KR100724385B1 - Movement-sensing apparatus, upright vacuum cleaner having the same and driving method of the upright vacuum cleaner having the same - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동감지장치, 이를 구비한 직립형 진공청소기 및 이를 이용한 직립형 진공청소기의 구동 방법에 관한 것으로서, 고정체와 이동체 중 어느 하나에 배치되어 상기 전후진 이동을 감지하는 제1 및 제2 센서와; 상기 고정체와 이동체 중 다른 하나에 배치되고, 각각 상기 제1 및 제2 센서에 대한 상대적인 위치의 변동에 따라 상기 제1 및 제2 센서에서 각각 감지되거나 감지되지 않도록 배열되는 제1 및 제2 셔터를 포함하여 구성됨으로써, 이동체의 조작을 용이하게 하고 이동 상태의 전환이 안정적으로 이루어지게 할 수 있다.The present invention relates to a movement detecting device, an upright vacuum cleaner having the same, and a method of driving an upright vacuum cleaner using the same, the first and second sensors being disposed on any one of a stationary body and a movable body to sense the forward and backward movement; ; First and second shutters disposed on the other one of the fixed body and the movable body, and arranged to be sensed or not sensed by the first and second sensors respectively according to a change in position relative to the first and second sensors, respectively. By including the configuration, it is possible to facilitate the operation of the moving body and to make the switching of the moving state stable.

Description

이동감지장치, 이를 구비한 직립형 진공청소기 및 이를 이용한 직립형 진공청소기의 구동 방법{MOVEMENT-SENSING APPARATUS, UPRIGHT VACUUM CLEANER HAVING THE SAME AND DRIVING METHOD OF THE UPRIGHT VACUUM CLEANER HAVING THE SAME}MOVEMENT-SENSING APPARATUS, UPRIGHT VACUUM CLEANER HAVING THE SAME AND DRIVING METHOD OF THE UPRIGHT VACUUM CLEANER HAVING THE SAME}

도 1은 종래 직립형 진공청소기의 일예를 보인 사시도이고,1 is a perspective view showing an example of a conventional upright vacuum cleaner,

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동감지장치를 채용한 직립형 진공청소기의 전체 사시도이고,2 is an overall perspective view of an upright vacuum cleaner employing a movement detecting device according to an embodiment of the present invention,

도 3은 도 2의 요부에 대한 분해 사시도이며,3 is an exploded perspective view of the main part of FIG.

도 4는 도 2의 이동감지장치에서 이동부가 중립 상태인 경우를 도시한 요부 평단면도이고,FIG. 4 is a sectional plan view showing main parts of a moving unit in a neutral state in the movement detecting apparatus of FIG. 2;

도 5는 도 2의 이동감지장치의 구간별 작동 상태를 설명하기 위한 개념이며,5 is a concept for explaining an operation state for each section of the movement detecting apparatus of FIG.

도 6은 도 5에서의 센서의 배치에 대한 다른 형태를 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating another form of arrangement of the sensor in FIG. 5.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10: 본체 12: 구동부10: main body 12: drive unit

13: 제어부 20: 그립13: control unit 20: grip

21: 몸체부 22: 이동부21: body 22: moving part

23: 복원부 24,34: 셔터부23: restoration unit 24,34: shutter unit

25,35: 센서부25,35: sensor

본 발명은 이동감지장치 및 이를 구비한 직립형 진공청소기, 나아가 이를 이용하에 관한 것으로, 보다 상세하게는 두 개의 셔터와 이를 감지하는 두 개의 센서를 각각 구비하여 고정체에 대한 이동체의 이동을 다양한 구간으로 분할하여 감지하는 이동감지장치, 이를 구비한 직립형 진공청소기 및 이를 이용한 직립형 진공청소기의 구동 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a movement detecting apparatus and an upright vacuum cleaner having the same, and further to using the same, and more particularly, two shutters and two sensors detecting the same, respectively, to move the moving object to the fixed body in various sections. The present invention relates to a movement sensing device for dividing and detecting the upright vacuum cleaner having the same, and a method of driving the upright vacuum cleaner using the same.

도 1은 종래 직립형 진공청소기의 일예를 보인 사시도이다.1 is a perspective view showing an example of a conventional upright vacuum cleaner.

본 도면에 도시된 바와 같이, 일반적인 직립형 진공청소기는 사용자의 조작에 의해 전후로 주행하면서 바닥의 먼지 등 이물질을 수집하는 본체(100)와, 그러한 본체(100)에 부착되어 사용자가 쥐고서 전후로 이동시킴에 따라 이를 감지하여 본체(100)에 전달하여 그에 따라 본체(100)가 위와 같이 전후로 주행하도록 하는 그립(200)을 포함한다.As shown in the figure, a general upright vacuum cleaner is driven back and forth by the user's operation, the main body 100 for collecting foreign substances such as dust on the floor, and attached to such a main body 100 to move the user back and forth while holding Accordingly, the grip 200 is transmitted to the main body 100 so that the main body 100 travels back and forth as described above.

본체(100)에는 청소 대상이 되는 바닥과 맞닿는 저면에 형성되어 이물질을 흡입하여 필터링하는 흡입부(110)과, 전후로 주행되도록 내부에 설치되는 구동부(120)와, 전진 또는 후진되도록 구동부(120)의 운전을 제어하는 제어부(130)로 구성된다.The main body 100 is formed on the bottom surface in contact with the floor to be cleaned, the suction unit 110 to suck and filter foreign matter, the drive unit 120 is installed inside to run back and forth, and the driving unit 120 to move forward or backward The control unit 130 for controlling the operation of the.

여기서, 구동부(120)는 청소기의 전후진에 따라 정·역회전하는 구동모터 (121)와, 구동모터(121)에 연결되어 회전하는 구동축(122)과, 구동축(122)의 양단에 결합되어 구동되는 구동바퀴(123)와, 청소기가 넘어지지 않게 하며 동력이 공급되지 않는 보조바퀴(124)를 포함한다.Here, the drive unit 120 is coupled to both ends of the drive motor 121 and the drive shaft 122 is rotated in connection with the drive motor 121, and the drive shaft 122 is rotated forward and reverse in accordance with the forward and backward movement of the cleaner The driving wheel 123 is driven, and the auxiliary wheel 124 not to be powered by a cleaner so as not to fall.

그립(200)은 본체(100)의 상단 측에 일정한 각도를 가지고서 결합되며 사용자가 쥐고서 청소기를 조작하게 하는 그립몸체(210)와, 그립몸체(210)의 전후진을 감지하여 이를 본체(100)의 제어부(130)에 전달하는 센서부(220)를 포함한다.The grip 200 is coupled to the upper side of the main body 100 at a certain angle, the grip body 210 and the user to hold the handle to operate the cleaner, the front and rear of the grip body 210 to detect the main body 100 It includes a sensor unit 220 to transmit to the control unit 130 of.

이와 같이 구성되는 종래의 직립형 진공청소기를 조작함에 있어서, 사용자가 그립(200)을 잡고 전진 또는 후진시키면, 이 전,후진 방향을 센서부(220)가 감지를 한 후에 감지된 정보를 제어부(130)에 입력하고, 제어부(130)는 감지된 정보에 따라 구동모터(121)를 정회전 또는 역회전시키게 된다. In the operation of the conventional upright vacuum cleaner configured as described above, when the user grasps the grip 200 and moves forward or backward, the controller 130 detects the information detected after the sensor unit 220 senses the forward and backward directions. ), And the controller 130 rotates the driving motor 121 forward or reverse according to the detected information.

그에 따라, 구동모터(121)의 정,역회전에 따라 본체(100)가 사용자의 의도에 따라 전진 또는 후진하면서 자체 주행을 하게 되고, 이와 같은 주행 중에 흡입부(110)을 통해 본체(100)의 내부로 바닥면의 이물질을 흡입하여 바닥면을 청소하게 된다.Accordingly, according to the forward and reverse rotation of the driving motor 121, the main body 100 moves forward or backward according to the user's intention, and the main body 100 is driven through the suction unit 110 during such driving. The floor surface is cleaned by suctioning foreign substances from the bottom surface.

그러나, 위와 같은 종래의 직립형 진공청소기에 있어서, 사용자의 전후진 방향으로의 조작을 입력받고 감지하여 이러한 정보를 제어부에 전달하는 그립은 사용자가 일정 이상의 변위를 일으키도록 조작하여만 이를 감지할 수 있었다. 그에 따라 사용자가 진공청소기를 조작하기 위하여 상당한 힘을 들여야 한다.However, in the conventional upright vacuum cleaner as described above, the grip that receives the user's operation in the forward and backward direction and transmits this information to the controller could only be detected by operating the user to generate a certain displacement. . Therefore, the user has to put a considerable amount of effort to operate the vacuum cleaner.

나아가, 전진 또는 후진의 운전 상태에서 정지 상태로 만들고자 하는 경우에는 본체가 주행 시의 관성에 의해 바로 정지하지 못하게 되고, 이에 따라 센서부는 반대 방향으로의 진행 신호로 받아들이게 된다. 그에 따라 짧은 전후진이 반복되다가 정지하게 되는 채터링(chattering) 현상이 발생한다. Furthermore, in the case of trying to make the stop state in the forward or backward driving state, the main body cannot stop immediately due to the inertia during driving, and thus the sensor unit receives the progress signal in the opposite direction. As a result, a chattering phenomenon occurs, in which a short back and forth is repeated and stops.

이에 따라, 조작에 큰 힘이 필요치 않으며 전후진과 정지 동작간의 전환이 불안하게 이루어지지 않도록 하는 이동감지장치 및 그러한 이동감지장치를 채용한 직립형 진공청소기, 나아가 직립형 진공청소기를 위의 이동감지장치를 이용하여 구동하는 방법에 대한 필요성이 대두되고 있다.Accordingly, a movement sensing device that does not require a large force for operation and does not cause unstable switching between forward and backward movements, an upright vacuum cleaner employing such a motion sensing device, and further, a upright vacuum cleaner using the above motion sensing device. There is a need for a method of driving the same.

이와 같은 필요성에 부응하여 안출한 것으로서, 본 발명은 조작을 용이하게 하고 주행 상태의 전환이 안정적으로 이루어질 수 있도록 하는 이동감지장치 및 이를 구비한 직립형 진공청소기 그리고 이를 이용하는 직립형 진공청소기의 구동 방법을 제공함을 목적으로 한다.In view of the necessity, the present invention provides a movement sensing device for facilitating operation and stable switching of a driving state, an upright vacuum cleaner having the same, and a driving method of an upright vacuum cleaner using the same. For the purpose.

이와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 측면에 따른 이동감지장치는 고정체에 대한 이동체의 전후진 이동을 감지하기 위한 이동감지장치에 있어서, 상기 고정체와 이동체 중 어느 하나에 배치되어 상기 전후진 이동을 감지하는 제1 및 제2 센서와; 상기 고정체와 이동체 중 다른 하나에 배치되고, 각각 상기 제1 및 제2 센서에 대한 상대적인 위치의 변동에 따라 상기 제1 및 제2 센서에서 각각 감지되거나 감지되지 않도록 배열되는 제1 및 제2 셔터를 포함하여 이루어진다.In order to achieve the object of the present invention, the movement detecting apparatus according to an aspect of the present invention, in the movement detecting device for detecting the forward and backward movement of the movable body with respect to the fixed body, to any one of the fixed body and the movable body First and second sensors disposed to detect the forward and backward movements; First and second shutters disposed on the other one of the fixed body and the movable body, and arranged to be sensed or not sensed by the first and second sensors respectively according to a change in position relative to the first and second sensors, respectively. It is made, including.

본 발명의 다른 측면에 따른 이동감지장치를 가지는 직립형 진공청소기는 제 어부의 명령을 받는 구동부에 의해 구동되어 전후로 주행하며 공기를 흡입하여 이물질을 필터링하는 직립형의 본체에 결합되는 몸체부와, 상기 몸체부의 외부면을 따라 슬라이딩 가능하게 결합되는 이동부와, 상기 몸체부에 배치되고 상기 이동부과 결합하여 전후진 이동 후에 상기 이동부를 중립위치로 복귀시키는 복귀부와; 상기 몸체부와 이동부 중 어느 하나에 배치되어 상기 제어부에 감지 신호를 전달하는 제1 및 제2 센서와; 상기 몸체부와 이동부 중 다른 하나에 배치되고, 각각 상기 제1 및 제2 센서에 대한 상대적인 위치의 변동에 따라 상기 제1 및 제2 센서에서 각각 감지되거나 감지되지 않도록 배열되는 제1 및 제2 셔터를 구비하는 그립을 포함하여 이루어진다.An upright vacuum cleaner having a movement detecting apparatus according to another aspect of the present invention is driven by a driving unit that receives a command of a control unit, and travels back and forth, and is coupled to an upright body that filters foreign substances by sucking air, and the body. A moving part slidably coupled along an outer surface of the part, and a return part disposed on the body part and coupled with the moving part to return the moving part to the neutral position after the forward and backward movement; First and second sensors disposed on any one of the body part and the moving part to transmit a detection signal to the controller; First and second sensors disposed on the other one of the body part and the moving part, and arranged to be sensed or not sensed by the first and second sensors respectively according to a change in a position relative to the first and second sensors, respectively. And a grip having a shutter.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 이동감지장치를 이용한 직립형 진공청소기의 구동 방법은 제1 센서와 제2 센서 중 하나가 전후진 이동하는 그립이 전후진 양측 이동 경계 중 일측 이동 경계에 이르름을 감지하여 본체의 구동부에 전진 또는 후진 중 어느 하나를 명하는 단계와; 상기 제1 센서와 제2 센서 중 어느 하나만이 상기 그립의 이동을 감지하여 상기 구동부에 이전 상태를 유지하도록 명하는 단계와; 상기 제1 센서와 제2 센서 모두가 상기 그립을 감지하여 상기 구동부에 정지를 명하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a method of driving an upright vacuum cleaner using a movement sensing device detects that a grip in which one of the first sensor and the second sensor moves forward and backward reaches one side of the forward and backward movement boundaries. Instructing any one of forward or backward to the driving unit of the main body; Instructing only one of the first sensor and the second sensor to sense the movement of the grip to maintain the previous state in the drive unit; And both the first sensor and the second sensor sense the grip and instruct the driving unit to stop.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동감지장치 및 이를 구비하는 직립형 진공청소기, 나아가 이동감지장치를 이용한 직립형 진공청소기의 구동 방법에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to a movement detecting apparatus according to an embodiment of the present invention, an upright vacuum cleaner having the same, and a driving method of an upright vacuum cleaner using the movement detecting apparatus.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 이동감지장치를 채용한 직립형 진공청소기의 전체 사시도이다.2 is an overall perspective view of an upright vacuum cleaner employing a movement detecting apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 도면에 예시된 바와 같이, 직립형 진공 청소기는 전후로 이동하면서 바닥의 이물질을 흡입하여 필터링하는 본체(10)와, 본체(10)에 연결되며 사용자의 전후진 조작에 의해 본체(10)에 전후진 주행에 관한 정보를 제공하는 그립(20)로 구분될 수 있다.As illustrated in the figure, the upright vacuum cleaner is connected to the main body 10 and suctions and filters the foreign substances on the floor while moving back and forth, and connected to the main body 10 and moved back and forth to the main body 10 by the user's forward and backward operation. It may be divided into a grip 20 that provides information about driving.

본체(10)는 이물질을 흡입하는 흡입부(11)와, 전후진 주행을 구현하는 구동부(12)와, 그립(20)에서 사용자가 전후진 조작을 통해서 입력한 정보에 따라 구동부(12)를 전후진하도록 제어하는 제어부(13)를 포함한다. 여기서, 구동부(12)는 구동모터(12a)와, 구동모터(12a)의 양단에서 연장하는 구동축(12b)과, 구동축(12b)의 단부에 결합되어 구동모터(12a)의 작동에 따라 회전하며 본체(10)를 전후진 이동시키는 구동바퀴(12c) 및 이를 보조하며 동력이 제공되지 않지만 회전 가능하게 설치된 보조바퀴(12d)를 포함한다.The main body 10 includes a suction unit 11 that sucks foreign substances, a driving unit 12 that implements forward and backward travel, and a driving unit 12 according to information input by the user through the forward and backward operation on the grip 20. And a control unit 13 for controlling forward and backward. Here, the driving unit 12 is coupled to the driving motor 12a, the driving shaft 12b extending from both ends of the driving motor 12a, and the end of the driving shaft 12b, and rotates according to the operation of the driving motor 12a. A driving wheel 12c for moving the main body 10 forward and backward and the auxiliary wheel 12d which is not provided with power but is rotatably installed.

그립(20)은 일정한 각도로서 절곡된 결합부(21')에 의해 본체(10)의 상단부에 결합되며 직선 형태로 연장한 고정체 또는 몸체부(21)와, 이러한 몸체부(21)의 외주를 감싸도록 배치되어 몸체부(21)에 대하여 슬라이딩 운동이 가능하게 결합되는 이동체 또는 이동부(22)를 포함한다. The grip 20 is coupled to the upper end of the main body 10 by a coupling portion 21 ′ bent at a predetermined angle and extends in a straight line, and the outer circumference of the body portion 21. It is disposed so as to surround the movable body or the moving part 22 is coupled to enable the sliding movement with respect to the body portion (21).

이러한 그립 내부의 구체적인 구성에 대해서는 도 3을 참조하여 보다 상세히 설명한다. A detailed configuration of such a grip will be described in more detail with reference to FIG. 3.

여기서, 도 3은 도 2의 요부에 대한 분해 사시도이다.3 is an exploded perspective view of the main portion of FIG. 2.

본 도면에 예시된 바와 같이, 위의 이동부(22)는 상부이동부(22a)와 하부이 동부(22b)가 결합된 중공체이다. 상부이동부(22a)의 저면에는 삽입돌기(22')와 제1 및 제2 셔터(24a 및 24b)가 돌출하여 형성된다.As illustrated in the figure, the moving part 22 is a hollow body to which the upper moving part 22a and the lower part of the eastern part 22b are coupled. An insertion protrusion 22 ′ and first and second shutters 24a and 24b protrude from the bottom of the upper moving part 22a.

몸체부(21)에는 복원부(23)와 센서부(25)가 각각 요입된 일정 공간 내에 형성된다.The body portion 21 is formed in a predetermined space in which the restoration portion 23 and the sensor portion 25 are recessed, respectively.

복원부(23)는 사용자의 조작에 의해 몸체부(21)에 대하여 전후진 이동하는 이동부(22)를 중립 상태로 복귀시키기 위한 것으서, 요입부(23a)의 중앙에 배치되는 결합몸체(23b)와 이를 요입부(23a)를 한정하는 양측 벽에 대하여 탄성적으로 지지하며 스프링 등으로 이루어지는 한 쌍의 탄성부재(23c)를 포함한다. 여기서, 이동부(22)를 결합몸체(23b)에 연동하기 위하여, 결합몸체(23b)에는 상부이동부(22a)의 삽입돌기(22')가 삽입되는 결합공(23b')이 형성된다. The restoration unit 23 is for returning the moving unit 22 moving forward and backward with respect to the body unit 21 by a user's operation to a neutral state, and the coupling body disposed in the center of the concave inlet 23a ( 23b) and a pair of elastic members 23c which are elastically supported against both walls defining the recess 23a and are made of springs or the like. Here, in order to interlock the moving part 22 to the coupling body 23b, the coupling body 23b is formed with a coupling hole 23b 'into which the insertion protrusion 22' of the upper moving part 22a is inserted.

센서부(25)는 몸체부(21)에서 일정한 부피로서 요입된 공간에 설치되는 두 개의 센서, 다시 말하자면 제1 센서(25a) 및 제2 센서(25b)로 구성된다. 이러한 센서부(25)의 각 센서(25a 및 25b)는 셔터부(24)의 각 셔터(24a 및 24b)와 일대일로 매칭된다. 나아가, 센서(25a 및 25b)는 발광부와 수광부 한 쌍이 짝을 이루는 광센서로서, 셔터(24a 및 24b)가 발광부와 수광부 사이로 이동해오면서 발광부에서 나오는 빛을 차단함에 따라 셔터(24a 및 24b), 궁극적으로 셔터(24a 및 24b)가 결합된 이동부(22)의 움직임을 감지하게 된다. The sensor portion 25 is composed of two sensors, that is, a first sensor 25a and a second sensor 25b, which are installed in a space concaved in a constant volume in the body portion 21. Each sensor 25a and 25b of the sensor unit 25 is matched one-to-one with each shutter 24a and 24b of the shutter unit 24. Furthermore, the sensors 25a and 25b are optical sensors in which a light emitting unit and a light receiving unit are paired, and the shutters 24a and 24b block light emitted from the light emitting unit as the shutters 24a and 24b move between the light emitting unit and the light receiving unit. Ultimately, the movement of the moving part 22 to which the shutters 24a and 24b are coupled is sensed.

이제, 이러한 이동감지장치를 가지는 그립(20), 나아가 진공청소기의 작동에 대하여 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한다.Now, the operation of the grip 20 having this movement sensing device, and furthermore the vacuum cleaner, will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

여기서, 도 4는 도 2의 이동감지장치에서 이동부가 중립 상태인 경우를 도시 한 요부 평단면도이고, 도 5는 도 2의 이동감지장치의 구간별 작동 상태를 설명하기 위한 개념이다.Here, FIG. 4 is a cross-sectional plan view illustrating main parts of the moving unit in the movement detecting apparatus of FIG. 2, and FIG. 5 is a concept for explaining an operation state for each section of the movement detecting apparatus of FIG. 2.

먼저, 도 4를 참조하면, 사용자가 이동부(22)를 전진방향(F)으로 밀면 도면상 좌측의 탄성부재(23c)가 압축되었다가 사용자가 힘을 제거함에 따라 다시 원상태로 복귀한다. 그에 따라 탄성부재(23c)의 이러한 움직임에 결합몸체(23b)에 결합되어 연동되는 이동부(22)는 원래의 중립 위치로 돌아가게 된다. 사용자가 이동부(22)를 후진방향(B)으로 조작하는 경우에 대해서는 동일한 원리가 적용되는바, 구체적인 설명은 생략하여도 당업자라면 용이하게 이해할 것이다.First, referring to FIG. 4, when the user pushes the moving part 22 in the forward direction F, the elastic member 23c on the left side of the drawing is compressed and returns to its original state as the user removes the force. Accordingly, the moving part 22 coupled to and coupled to the coupling body 23b to the movement of the elastic member 23c returns to its original neutral position. The same principle applies to the case in which the user manipulates the moving part 22 in the reverse direction B, and a detailed description thereof will be readily understood by those skilled in the art.

위와 같이 이동부(22)가 전진방향(F) 또는 후진방향(B)으로 전진 또는 후진을 하게 됨에 따라, 제1 및 제2 셔터(24a 및 24b)는 제1 및 제2 센서(25a 및 25b)에 의해 감지되거나 감지되는 구역에서 벗어나서 감지되지 않게 된다.As the moving part 22 moves forward or backward in the forward direction F or the reverse direction B as described above, the first and second shutters 24a and 24b are the first and second sensors 25a and 25b. Outside of the area that is detected or sensed by).

이러한 제1 및 제2 셔터(24a 및 24b)는, 이동부(22)의 전후진에 따라, 제1 및 제2 센서(25a 및 25b)에 대하여 양자가 동시에 감지되는 구간과, 둘 중 하나만 감지되는 구간, 나아가 둘 다 감지되지 않는 구간을 가지도록 배열된다.The first and second shutters 24a and 24b may detect sections of both of the first and second sensors 25a and 25b at the same time as the moving part 22 moves forward and backward, and detect only one of the two shutters 24a and 24b. Are arranged so as to have a section to be detected, and further, a section to which neither is detected.

이에 대하여서는 도 5를 참조하여 설명한다. This will be described with reference to FIG. 5.

본 도면에서 시계방향을 따라 ①내지 ⑥을 순차적으로 관찰하면 전진(F방향, 도 4 참조)-정지-후진(B방향, 도 4 참조)의 순으로 변화하는 과정을 알 수 있고, 반시계방향을 따라 역으로 관찰하면 후진-정지-전진의 순으로 변화하는 과정을 알 수 있다. 이하에서는 전자의 경우를 중심으로 설명한다.In this figure, when observing ① to ⑥ sequentially in the clockwise direction, it can be seen that the process changes in the order of forward (F direction, see FIG. 4) -stop-reverse (B direction, see FIG. 4) and counterclockwise. If you look backward along, you can see the process of changing backward-stop-forward. The following description will focus on the former case.

여기서, 제1 및 제2 센서(25a 및 25b){그에 따른 제1 및 제2 셔터(24a 및 24b)}는 도면상 서로 상이한 높이에 배열되는 2단 배열 구조를 취하고 있다.Here, the first and second sensors 25a and 25b (the first and second shutters 24a and 24b accordingly) have a two-stage arrangement structure arranged at different heights in the drawing.

①의 상태는 제1 및 제2 셔터(24a 및 24b)가 형성된 이동부(22, 도 4 참조)가 전진방향(F)으로 최대한 전진하여 이동부(22)의 전진방향(F)의 이동 한계에 이르게 되어 진공청소기가 전진하고 있는 상태를 나타낸다. 그에 따라, 제1 셔터의 우측 끝단인 A 지점이 제1 센서(25a)에 감지되기 직전 상태이다.In the state of ①, the moving part 22 (refer to FIG. 4) in which the 1st and 2nd shutters 24a and 24b are formed moves forward as much as possible in the forward direction F, and the movement limit of the forward direction F of the moving part 22 is limited. It will be shown that the vacuum cleaner is moving forward. Accordingly, the point A, which is the right end of the first shutter, is in a state immediately before the first sensor 25a is detected.

②의 상태는 이동부(22)가 사용자의 조작에 의해 중립위치(도 4의 상태)를 향하여 이동(후진)하는 단계이다. 제1 셔터(24a)의 A부분이 제1 센서(25a)를 통과함에 따라 제1 셔터(24a)가 감지되고 있다. 그러나, 이러한 상태에 대하여 제어부(13, 도 2 참조)는 여전히 이전 상태 즉, 전진 상태를 유지하도록 한다. The state of (2) is a step in which the moving unit 22 moves (reverses) toward the neutral position (state of FIG. 4) by the user's operation. As part A of the first shutter 24a passes through the first sensor 25a, the first shutter 24a is detected. However, for this state, the control unit 13 (see FIG. 2) still keeps the previous state, that is, the advanced state.

그에 따라, 사용자가 이동부(22)를 전진 방향으로 끝까지 밀었다가 힘이 빠져 조금 뒤로 후퇴되게 하는 경우 즉, 이동부(22)가 전진 방향의 최대 위치에서 중립 위치를 향해 조금 뒤로 밀린 경우에도 진공청소기는 계속 전진 상태를 유지한다. 여기서, 제2 셔터(24b)의 우측 끝단인 B지점은 제2 센서(25b)에 감지되기 직전에 이른다.Accordingly, even if the user pushes the moving part 22 in the forward direction to the end and the force is retracted back, that is, the moving part 22 is pushed back toward the neutral position from the maximum position in the forward direction, the vacuum The cleaner keeps moving forward. Here, the point B, which is the right end of the second shutter 24b, is shortly before being detected by the second sensor 25b.

③,④의 상태는 이동부(22)가 중립위치로 이동하여 제1 및 제2 셔터(24a 및 24b)가 각각 제1 및 제2 센서(25a 및 25b)에 의해 감지되는 상태를 나타낸다. ③에서는 제1 셔터(24a)의 C 지점이 제1 센서(25a)에 의해 감지되고, 제2 셔터(24b)의 B 지점이 제2 센서(25b)에 의해 감지된다. ④에서는 제1 셔터(24a)의 D 지점이 제1 센서(25a)에 의해 감지되고, 제2 셔터(24b)의 C 지점이 제2 센서(25b)에 의해 감지된다. 이런 형태로③에서 ④의 상태로 진행함에 따라, 제1 셔터(24a)는 제1 센서 (25a)를 벗어나기 직전의 상태에 이르나, 제2 셔터(24b)는 제2 센서(25b)에 대하여 아직은 여유분을 가진다. The state of (3) and (4) represents a state in which the moving unit 22 moves to the neutral position so that the first and second shutters 24a and 24b are sensed by the first and second sensors 25a and 25b, respectively. In point 3, the point C of the first shutter 24a is detected by the first sensor 25a, and the point B of the second shutter 24b is detected by the second sensor 25b. In ④, the point D of the first shutter 24a is detected by the first sensor 25a, and the point C of the second shutter 24b is detected by the second sensor 25b. As it proceeds from the state ③ to the state ④ in this manner, the first shutter 24a reaches the state just before leaving the first sensor 25a, but the second shutter 24b has not yet been applied to the second sensor 25b. Take a spare.

이렇게 제1 및 제2 셔터(24a 및 24b)가 제1 및 제2 센서(25a 및 25b)에 대하여 동시에 감지되는 구간에 대해서는 제어부(13)는 중립위치로 인식하여 구동부(12, 도 2 참조)에 대하여 정지 명령을 내리게 된다. 지금 설명하고 있는 후퇴 과정에서는 ③에서 정지 명령이 내려지고, 반대의 경우인 전진 과정에서는 ④에서 정지 명령이 내려진다.In this way, the control unit 13 recognizes the neutral position as the neutral position for the section in which the first and second shutters 24a and 24b are simultaneously sensed with respect to the first and second sensors 25a and 25b. Will issue a stop command. In the retraction process described now, a stop command is given at ③ and the stop command is given at ④ in the reverse process.

⑤에서는 이동부(22)가 중립위치에서 후진방향(B) 한계 이동 위치를 향하여 이동하는 단계이다. 제1 셔터(24a)는 좌측 끝단인 D 지점이 제1 센서(25a)를 막 빠져나온 상태로서 더 이상 감지되지 않으나, 제2 셔터(24b)는 아직 제2 센서(25b)에 의해 E 부분 쪽이 감지된다. 이때 제어부(13)는 구동부(12)에 이전 상태 즉, 정지 상태의 유지를 명령한다. In step (5), the moving part 22 moves from the neutral position toward the limit moving position in the reverse direction (B). The first shutter 24a is no longer detected as the point D at the left end has just exited the first sensor 25a, but the second shutter 24b is still part E by the second sensor 25b. Is detected. At this time, the control unit 13 commands the drive unit 12 to maintain the previous state, that is, the stop state.

이와 같이, 이동부(22){또는 그에 형성된 1 및 제2 셔터(24a 및 24b)}가 정지 위치를 지나서 후퇴되는 경우(이는 전진 주행하던 진공청소기의 관성에 의해 계속 전진 주행함으로써 발생함)에 이전 상태(정지 상태)를 계속 유지하게 하는 것이다. 그에 따라, 진공청소기를 정지시키려 해도 관성 주행에 의해 후진으로 잘못 입력되는 것을 방지할 수 있고, 그에 따라 종래의 채터링 현상을 완화할 수 있게 된다.In this way, when the moving part 22 (or the first and second shutters 24a and 24b formed therein) is retracted past the stop position (this is caused by the continuous driving due to the inertia of the vacuum cleaner traveling forward). It is to keep the previous state (stop state). As a result, even if the vacuum cleaner is to be stopped, it is possible to prevent the wrong input to reverse due to inertia driving, thereby alleviating the conventional chattering phenomenon.

⑥에서는 제1 및 제2 셔터(24a 및 24b) 모두 제1 및 제2 센서(25a 및 25b) 밖으로 벗어난 상태, 다시 말하자면 사용자가 이동부(22)를 후진방향(B)의 이동 경 계(또는 이동 한계 위치)까지 끌어당긴 상태를 나타낸다. 이 경우 제어부(13)는 구동부(12)에 후진을 명령한다.In (6), the first and second shutters 24a and 24b are both out of the first and second sensors 25a and 25b, that is, the user moves the moving part 22 in the reverse direction B (or Pulled up). In this case, the control unit 13 commands the driving unit 12 to reverse.

이상의 설명에서는 본 도면에 대해 시계방향을 따라 ①에서 ⑥의 순서로서 전진 상태에서 정지를 거쳐 후진으로 변경되는 과정만을 설명하였으나, 당업자라면 이에 대해 역으로 진행되고 후진에서 정지를 거쳐 전진으로 변경되는 과정을 용이하게 이해할 수 있을 것인바, 이에 대한 구체적인 설명은 위의 설명으로 갈음한다.In the above description, only the process of changing from the forward state to the stop and the reverse in the order of ① to ⑥ along the clockwise direction has been described, but the person skilled in the art reverses the process and changes the process from reverse to stop and forward. It will be readily understood that the specific description is replaced with the above description.

마지막으로, 제1 및 제2 센서(25a 및 25b)의 배치방식에 대한 다른 형태에 대하여 도 6을 참조하여 설명한다.Finally, another form of the arrangement of the first and second sensors 25a and 25b will be described with reference to FIG. 6.

여기서, 도 6은 도 5에서의 센서의 배치에 대한 다른 형태를 설명하기 위한 개념도이다.Here, FIG. 6 is a conceptual diagram for explaining another form of arrangement of the sensor in FIG. 5.

본 도면에 예시된 바와 같이, 제1 및 제2 센서(35a 및 35b)는 그립(20)의 몸체부(21)에 평행하게 배치된다. 이러한 제1 및 제2 센서(35a 및 35b)의 배치에 따라, 제1 및 제2 셔터(34a 및 34b)도 평행하게 배열된다. 다시 말하자면, 앞선 2단 배열을 1단 배열로 전환하여 센서부(35){및 이에 대응하는 셔터부(34)}가 몸체부(21)에 배치되는 공간을 줄인 것이다.As illustrated in this figure, the first and second sensors 35a and 35b are disposed parallel to the body portion 21 of the grip 20. According to the arrangement of the first and second sensors 35a and 35b, the first and second shutters 34a and 34b are also arranged in parallel. In other words, the above-described two-stage arrangement is converted into a one-stage arrangement to reduce the space in which the sensor unit 35 (and the corresponding shutter unit 34) is disposed in the body unit 21.

특히 본 도면에 예시된 셔터부(34) 및 센서부(35)의 상태는, 제1 셔터(34a)의 D 지점이 제1 센서(35a)에 의해 감지되는 상태이고, 제2 셔터(34b)의 C 지점이 제2 센서(35b)에 의해 감지되는 상태로서 앞선 도 5의 ④의 상태에 대응한다.In particular, the state of the shutter unit 34 and the sensor unit 35 illustrated in the figure is a state where the point D of the first shutter 34a is detected by the first sensor 35a, and the second shutter 34b Point C is detected by the second sensor 35b and corresponds to the state of ④ of FIG. 5.

비록 본 도면에서는 위와 같이 도 5에 대비하여 한 상태만을 도시하고 있으나, 그 감지 방식은 기본적으로 앞서의 경우와 동일하기에 앞서의 설명을 충분히 숙지한 당업자라면 이에 대하여 추가적인 설명 없이도 용이하게 이해할 것인바 그에 대한 구체적인 설명은 생략한다. Although only one state is shown in FIG. 5 as compared to FIG. 5 above, the sensing method is basically the same as the above case, and those skilled in the art will fully understand the above description without further explanation. Detailed description thereof will be omitted.

다음으로, 위에서 설명한 이동감지장치를 이용하여 직립형 진공청소기를 구동하는 방법에 대하여 다시 도 5를 참조하여 살펴 본다. 여기서, 서로 유사한 단계에 대해서는 전진과 후진을 경우를 묶어서 함께 설명한다.Next, a method of driving the upright vacuum cleaner using the above-described movement sensing apparatus will be described with reference to FIG. 5 again. Here, the steps similar to each other will be described together in the case of forward and backward.

첫 번째 단계는 ① 또는 ⑥의 경우로서, 제1 센서(25a)와 제2 센서(25b) 중 하나가 그립(20){보다 상세하게는 그립(20)의 이동부(22)}이 일측 이동 경계{전진방향(F) 이동 한계 위치 또는 후진방향(B) 이동 한계 위치}에 이르름을 감지하여 이를 본체(10, 도 2 참조)의 제어부(13)에 전달하게 된다. 이러한 정보를 입력받은 제어부(13)는 구동부(12)에 전진 또는 후진 중 어느 하나를 명하게 되고, 그에 따라 구동부(12)는 구동모터(12a)를 위의 명령에 부합하게 정회전 또는 역회전시켜서 진공청소기를 전진 또는 후진하게 한다.The first step is in the case of ① or ⑥, in which one of the first sensor 25a and the second sensor 25b moves on one grip 20 (more specifically, the moving part 22 of the grip 20) moves on one side. A boundary (the forward direction F movement limit position or the backward direction B movement limit position) is detected and transmitted to the control unit 13 of the main body 10 (see FIG. 2). The control unit 13 that receives this information commands the drive unit 12 to move forward or backward. Accordingly, the drive unit 12 rotates the drive motor 12a forward or backward in accordance with the above command. To allow the vacuum cleaner to move forward or backward.

두 번째 단계는 ② 또는 ⑤의 경우로서, 제1 센서(25a)와 제2 센서(25b) 중 하나만이 제1 셔터(24a)와 제2 셔터(24b) 중 하나만을 감지하여 그립(20)이 위의 전진방향(F) 한계 위치 또는 후진방향(B) 한계 위치에서 이들 사이의 중립위치를 향하여 후퇴 또는 전진하고 있음을 파악한 경우이다. 이러한 정보를 입력받은 제어부(13)는 이전의 전진 또는 정지 또는 후진 상태를 그대로 유지하도록 구동부(12)에 명하게 되고, 그에 따라 진공청소기는 이전의 전진 또는 정지 또는 후진 상태를 계속해서 유지하게 된다.The second step is in the case of ② or ⑤, and only one of the first sensor 25a and the second sensor 25b senses only one of the first shutter 24a and the second shutter 24b so that the grip 20 is moved. It is the case that it is understood that the above direction of forward (F) or the direction of backward (B) is retreating or moving forward toward the neutral position between them. The control unit 13 receiving this information is instructed to the drive unit 12 to maintain the previous forward, stop or reverse state as it is, and thus the vacuum cleaner continues to maintain the previous forward, stop or reverse state. .

세 번째 단계는 ③ 또는 ④의 경우로서, 제1 센서(25a)와 제2 센서(25b) 모 두가 제1 셔터(24a)와 제2 셔터(24b)를 각각 감지하여 그립(20)이 위의 전진방향(F) 또는 후진방향(B)에서 이동하여 중립위치에 도달했음을 파악한 경우이다. 이러한 정보를 입력받은 제어부(13)는 정지하도록 구동부(12)에 명하게 되고, 그에 따라 진공청소기는 정지하게 된다.The third step is in the case of ③ or ④, in which both the first sensor 25a and the second sensor 25b detect the first shutter 24a and the second shutter 24b, respectively, so that the grip 20 is moved upward. This is the case that the neutral position is reached by moving in the forward direction (F) or the reverse direction (B) of. The control unit 13 which has received this information is instructed to the drive unit 12 to stop, and thus the vacuum cleaner is stopped.

이상에서는, 셔터부(24,34)가 이동체인 그립(20)의 이동부(22)에 배치되고, 센서부(25,35)가 고정체인 그립(20)의 몸체부(21)에 배치된 경우에 대하여 설명하였으나, 이와 반대로 배치하는 것도 가능하다. 이는 본 발명에 따른 감지장치가 셔터부(24,34)와 센서부(25,35)의 상대적인 이동에 의해 작동하기에 때문이다.In the above, the shutter parts 24 and 34 are arranged in the moving part 22 of the grip 20 which is a moving body, and the sensor parts 25 and 35 are arranged in the body part 21 of the grip 20 which is a fixed body. Although the case was demonstrated, it can also arrange | position in reverse. This is because the sensing device according to the present invention operates by the relative movement of the shutter units 24 and 34 and the sensor units 25 and 35.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 고정체(그립의 몸체부)와 이동체(그립의 이동부) 간의 상대적인 이동을 여러 단계로 세분하여 감지하고 그에 따라 이동체의 전진, 정지, 후진 입력의 사이에 이전의 입력에 의한 상태를 유지할 수 있는 입력을 가능하게 함으로써, 이동체를 고정에 대하여 상대적으로 이동시킴에 있어서 필요한 힘을 저감할 수 있다.As described above, according to the present invention, the relative movement between the fixed body (the body of the grip) and the mobile body (the moving part of the grip) is subdivided and detected in several stages and accordingly transferred between the forward, stop and reverse inputs of the mobile body. By enabling the input which can maintain the state by the input of, it is possible to reduce the force required for moving the movable body relative to the fixed position.

나아가, 전진에 후진으로 바로 전환되는 경우에 발생하는 채터링 현상도 방지할 수 있어서, 진공청소기를 보다 정교하게 구동할 수 있다.Furthermore, it is also possible to prevent chattering that occurs when a switch is made immediately from forward to backward, so that the vacuum cleaner can be driven more precisely.

Claims (8)

고정체에 대한 이동체의 전후진 이동을 감지하기 위한 이동감지장치에 있어서,In the movement detecting device for detecting the forward and backward movement of the moving body relative to the stationary body, 상기 고정체와 이동체 중 어느 하나에 배치되어 상기 전후진 이동을 감지하는 제1 및 제2 센서와;First and second sensors disposed on any one of the fixed body and the moving body to sense the forward and backward movement; 상기 고정체와 이동체 중 다른 하나에 배치되고, 각각 상기 제1 및 제2 센서에 대한 상대적인 위치의 변동에 따라 상기 제1 및 제2 센서에서 각각 감지되거나 감지되지 않도록 배열되는 제1 및 제2 셔터를 포함하여 이루어지는 이동감지장치.First and second shutters disposed on the other one of the fixed body and the movable body, and arranged to be sensed or not sensed by the first and second sensors respectively according to a change in position relative to the first and second sensors, respectively. Movement detection device comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제1 및 제2 셔터는 상기 제1 및 제2 센서에 대하여,The first and second shutters may be provided with respect to the first and second sensors. 상기 제1 및 제2 셔터 모두가 감지되지 않은 구간과;A section in which both the first and second shutters are not detected; 상기 제1 및 제2 셔터 중 어느 하나만 감지되는 구간과;A section in which only one of the first and second shutters is sensed; 상기 제1 및 제2 셔터가 동시에 감지되는 구간을 가지도록 배열되는 것을 특징으로 하는 이동감지장치.And the first and second shutters are arranged to have a section in which the first and second shutters are simultaneously sensed. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 제1 및 제2 센서는 수광부와 발광부 한 쌍이 짝을 이루도록 배치되는 광센서이고, 상기 제1 및 제2 셔터는 각각 상기 수광부와 발광부 사이를 통과하며 상기 발광부에서 나오는 빛을 차단함에 따라 각각 상기 제1 및 제2 센서에 감지되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 이동감지장치.The first and second sensors are optical sensors arranged to pair a light receiving unit and a light emitting unit, and the first and second shutters respectively pass between the light receiving unit and the light emitting unit and block light emitted from the light emitting unit. And the first and second sensors are respectively configured to be sensed accordingly. 제어부의 명령을 받는 구동부에 의해 구동되어 전후로 주행하며 공기를 흡입하여 이물질을 필터링하는 직립형의 본체와;An upright body driven by a driving unit receiving a command of the controller and traveling back and forth to filter foreign substances by inhaling air; 상기 본체에 결합되는 몸체부와, 상기 몸체부의 외부면을 따라 슬라이딩 가능하게 결합되는 이동부와, 상기 몸체부에 배치되고 상기 이동부과 결합하여 전후진 이동 후에 상기 이동부를 중립위치로 복귀시키는 복귀부와, 상기 몸체부와 이동부 중 어느 하나에 배치되어 상기 제어부에 감지 신호를 전달하는 제1 및 제2 센서와, 상기 몸체부와 이동부 중 다른 하나에 배치되고, 각각 상기 제1 및 제2 센서에 대한 상대적인 위치의 변동에 따라 상기 제1 및 제2 센서에서 각각 감지되거나 감지되지 않도록 배열되는 제1 및 제2 셔터를 구비하는 그립을 포함하여 이루어지는 이동감지장치를 가지는 직립형 진공청소기.A body part coupled to the main body, a moving part slidably coupled along an outer surface of the body part, and a return part disposed on the body part and coupled with the moving part to return the moving part to the neutral position after the forward and backward movement And first and second sensors disposed on any one of the body part and the moving part to transmit a detection signal to the controller, and disposed on another one of the body part and the moving part, respectively. An upright vacuum cleaner having a movement sensing device comprising grips having first and second shutters arranged to be sensed or not sensed by the first and second sensors, respectively, in response to a change in position relative to a sensor. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 제1 및 제2 셔터는 상기 제1 및 제2 센서에 대하여,The first and second shutters may be provided with respect to the first and second sensors. 상기 제1 및 제2 셔터 모두가 감지되지 않은 구간과;A section in which both the first and second shutters are not detected; 상기 제1 및 제2 셔터 중 어느 하나만 감지되는 구간과;A section in which only one of the first and second shutters is sensed; 상기 제1 및 제2 셔터가 동시에 감지되는 구간을 가지도록 배열되는 것을 특징으로 하는 이동감지장치를 가지는 직립형 진공청소기.An upright vacuum cleaner having a movement detecting device, wherein the first and second shutters are arranged to have a section in which the first and second shutters are simultaneously sensed. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 복귀부는 상기 이동부가 결합되는 결합몸체와, 상기 결합몸체를 전후진 방향에 대하여 탄성 지지하여 중립 위치로 복귀시키는 한 쌍의 탄성부재를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동감지장치를 가지는 직립형 진공청소기.The return part includes a coupling body to which the moving part is coupled, and a pair of elastic members that elastically support the coupling body in a forward and backward direction and return to a neutral position. vacuum cleaner. 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 4 to 6, 상기 제1 및 제2 센서는 수광부와 발광부 한 쌍이 짝을 이루도록 배치되는 광센서이고, 상기 제1 및 제2 셔터는 각각 상기 수광부와 발광부 사이를 통과하며 상기 발광부에서 나오는 빛을 차단함에 따라 각각 상기 제1 및 제2 센서에 감지되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 이동감지장치를 가지는 직립형 진공청소기.The first and second sensors are optical sensors arranged to pair a light receiving unit and a light emitting unit, and the first and second shutters respectively pass between the light receiving unit and the light emitting unit and block light emitted from the light emitting unit. Upright vacuum cleaner having a movement detecting device, characterized in that configured to be sensed by the first and second sensors, respectively. 제1 센서와 제2 센서 중 하나가 전후진 이동하는 그립이 전후진 양측 이동 경계 중 일측 이동 경계에 이르름을 감지하여 본체의 구동부에 전진 또는 후진 중 어느 하나를 명하는 단계와;Detecting one of the first sensor and the second sensor to move forward and backward to reach one side of the forward and backward movement boundaries so as to command the driving unit of the main body to move forward or backward; 상기 제1 센서와 제2 센서 중 어느 하나만이 상기 그립의 이동을 감지하여 상기 구동부에 이전 상태를 유지하도록 명하는 단계와;Instructing only one of the first sensor and the second sensor to sense the movement of the grip to maintain the previous state in the drive unit; 상기 제1 센서와 제2 센서 모두가 상기 그립을 감지하여 상기 구동부에 정지를 명하는 단계를 포함하여 이루어지는 이동감지장치를 이용한 직립형 진공청소기의 구동 방법.And the first sensor and the second sensor both sense the grip and instruct the driving unit to stop.

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