KR100704800B1 - Balancing Personal Vehicle - Google Patents

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딘 엘. 카멘
제이. 더글라스 필드
리하르트 쿠르트 하인쯔만
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Abstract

A transportation vehicle for transporting an individual over ground having a surface that may be irregular. The vehicle has a support platform for supporting the subject and the support platform is coupled to a ground-contacting module at a pivot. While the ground-contacting module may be statically stable, balance of the support platform with respect to the ground-contacting module is maintained by motion of the ground-contacting module in response to leaning of the support platform. A motorized drive coupled to the ground-contacting module causes locomotion of the vehicle and the subject therewith over the surface, while a control loop, in which the motorized drive is included, dynamically enhances stability in the fore-aft plane by operation of the motorized drive in connection with the ground-contacting module. In the event of failure of the control loop, the pivot connection of the support platform to the ground-contacting module may be locked, thereby ensuring stability of the static assembly.

Description

개인용 균형 차량{Balancing Personal Vehicle}Balancing Personal Vehicle

본 발명은 사람을 수송하는 차량 및 방법에 관한 것이며, 특히 동력 구동부가 포함된 제어 루프를 채용한 차량 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to vehicles and methods for transporting people, and more particularly to vehicles and methods employing a control loop with a power drive.

사람을 수송하기 위한 넓은 범위의 차량 및 방법이 공지되어 있다. 통상, 그러한 차량은 지면 접촉 부재의 예견되는 모든 배치 상태 하에서 안정되도록 설계되는 정적 안정도에 의존한다. 따라서, 예컨대 자동차의 무게 중심에 작용하는 중력 벡터는 자동차 차륜의 지면 접촉 지점들 사이를 지나고 서스펜션은 항상 모든 차륜을 지면 상에 유지하고, 따라서 자동차가 안정된다. 또한, 동적 안정성은 자전거의 경우와 같이 사용자의 동작에 의해 유지되거나, 그렇지 않으면 미국 특허 제5,701,965호 및 1995년 2월 3일에 출원된 미국 출원 제08/384,705호에 개시되고 본 명세서에 참조된 인간 수송 장치의 경우와 같이 제어 루프에 의해 유지될 수 있다.A wide range of vehicles and methods are known for transporting people. Typically such vehicles rely on static stability designed to be stable under all foreseen conditions of ground contact members. Thus, for example, the gravity vector acting on the center of gravity of the vehicle passes between the ground contact points of the automobile wheel and the suspension always keeps all the wheels on the ground, thus making the vehicle stable. Dynamic stability is also maintained by the user's motion as in the case of a bicycle or otherwise disclosed in U.S. Patent No. 5,701,965 and U.S. Application No. 08 / 384,705, filed Feb. 3, 1995 and referenced herein. It can be held by a control loop as in the case of a human transport device.

그러나, 이러한 참고 문헌에서 설명된 균형 차량은 정적 안정도가 부족하다. 예컨대, 종래의 개인용 수송 장치(18)가 도시된 도1을 참조하면, 승객(10)이 지지 플랫폼(12) 상에 서서 플랫폼(12)에 부착된 핸들(16) 상의 그립(14)을 잡아서, 본 실시예의 차량(18)이 스쿠터와 유사한 방식으로 작동될 수 있다. 승객의 기울임이 축(22)에 대하여 차륜(20)에 토오크를 인가하여 차량을 가속시키도록 제어 루프가 제공될 수 있다. 그러나, 차량(18)은 정적으로 불안정하고 동적 안정성을 유지하는 제어 루프의 작동이 결여되어서, 승객이 더 이상 서 있는 위치에 지지되지 못하고 플랫폼(12)으로부터 떨어질 것이다. 다른 종래의 균형 차량이 도2에 도시되어 도면 부호 24로 지시된다. 개인용 차량(24)은 도1의 차량(12)의 특징, 즉 승객(10)을 지지하기 위한 지지 플랫폼(12) 및 플랫폼(12)에 부착된 핸들(16) 상의 그립(14)을 공유하며, 이러한 실시예의 차량(18) 또한 스쿠터와 유사한 방식으로 작동될 수 있다. 도2는 차량(24)이 각각 복수의 차륜(28)을 갖는 클러스터(26)를 가질 수 있지만 차량(24)은 정적으로 불안정하고 동적 안정성을 유지하는 제어 루프의 작동이 결여되어서 승객(10)이 더 이상 서 있는 위치에 지지되지 못하고 플랫폼(12)으로부터 떨어지는 것을 도시한다.However, the balanced vehicle described in this reference lacks static stability. For example, referring to FIG. 1, where a conventional personal transport device 18 is shown, a passenger 10 stands on a support platform 12 to hold a grip 14 on a handle 16 attached to the platform 12. The vehicle 18 of the present embodiment can be operated in a manner similar to a scooter. A control loop can be provided such that the inclination of the passenger accelerates the vehicle by applying torque to the wheels 20 with respect to the shaft 22. However, the vehicle 18 will be statically unstable and lack the operation of the control loop to maintain dynamic stability, so that the passenger will no longer be supported in the standing position and will fall off the platform 12. Another conventional balance vehicle is shown in FIG. 2 and indicated at 24. The personal vehicle 24 shares the features of the vehicle 12 of FIG. 1, namely the support platform 12 for supporting the passenger 10 and the grip 14 on the handle 16 attached to the platform 12. The vehicle 18 of this embodiment may also be operated in a manner similar to a scooter. 2 shows that the vehicle 24 may have a cluster 26 each having a plurality of wheels 28 but the vehicle 24 lacks the operation of a control loop that is statically unstable and maintains dynamic stability so that the passenger 10 It shows that it is no longer supported in the standing position and falls off from the platform 12.

반대로, 다른 종래의 차량이 자동차 또는 미국 특허 제4,790548호(데셀레스 등)에 설명된 계단 오르기 차량과 같이 정적으로 안정될 수 있다. 하지만, 정적으로 안정된 이러한 차량은 균형성이 부족하다. 또한, 이들은 작동자의 기울임에 따라 결정되는 차량의 이동성도 부족하다.In contrast, other conventional vehicles can be statically stabilized, such as automobiles or stair climbing vehicles described in US Pat. No. 4,790548 (Deceles et al.). However, these statically stable vehicles lack balance. They also lack the mobility of the vehicle as determined by the operator's tilt.

정적으로 불안정한 균형 차량의 경우에, 작동자의 안전에 대한 고려는 소정의 시스템 구성 요소가 파손될 경우를 위하여 동시 공동 계류 중인 출원 제09/184,488호, 제08/892,566호 및 제09/168,551호에 설명된 것과 같은 특정 전략의 적용을 요구한다.In the case of a statically unstable balanced vehicle, consideration of the safety of the operator is described in co-pending applications 09 / 184,488, 08 / 892,566 and 09 / 168,551, in case certain system components break. Require the application of specific strategies such as

본 발명의 양호한 실시예에 따르면, 불균일할 수 있는 표면 위로 사람을 수송하는 차량이 제공된다. 차량은 지지 플랫폼의 방향에 의해 한정되는 전후방향 및 측방면을 갖는 승객을 지지하기 위한 지지 플랫폼을 갖는다. 또한, 차량은 표면 위로 지지 플랫폼을 현가시키기 위해 지지 플랫폼에 피봇 가능하게 결합된 지면 접촉 모듈과, 표면 위에서 지지 플랫폼 및 지면 접촉 모듈을 구성 요소로 갖는 조립체와 승객을 이동시키기 위해 조립체에 장착된 동력 구동 장치를 갖는다. 결국, 차량은 조립체의 특정 가속을 발생시키는 방식으로 동력 구동 장치의 작동에 의해 조립체의 동적 안정성을 유지하기 위해, 동력 구동 장치가 포함된 제어 루프를 갖는다.According to a preferred embodiment of the present invention, there is provided a vehicle for transporting people over a surface which may be non-uniform. The vehicle has a support platform for supporting a passenger having front and rear and side surfaces defined by the direction of the support platform. The vehicle also includes a ground contact module pivotally coupled to the support platform to suspend the support platform over the surface, and an assembly mounted to move the passenger and the assembly having the support platform and ground contact module as components on the surface. Has a driving device. As a result, the vehicle has a control loop in which the power drive device is included in order to maintain the dynamic stability of the assembly by the operation of the power drive device in a manner that generates a particular acceleration of the assembly.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량은 지지 플랫폼을 지면 접촉 모듈에 대해 피봇 결합하기 위한 피봇과, 지면 접촉 모듈에 대한 지지 플랫폼의 이동을 제한하는 잠금 기구를 가질 수 있다. 지지 플랫폼의 이동을 제한하는 잠금 기구는 제어 루프로의 동력 차단 시에 활성화될 수 있다. 지면 접촉 모듈은 정적 상태 하에서 조립체의 무게 중심을 지나는 수직 라인 후방의 적어도 하나의 차륜 및 수직 라인 전방의 적어도 하나의 차륜을 포함할 수 있다. 지면 접촉 모듈은 제1 축에 대하여 회전 가능한 제1 차륜 및 제2 축에 대하여 회전 가능한 제2 차륜을 가질 수 있으며, 제2 축은 제1 축과 동일선상에 있지 않다.According to another embodiment of the invention, the vehicle may have a pivot for pivotally engaging the support platform with respect to the ground contact module and a locking mechanism for restricting the movement of the support platform with respect to the ground contact module. A locking mechanism that limits the movement of the support platform can be activated upon power off to the control loop. The ground contact module may include at least one wheel behind the vertical line passing the center of gravity of the assembly under static conditions and at least one wheel in front of the vertical line. The ground contact module may have a first wheel rotatable about a first axis and a second wheel rotatable about a second axis, the second axis not being collinear with the first axis.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 제어 루프는 차량의 전방 및 후방 이동이 승객에 의해 조정되는 지지 플랫폼의 전방 및 후방 기울임에 의해 제어되도록 구성될 수 있다. According to another embodiment of the present invention, the control loop may be configured such that the forward and rearward movement of the vehicle is controlled by the forward and rearward tilt of the support platform adjusted by the passenger.                 

본 발명은 첨부된 도면과 이하의 설명을 참조하여 더욱 확실하게 이해될 것이다.The invention will be more clearly understood with reference to the accompanying drawings and the following description.

도1은 승객이 서 있는 상태인 안정된 정적 위치가 결여된 종래의 개인용 차량의 측면도이다.1 is a side view of a conventional personal vehicle lacking a stable static position in which a passenger is standing.

도2는 승객이 서 있는 상태인 안정된 정적 위치가 결여된 제2의 종래의 개인용 차량의 사시도이다.Figure 2 is a perspective view of a second conventional personal vehicle lacking a stable static position in which the passenger is standing.

도3은 본 발명의 양호한 실시예에 따라 독립적으로 현가된 지지 플랫폼을 갖는 개인용 차량의 측면도이다.3 is a side view of a personal vehicle having an independently suspended support platform in accordance with a preferred embodiment of the present invention.

도4는 도3의 실시예에서의 센서, 동력 및 제어의 특성을 일반적으로 도시하는 블록 다이어그램.4 is a block diagram generally showing the characteristics of sensors, power and control in the embodiment of FIG.

도5는 차륜 토오크를 사용하여 균형을 이루는 도3의 단순화된 버전을 위한 제어 방법을 도시한다.5 shows a control method for the simplified version of FIG. 3 balanced using wheel torque.

도6은 도3의 실시예의 차륜의 조이스틱 제어 작동을 도식적으로 도시한다.Figure 6 diagrammatically shows the joystick control operation of the wheel of the embodiment of Figure 3;

도7은 구동기 인터페이스 조립체의 상세한 설명을 제공하는 블록 다이어그램이다.7 is a block diagram providing a detailed description of the driver interface assembly.

도8은 균형 및 정상 이동 중의 차륜 모터 제어의 개략도이다.8 is a schematic diagram of wheel motor control during balance and normal movement.

도3은 적어도 지면(104) 수준 상에서 정적으로 안정된 구동 플랫폼(102)을 갖는 개인용 차량(100)의 단순화된 실시예를 도시한다. 측방향으로 배치된 지면 접촉 모듈, 예를 들면, 지면 접촉 요소(104)에 부가하여(우측 또는 가까운 지면 접촉 요소만이 도시됨), 하나 이상의 추가 지면 접촉 요소(106)가 제공되고, 추가 지면 접촉 요소(106)는 다른 지면 접촉 요소의 축(110)과 일치하지 않는 축(108)을 갖는다.3 shows a simplified embodiment of a personal vehicle 100 having a drive platform 102 that is statically stable at least on the ground 104 level. In addition to the laterally disposed ground contact module, eg, ground contact element 104 (only the right or close ground contact element is shown), one or more additional ground contact elements 106 are provided and additional ground The contact element 106 has an axis 108 that does not coincide with the axis 110 of the other ground contact element.

"차륜"이라는 용어는 본 명세서에서 차량의 지면 접촉 요소로 언급하도록 사용되지만, 이는 본 발명의 범주 내에서 채용될 수 있는 지면 접촉 요소의 본질을 한정하지 않는 것을 이해해야 한다. 다양한 예시들을 인용하기 위해 차륜의 클러스터, 아치형 부재, 트랙 또는 트레드가 적절한 조건 하에서 차륜을 대신할 수 있음은 기계 분야에서 통상의 지식을 가진 자들에게 명백할 것이다.Although the term "wheel" is used herein to refer to the ground contact element of a vehicle, it should be understood that this does not limit the nature of the ground contact element that may be employed within the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that the clusters, arched members, tracks or treads of the wheels may substitute for the wheels under appropriate conditions to quote various examples.

차륜(104)은 수직 축(Z-Z), 차륜(104)의 축(110)과 일치하는 축에 평행한 측방향 축(Y-Y) 및 차륜 축에 수직한 전후방향 축(X-X)을 포함한 일련의 축을 한정하는 것을 돕는다. 수직 축(Z-Z)과 측방향 축(Y-Y)에 의해 형성된 면은 때때로 "측방면"으로 언급될 것이고, 전후방향 축(X-X)과 수직 축(Z-Z)에 의해 형성된 면은 때때로 "전후방면"으로 언급될 것이다. 축(X-X, Y-Y)에 평행한 방향은 각각 전후방향 및 측방향으로 불린다.The wheel 104 comprises a series of axes including a vertical axis ZZ, a lateral axis YY parallel to an axis coinciding with the axis 110 of the wheel 104 and a forward and backward axis XX perpendicular to the wheel axis. Helps to qualify. The face formed by the vertical axis ZZ and the lateral axis YY will sometimes be referred to as "lateral", and the face formed by the front and rear axis XX and the vertical axis ZZ is sometimes referred to as "front and rear". Will be mentioned. Directions parallel to the axes X-X and Y-Y are called front and rear and lateral directions, respectively.

축(108)과 축(110) 사이의 거리는 차량(100)의 차륜 기부를 설정한다. 차륜 기부는 영(0)에서 각각의 차륜의 표준 크기의 10 배 이상까지의 범위일 수 있지만, 바람직하게는 차륜(104) 크기의 1.5 내지 4배의 범위 내에 있다. 차륜(104, 106)의 크기는 도시된 크기와 동일하거나 동일하지 않을 수 있다.The distance between the shaft 108 and the shaft 110 sets the wheel base of the vehicle 100. The wheel base may range from zero (0) to at least 10 times the standard size of each wheel, but is preferably in the range of 1.5 to 4 times the size of the wheel 104. The size of the wheels 104, 106 may or may not be the same as the size shown.

구동 플랫폼(102)은 차량의 승객을 지지하는 지지 플랫폼(112)에 피봇식으로 연결된다. 차량의 승객은 지지 플랫폼 상의 임의의 위치에 위치될 수 있고, 예컨 대 지지 플랫폼 상에 설 수 있다. 지지 플랫폼(112)에 결합된 핸들(114)은 본 실시예의 차량(100)이 스쿠터와 유사한 방식으로 작동될 수 있도록 그립(116)과 함께 제공될 수 있다. 승객의 기울임이 각각의 축(108, 110)에 대하여 하나 이상의 차륜(104, 106)에 토오크를 인가하여 차량을 가속시킨다. The drive platform 102 is pivotally connected to a support platform 112 that supports the passenger of the vehicle. The passenger of the vehicle can be located at any position on the support platform, eg can stand on the support platform. A handle 114 coupled to the support platform 112 may be provided with the grip 116 so that the vehicle 100 of the present embodiment can be operated in a manner similar to a scooter. The inclination of the passenger accelerates the vehicle by applying torque to one or more wheels 104, 106 about each axis 108, 110.

정상 작동 상태 하에서, 지지 플랫폼(112)은 구동 플랫폼(102)에 대해 고정된 피봇(118)을 중심으로 자유롭게 피봇될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서, 구동 플랫폼(102)에 대한 지지 플랫폼(112)의 피봇팅은 수직 및 전방 이동 방향을 포함하는 전후방면으로 제한될 수 있다. 이동면 내에서, 지지 플랫폼의 피봇팅은 구동 플랫폼(102)에 결합된 이동 멈춤부나, 각각의 플랫폼들의 전방 및 후방 단부들 중 하나 또는 모두에서 구동 플랫폼(102)을 지지 플랫폼(112)에 연결시키는 스프링과 같은 유연성 부재에 의해 제한될 수 있다. 본 발명의 또 다른 실시예에서, 지지 플랫폼(112)은 모터와 같은 회전식 액츄에이터(124)에 의해 능동적으로 구동될 수 있다. (이하에서 자세하게 설명될) 제어 루프의 제어 하에서, 지지 플랫폼(112)의 수직 균형은 전후 방향으로 지지 플랫폼(102)을 구동시킴으로써 유지된다.Under normal operating conditions, the support platform 112 can be freely pivoted about the pivot 118 fixed relative to the drive platform 102. In another embodiment of the present invention, the pivoting of the support platform 112 relative to the drive platform 102 may be limited to front and rear, including vertical and forward movement directions. Within the moving surface, the pivoting of the support platform connects the drive platform 102 to the support platform 112 at one or both of the front and rear ends of the respective platforms or a movement stop coupled to the drive platform 102. It may be limited by a flexible member such as a spring. In another embodiment of the present invention, the support platform 112 may be actively driven by a rotary actuator 124 such as a motor. Under the control of the control loop (described in detail below), the vertical balance of the support platform 112 is maintained by driving the support platform 102 in the front-rear direction.

구동 플랫폼(102)은 사용자의 명령에 응답할 수도 있다. 사용자 명령은, 예컨대 조작자가 그의 중량을 전방 또는 후방으로 이동시키거나 한쪽 측면 또는 다른 측면으로 이동시킴으로써 작용할 수 있다. 지지 플랫폼이 측방향으로 피봇될 수 있는 일 실시예에서, 조작자에 의한 측면 기울임은 방향 및 회전율을 결정하는데 사용될 수 있다. 또한, 조작자는 예컨대 그립(116)에 부착된 조이스틱 또는 다이 얼과 같은 사용자 입력 인터페이스 장치에 의해 명령을 작용시킬 수 있다. 좌향 기울임 및 우향 기울임을 감지하도록 적절한 힘 변환기가 제공될 수 있어서, 감지된 기울임의 결과로 좌측 및 우측으로 회전시키는 관련 제어가 제공된다. 기울임은 지지 플랫폼(112)의 피봇 각도를 측정함으로써 검출될 수도 있다. 또한, 각각의 차륜 상의 힘은 지면 접촉력 센서를 사용하여 측정될 수 있다. 유사하게는, 본 실시예의 차량은 승객이 지지 플랫폼(112) 상에 서 있을 때 차량에 자동으로 동력을 공급하도록 스위치가 폐쇄되는 방식으로 차량을 작동시키는 푸트 (또는 힘) 작동식 스위치가 구비될 수 있다.The driving platform 102 may respond to a user's command. The user command can act, for example, by the operator moving his weight forward or backward or to one side or the other. In one embodiment where the support platform can be pivoted laterally, lateral tilting by the operator can be used to determine the direction and rotation rate. The operator can also act on the command by a user input interface device such as a joystick or dial attached to the grip 116, for example. Appropriate force transducers can be provided to sense leftward tilt and rightward tilt, so that associated control is provided to rotate left and right as a result of the detected tilt. Tilt may be detected by measuring the pivot angle of the support platform 112. In addition, the force on each wheel can be measured using a ground contact force sensor. Similarly, the vehicle of this embodiment may be equipped with a foot (or force) actuated switch that operates the vehicle in such a way that the switch is closed to automatically power the vehicle when the passenger is standing on the support platform 112. Can be.

동력 공급이 끊어지는 경우와 같은 비상 상태에서, 제어 루프가 작동하지 않을 수 있다. 그러한 상태가 검출되면, 피봇(118)이 잠겨서 구동 플랫폼(102)과 지지 플랫폼(112) 사이에 고정 연결을 형성한다. 피봇(118)의 잠금은 지지 플랫폼(112)과 플랫폼에 의해 지지되는 사용자가 전후 방향으로 피봇되는 것을 방지한다. 탑승한 차량(100)의 무게 중심에 작용하는 (중력과 전후방향 가속 벡터의 결과인) 벡터(120)가 구동 플랫폼(102)의 차륜 기부 위에 있는 한, 탑승한 차량은 안정되어 전복되지 않을 것이다. 피봇(118)이 이러한 상황 하에서 잠기지 않으면 지지 플랫폼(112)은 전방 또는 후방으로 자유롭게 피봇되고, 제어 루프의 제어 하에 구동 플랫폼(102)의 보상 이동이 결여되어, 지지된 승객은 갑자기 수직 안정성을 잃게 된다.In emergency situations, such as when the power supply is cut off, the control loop may not work. When such a condition is detected, the pivot 118 is locked to form a fixed connection between the drive platform 102 and the support platform 112. The locking of the pivot 118 prevents the support platform 112 and the user supported by the platform from pivoting back and forth. As long as the vector 120 (which is the result of gravity and the forward and backward acceleration vectors) acting on the center of gravity of the occupied vehicle 100 is above the wheel base of the drive platform 102, the occupied vehicle will be stable and will not overturn. . If the pivot 118 is not locked under this situation, the support platform 112 is pivoted freely forward or backward and lacks compensatory movement of the drive platform 102 under the control of the control loop, causing the supported passengers to suddenly lose vertical stability. do.

피봇(118)이 구동 플랫폼(102)과 지지 플랫폼(112)을 결합시키는 것으로 도시되지만, 피봇(118) 대신에 임의의 가요성 링키지를 사용하는 것은 본 명세서에서 설명되고 청구범위에 청구된 바와 같이 본 발명의 범주 내에 있다. 예컨대, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 가요성 연결은 정상 동력 작동 모드에서 가요성 결합을 제공하고 동력 또는 제어가 차단된 경우에 플랫폼(102, 112)들을 잠금 관계로 가압하도록 스프링 또는 공압식 피스톤에 의해 구동 플랫폼(102)을 지지 플랫폼(112)에 결합시킬 수 있다. 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 솔레노이드가 마찰 브레이크를 잠금 해제하는 평상 작동 중에 활성화된다. 솔레노이드로의 전류가 차단되면, 기계식 스프링은 피봇(118)을 잠그는 방식으로 마찰 표면을 변위시킨다.Although pivot 118 is shown to couple drive platform 102 and support platform 112, the use of any flexible linkage in place of pivot 118 is described herein and as claimed in the claims. It is within the scope of the present invention. For example, according to another embodiment of the present invention, a flexible connection provides a spring or pneumatic piston to provide a flexible coupling in a normal power operating mode and to press the platforms 102 and 112 in a locked relationship when power or control is interrupted. May drive the drive platform 102 to the support platform 112. According to another embodiment of the invention, the solenoid is activated during normal operation of unlocking the friction brake. When the current to the solenoid is cut off, the mechanical spring displaces the friction surface in a manner that locks the pivot 118.

도4의 블록 다이어그램에서, 이동 및 균형을 이루는 도3의 실시예의 모터 구동부 및 액츄에이터를 제어하는 제어 시스템(51)이 도시되어 있다. 이는 좌측 및 우측 차륜 각각을 위한 동력 구동 장치, 예를 들면, 모터 구동부(531, 532)와, 본 발명의 특정 실시예에 존재할 수 있는 피봇 잠금 액츄에이터(52)를 포함한다. 제어 시스템은 사용자 인터페이스(561), 전후방향 피치를 감지하는 피치 센서(562) 및 차륜 회전 센서(563)를 포함하는 입력 데이터를 갖는다. 피치 센서(562)는 지지 플랫폼의 관성 피치 (즉, 중력에 대한 각도)를 측정하기 위한 센서이거나, 피봇, 즉 지지 플랫폼과 구동 플랫폼 사이의 각도를 측정하기 위한 센서일 수 있다.In the block diagram of FIG. 4, there is shown a control system 51 for controlling the motor drive and actuator of the embodiment of FIG. It includes a power drive for each of the left and right wheels, for example motor drives 531 and 532, and a pivot lock actuator 52 that may be present in certain embodiments of the present invention. The control system has input data including a user interface 561, a pitch sensor 562 for sensing the front and rear pitches, and a wheel rotation sensor 563. Pitch sensor 562 may be a sensor for measuring the inertial pitch (ie, angle with respect to gravity) of the support platform or a sensor for measuring the pivot, ie, the angle between the support platform and the drive platform.

차륜이 이동하도록 작동될 때 도3에 따른 본 발명의 실시예에서 균형을 이루는 단순화된 제어 알고리즘이 도5의 블록 다이어그램에 도시된다. 플랜트(61)는 제어 루프가 적용되기 전에, 단일 모터에 의해 구동된 지면 접촉 모듈을 구비한 시스템 이동의 방정식과 동등하다. 도5에 도시된 바와 같은 제어 루프의 작동은 전 자 기계 분야에 공지되었고, 예컨대 본 명세서에 참조되고 1994년에 아이 이 이 이 출판사(IEEE Press)에서 발간된 프래이저 앤드 마일린(Fraser & Milne)의 전자 기계 공학이라는 저서의 11장, "연속 제어의 원리"에서 설명되었다. 도5에서, T는 차륜 구동부에 의해 하나 이상의 차륜으로 인가된 차륜 토오크를 나타낸다.

Figure 112002017957498-pct00001
는 전후방향 경사(중력에 대한 차량의 피치 각도, 즉 수직)를 나타내고, X는 기준 지점에 대한 표면을 따른 전후방향 변위를 나타내며, 문자 위의 점은 시간에 대해 미분된 변수를 나타낸다. 또한,
Figure 112002017957498-pct00002
는 피봇의 각도 및 전방 또는 후방 차륜에 의해 지지되는 중량의 차이를 나타낼 수 있다. 도면의 나머지 부분은 균형을 이루기 위해 사용되는 제어부이다. 박스(62, 63)는 미분을 나타낸다. 시스템의 안정성을 보장하는 동적 제어를 달성하고 표면 상의 기준 지점 부근에 시스템을 유지하기 위해서, 본 실시예의 차륜 토오크(T)는 이하의 방정식을 만족하도록 설정된다.A simplified control algorithm balanced in the embodiment of the invention according to FIG. 3 when the wheel is operated to move is shown in the block diagram of FIG. The plant 61 is equivalent to the equation of system movement with the ground contact module driven by a single motor before the control loop is applied. The operation of the control loop as shown in FIG. 5 is known in the field of electronic machinery, for example Fraser & Milne, referenced herein and published by IEEE Press in 1994. In Chapter 11, "Principles of Continuous Control," in the book Electromechanical Engineering. In Fig. 5, T represents wheel torque applied to one or more wheels by the wheel drive.
Figure 112002017957498-pct00001
Represents the forward and backward inclination (the pitch angle of the vehicle relative to gravity, ie vertical), X represents the forward and backward displacement along the surface with respect to the reference point, and the point above the letter represents the differential variable over time. Also,
Figure 112002017957498-pct00002
May represent the difference between the angle of the pivot and the weight supported by the front or rear wheels. The remainder of the figure is the control used to balance. Boxes 62 and 63 represent the derivative. In order to achieve dynamic control to ensure the stability of the system and to keep the system near the reference point on the surface, the wheel torque T of the present embodiment is set to satisfy the following equation.

Figure 112002017957498-pct00003
Figure 112002017957498-pct00003

게인(K1, K2, K3, K4)은 시스템 및 중력과 같은 다른 영향의 물리적 파라미터에 의존하고, 오프셋(

Figure 112002017957498-pct00004
, X0)은 차량의 속도를 한정하는 것과 같은 시스템의 작동 모드에 의해 특정될 수 있거나 사용자 입력 장치에 의해 사용자에 의해 설정될 수 있다. 도5의 단순화된 제어 알고리즘은 전체 차량의 균형을 유지하고, 승객의 몸체 이동 또는 다른 사람 또는 승객과의 접촉으로 인한 표면 상의 기준 지점에 대한 시스템의 질량 중심의 변화와 같은 교란이 존재하는 표면 상의 기준 지점에 인접하도록 차량을 유지한다. 차량의 지속적인 이동을 위하여, 예컨대 K3가 영(0)으로 설 정되거나, X (또는 X0)가 계속 재설정된다. K3는 전후방향 이동의 기울임 제어를 가능케 하도록 영(0)으로 설정된다. 조이스틱과 같은 외부 입력 장치가 사용되면, 입력 장치는 원하는 위치(X0)를 재설정하도록 사용될 수 있다.Gain (K 1 , K 2 , K 3 , K 4 ) depends on the physical parameters of the system and other influences such as gravity, and the offset (
Figure 112002017957498-pct00004
, X 0 ) may be specified by the operating mode of the system, such as to limit the speed of the vehicle or may be set by the user by the user input device. The simplified control algorithm of FIG. 5 maintains the balance of the entire vehicle and on the surface where disturbances exist, such as a change in the center of mass of the system relative to a reference point on the surface due to the movement of the passenger's body or contact with another person or passenger. Keep the vehicle close to the reference point. For continuous movement of the vehicle, for example K 3 is set to zero or X (or X 0 ) is constantly reset. K 3 is set to zero to enable tilt control of the forward and backward movement. If an external input device such as a joystick is used, the input device can be used to reset the desired position X 0 .

도5에 도시된 단일 차륜 시스템 대신에 두 개의 구동 차륜을 수용하기 위하여, 좌측 모터로부터 요구되는 토오크 및 우측 모터로부터 요구되는 토오크가 도11과 연관하여 이하에 설명되는 일반적인 방식으로 분리되어 계산될 수 있다. 또한, 좌측 차륜 이동 및 우측 차륜 이동 모두를 추적하는 것은 차량의 원치 않는 회전을 방지하도록 이루어지고 두 개의 구동 모터 사이의 성능 변동을 설명하는 조정을 허용한다.In order to accommodate two drive wheels instead of the single wheel system shown in FIG. 5, the torque required from the left motor and the torque required from the right motor can be calculated separately in the general manner described below in connection with FIG. have. In addition, tracking both left wheel movement and right wheel movement is made to prevent unwanted rotation of the vehicle and allows adjustments that account for performance variations between the two drive motors.

조이스틱과 같은 수동 인터페이스는 각각의 모터의 토오크를 조정하는데 사용된다. 조이스틱은 도6에 도시된 축을 갖는다. 본 실시예의 작동에서, 조이스틱의 전방 이동은 차량의 전방 이동을 일으키도록 사용되고 조이스틱의 후방 이동은 차량의 후방 이동을 일으키도록 사용된다. 유사하게, 좌회전은 조이스틱의 좌향 이동에 의해 수행된다. 우회전을 위해, 조이스틱은 우측으로 이동된다. 전방 및 후방 이동에 대하여, 조이스틱을 대신하여 단순히 전방 또는 후방으로 기울이면 되고, 이는 (

Figure 112002017957498-pct00005
를 측정하는) 피치 센서가 피치 변화를 식별하고 (도5에 도시된) 증폭기(K1)에 의해 증폭되고 (더욱 일반적으로는 신호 조절된) 입력을 하나 이상의 차륜에 인가되는 토오크(T)를 한정하는 합산기로 제공하여 기울임의 방향에 따라 전방 또는 후방 이동으로 이어지기 때문이다. 또한, 퍼지 논리에 기초한 제어 전략 이 적용될 수 있다.Passive interfaces such as joysticks are used to adjust the torque of each motor. The joystick has the axis shown in FIG. In the operation of this embodiment, the forward movement of the joystick is used to cause the forward movement of the vehicle and the backward movement of the joystick is used to cause the backward movement of the vehicle. Similarly, left turn is performed by leftward movement of the joystick. To turn right, the joystick is moved to the right. For forward and backward movements, simply tilt forward or backward in place of the joystick,
Figure 112002017957498-pct00005
The pitch sensor identifies the pitch change and defines the torque T that is amplified by the amplifier K1 (shown in FIG. 5) and applied to the one or more wheels (more generally signal regulated). This is because it is provided as a summer to lead to forward or backward movement in the direction of the tilt. In addition, a control strategy based on fuzzy logic can be applied.

모터 토오크를 조정하려는 접근은 전후방향 안정성을 달성한다는 것을 알 수 있다. 다시 말하면, 안정성은 지면에 대한 차량의 (이 경우, 전체 차량을 구성하는) 구성 요소의 이동에 의해 동적으로 달성된다.It can be seen that the approach to adjusting motor torque achieves forward and backward stability. In other words, stability is achieved dynamically by the movement of the components of the vehicle (in this case, the entire vehicle) with respect to the ground.

도7은 일반적으로 도면 부호 273으로 지시된 구동기 인터페이스 조립체가 실행되는 것을 상세하게 도시하는 블록 다이어그램이다. 주변 마이크로 컴퓨터 기판(291)은 조이스틱(292)으로부터의 입력과 경사계(293)로부터의 입력을 받는다. 경사계는 피치 및 피치율에 관한 정보 신호를 제공한다. (본 상세한 설명 및 청구범위 전반에 걸쳐 사용되는 "경사계"라는 용어는 출력을 달성하는 장치와는 상관없이 피치 또는 피치율을 표시하는 출력을 제공하는 가속계, 피봇 각도 센서, 자이로스코프, 지면력 센서 또는 이들의 임의의 조합을 포함하는 임의의 장치를 의미한다. 피치 및 피치율 변수 중 단지 하나만이 출력으로 제공되면, 다른 변수들은 시간에 대한 적절한 미분 또는 적분에 의해 얻어질 수 있다.) 제어된 횡경사를 차량에 의한 회전이 되게하고 (이에 의해 회전 중의 안정성이 증가되도록) 롤링 및 롤링율에 관한 정보, 또는 시스템 중량 및 원심력의 결과에 관한 정보를 제공하는 제2 경사계를 사용하는 것도 가능하다. 바람직하게는 다른 입력(294)도 주변 마이크로 제어기 기판(291)으로의 입력으로 제공될 수 있다. 그러한 다른 입력은 의자가 제공된 실시예에서, 의자를 조정하고 특정한 작동 모드를 결정하기 위한 스위치(손잡이 및 버튼)에 의해 들어오는 신호를 포함할 수 있다. 주변 마이크로 제어기 기판(291)은 또한 배터리 스택(271)으로부터 배터리 전압, 배터리 전류 및 배터리 온도에 관한 신호를 받는 입력을 갖는다. 주변 마이크로 제어기 기판(291)은 버스(279)를 거쳐서 중앙 마이크로 제어기 기판(272)과 통신한다.7 is a block diagram illustrating in detail the implementation of the driver interface assembly, generally indicated at 273. Peripheral microcomputer substrate 291 receives input from joystick 292 and input from inclinometer 293. Inclinometers provide information signals about pitch and pitch rate. (The term "inclinometer" as used throughout this description and claims refers to accelerometers, pivot angle sensors, gyroscopes, ground force sensors that provide an output indicating pitch or pitch rate regardless of the device achieving the output. Or any device comprising any combination thereof, provided that only one of the pitch and pitch rate variables is provided as an output, the other variables can be obtained by appropriate differentiation or integration over time. It is also possible to use a second inclinometer which allows the transverse slope to be rotated by the vehicle and thereby provides information about the rolling and rolling rate, or about the consequences of the system weight and centrifugal force, so that the stability during the rotation is increased. . Preferably other input 294 may also be provided as an input to peripheral microcontroller substrate 291. Such other input may include a signal coming by a switch (knobs and buttons) for adjusting the chair and for determining a particular mode of operation, in embodiments in which the chair is provided. Peripheral microcontroller substrate 291 also has an input that receives signals from battery stack 271 regarding battery voltage, battery current, and battery temperature. Peripheral microcontroller substrate 291 communicates with central microcontroller substrate 272 via bus 279.

도8은 (도3의 도면부호 110에 대응하는) 우측 및 좌측 구동 차륜의 모터들을 위한 제어 장치를 도시한다. 장치는 기준 좌표계의 X 및 Y축을 따르는 조이스틱의 위치에 의해 결정되는 방향 입력(3300)에 부가하여 (세계 좌표계에 대한 좌측 차륜의 선형 속도인)

Figure 112002017957498-pct00006
, rwl과 (우측 차륜의 선형 속도인) rwr의 입력을 갖는다. 입력(
Figure 112002017957498-pct00007
)과 (이하에 설명될) 각각 게인(K1, K2, K3, K4)을 받는 오류 신호(x)는 위에서 도5와 관련하여 설명된 일반적인 방식으로 차륜을 위한 기본 균형 토오크 명령을 생성하는 합산기(3319)에 대한 입력이 된다. 합산기(3319)의 출력은 합산기(3320)에서 (이하에 설명될) 요잉 PID 루프(3316)의 출력과 조합되고, 그 후에 제산기(3322)에서 나누어져서 좌측 차륜 토오크 명령을 생성하도록 포화 제한기(3324) 내에서 제한된다. 유사하게, 합산기(3319)의 출력은 합산기(3321)에서 PID 루프(3316)의 출력과 조합되고, 그 후에 제산기(3323)에서 나누어져서 우측 차륜 토오크 명령을 생성하도록 포화 제한기(3325) 내에서 제한된다.FIG. 8 shows a control device for the motors of the right and left drive wheels (corresponding to reference numeral 110 in FIG. 3). The device is in addition to the direction input 3300 determined by the position of the joystick along the X and Y axes of the reference coordinate system (which is the linear velocity of the left wheel relative to the world coordinate system).
Figure 112002017957498-pct00006
, r wl and r wr (the linear speed of the right wheel). input(
Figure 112002017957498-pct00007
Error signal x, which receives gains K1, K2, K3, K4, respectively (described below), is a summer that generates a basic balanced torque command for the wheel in the general manner described in connection with FIG. (3319). The output of summer 3319 is combined with the output of yawing PID loop 3316 (described below) in summer 3320 and then saturated to divide left in divider 3322 to generate a left wheel torque command. Limited within limiter 3324. Similarly, the output of summer 3319 is combined with the output of PID loop 3316 at summer 3321 and then divided at divider 3323 to generate a right wheel torque command 3325. Are limited.

도8에서, X축을 따르는 방향 입력은 조이스틱의 변위에 비례하는 속도로 (이동 표면을 나타내는) 세계 좌표계에 대하여 X축을 따라 기준 좌표계를 이동시킨다. Y축을 따르는 방향 입력은 조이스틱의 변위와 비례하는 각속도로 Z축에 대하여 기준 좌표계를 회전시킨다. 조이스틱의 양의 X 방향으로의 이동은 본 명세서에서 전방 이동을 의미하는 것으로 해석되고, 조이스틱의 음의 X 방향으로의 이동은 후방 이동을 의미하는 것으로 해석되는 것을 알아야 한다. 유사하게, 조이스틱의 양의 Y방향으로의 이동은 이상의 내용에 비추어 반시계 방향인 좌회전을 의미하고, 조이스틱의 음의 Y방향으로의 이동은 이상의 내용에 비추어 시계 방향인 우회전을 의미한다. 그러므로, X 및 Y의 방향 입력은 조이스틱의 중립 위치를 넓히도록 각각의 무반응 영역 블록(3301, 3302)을 거치는 무반응 영역으로 주어지고, 그 후에 게인(K11, K12)을 받고 기준 좌표계의 각 가속도 및 선형 가속도 각각을 제한하는 제한기(3303, 3304) 각각에 의해 비율 제한된다. 합산기(3306)를 통해 달성되는 이러한 출력의 차이는 기준 속도(l ref)가 되는 반면, 합산기(3305)를 통해 달성되는 이러한 출력의 합은 기준 속도(r ref)가 된다. 이러한 기준 속도들은 합산기(3308, 3307)에서 기준 좌표계 내의 좌우측 차륜에 대한 속도 오류 신호(l, r)를 얻기 위해 좌우측 차륜에 대한 보정된 선형 속도 입력 신호(rwl, rwr, 이러한 양에 대해서는 도35와 관련된 이하의 설명 참조)로부터 감산된다. 결국, 합산기(3317) 및 제산기(3318)를 거쳐 결정된 이러한 신호들의 평균은 선형 속도 오류 신호를 발생시킨다. 변위 오류 신호(x)는 적분기(3310, 3309)에서 rwl 과 rwr을 적분하고, 포화 제한기(3312, 3311)에서 그 결과치를 제한하고 그 후에 합산기(3313) 및 제산기(3315)를 거쳐 출력을 평균화함으로써 도출된다. 합산기(3314)를 거쳐 결정된 이러한 변위들 사이의 차이는 요잉 오류 신호(2)를 생성한다.In Fig. 8, the direction input along the X axis moves the reference coordinate system along the X axis with respect to the world coordinate system (representing the moving surface) at a speed proportional to the displacement of the joystick. Direction input along the Y axis rotates the reference coordinate system about the Z axis at an angular velocity proportional to the displacement of the joystick. It should be understood that the movement of the joystick in the positive X direction is interpreted to mean forward movement, and the movement of the joystick in the negative X direction is interpreted to mean backward movement. Similarly, the movement of the joystick in the positive Y direction means the left turn counterclockwise in light of the above description, and the movement of the joystick in the negative Y direction means the right turn clockwise in the light of the above description. Therefore, the direction inputs of X and Y are given to the non-response area through each of the unresponsive area blocks 3301 and 3302 to widen the neutral position of the joystick, and then receive the gains K11 and K12 and the angle of the reference coordinate system. The ratio is limited by each of the limiters 3303 and 3304 which respectively limit acceleration and linear acceleration. This difference in output achieved through summer 3306 becomes the reference speed l ref, while the sum of this output achieved through summer 3305 becomes the reference speed r ref. These reference speeds are corrected for the linear error input signals r wl , r wr for these left and right wheels to obtain speed error signals l, r for left and right wheels in the reference coordinate system in summers 3308 and 3307. (Refer to the following description associated with FIG. 35). As a result, the average of these signals, determined via summer 3317 and divider 3318, generates a linear speed error signal. Displacement error signal x integrates r wl and r wr at integrators 3310 and 3309, limits the result at saturation limiters 3312 and 3311, and then adds 3313 and dividers 3315. Derived by averaging the output via The difference between these displacements determined via summer 3314 produces a yawing error signal 2.

요잉 오류 신호(2)는 표준 비례 플러스 적분 플러스 유도(PID) 제어 루프(3316)를 통해 실행되고, 그의 출력은 합산기(3319)의 기본 균형 토오크 명령의 출력과 조합되어 개별 차륜 토오크 명령을 생성하고, 이는 차륜이 전후방향 안정성을 유지하며 차량이 방향 입력(3300)에 의해 유도된 것처럼 기준 좌표계의 축과 정렬되고 기준 좌표계의 원점을 따른다.The yawing error signal 2 is executed via a standard proportional plus integral plus induction (PID) control loop 3316, the output of which is combined with the output of the basic balanced torque command of summer 3319 to generate individual wheel torque commands. This ensures that the wheel maintains forward and backward stability and that the vehicle is aligned with the axis of the reference coordinate system and follows the origin of the reference coordinate system as guided by the direction input 3300.

본 발명의 설명된 실시예들은 단순히 예시이며 다양한 변화 및 수정이 당해 분야의 숙련자들에게는 명백할 것이다. 그러한 모든 변형과 수정은 청구범위에서 한정된 본 발명의 범주 내에 있다.The described embodiments of the invention are merely exemplary and various changes and modifications will be apparent to those skilled in the art. All such variations and modifications are within the scope of the invention as defined in the claims.

Claims (11)

불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량이며,A vehicle for transporting people on surfaces that may be uneven, a. 전후방 및 측방면을 한정하고 승객을 지지하기 위한 지지 플랫폼과,a. A support platform for defining the front and rear and side surfaces and supporting the passengers, b. 지지 플랫폼을 표면 위로 현가시키기 위해 지지 플랫폼에 피봇 가능하게 부착되고 정적 상태일 때 전후 방향 모두의 기울임에 대해 안정한 지면 접촉 모듈과,b. A ground contact module pivotally attached to the support platform for suspending the support platform over the surface and stable against tilting in both the front and back directions when stationary, c. 표면 위에서 지면 접촉 모듈을 이동시키기 위해 지면 접촉 모듈 및 지지 플랫폼 중 적어도 하나에 장착된 동력 구동 장치와,c. A power drive mounted to at least one of the ground contact module and the support platform for moving the ground contact module over the surface, d. 지면 접촉 모듈의 특정 가속을 일으키는 방식으로 동력 구동 장치를 작동시킴으로써 지지 플랫폼의 안정성을 동적으로 유지하기 위해 동력 구동 장치가 포함된 제어 루프를 포함하는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.d. Vehicles for transporting people on non-uniform surfaces, including control loops incorporating power drives to dynamically maintain the stability of the support platform by operating the power drives in a manner that causes a specific acceleration of the ground contact module. . 제1항에 있어서, 지지 플랫폼을 지면 접촉 모듈에 피봇식으로 결합시키는 피봇을 더 포함하는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.The vehicle of claim 1, further comprising a pivot that pivotally couples the support platform to the ground contact module. 제1항에 있어서, 지면 접촉 모듈에 대한 지지 플랫폼의 이동을 한정하는 잠금 기구를 더 포함하는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.The vehicle of claim 1, further comprising a locking mechanism that defines movement of the support platform relative to the ground contact module. 제3항에 있어서, 지지 플랫폼의 이동을 한정하는 잠금 기구는 제어 루프로의 동력 차단시에 활성화되는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.4. The vehicle of claim 3, wherein the locking mechanism that restricts movement of the support platform is activated upon powering down to the control loop. 제1항에 있어서, 지면 접촉 모듈에 대한 지지 플랫폼의 피봇 각도를 조정하는 액츄에이터를 더 포함하는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.The vehicle of claim 1, further comprising an actuator that adjusts the pivot angle of the support platform relative to the ground contact module. 제2항에 있어서, 지면 접촉 모듈은 피봇을 통과하는 수직 라인 후방의 적어도 하나의 차륜과 지면 수준에 있을 때 수직 라인 전방의 적어도 하나의 차륜을 포함하는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.The vehicle of claim 2, wherein the ground contact module comprises at least one wheel behind the vertical line passing through the pivot and at least one wheel in front of the vertical line when at ground level. For vehicles. 제1항에 있어서, 지면 접촉 모듈은,The ground contact module of claim 1, wherein a. 제1 축에 대하여 회전 가능한 제1 차륜과,a. A first wheel rotatable about a first axis, b. 제1 축과 동일선상에 있지 않은 제2 축에 대하여 회전 가능한 제2 차륜을 포함하는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.b. A vehicle for transporting a person on a non-uniform surface comprising a second wheel rotatable about a second axis that is not collinear with the first axis. 제1항에 있어서, 제어 루프는 차량의 전후방 이동이 지지 플랫폼의 전후방향 기울임에 의해 제어되도록 구성되는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.The vehicle of claim 1, wherein the control loop is configured such that the forward and backward movement of the vehicle is controlled by the forward and backward tilt of the support platform. 제1항에 있어서, 지지 플랫폼에 장착된 핸들을 더 포함하는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.The vehicle of claim 1, further comprising a handle mounted to the support platform. 제1항에 있어서, 승객의 기울임과 관련된 신호를 발생시키기 위한 적어도 두 개의 지면 반응력 센서를 더 포함하고 제어 루프가 그 신호에 응답하여 동력 구동 장치를 작동시키는, 불균일할 수 있는 표면 위에서 사람을 수송하기 위한 차량.The vehicle of claim 1, further comprising at least two ground reaction force sensors for generating a signal related to the tilting of the passenger and wherein the control loop operates the power drive in response to the signal. Vehicle for 지지 플랫폼 및 지지 플랫폼에 피봇 가능하게 결합된 지면 접촉 모듈을 포함하는 차량을 제어하는 방법이며, 상기 지면 접촉 모듈은 정적 상태일 때 전후방향 모두의 기울임에 대해 안정하며, 상기 차량은 상기 차량을 이동시키는 동력 구동 조립체를 더 포함하며, 상기 지지 플랫폼은 전후방면의 기울임에 대해 불안정한 작동 위치를 갖는, 상기 차량을 제어하는 방법이며, A method of controlling a vehicle comprising a support platform and a ground contact module pivotally coupled to the support platform, wherein the ground contact module is stable to tilt in both front and rear directions when in a static state, and the vehicle moves the vehicle. Further comprising a power drive assembly, wherein the support platform is a method of controlling the vehicle having an unstable operating position with respect to tilting forward and backward, a. 지면 접촉 모듈에 대하여 지지 플랫폼의 피봇 각도를 측정하는 단계와, a. Measuring the pivot angle of the support platform with respect to the ground contact module; b. 차량의 특정 가속도를 일으키는 방식으로 적어도 지지 플랫폼의 피봇 각도에 기초하여 동력 구동 장치를 조절하는 단계를 포함하는, 지지 플랫폼 및 지지 플랫폼에 피봇 가능하게 결합된 지면 접촉 모듈을 포함하는 차량을 제어하는 방법.b. A method of controlling a vehicle comprising a support platform and a ground contact module pivotally coupled to the support platform, the method comprising adjusting the power drive based at least on the pivot angle of the support platform in a manner to cause a particular acceleration of the vehicle. .
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