NL1033676C2 - Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction - Google Patents

Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction Download PDF

Info

Publication number
NL1033676C2
NL1033676C2 NL1033676A NL1033676A NL1033676C2 NL 1033676 C2 NL1033676 C2 NL 1033676C2 NL 1033676 A NL1033676 A NL 1033676A NL 1033676 A NL1033676 A NL 1033676A NL 1033676 C2 NL1033676 C2 NL 1033676C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
scooter
ball
drive wheels
dynamically balancing
rollers
Prior art date
Application number
NL1033676A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Johannes Harm Lukas Hogen Esch
Original Assignee
Nedap Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nedap Nv filed Critical Nedap Nv
Priority to NL1033676A priority Critical patent/NL1033676C2/en
Application granted granted Critical
Publication of NL1033676C2 publication Critical patent/NL1033676C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/14—Ball-type wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

Propulsion is generated using a ball (5) which creates contact between the scooter and ground underneath. The ball is driven and the scooter can be dynamically balanced in any direction.

Description

Dynamisch balancerende balscooter.Dynamically balancing ball scooter.

De uitvinding betreft een dynamisch balancerende 5 balscooter voor het vervoeren van een persoon, waarbij de voort beweging plaats vindt met behulp van een bal, die het contact vormt tussen de scooter en de ondergrond waarop wordt voortbewogen. In tegenstelling tot de bekende dynamisch balancerende personen transporter kan met behulp 10 van de balscooter volgens de uitvinding niet alleen in voorwaartse en achterwaartse richting gebalanceerd worden, maar ook in zijdelinkse richting, zodat voor het rijden op zijwaartse hellingen geen extra voorzieningen noodzakelijk zijn en de bewegingsvrijheid aanzienlijk wordt vergroot. Ook 15 is de verticale projectie van de balscooter op de ondergrond kleiner dan die van de bekende transporter, waardoor toegang tot kleinere ruimtes, zoals bijvoorbeeld draaideuren, mogelijk is.The invention relates to a dynamically balancing ball scooter for transporting a person, wherein the movement takes place with the aid of a ball, which forms the contact between the scooter and the ground on which it is being moved. In contrast to the known dynamically balancing passenger transporter, with the aid of the ball scooter according to the invention, it is not only possible to balance in the forward and rearward direction, but also in the sideways direction, so that no additional provisions are required for driving on lateral slopes and the freedom of movement is required. considerably increased. The vertical projection of the ball scooter on the ground is also smaller than that of the known transporter, whereby access to smaller spaces, such as, for example, revolving doors, is possible.

In de Amerikaanse octrooien 5701965, 5971091 en 20 6288505 worden balancerende transportvoertuigen en regelmethoden beschreven welke allen gebaseerd zijn op het toepassen van minimaal twee wielen en waarbij de dynamische stabiliteit alléén wordt geregeld in voorwaartse en achterwaartse richting. De zijdelinkse stabiliteit wordt 25 hierbij verkregen door het toepassen van tenminste twee wielen die op enige afstand van elkaar geplaatst zijn en waarbij het zwaartepunt van het voertuig en de zich erop bevindende persoon zich tussen deze wielen bevindt.U.S. Patents 5701965, 5971091 and 20 6288505 describe balancing transport vehicles and control methods which are all based on the use of at least two wheels and in which the dynamic stability is only controlled in the forward and backward direction. The lateral stability is hereby obtained by using at least two wheels which are placed at some distance from each other and wherein the center of gravity of the vehicle and the person sitting on it are situated between these wheels.

Bij de balscooter volgens de onderhavige uitvinding 30 wordt in tegenstelling tot de bovengenoemde octrooien ook de zijdelinkse stabiliteit dynamisch geregeld en vindt de voortbeweging niet door middel van wielen, maar door middel van een bal plaats.In the ball scooter according to the present invention, in contrast to the above-mentioned patents, the lateral stability is also dynamically controlled and the propulsion takes place not by means of wheels, but by means of a ball.

De uitvinding zal aan de hand van een tweetal 35 figuren in het vervolg worden beschreven, waarbij figuur 1 schematisch de balscooter met een zich erop bevindende persoon weergeeft en figuur 2 schematisch het 1 0 33 676 -2- aandrijfmechanisme van de balscooter.The invention will be described below with reference to two figures, in which figure 1 schematically shows the ball scooter with a person sitting on it and figure 2 schematically shows the driving mechanism of the ball scooter.

De balscooter volgends de uitvinding bestaat, zoals aangegeven in figuur 1 uit een behuizing (1) , voorzien van een plateau waarop een persoon (2) kan plaatsnemen. Verder 5 is voorzien in een staander (3) en een stuur (4) waaraan de persoon (2) op de balscooter zich kan vasthouden.The ball scooter according to the invention consists, as indicated in figure 1, of a housing (1) provided with a platform on which a person (2) can take a seat. Furthermore, a stand (3) and a handlebar (4) are provided on which the person (2) on the ball scooter can hold.

Het contact met de bodem vindt bij de balscooter volgens de uitvinding plaats via een met voldoende luchtdruk gevulde bal (5) , die vergelijkbaar is met bijvoorbeeld een 10 voetbal of een basketbal. Deze bal, die het gewicht van de scooter en de zich hierop bevindende persoon moet kunnen dragen, is in de behuizing (1) van de balscooter opgehangen in een aantal aandrijfelementen (6) en (7), die bestaan uit een aandrijfwiel (8) een elektromotor en een reductiekast.In the case of the ball scooter according to the invention, contact with the ground takes place via a ball (5) filled with sufficient air pressure, which is comparable with, for example, a football or a basketball. This ball, which must be able to support the weight of the scooter and the person sitting on it, is suspended in the housing (1) of the ball scooter in a number of drive elements (6) and (7), which consist of a drive wheel (8) an electric motor and a reduction gear.

15 Het verschil tussen de aandrijfelementen (6) en (7) is de hoek waarmee de elektromotor en de reductiekast met het aandrijfwiel (8) verbonden zijn.The difference between the drive elements (6) and (7) is the angle at which the electric motor and the reduction gear are connected to the drive wheel (8).

De aandrijfelementen (6) en (7) zijn zodanig opgesteld, dat ze rotatie om alle mogelijke assen van de bal 20 (5) mogelijk maken.The drive elements (6) and (7) are arranged such that they allow rotation about all possible axes of the ball 20 (5).

Verder is de balscooter voorzien van één of meerdere accu(s) voor het aandrijven van de elektromotoren, sensor elementen die in twee dimensies de hoek kunnen bepalen van de verticale as van de balscooter ten opzichte van de 2 5 richting van de zwaartekracht en een regelsysteem in de vorm van één of meerdere microprocessoren waarmee de informatie afkomstig van de voornoemde sensor elementen wordt vertaald in een aanstuurcommando voor de verschillende elektromotoren die de bal (5) ten opzichte van de balscooter laten draaien 30 in de gewenste richting, zodat op bekende dynamische wijze stabiliteit wordt bereikt. Deze onderdelen zijn niet in de schematische figuren 1 en 2 aangegeven.Furthermore, the ball scooter is provided with one or more batteries for driving the electric motors, sensor elements that can determine the angle of the vertical axis of the ball scooter in two dimensions relative to the direction of gravity and a control system in the form of one or more microprocessors with which the information from the aforementioned sensor elements is translated into a control command for the various electric motors that cause the ball (5) to rotate relative to the ball scooter in the desired direction, so that in a known dynamic manner stability is achieved. These parts are not indicated in the schematic figures 1 and 2.

In figuur 2 is schematisch aangegeven hoe de bal (5) wordt opgevangen tussen de aandrijfelementen (5) en (7).Figure 2 shows diagrammatically how the ball (5) is caught between the drive elements (5) and (7).

35 Deze aandrijfelementen (6) en (7) zijn voorzien van een -3- aandrijfwiel (8) waarmee de bal (5) wordt voortbewogen. Om rotatie van de bal (5) in alle richtingen mogelijk te maken, zijn deze aandrijfwielen (8) aan de omtrek voorzien van twee rijen rollen (9), die vrij rond kunnen draaien in de 5 richting die loodrecht staat op aandrijfrichting van de aandrijfwielen (8) in het punt waar de rollen (9) contact maken met de bal (5). De aandrijfwielen (8) zijn zodanig geplaatst, dat de bovengenoemde rollen (9), bij een voorwaartse beweging van de balscooter, niet om hun as 10 roteren. Dit om de wrijvingsverliezen bij het aandrijven zo gering mogelijk te maken. Tevens kan door de getoonde opstelling in figuur 2 beweging worden gegenereerd in alle mogelijke richtingen en om alle mogelijke assen van de bal.These drive elements (6) and (7) are provided with a drive wheel (8) with which the ball (5) is moved. To enable rotation of the ball (5) in all directions, these drive wheels (8) are provided on the circumference with two rows of rollers (9), which can rotate freely in the direction perpendicular to the drive direction of the drive wheels (8) at the point where the rollers (9) contact the ball (5). The drive wheels (8) are positioned such that the above-mentioned rollers (9) do not rotate about their axis 10 when the ball scooter moves forward. This is to minimize the frictional losses when driving. The arrangement shown in Figure 2 also allows movement to be generated in all possible directions and around all possible axes of the ball.

De rollen (9) aan de omtrek van de aandrijfwielen 15 (8) zijn op zodanige wijze in twee rijen geplaatst, dat er een continu contact is tussen de bal (5) en één van de rollen (9) van de aandrijfwielen (8) zodat geen schokken optreden tussen de overgangen van de rollen (9) in dezelfde rij aan de omtrek van de aandrijfwielen (8).The rollers (9) on the circumference of the drive wheels (8) are arranged in two rows in such a way that there is a continuous contact between the ball (5) and one of the rollers (9) of the drive wheels (8) so that no shocks occur between the transitions of the rollers (9) in the same row on the circumference of the drive wheels (8).

20 Wanneer de persoon (2) voorwaarts wil gaan, dan hoeft deze het stuur (4) alleen maar vooruit te duwen. De balscooter zal dan vooruit bewegen om de afwijking van de hoek van de verticale as van de behuizing (1) met de richting van de zwaartekracht te minimaliseren. Hoe groter 25 deze afwijking des te meer koppel zullen de aandrijfelementen (6) en (7) op de bal (5) genereren om deze afwijking te herstellen en des te sneller zal de balscooter voortbewegen. Hetzelfde effect treedt op bij een beweging achterwaarts of een beweging in zijwaartse richting. Door 30 het stuur (4) linksom of rechtsom te draaien zal de balscooter in de gewenste richting om zijn verticale as roteren. Uiteraard heeft elke combinatie van bewegingen van het stuur (4) ook een overeenkomstige gecombineerde beweging van de aandrijfelementen (6) en (7) en dus van de balscooter 35 tot gevolg.If the person (2) wants to go forward, he only needs to push the handlebar (4) forwards. The ball scooter will then move forward to minimize the deviation of the angle of the vertical axis of the housing (1) from the direction of gravity. The greater this deviation, the more torque the drive elements (6) and (7) will generate on the ball (5) to correct this deviation and the faster the ball scooter will move. The same effect occurs with a backward movement or a sideways movement. By turning the handlebar (4) to the left or to the right, the ball scooter will rotate in its desired direction about its vertical axis. Of course, any combination of movements of the handlebar (4) also results in a corresponding combined movement of the drive elements (6) and (7) and thus of the ball scooter 35.

-4--4-

De microprocessor(en) berekenen dan ook continu aan de hand van de informatie van de hoeksensoren de bewegingsvectoren in de draairichting van de aandrijfwielen (6) en (7) , die in het contactpunt van de rollen (9) met de 5 bal (5) per aandrijfwiel (8) noodzakelijk zijn en sturen de hiervoor benodigde aanstuursignalen naar de betreffende elektromotoren van de aandrijfelementen (6) en (7) .The microprocessor (s) therefore continuously calculate on the basis of the information from the angle sensors the motion vectors in the direction of rotation of the drive wheels (6) and (7), which in the point of contact of the rollers (9) with the ball (5) ) are required per drive wheel (8) and send the required control signals to the relevant electric motors of the drive elements (6) and (7).

Het komt erop neer, dat de bewegingen van iemand die op een bal balanceert worden overgenomen door een zestal 10 aandrijfelementen (6) en (7), waarbij het menselijk evenwichtsorgaan wordt vervangen door sensoren en de zich verplaatsende voeten door de aandrijfelementen (6) en (7) .The bottom line is that the movements of someone balancing on a ball are taken over by six drive elements (6) and (7), the human balance being replaced by sensors and the moving feet by the drive elements (6) and (7).

In plaats van zes aandrijfelementen (6) en (7) kunnen ook meerdere of minder aandrijfelementen worden toegepast, 15 zolang de bal (5) maar voldoende opgesloten is tussen deze aandrijfelementen (6) en (7) en de belasting van de aandrijfwielen (8) via de rollen (9) op de bal (5), door het gewicht van de balscooter en de persoon (2) niet te groot wordt. Tevens is het natuurlijk van belang, dat aandrijving 20 in alle mogelijke bewegingsrichtingen van de bal (5) mogelijk is.Instead of six drive elements (6) and (7), it is also possible to use more or fewer drive elements, as long as the ball (5) is sufficiently enclosed between these drive elements (6) and (7) and the load on the drive wheels (8). ) via the rollers (9) on the ball (5), because the weight of the ball scooter and the person (2) does not become too large. It is of course also important that drive 20 is possible in all possible directions of movement of the ball (5).

1 0 3 3 67 61 0 3 3 67 6

Claims (8)

1. Een dynamisch balancerende balscooter voor het vervoeren 5 van een persoon met het kenmerk, dat de voortbeweging van de scooter wordt gegenereerd met behulp van een bal die het contact vormt tussen de scooter en de ondergrond waarop wordt voortbewogen en waarbij de scooter dynamisch kan balanceren in alle mogelijke richtingen in 10 het vlak van de ondergrond.A dynamically balancing ball scooter for transporting a person, characterized in that the movement of the scooter is generated with the aid of a ball which forms the contact between the scooter and the ground on which the scooter is being moved and whereby the scooter can dynamically balance in all possible directions in the plane of the substrate. 2. Een dynamisch balancerende balscooter volgens de vorige conclusie met het kenmerk, dat de bal met voldoende luchtdruk gevuld is om het gewicht van de scooter en de 15 zich erop bevindende persoon te dragen.2. A dynamically balancing ball scooter according to the preceding claim, characterized in that the ball is filled with sufficient air pressure to support the weight of the scooter and the person sitting on it. 3. Een dynamisch balancerende balscooter volgens één of beide voorgaande conclusie(s) met het kenmerk, dat de bal wordt opgevangen tussen aandrijfwielen, die rotatie 20 om alle mogelijke assen van de bal mogelijk maken.A dynamically balancing ball scooter according to one or both of the preceding claims, characterized in that the ball is received between drive wheels, which allow rotation about all possible axes of the ball. 4. Een dynamisch balancerende balscooter volgens één of meerdere voorgaande conclusie(s) met het kenmerk, dat de aandrijfwielen aan de omtrek zijn voorzien van rollen, 25 die vrij kunnen roteren in de richting die loodrecht staat op de aandrijfrichting van de aandrijfwielen in het punt waar de rollen contact maken met de bal.4. A dynamically balancing ball scooter according to one or more preceding claim (s), characterized in that the drive wheels are provided on the circumference with rollers which can rotate freely in the direction perpendicular to the drive direction of the drive wheels in the point where the rollers make contact with the ball. 5. Een dynamisch balancerende balscooter volgens conclusie 30. met het kenmerk, dat de rollen op zodanige wijze in de aandrijfwielen zijn geplaatst, dat er een continu contact is tussen de bal en tenminste één van de rollen in elk aandrijfwiel. 35 1 0 3 3 6 7 6. -6-A dynamically balancing ball scooter according to claim 30. characterized in that the rollers are placed in the drive wheels in such a way that there is continuous contact between the ball and at least one of the rollers in each drive wheel. 35 1 0 3 3 6 7 6.6 6. Een dynamisch balancerende balscooter volgens één of meerdere voorgaande conclusie(s) met het kenmerk, dat ter voorkoming van wrijvingsverliezen de aandrijfwielen zodanig zijn geplaatst dat de rollen in deze 5 aandrijfwielen bij een beweging in voorwaartse richting van de scooter niet om hun as draaien.A dynamically balancing ball scooter according to one or more of the preceding claims, characterized in that to prevent friction losses, the drive wheels are positioned such that the rollers in these drive wheels do not rotate about their axis when the scooter moves forward. . 7. Een dynamisch balancerende balscooter volgens één of meerdere voorgaande conclusie(s) met het kenmerk, dat 10 met behulp van één of meerdere microprocessoren aanstuursignalen via elektromotoren en eventueel reductiekastjes naar de aandrijfwielen worden gezonden, die ervoor zorgen dat de hoek gemeten tussen de verticale as van de behuizing van de balscooter en de 15 richting van de zwaartekracht minimaal wordt.7. A dynamically balancing ball scooter according to one or more preceding claim (s), characterized in that with the aid of one or more microprocessors, control signals are sent via electric motors and optionally reduction boxes to the drive wheels, which ensure that the angle measured between the vertical axis of the ball scooter housing and the direction of gravity becomes minimal. 8. Een dynamisch balancerende balscooter volgens één of meerdere voorgaande conclusie(s) met het kenmerk, dat behalve voorwaartse en zijdelinkse bewegingen ook een 20 rotatie om de verticale as van de balscooter mogelijk is, door in de gewenste richting aan het stuur te draaien. 10336788. A dynamically balancing ball scooter according to one or more preceding claim (s), characterized in that, in addition to forward and side-left movements, rotation is also possible about the vertical axis of the ball scooter by turning the handlebar in the desired direction. 1033678
NL1033676A 2007-04-12 2007-04-12 Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction NL1033676C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1033676A NL1033676C2 (en) 2007-04-12 2007-04-12 Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1033676A NL1033676C2 (en) 2007-04-12 2007-04-12 Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction
NL1033676 2007-04-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1033676C2 true NL1033676C2 (en) 2008-10-14

Family

ID=38650026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1033676A NL1033676C2 (en) 2007-04-12 2007-04-12 Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL1033676C2 (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102745279A (en) * 2012-07-26 2012-10-24 张申 Anti-overturn vehicle
WO2012160400A1 (en) * 2011-05-23 2012-11-29 University Of Zagreb Self-balancing vehicle having only one wheel or having one segmented wheel, and method for self-balancing control of such a vehicle
WO2015082705A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction
DE102013113643A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) Vehicle for locomotion of a driver with a ball rolling on a ground and in any direction
GB2525042A (en) * 2014-04-11 2015-10-14 Timeinvest Ltd Powered unicycle device and drive arrangement for the same
ITUB20153785A1 (en) * 2015-09-22 2017-03-22 Univ Degli Studi Di Trieste VEHICLE ON SPHERICAL SUPPORT AND METHOD FOR MANAGING THE MOVEMENT OF THE VEHICLE
EP3188953A4 (en) * 2014-07-28 2018-02-14 Shane Chen Fore-aft self-balancing transportation device with low and centered foot platform
EP3378540A1 (en) * 2017-03-22 2018-09-26 Olaf Winkler Vehicle with a ball which can roll in any direction on a base
DE102022102908B3 (en) 2022-02-08 2023-06-22 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) Vehicle for a driver with a ball rolling on a floor
WO2023126549A1 (en) * 2021-12-29 2023-07-06 Dorat Watt Antoni Personal vehicle

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3637164A1 (en) * 1986-10-31 1988-05-05 Rudolf Kurt Hermann Wuttke Ball rolling system for motor vehicles
JPH04201793A (en) * 1990-11-30 1992-07-22 Honda Motor Co Ltd Running control device for unstable vehicle
US5701965A (en) 1993-02-24 1997-12-30 Deka Products Limited Partnership Human transporter
WO1998031583A1 (en) * 1997-01-17 1998-07-23 Universite Catholique De Louvain Omnidirectional mobile base
US5971091A (en) 1993-02-24 1999-10-26 Deka Products Limited Partnership Transportation vehicles and methods
JP2001163277A (en) * 1999-12-03 2001-06-19 Kazumori Ide Rotating drive unit for sphere
US6288505B1 (en) 2000-10-13 2001-09-11 Deka Products Limited Partnership Motor amplifier and control for a personal transporter
US20030183435A1 (en) * 1994-05-27 2003-10-02 Kamen Dean L. Balancing personal vehicle
US20040200645A1 (en) * 2003-04-09 2004-10-14 Koors Mark A. Propulsion mechanism having spherical ball
US20050001576A1 (en) * 2003-07-02 2005-01-06 Laby Keith Phillip Holonomic platform for a robot

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3637164A1 (en) * 1986-10-31 1988-05-05 Rudolf Kurt Hermann Wuttke Ball rolling system for motor vehicles
JPH04201793A (en) * 1990-11-30 1992-07-22 Honda Motor Co Ltd Running control device for unstable vehicle
US5701965A (en) 1993-02-24 1997-12-30 Deka Products Limited Partnership Human transporter
US5971091A (en) 1993-02-24 1999-10-26 Deka Products Limited Partnership Transportation vehicles and methods
US20030183435A1 (en) * 1994-05-27 2003-10-02 Kamen Dean L. Balancing personal vehicle
WO1998031583A1 (en) * 1997-01-17 1998-07-23 Universite Catholique De Louvain Omnidirectional mobile base
JP2001163277A (en) * 1999-12-03 2001-06-19 Kazumori Ide Rotating drive unit for sphere
US6288505B1 (en) 2000-10-13 2001-09-11 Deka Products Limited Partnership Motor amplifier and control for a personal transporter
US20040200645A1 (en) * 2003-04-09 2004-10-14 Koors Mark A. Propulsion mechanism having spherical ball
US20050001576A1 (en) * 2003-07-02 2005-01-06 Laby Keith Phillip Holonomic platform for a robot

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
WEST M ET AL: "DESIGN AND CONTROL OF BALL WHEEL OMNIDIRECTIONAL VEHICLES", PROCEEDINGS OF THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION. NAGOYA,JAPAN, MAY 21 - 27, 1995, NEW YORK, IEEE, US, vol. VOL. 2, 21 May 1995 (1995-05-21), pages 1931 - 1938, XP000701667, ISBN: 0-7803-1966-4 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012160400A1 (en) * 2011-05-23 2012-11-29 University Of Zagreb Self-balancing vehicle having only one wheel or having one segmented wheel, and method for self-balancing control of such a vehicle
CN102745279A (en) * 2012-07-26 2012-10-24 张申 Anti-overturn vehicle
CN105899265B (en) * 2013-12-06 2017-10-13 创新运输***有限责任公司 Be included in it is any needed for ball on direction in ground surface be used for the delivery vehicle that driver moves
DE102013113643A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) Vehicle for locomotion of a driver with a ball rolling on a ground and in any direction
CN105899265A (en) * 2013-12-06 2016-08-24 创新运输***有限责任公司 Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction
US9776068B2 (en) 2013-12-06 2017-10-03 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction
WO2015082705A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) Vehicle for the movement of a driver comprising a ball rolling on a ground surface and in any desired direction
GB2525042A (en) * 2014-04-11 2015-10-14 Timeinvest Ltd Powered unicycle device and drive arrangement for the same
EP3188953A4 (en) * 2014-07-28 2018-02-14 Shane Chen Fore-aft self-balancing transportation device with low and centered foot platform
ITUB20153785A1 (en) * 2015-09-22 2017-03-22 Univ Degli Studi Di Trieste VEHICLE ON SPHERICAL SUPPORT AND METHOD FOR MANAGING THE MOVEMENT OF THE VEHICLE
WO2017051340A1 (en) * 2015-09-22 2017-03-30 Universita' Degli Studi Di Trieste Vehicle on spherical support and method for managing the movement of said vehicle
EP3378540A1 (en) * 2017-03-22 2018-09-26 Olaf Winkler Vehicle with a ball which can roll in any direction on a base
WO2023126549A1 (en) * 2021-12-29 2023-07-06 Dorat Watt Antoni Personal vehicle
DE102022102908B3 (en) 2022-02-08 2023-06-22 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) Vehicle for a driver with a ball rolling on a floor
WO2023152085A1 (en) 2022-02-08 2023-08-17 Innovated Transport Systems Ug (Haftungsbeschränkt) Vehicle for one rider, having a ball rolling on the ground

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL1033676C2 (en) Scooter, has driven ball and dynamically controlled lateral stability for balancing scooter in any direction
US8640807B2 (en) Vehicle
US8225891B2 (en) Inverted pendulum mobile vehicle
JP5366285B2 (en) Personal balance vehicles
US9937943B2 (en) Assisted propulsion system, method and chassis
KR101406469B1 (en) Speed limiting in electric vehicles
JP5413027B2 (en) Mobile body control system, control method thereof, and control program
US10556636B2 (en) Self-balancing load bearing vehicle
WO2017081523A1 (en) Self-balancing single wheel board with anti-fall and brake safety systems
CN103786759B (en) The mobile vehicle that can be lifted on stair
US11977002B2 (en) Soft target movement platform
TW200900309A (en) Motorized cycle
KR101042918B1 (en) Self balancing electric vehicle having two-wheel
JP7304553B2 (en) Traveling mobile body, its control method, and its control program
JP2003312480A (en) Carriage
JP5182401B2 (en) Traveling apparatus and control method thereof
CN212369532U (en) Transport device with multi-axis rotation and drive control based on automatic balancing
GB2574895A (en) Soft target movement platform
GB2569657A (en) Load balancing transportation device
JP2011068219A (en) Electric vehicle
JP6830708B1 (en) Bogie and its wheel system
JP2011131660A5 (en)
JP2011063182A (en) Inverted-pendulum mobile body
JP6944409B2 (en) Mechanical parking device
CN105730585B (en) Human body temperature type mobile carrier

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
V1 Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20101101