KR100738449B1 - 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 목적은 토오크 센서에서 감지된 신호와 모터 위치 센서에서 유도된 조향 각속도 신호를 이용하여 차량의 직진 상태를 판별하여 중립위치를 설정하도록 하는 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치 및 방법을 제공하는 데에 있다. 이와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치는 운전자의 회전력을 감지하는 토오크 센서와, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와, 입력되는 전압값에 대응되는 전류를 출력하는 구동회로와, 상기 구동회로에서 출력되는 전류에 대응되는 회전력(보조 회전력)으로 자동차 타이어의 조향을 제어하는 모터로 구성되는 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치에 있어서, 상기 모터의 위치를 감지하여 모터의 조향 각속도를 추정하는 모터 위치 센서와; 상기 차속 센서에서 감지된 차량의 속도와 상기 토크 센서에서 감지된 토오크, 및 상기 모터 위치 센서에서 추정된 모터의 조향 각속도를 이용하여 조향각의 중립위치를 설정하고, 그 설정된 조향각의 중립위치에 대응되는 전압값을 상기 구동회로에 출력하는 ECU를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR SETTING NEUTRAL POSITION OF ELECTRONIC POWER STEERING APPARATUS}
도 1은 종래의 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 장치의 블록도.
도 2는 종래의 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 방법의 제어 흐름도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 장치의 블록도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 방법의 제어 흐름도.
도 5는 도 3에 따른 토오크, 각도, 및 각속도를 도시한 파형도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 토오크 센서 3 : 차속 센서
4 : 구동 회로 5 : 모터
6 : 모터 위치 센서 10 : ECU
본 발명은 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 토오크 센서에서 감지된 신호와 모터 위치 센서로부터 추정된 조향각속도신호를 이용하여 차량의 직진 상태를 판별하여 중립위치를 설정하도록 하는 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치 및 방법에 관한 것이다.
전동식 파워 스티어링 장치는 자동차의 조향 핸들을 사용자가 용이하게 조작할 수 있도록 한 장치로서, 유압 등을 이용하는 종래의 유압식 파워 스티어링 장치와는 상이하게 모터의 회전력을 보조 회전력으로 사용하고 있다.
한편, 보조 회전력은 자동차의 주행 속도에 따라 상이하게 설정하는 것이 바람직하다. 즉, 자동차의 정지 중에 운전자가 작은 힘으로도 조향 핸들을 조작할 수 있게 하는 반면에, 고속 주행 중에는 조향 핸들의 급조작에 의한 안전 사고를 방지하기 위하여 조향 핸들의 조작에 큰 힘이 필요하도록 구성하여야 한다. 즉, 자동차 정지 또는 저속 주행 중에는 작은 힘으로 조향 핸들을 조작할 수 있게 하고, 고속 주행중에는 큰 힘이 가해져야 조향 핸들이 조작되도록 파워 스티어링 장치를 구성할 필요가 있다.
따라서, 전동식 파워 스티어링 장치에서는 운전자에 의한 회전력 즉, 운전자가 조향 핸들을 회전시키는 회전력과 차속에 대응한(차속에 반비례하는) 보조 회전력을 발생시키고 있다.
이와 같은 종래의 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 장치는 도 1 에 도시되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 장치는 운전자의 회전력을 감지하는 토오크 센서(1)와, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서(3)와, 상기 차속 센서(3)에서 감지된 차량의 속도와 상기 토크 센서(1)에서 감지된 토오크를 이용하여 중립위치를 설정하고, 그 설정된 중립위치에 대응되는 전압값을 출력하는 ECU(2)와, 상기 ECU(2)에서 출력되는 전압값에 대응되는 전류를 출력하는 구동회로(4)와, 상기 구동회로(4)에서 출력되는 전류에 대응되는 회전력(보조 회전력)으로 자동차 타이어의 조향을 제어하는 모터(5)로 구성된다.
도 2는 종래의 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 방법의 제어 흐름도를 도시한 것이다.
도 1을 참조하여, 도 2에 도시된 종래의 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 방법을 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, ECU(2)는 조향각을 중립위치로 설정하고 각도 플래그(flag)를 "0"으로 초기화시킨다(S1).
이후, 상기 ECU(2)는 상기 차속센서(3)에서 감지된 차량의 속도가 중속(예들 들면, 50kph)이상 있는 지 판단하게 된다(S2). 상기 판단 결과 상기 차속센서(3)에서 감지된 차량의 속도가 50kph 이상인 경우에는, 상기 ECU(2)는 상기 토오크 센서(1)에서 감지된 토오크가 데드존(deadzone) 즉, 운전자가 조향 조작을 하지 않아 토오크 센서(1)에서 감지된 토오크 값이 조향각의 중립위치보다 작은지를 판단하게 된다(S2). 상기 판단 결과 상기 토오크 센서(1)에서 감지된 토오크가 데드존(deadzone)보다 작은 경우에는, 상기 ECU(2)는 상기 스텝들(S2, S3)에서의 조건들이 일정 시간(예들 들면, 100msec) 이상 유지되는 지를 판단하게 된다(S4). 상기 판단 결과 상기 스텝들(S2, S3)에서의 조건들이 일정 시간(예들 들면, 100msec) 이상 유지되면, 상기 ECU(2)는 이 상태를 조향각의 중립 위치로 설정하고, 상기 각도 플래그를 1로 설정하게 된다(S5). 이어서, 상기 ECU(2)는 상기 각도 플래그가 1인지를 판단하게 된다(S5). 상기 판단 결과 상기 각도 플래그가 1인 경우에는 ECU(2)는 상기 설정된 조향각에 각도 변화량을 더한 조향각을 중립위치로 설정하게 된다(S6).
그러나, 이러한 종래의 전동식 파워 스티어링 장치의 중립위치 설정 방법은 운전자가 운전대를 슬라럼(Slalom)과 같은 조작을 하는 경우 상기 ECU는 토오크가 데드존이내에 존재하는 것으로 판단함으로 인해서, 조향각이 잘못된 위치에서 중립 위치로 설정되어 정확한 중립 값과는 오차가 존재하는 오류가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 토오크 센서에서 감지된 신호와 모터 위치 센서에서 감지된 조향 각속도 신호를 이용하여 차량의 직진 상태를 판별하여 중립위치를 설정하도록 하는 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치 및 방법을 제공하는 데에 있다.
이와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 전동식 파워 스티어링의 중립위 치 설정 장치는 운전자의 회전력을 감지하는 토오크 센서와, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와, 입력되는 전압값에 대응되는 전류를 출력하는 구동회로와, 상기 구동회로에서 출력되는 전류에 대응되는 회전력(보조 회전력)으로 자동차 타이어의 조향을 제어하는 모터로 구성되는 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치에 있어서, 상기 모터의 위치를 감지하여 모터의 조향 각속도를 추정하는 모터 위치 센서와; 상기 차속 센서에서 감지된 차량의 속도와 상기 토크 센서에서 감지된 토오크, 및 상기 모터 위치 센서에서 추정된 모터의 조향 각속도를 이용하여 조향각의 중립위치를 설정하고, 그 설정된 조향각의 중립위치에 대응되는 전압값을 상기 구동회로에 출력하는 ECU를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 전동식 파워 스티어링의 중립위치 방법은 ECU에서 차속센서에서 감지된 차량의 속도가 중속이상 있는 지 판단하는 제1 단계와; 상기 판단 결과 상기 차속센서에서 감지된 차량의 속도가 중속 이상인 경우에는, 상기 ECU에서 토오크 센서에서 감지된 토오크가 데드존(deadzone) 이내인지를 판단하는 제2 단계와; 상기 판단 결과 상기 토오크 센서에서 감지된 토오크가 데드존(deadzone) 이내인 경우에는, 상기 ECU에서 모터 위치 센서에서 유도된 조향 각속도가 데드존이내 인지를 판단하는 제3 단계와; 상기 판단 결과 상기 모터 위치 센서에서 감지된 조향 각속도가 데드존이내인 경우에는, 상기 ECU에서는 상기 제1 내지 제3 단계들에서의 조건들이 일정 시간 이상 유지되는 지를 판단하는 제4 단계와; 상기 판단 결과 상기 제1 내지 제3 단계들에서의 조건들이 일정 시간 이상 유지되면, 상기 ECU에서는 이 상태를 조향각의 중립 위치로 설정하고, 상기 각도 플래그를 1로 설정한 후에 상기 설정된 조향각에 각도 변화량을 더해 조향각을 갱신하는 제5 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치의 블록도를 도시한 것이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치는 운전자의 회전력을 감지하는 토오크 센서(1)와, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서(3)와, 입력되는 전압값에 대응되는 전류를 출력하는 구동회로(4)와, 상기 구동회로(4)에서 출력되는 전류에 대응되는 회전력(보조 회전력)으로 자동차 타이어의 조향을 제어하는 모터(5)와, 상기 모터(5)의 위치를 감지하여 모터(5)의 조향 각속도를 추정하는 모터 위치 센서(6)와, 상기 차속 센서(3)에서 감지된 차량의 속도와 상기 토크 센서(1)에서 감지된 토오크, 및 상기 모터 위치 센서(6)에서 추정된 모터(5)의 조향 각속도를 이용하여 조향각의 중립위치를 설정하고, 그 설정된 조향각의 중립위치에 대응되는 전압값을 상기 구동회로(4)에 출력하는 ECU(2)로 구성된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정방법의 제어 흐름도를 도시한 것이다.
도 3을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링의 중립위 치 설정방법을 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, ECU(10)는 조향각을 중립위치로 설정하고 각도 플래그(flag)를 "0"으로 초기화시킨다(S10).
이후, 상기 ECU(10)는 상기 차속센서(3)에서 감지된 차량의 속도가 중속(예들 들면, 50kph)이상 있는 지 판단하게 된다(S11). 상기 판단 결과 상기 차속센서(3)에서 감지된 차량의 속도가 50kph 이상인 경우에는, 상기 ECU(10)는 상기 토오크 센서(1)에서 감지된 토오크가 데드존(deadzone) 이내인지를 판단하게 된다(S12). 상기 판단 결과 상기 토오크 센서(1)에서 감지된 토오크가 데드존(deadzone) 이내인 경우에는, 상기 ECU(10)는 상기 모터 위치 센서(6)에서 감지된 조향 각속도가 데드존이내 인지를 판단하게 된다(S13).
상기 판단 결과 상기 모터 위치 센서(6)에서 유도된 조향 각속도가 데드존이내인 경우에는, 상기 ECU(10)는 상기 스텝들(S11-S13)에서의 조건들이 일정 시간(예들 들면, 100msec) 이상 유지되는 지를 판단하게 된다(S14). 상기 판단 결과 상기 스텝들(S11-S13)에서의 조건들이 100msec 이상 유지되면, 상기 ECU(10)는 이 상태를 조향각의 중립 위치로 설정하고, 상기 각도 플래그를 1로 설정하게 된다(S15). 이어서, 상기 ECU(10)는 상기 각도 플래그가 1인지를 판단하게 된다(S16). 상기 판단 결과 상기 각도 플래그가 1인 경우에는 ECU(10)는 상기 설정된 조향각에 각도 변화량을 더해 조향각을 갱신하게 된다(S17).
이와 같은 본 발명은 토오크가 데드존 이내인 경우가 슬라럼(Slalom)중에 들어오는 경우 인지 일정하게 직진 주행중에 들어 오는 경우인지를 판단할 수 있음으로써, 도 5에 도시된 바와 같이, 조향각의 오차를 줄일 수 있는 효과가 있다.

Claims (2)

  1. 토오크를 감지하는 토오크 센서와, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와, 입력되는 전압값에 대응되는 전류를 출력하는 구동회로와, 상기 구동회로에서 출력되는 전류에 대응되는 회전력(보조 회전력)으로 자동차 타이어의 조향을 제어하는 모터로 구성되는 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치에 있어서,
    상기 모터의 위치를 감지하여 모터의 조향 각속도를 추정하는 모터 위치 센서와;
    상기 속도가 임계속도 이상인 제 1 조건, 상기 토오크가 데드존(deadzone) 이내인 제 2 조건 및 상기 조향 각속도가 상기 데드존 이내인 제 3 조건이 만족되어 일정 시간 이상 유지되면, 이 상태를 조향각의 중립 위치로 설정하고, 각도 플래그를 1로 설정한 후 상기 설정된 조향각에 각도 변화량을 더해 조향각을 갱신하는 ECU를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 장치.
  2. ECU에서 차속센서에서 감지된 차량의 속도가 임계속도 이상인지 판단하는 제1 단계와;
    상기 판단 결과 상기 차속센서에서 감지된 차량의 속도가 상기 임계속도 이상인 경우에는, 상기 ECU에서 토오크 센서에서 감지된 토오크가 데드존(deadzone) 이내인지를 판단하는 제2 단계와;
    상기 판단 결과 상기 토오크 센서에서 감지된 토오크가 데드존(deadzone) 이내인 경우에는, 상기 ECU에서 모터 위치 센서에서 감지된 조향 각속도가 데드존이내 인지를 판단하는 제3 단계와;
    상기 판단 결과 상기 모터 위치 센서에서 감지된 조향 각속도가 데드존이내인 경우에는, 상기 ECU에서는 상기 제1 내지 제3 단계들에서의 조건들이 일정 시간 이상 유지되는지를 판단하는 제4 단계와;
    상기 판단 결과 상기 제1 내지 제3 단계들에서의 조건들이 일정 시간 이상 유지되면, 상기 ECU에서는 이 상태를 조향각의 중립 위치로 설정하고, 각도 플래그를 1로 설정한 후에 상기 설정된 조향각에 각도 변화량을 더해 조향각을 갱신하는 제5 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링의 중립위치 설정 방법.
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