KR100743144B1 - 로봇의 작업선 추종방법 및 그 시스템 - Google Patents
로봇의 작업선 추종방법 및 그 시스템 Download PDFInfo
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- E03D5/10—Special constructions of flushing devices, e.g. closed flushing system operated electrically, e.g. by a photo-cell; also combined with devices for opening or closing shutters in the bowl outlet and/or with devices for raising/or lowering seat and cover and/or for swiveling the bowl
- E03D5/105—Special constructions of flushing devices, e.g. closed flushing system operated electrically, e.g. by a photo-cell; also combined with devices for opening or closing shutters in the bowl outlet and/or with devices for raising/or lowering seat and cover and/or for swiveling the bowl touchless, e.g. using sensors
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Abstract
Description
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- 이송 컨베이어상에 올려져 이송되는 이송중인 작업물을 로봇이 추종하여 작업하기 위한 로봇의 작업선 추종방법에 있어서,작업물의 초기위치와 로봇의 초기위치에 의거하여 직선거리 경로계획을 세우고, 컨베이어의 이송거리에 따른 작업물의 이송거리를 실시간으로 상기 경로계획의 경로정보에 보상하면서 로봇을 제어하여 추종하되,상기 작업물이 초기위치에서 상기 로봇의 작업영역 경계선 안으로 진입하기까지의 시간과, 상기 로봇의 초기위치에서 상기 작업물의 초기위치까지 도달하는 시간을 비교하여 상기 작업물의 진입시간이 로봇의 도달시간과 같거나 작은 경우 로봇의 추종시작 시점으로 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 작업선 추종방법.
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,상기 작업물이 로봇의 작업영역 안에 있는 경우 그 작업물의 현재위치에서 상기 로봇의 작업영역 경계선 밖으로 이탈하기까지의 시간과 로봇이 작업물에 도달하여 작업하는 시간을 더한 작업물 이탈시간과, 상기 로봇의 초기위치에서 상기 작업물의 현재위치까지 도달하는 시간을 비교하여 상기 작업물의 이탈시간이 로봇의 도달시간과 같거나 작은 경우 로봇의 추종을 포기하고 다른 작업물에 대해 추종 제어를 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 작업선 추종방법.
- 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 새로운 작업물의 위치가 검출되면, 해당 작업물에 대해 관리 변수를 부여하고, 관리 변수가 부여된 전체 작업물에 대해서 각각의 위치를 이전위치정보에 컨베이어 이송거리에 따른 새로운 초기위치로 갱신하여 관리하고, 작업물이 로봇의 작업영역을 벗어나는 시간이 가장 짧은 작업물부터 작업 대상 우선순위를 부여하여 우선순위에 따라 추종제어를 하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 작업선 추종방법.
- 작업물의 초기 위치와, 로봇의 초기위치를 검출하는 제1단계와;로봇의 초기위치에서 상기 작업물의 초기 위치까지의 직선거리 이동에 대한 축방향 및 이송방향의 경로계획을 세우고, 상기 직선거리 경로의 이동 시간을 산출하는 제2단계와;상기 작업물의 초기위치에서 상기 로봇의 작업영역 안으로 들어오는 작업영역 시작 위치까지의 이송시간을 산출하는 제3단계와;상기 제2단계의 로봇 이송시간과, 상기 제3단계의 작업물의 이송시간을 비교하여 작업물의 이송시간이 로봇의 이송시간과 같거나 작은 경우 로봇의 경로 추종을 시작하는 제4단계와;상기 로봇의 직선거리 이동 경로계획에 의해 로봇의 이송을 시작하면서 상기 작업물이 이송되는 단위 시간당 거리를 로봇의 경로의 작업물 이송방향의 이송거리 값에 더하여 경로를 수정해주는 제5단계와;상기 로봇의 경로 계획의 작업물까지의 축방향 이송이 완료되면 이송방향에 대한 이동만을 유지하면서 작업선 추종을 완료하는 제6단계를 수행하도록 이루어짐을 특징으로 하는 로봇의 작업선 추종방법.
- 로봇 콘트롤러가 서보모터를 통해 로봇의 이동을 제어하여 컨베이어 상에 올려져 이송되는 작업물을 추종하기 위한 로봇의 작업선 추종시스템에 있어서,상기 작업물을 위치정보를 검출하는 작업물 위치 검출기(10)와, 상기 이송 컨베이어의 이송속도 및 이동거리를 검출하기 위한 엔코더(20)를 구비하고,상기 작업물 위치 검출기(10)로부터 새물체 발견시 작업물의 초기위치정보를 검출하는 초기위치 검출부(110)와,엔코더(20)로부터 컨베이어의 이동정보를 수신하여 상기 작업물의 이동거리를 검출하는 상대이동거리 검출부(120)와,상기 엔코더(20)로부터 컨베이어의 이동속도에 따른 작업물의 이동속도를 검출하는 이동속도 검출부(130)와,상기 초기위치 검출부(110)의 작업물의 초기위치 정보를 새물체 발견시마다 입력받아 새작업물 변수를 생성하고, 상대이동거리 검출부(120)로부터 이동거리 정보를 입력받아 전체 작업물의 위치정보를 갱신하며, 현재 작업물의 위치값을 관리하는 작업물 위치 관리부(140)와,상기 이동속도 검출부(130)로부터 작업물의 이동속도 정보를 입력받고 상기 작업물 위치관리부(140)로부터 현재 작업물 위치정보를 입력받아 로봇의 초기위치에서 작업물의 초기위치까지의 직선 거리 이동시간을 검출하고, 상기 현재 작업물이 로봇의 작업영역 경계 이내로 진입하기까지의 시간 또는 현재 작업물이 로봇의 작업영역을 벗어나기까지의 시간을 검출하여, 로봇의 작업선 추종을 시작할것인지를 판단하여 제어하는 상황판단부(150)와,상기 로봇의 현재 위치에서 현재 작업물의 초기위치까지의 직선거리를 산출하여 그 직선거리에 대한 로봇의 이동 경로 계획을 세우고, 상기 경로계획의 정보에 상기 상대이동거리 검출부(120)로부터 입력되는 현재 작업물의 이동거리를 실시간 보상하여 로봇의 작업선 추종을 위한 동작을 제어하는 로봇 동작 제어부(160)로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇의 작업선 추종시스템.
- 제 6 항에 있어서, 상기 작업물 위치 관리부(140)는,초기위치 검출부(110)로부터 새물체 발견시마다 해당 작업물의 초기위치정보를 입력받아 새작업물 변수를 생성하여 다수의 작업물의 변수를 관리하는 새작업물 변수 생성부(141)와,상기 새작업물 변수생성부(141)에 의해 새로운 작업물 변수가 생성되면 상기 상대이동거리검출부(120)에서 입력되는 실시간 이동거리를 각 변수의 작업물 위치정보에 반영하여 전체 작업물의 현재 위치정보를 갱신하는 전체 작업물 위치 갱신부(142)와,그 전체 작업물 위치 갱신부(142)로부터 현재 로봇이 작업선 추종을 제어하기 위한 대상이 되는 현재 작업물의 위치값을 관리하는 현재 작업물 위치값 관리부(143)로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇의 작업선 추종시스템.
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