의해서 구동모터(M)로부터 동력을 전달받아 회전하는 것에 의해서 함께 회전하면서 초고압수를 분사하게 되는 것이다.The present invention configured as described above is supplied with ultra-high pressure water from the external waterjet equipment through the water supply pipe 42 is injected through each injection nozzle 41, the injection nozzle 41 is the water supply pipe 42 is driven by the belt motor drive motor ( M) by rotating the power received from the rotation is to spray ultra-high pressure water while rotating together.

도 4는 본 발명의 궤도부를 나타낸 정면도이다.Figure 4 is a front view showing the track portion of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명의 궤도부(2)는 궤도 조향부(3)에 의해서 틸팅 및 주행 방향을 조절할 수 있게 되는 것으로서, 상기 궤도 조향부(3)는 힌지 조인트(31)와 다수의 유압실린더(32)로 구성된다.As shown here, the track portion 2 of the present invention is capable of adjusting the tilting and driving direction by the track steering portion 3, and the track steering portion 3 is a hinge joint 31 and a plurality of hydraulic pressures. It consists of the cylinder 32.

상기 힌지 조인트(31)는 차량본체(1)로부터 돌출된 본체 지지편(311)과 궤도부(2)로 돌출된 궤도 지지편(312)을 핀(314) 결합시켜 형성된다.The hinge joint 31 is formed by coupling the body support piece 311 protruding from the vehicle body 1 and the track support piece 312 protruding from the track portion 2 to the pin 314.

그리고, 상기 유압실린더(32)의 실린더 몸체(32a)는 차량본체(1)에 회전 가능하게 고정되고 실린더 로드(32b)는 궤도부(2)의 궤도 지지편(312)에 회전 가능하게 결합된다.In addition, the cylinder body 32a of the hydraulic cylinder 32 is rotatably fixed to the vehicle body 1, and the cylinder rod 32b is rotatably coupled to the track support piece 312 of the track portion 2. .

따라서, 상기 궤도부(2)는 구간 관로(100)의 형태를 따라 힌지 조인트(31)를 중심으로 유압실린더(32)의 작동에 의해서 차량본체(1)의 측방향으로 회전 구동, 즉 틸팅(tilting)이 가능해지는 것이다.Accordingly, the track part 2 is driven to rotate in the lateral direction of the vehicle main body 1, that is, tilting by the operation of the hydraulic cylinder 32 about the hinge joint 31 along the shape of the section pipeline 100. tilting).

도 5a,도 5b는 본 발명 궤도부의 조향상태를 나타낸 저면도이다.5A and 5B are bottom views showing a steering state of the track part of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명은 유압실린더(32)의 작동에 의해서 궤도부(2)의 방향을 조절해줄 수 있는 것으로서, 후방측 유압실린더(32)의 실린더 로드(32b)의 돌출길이를 전방측 유압실린더(32)의 로드 돌출길이보다 크게 하면 양측 궤도부의 전방폭을 좁게 하여 전진할 수 있게 되고, 전방측 유압실린더(32)의 로드 돌출 길이를 후방측 유압실린더(32)의 로드 돌출길이보다 크게 하면 후진시 양측 궤도부의 후방폭을 좁게 하여 주행할 수 있게 되는 것으로서, 이렇게 진행방향에 대하여 폭을 좁게 하여 주행하게 되면 차량본체(1)의 중심을 잡아주게 되어 차량본체의 전복을 방지할 수 있게 되는 것이다.As shown in the present invention, the direction of the track portion 2 can be adjusted by the operation of the hydraulic cylinder 32, and the protruding length of the cylinder rod 32b of the rear hydraulic cylinder 32 is the front side. When the rod protrusion length of the hydraulic cylinder 32 is larger than that, the front width of both raceways can be narrowed to move forward, and the rod protrusion length of the front hydraulic cylinder 32 is larger than the rod protrusion length of the rear hydraulic cylinder 32. When it is increased, the rear width of both tracks can be narrowed and the vehicle can be driven. When the vehicle is narrowed in the traveling direction, the center of the vehicle body 1 can be held to prevent the vehicle body from overturning. Will be.

한편, 상기 궤도부(2)가 차량본체의 측방향에 대한 틸팅과 전후 진행방향을 변화시킬 수 있는 것은 힌지 조인트(31) 부분과 궤도부에 대한 유압실린더(32)의 연결부분에 도 5c에 도시된 바와 같이 구면접촉 베어링(315)이 구비되는 것에 의해 이루어진다.On the other hand, the track portion 2 can change the tilting direction and the forward and backward direction of the vehicle body in the hinge joint 31 and the connection portion of the hydraulic cylinder 32 to the track portion in Figure 5c As shown, the spherical contact bearing 315 is provided.

도 6은 본 발명의 저면도이다.6 is a bottom view of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명은 초고압수에 의해서 구간 관로로부터 제거된 스케일 등의 폐기물을 수집할 수 있는 차집장치(8)를 포함하는 것으로서, 상기 차집장치(8)는 통상의 청소차량과 같이 동력에 의해 회전하는 브러시(81)와 차집구(82) 및 진공흡입모터(84), 차집탱크(83)로 구성된다.As shown in the present invention, the present invention includes a collecting device 8 capable of collecting waste such as scales removed from a section conduit by ultra high pressure water, and the collecting device 8 is powered like a conventional cleaning vehicle. It consists of a brush 81, a collecting port 82, a vacuum suction motor 84, and a collecting tank 83 that rotates by.

상기 진공흡입모터(84)는 차집탱크(83)에 내장되고, 브러시(81) 사이의 차집구(82)와 연결되는 것으로서, 진공흡입모터(84)의 작동에 의해서 차집구(82)에 흡입력이 발생하게 되면, 이 흡입력에 의해서 관로 내부의 폐기물이 탱크에 차집되는 것이며, 상기 브러시(81)는 연마브러시(81a)와 철브러시(81b)를 같이 배열시켜 폐기물을 차집구(82) 측으로 유도하는 기능과 폐기물에 대한 분쇄기능을 겸하게 된다.The vacuum suction motor 84 is built in the collecting tank 83, and is connected to the collecting port 82 between the brushes 81, the suction force to the collecting port 82 by the operation of the vacuum suction motor 84. When this occurs, the waste inside the pipeline is collected in the tank by this suction force, and the brush 81 arranges the polishing brush 81a and the iron brush 81b together to guide the waste to the collecting port 82 side. Function and crushing function for waste.

그리고, 차집탱크(83) 내부의 폐기물은 배출관을 통하여 구간 관로의 외부로 배출시킬 수 있는 것은 당연하다.And, it is natural that the waste inside the collecting tank 83 can be discharged to the outside of the section pipe through the discharge pipe.

도 7은 본 발명의 측면도이다.7 is a side view of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명은 차량본체(1)가 경사구간의 관로 상에서 미끄러지는 것을 방지하기 위해 상기 차량본체(1)를 강제 견인할 수 있는 견인장치(15)가 더 구비된다.As shown therein, the present invention further includes a towing apparatus 15 capable of forcibly towing the vehicle body 1 in order to prevent the vehicle body 1 from slipping on the inclined section.

상기 견인장치(15)는 차량본체(1)에 장착되는 윈치(151)와, 상기 윈치(151)에 권취된 와이어 로프(152)의 단부측에 연결된 전자석(153)으로 구성되고, 도 11과 같이 전자석(153)을 전원 공급에 의하여 구간 관로의 특정 부위에 부착하고 차량본체(1)의 윈치(151)를 감거나 풀어 차량본체(1)의 전.후진시 보조동력을 제공함으로써 경사구간의 관로 상에서 차량본체(1)가 미끄러지는 것을 방지할 수 있게 되는 것이다.The towing device 15 is composed of a winch 151 mounted to the vehicle body 1 and an electromagnet 153 connected to the end side of the wire rope 152 wound on the winch 151, and FIG. Likewise, by attaching the electromagnet 153 to a specific part of the section pipeline by supplying power and winding or unwinding the winch 151 of the vehicle body 1 to provide auxiliary power during forward and reverse movement of the vehicle body 1 The vehicle body 1 can be prevented from slipping on the pipeline.

도 8 및 9는 본 발명의 위치조절수단을 나타낸 측면도 및 단면도이다.8 and 9 are a side view and a cross-sectional view showing a position adjusting means of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명의 분사장치(4)는 위치조절수단(7)에 의해서 좌.우 소정각도의 회전과 측방향으로 직선 이동이 가능하다.As shown therein, the injector 4 of the present invention can be linearly moved in a lateral direction and rotated by a predetermined angle by the position adjusting means 7.

상기 위치조절수단(7)을 구성하기 위하여 본 발명은 승강구동부(6)의 하부를 지지해주는 베이스판(71)이 구비되고, 상기 베이스판(71)의 하부에는 지지판(72)이 구비된다.In order to configure the position adjusting means (7), the present invention is provided with a base plate (71) for supporting a lower portion of the elevating driving part (6), and a support plate (72) is provided under the base plate (71).

또한, 상기 베이스판(71)의 중앙 하부에는 주축(71a)이 형성되고, 상기 주축(71a)은 지지판(72)의 중앙부에 구비되고 베어링을 포함하는 회전지지구(73)에 의해서 상기 지지판(72) 상에 회전 가능하게 지지된다.In addition, a main shaft (71a) is formed in the lower center of the base plate 71, the main shaft (71a) is provided in the central portion of the support plate 72 by the rotary support 73 including a bearing (support plate ( 72 is rotatably supported.

그리고, 상기 회전지지구(73)의 외곽의 지지판(72) 상에는 원호형의 외접기어(741)가 일체로 형성되고, 베이스판(71)에는 외접기어(741)와 치합되는 구동기어(742)를 갖는 구동모터(M)가 베이스판(71)을 관통하여 수직방향으로 설치되어 회전구동부(74)를 구성하게 되는 것이다.In addition, an arcuate external gear 741 is integrally formed on the support plate 72 on the outer side of the rotary support 73, and a drive gear 742 meshed with the external gear 741 on the base plate 71. Drive motor (M) having a through is installed in the vertical direction through the base plate 71 is to constitute a rotation driving unit (74).

이와함께 상기 베이스판(71)과 지지판(72) 및 승강구동부(6)를 포함하는 분사장치(4)는 상기 지지판(72)의 하부에 구비된 직선이동부(75)에 의해서 측방향 직선방향으로 위치가 조절될 수 있는 것으로서, 이를 위해서 지지판(72)의 하부는 측방향 레일(751)에 의해서 지지되고, 상기 레일(751)의 사이에는 나선이 형성된 이송축(752)이 구비된다.In addition, the injection apparatus 4 including the base plate 71, the support plate 72, and the lift driving unit 6 is lateral in the linear direction by the linear movement unit 75 provided below the support plate 72. As the position can be adjusted, for this purpose, the lower portion of the support plate 72 is supported by the lateral rail 751, the rail 751 is provided with a spiral feed shaft 752 formed between.

또한, 지지판(72)의 하부에는 이송축(752)에 나선 결합되는 이송너트(753)가 일체로 형성되고, 상기 이송축(752)은 구동모터(M)와 연결되어 상기 구동모터(M)에 의한 이송축(752)의 회전에 의해서 상기 이송축(752)에 이송너트(753)로 결합된 지지판(72)을 측방향으로 이송시킬 수 있게 되는 것이다.In addition, a lower portion of the support plate 72 is integrally formed with a feed nut 753 which is helically coupled to a feed shaft 752, and the feed shaft 752 is connected to a drive motor M to connect the drive motor M. By the rotation of the feed shaft (752) by the support plate 72 is coupled to the feed shaft (752) by the transfer nut (753) will be able to transfer in the lateral direction.

따라서, 본 발명의 분사장치(4)는 상기 직선이동부(75)에 의해서 측방향 위치 이동이 가능하면서 지지판(72)의 베이스판(71)에 수직방향으로 설치된 구동모터(M)의 구동기어(742)를 정역회전시키는 것에 의해서 좌.우 소정각도의 회동이 가능해지는 것이다.Therefore, the injection device 4 of the present invention is a drive gear of the drive motor (M) installed in the vertical direction on the base plate 71 of the support plate 72 while being capable of lateral position movement by the linear moving unit 75. By rotating 742 forward and backward, rotation of the left and right predetermined angles becomes possible.

도 10은 본 발명의 다른 실시예를 나타낸 정면도이다.10 is a front view showing another embodiment of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명은 신축기능을 갖는 가동 분사노즐(9)을 분사 노즐(41)과 인접되게 별도 구비하는 것에 의해서 노즐과 관로 내벽 간의 분사거리를 관의 형태 변화에 상관없이 항상 일정하게 유지시킬 수 있도록 구성할 수 있게 된다.As shown in the present invention, by separately providing a movable spray nozzle 9 having a stretch function adjacent to the spray nozzle 41, the spraying distance between the nozzle and the inner wall of the pipeline is always kept constant regardless of the change in the tube shape. It can be configured to maintain.

이를 좀더 구체적으로 설명하면, 상기 가동 분사노즐(9)은 관로의 내벽을 따라 구름 접촉하는 구형롤러(92)를 가지며 상기 구형롤러(92)의 타측 단부측에 스토퍼(94)가 형성된 노즐몸체(90)로 구성된다. 또한 상기 노즐몸체(90)는 노즐 고정구(91)에 의해서 분사노즐(41)과 동일 방향으로 슬라이드 가능하게 고정되고, 상기 노즐 고정구(91)와 구형롤러(92)의 사이에 구비된 스프링(93)에 의해서 상시 외측으로 탄력 지지되도록 구성되는데, 이때 기 설치된 분사노즐(41)의 단부측은 폐쇄되고, 상기 분사노즐(41)과 노즐몸체(90)는 관으로 연결된다.In more detail, the movable injection nozzle 9 has a spherical roller 92 in rolling contact with the inner wall of the conduit and a nozzle body having a stopper 94 formed at the other end of the spherical roller 92. 90). In addition, the nozzle body 90 is slidably fixed in the same direction as the injection nozzle 41 by the nozzle fixture 91, and the spring 93 provided between the nozzle fixture 91 and the spherical roller 92 It is configured to be elastically supported by the outside at all times, wherein the end side of the pre-installed injection nozzle 41 is closed, the injection nozzle 41 and the nozzle body 90 is connected by a pipe.

이와같이 구성된 본 발명은 분사노즐(41) 측으로 공급된 초고압수가 관을 통하여 노즐몸체(90)의 내부로 유입되어 외부로 분사되는 것이며, 상기 노즐몸체(90)는 스프링(93)의 탄성력에 의해서 관로의 내벽을 따라 구름접촉하는 구형롤러(92)와 함께 관로의 형태에 따라 신축 및 밀착됨으로써 관의 형태변화에 상관없이 항상 분사거리를 일정하게 맞출 수 있게 되는 것이다.According to the present invention configured as described above, the ultra high pressure water supplied to the injection nozzle 41 is introduced into the nozzle body 90 through the pipe and sprayed to the outside, and the nozzle body 90 is connected to the pipe by the elastic force of the spring 93. With the spherical roller 92 in contact with the cloud along the inner wall of the expansion and contraction in accordance with the shape of the conduit will be able to always match the spray distance regardless of the change in the shape of the conduit.

도 12는 본 발명의 개략적인 회로 구성도이다.12 is a schematic circuit diagram of the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명은 외부에서 원격조정하여 궤도부에 의한 주행과 각종 장치에 의한 구간 관로의 세척 및 차집작업을 수행할 수 있도록 구성된 것으로서, 통상의 원격제어방법과 같이 외부의 원격제어기(300)로부터 송신된 제어 데이터를 수신하여 각 장치들의 구동 및 작동을 제어하는 콘트롤부(5)가 차량본체 에 구비되고, 상기 콘트롤부(5)는 원격제어기(300)의 제어 데이터를 수신하는 수신부(51)와, 상기 수신부(51)로부터 전달된 제어 데이터에 따라 각 장치를 구동시키는 구동부(53)로 구동 제어신호를 출력하는 중앙처리장치(CPU)(52)와, 상기 구동부(53)의 구동상태에 따라 중앙처리장치(52)로부터 출력되는 구동상태 데이터를 원격제어기(300)로 송신하는 송신부(54)를 구비하여서 된 것이다.As shown in the present invention, the present invention is configured to remotely control from the outside and to carry out washing and collecting work of section pipes by various devices, and external remote controllers as in a conventional remote control method ( The control unit 5 is provided with a control unit 5 for controlling the driving and operation of each device by receiving the control data transmitted from the 300, the control unit 5 is a receiving unit for receiving the control data of the remote controller 300 And a central processing unit (CPU) 52 for outputting a driving control signal to a driving unit 53 for driving each device in accordance with the control data transmitted from the receiving unit 51, and the driving unit 53. It is provided with a transmission unit 54 for transmitting the drive state data output from the central processing unit 52 to the remote controller 300 in accordance with the drive state.

상술한 바와 같이 본 발명은 원격제어에 의해 관로의 내부를 주행하면서 관로 내부의 환경 조사와 관로 내벽에 고착된 스케일 제거 등의 관련 작업을 자동으로 수행하는 상수관로 갱생용 무인 세관차량을 제공함으로써 시공의 신속성은 물론 시공의 간편성 및 효율성, 경제성을 확보할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention is constructed by providing an unmanned customs vehicle for rehabilitation of water pipes that automatically performs related tasks such as environmental investigation inside the pipeline and removing scales fixed to the inner wall of the pipeline while traveling inside the pipeline by remote control. It has the effect of ensuring the speed of construction and the simplicity, efficiency and economic efficiency of construction.

Claims (14)

삭제delete 카메라가 장착된 차량본체(1)를 주행시키는 궤도부(2)와;A track unit 2 for driving the vehicle body 1 on which the camera is mounted; 상기 궤도부(2)가 힌지 조인트(31)에 의해서 차량본체(1)에 회전 가능하게 지지되도록 구성하고, 상기 힌지 조인트(31)를 중심으로 궤도부(2)가 차량본체(1)의 측방향으로 회동될 수 있도록 차량본체(1)의 하부측에 다수의 유압실린더(32)의 실린더 몸체(32a)가 회전 가능하게 연결되고 궤도부(2)에는 상기 유압실린더(32)의 실린더 로드(32b)가 연결되어 궤도부(2)의 틸팅 및 주행방향을 조절할 수 있도록 궤도 조향부(3)와;The track portion 2 is configured to be rotatably supported by the hinge joint 31 to the vehicle body 1, and the track portion 2 is the side of the vehicle body 1 around the hinge joint 31. The cylinder body 32a of the plurality of hydraulic cylinders 32 is rotatably connected to the lower side of the vehicle body 1 so as to be rotated in the direction, and the cylinder rod of the hydraulic cylinder 32 is connected to the raceway 2. 32b) is connected to the track steering unit 3 so as to adjust the tilting and driving direction of the track unit (2); 상기 차량본체(1)의 전방측으로 수평 설치되고 외부의 워터젯 장비와 연결되어 상기 워터젯 장비로부터 공급되는 초고압수를 회전하는 선단부의 분사노즐(41)을 통하여 관로의 내벽에 분사하는 분사장치(4)와;Injector (4) horizontally installed to the front side of the vehicle body (1) is connected to the external waterjet equipment and injected to the inner wall of the conduit through the injection nozzle 41 of the tip portion for rotating the ultra-high pressure water supplied from the waterjet equipment Wow; 상기 차량본체(1)에 설치되어 외부 원격제어기(300)로부터 수신된 제어 데이터에 따라 상기 장치들의 구동을 제어하는 콘트롤부(5)로 구성된 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The unmanned customs vehicle for rehabilitation of water pipes according to claim 1, wherein the control unit (5) is installed in the vehicle body (1) and controls the driving of the devices according to control data received from an external remote controller (300). 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 힌지 조인트(31)는 구면접촉 베어링(315)을 더 포함하는 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The hinge joint (31) further comprises a spherical contact bearing (315) for water pipe rehabilitation unmanned customs vehicle. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 분사장치(4)는 외부의 워터젯 장비와 연결된 급수관(42)의 선단부에 다수의 분사노즐(41)이 연통하여 형성되고, 상기 급수관(42)은 베어링(B)에 의해서 하우징(43)의 내부에 회전 가능하게 지지되며, 급수관(42)의 외측은 구동모터(M)의 원동풀리(44)와 구동벨트(46)로 연결되는 종동풀리(45)가 형성되어 벨트 전동에 의해서 회전되도록 구성한 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The injection device 4 is formed by a plurality of injection nozzles 41 in communication with the front end of the water supply pipe 42 connected to the external waterjet equipment, the water supply pipe 42 of the housing 43 by the bearing (B) It is rotatably supported inside, and the outer side of the water supply pipe 42 is formed with a driven pulley 45 connected to the driving pulley 44 and the drive belt 46 of the drive motor (M) is configured to rotate by belt transmission Unmanned customs vehicle for rehabilitation of water pipes, characterized in that. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 분사장치(4)는 승강구동부(6)에 의해서 상.하로 이동될 수 있도록 구성한 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The injector (4) is an unmanned customs vehicle for rehabilitation of water pipes, characterized in that configured to be moved up and down by the elevating drive (6). 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 승강구동부(6)는 일측 및 타측이 서로 반대방향의 나선으로 형성되고, 분사장치에 직각을 이루는 수평방향으로 차량본체(1)의 상부에 구비되는 나선축(61)과;The elevating driving part 6 includes a spiral shaft 61 formed at an upper side of the vehicle body 1 in a horizontal direction perpendicular to the injector, with one side and the other side formed in spirals opposite to each other; 상기 나선축(61)에 각각 나선 결합되는 한 쌍의 너트(62)(62a)와;A pair of nuts 62 and 62a spirally coupled to the spiral shaft 61, respectively; 상기 너트(62)(62a)에 일측단부가 회전가능하게 고정되고, 타측단부는 분사 장치(4)에 회전가능하게 고정되는 한 쌍의 링크부(63)(63a)와;A pair of link portions (63) (63a) rotatably fixed to one side of the nut (62) (62a), and the other end rotatably fixed to the injection device (4); 상기 나선축(61)의 중간부에 피동풀리(642)를 설치하고 구동모터(M)에 전동풀리(643)를 설치하여 이들 사이의 전동벨트(644)를 통하여 나선축(61)의 회전 구동이 이루어질 수 있도록 하는 나선축 구동부(64);로 구성된 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The driven pulley 642 is installed in the middle of the spiral shaft 61, and the electric pulley 643 is installed in the driving motor M to drive the rotation of the spiral shaft 61 through the transmission belt 644 therebetween. Spiral shaft drive unit 64 to be made; water pipes for rehabilitation unmanned customs vehicle, characterized in that consisting of. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 분사장치(4)는 위치조절수단(7)에 의해서 좌.우 소정각도의 회전과 측방향으로 직선 이동이 가능하도록 구성된 것을 더 포함하는 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The injector (4) by the position adjusting means (7) further comprises a left and right rotation of the predetermined angle and the linear pipe for rehabilitation unmanned customs vehicle further comprises. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 위치조절수단(7)은 승강구동부(6)의 하부에 구비되는 베이스판(71)의 주축(71a)을 하부측 지지판(72)의 중앙부에 회전 가능하게 지지하는 회전지지구(73)와;The position adjusting means (7) and the rotary support 73 for rotatably supporting the main shaft (71a) of the base plate 71 provided in the lower portion of the elevating drive portion (6) to the central portion of the lower side support plate (72) ; 상기 회전지지구(73)의 외곽 지지판(72) 상에 원호형의 외접기어(741)를 형성하고, 베이스판(71)에는 외접기어(741)와 치합되는 구동기어(742)를 갖는 구동모터(M)가 수직 설치된 회전구동부(74)와;A drive motor having an arcuate external gear 741 is formed on the outer support plate 72 of the rotary support 73, and the base plate 71 has a drive gear 742 engaged with the external gear 741. A rotation driving unit 74 in which (M) is vertically installed; 상기 지지판(72)의 하부를 측방향 레일(751)로 지지하고, 나선이 형성된 이송축(752)에 지지판(72)의 하부에 형성된 이송너트(753)를 결합시켜 구동모터(M)에 의한 이송축(752)의 회전에 의해서 지지판(72)의 측방향 직선이동이 이루어지도록 한 직선이동부(75);로 구성된 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The lower part of the support plate 72 is supported by the lateral rail 751, and the feed nut 753 formed at the lower part of the support plate 72 is coupled to the spirally-shaped feed shaft 752 by the driving motor M. Unmanned customs vehicle for rehabilitation of the constant pipe line, characterized in that consisting of; linear movement unit 75 to make the lateral linear movement of the support plate 72 by the rotation of the feed shaft (752). 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 차량본체(1)는 구간 관로 내부의 물을 강제로 외부로 배출시킬 수 있는 양수용 펌프(14)를 더 포함하는 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The vehicle body (1) is an unmanned customs vehicle for rehabilitation of water pipes, characterized in that it further comprises a pump for pumping water 14 for forcibly discharging the water inside the section pipe. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 차량본체(1)는 견인장치(15)를 더 포함하는 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The vehicle body (1) unmanned customs vehicle for rehabilitation of the water pipe, characterized in that it further comprises a towing device (15). 제10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 견인장치(15)는 차량본체(1)에 윈치(151)가 설치되고, 상기 윈치(151)의 권취된 와이어 로프(152)의 단부측에는 전자석(153)이 구비된 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The towing device 15 is a water supply pipe, characterized in that the winch 151 is installed on the vehicle body 1, the electromagnet 153 is provided on the end side of the wound wire rope 152 of the winch 151. Unmanned customs vehicles for rehabilitation. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 차량본체(1)는 세척에 의해 관로에서 제거된 폐기물을 수집하는 차집장치(8)를 더 포함하는 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The vehicle body (1) is an unmanned customs vehicle for rehabilitation of water pipes, characterized in that it further comprises a collecting device (8) for collecting the waste removed from the pipeline by washing. 제12항에 있어서,The method of claim 12, 상기 차집장치(8)는 진공흡입모터(84)에 의해서 회전하는 한 쌍의 브러시(81) 사이에 차집구(82)를 형성하고, 상기 차집구(82)는 내장된 진공모터에 의해서 발생된 흡입력으로 폐기물을 덕트를 통하여 차집탱크(83)측으로 보내어 수집하도록 구성된 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The collecting device 8 forms a collecting port 82 between a pair of brushes 81 which are rotated by the vacuum suction motor 84, and the collecting port 82 is generated by a built-in vacuum motor. Unmanned customs vehicle for rehabilitation of water pipes, characterized in that configured to send the waste by suction force to the collecting tank (83) side through the duct. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 분사장치(4)는 출구가 폐쇄된 분사노즐(41)에 인접하고, 노즐 고정구(91)로 분사노즐(41)에 슬라이드 가능하게 고정되며, 단부측에 구형롤러(92)가 구비되고, 스프링(93)에 의해서 상시 외측으로 탄력 지지되며, 출구 반대쪽 단부측에 스토퍼(94)가 형성된 가동 분사노즐(9)을 더 포함하는 것을 특징으로 한 상수관로 갱생용 무인 세관차량.The injection device 4 is adjacent to the injection nozzle 41 with the outlet closed, slidably fixed to the injection nozzle 41 by the nozzle fixture 91, the spherical roller 92 is provided on the end side, An unmanned customs vehicle for water supply rehabilitation, characterized in that it further includes a movable injection nozzle (9), which is elastically supported outward by the spring (93) and has a stopper (94) formed at the end opposite to the outlet.
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