KR100655325B1 - Mast control device for forklift truck - Google Patents

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KR100655325B1
KR100655325B1 KR1020000086288A KR20000086288A KR100655325B1 KR 100655325 B1 KR100655325 B1 KR 100655325B1 KR 1020000086288 A KR1020000086288 A KR 1020000086288A KR 20000086288 A KR20000086288 A KR 20000086288A KR 100655325 B1 KR100655325 B1 KR 100655325B1
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Abstract

본 발명은 마스트의 작동을 작업자의 의도에 따라 정확하게 제어할 수 있는 지게차의 마스트 작동 제어장치에 관한 것이다. 본 발명은 아웃터 마스트와, 아웃터 마스트를 따라 승강가능한 인너 마스트로 된 마스트 조립체를 갖추고 있는 지게차에 있어서, 상기 인너 마스트의 작동높이를 설정할 수 있도록 된 마스트 작동높이 제어입력부와; 상기 인너 마스트에 길이방향을 따라 서로 연이어지도록 형성되는 기어 이빨 형태의 감지도그와, 상기 감지도그의 승강속도에 따라 가변전압을 발생시키는 인덕티브 센서로 된 마스트 위치감지부와; 상기 마스트 위치감지부로부터 입력되는 감지신호를 판단하여 인너 마스트의 이동속도와 위치를 판단하고, 이를 마스트 작동높이 제어입력부의 입력값과 비교 처리하여 입력값에 상응하는 제어신호를 출력하는 제어부와; 상기 제어부에서 출력되는 제어신호에 따라 인너 마스트를 상하로 구동하는 유압펌프용 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The present invention relates to a mast operation control apparatus of a forklift that can accurately control the operation of the mast according to the intention of the operator. According to an aspect of the present invention, there is provided a forklift having a mast assembly including an outer mast and an inner mast that is movable up and down along the outer mast, the mast operating height control input unit configured to set an operating height of the inner mast; A mast position sensing unit including a gear tooth-type sensing dog formed on the inner mast so as to be connected to each other along a longitudinal direction, and an inductive sensor generating a variable voltage according to a lifting speed of the sensing dog; A control unit for determining a moving speed and a position of an inner mast by determining a detection signal input from the mast position detecting unit, and comparing the input signal with an input value of a mast operation height control input unit to output a control signal corresponding to the input value; It characterized in that it comprises a hydraulic pump motor for driving the inner mast up and down according to the control signal output from the controller.

Description

지게차의 마스트 작동 제어장치{Mast control device for forklift truck}Mast control device for forklift truck

도 1은 본 발명에 따른 지게차의 마스트 작동 제어장치의 구성을 나타내는 블록도, 1 is a block diagram showing the configuration of a mast operation control apparatus of a forklift according to the present invention;

도 2는 본 발명의 주요부인 마스트 위치감지부의 구성을 나타내는 마스트 조립체의 측면도, Figure 2 is a side view of the mast assembly showing the configuration of the mast position detection unit that is the main part of the present invention;

도 3은 마스트 위치감지부의 감지센서의 출력 파형도이다.3 is an output waveform diagram of a sensing sensor of the mast position detecting unit.

♣ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ♣♣ Explanation of symbols for the main parts of the drawing ♣

10: 마스트 작동 제어입력부 20: 마스트 위치감지부10: mast operation control input unit 20: mast position detection unit

22: 감지도그 24: 인덕티브 센서22: detection dog 24: inductive sensor

30: 제어부 40: 유압펌프용 모터 구동부30: control unit 40: motor drive unit for the hydraulic pump

50: 유압펌프용 모터50: motor for hydraulic pump

본 발명은 지게차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 마스트의 작동높이를 작업자의 의도에 따라 정확하게 제어할 수 있는 지게차의 마스트 작동 제어장치에 관한 것이다. The present invention relates to a forklift, and more particularly, to a mast operation control apparatus of a forklift that can accurately control the operation height of the mast according to the intention of the operator.

지게차는 하물(荷物)을 들어올리고, 내리거나 또는 이것을 제한된 공간 내에서 소망하는 위치로 운반하는데 이용되는 것으로, 차체의 전방에 수직하게 설치되는 마스트조립체를 갖추고 있다. A forklift truck is used to lift and lower a load or to transport it to a desired position in a limited space, and has a mast assembly installed vertically in front of the vehicle body.

마스트조립체는 아웃터 마스트와, 아웃터 마스트의 내측에 겹쳐지도록 설치되는 인너 마스트로 이루어진다. 특히, 인너 마스트는 리프트 실린더에 의해 아웃터 마스트를 따라 상,하로 승강가능하게 조립되며, 그 전방에는 인너 마스트를 따라 상하로 승강하며 한쌍의 포크를 갖추고 있는 캐리지가 설치된다. 한편, 아웃터 마스트와 캐리지는 체인으로 연결되는데, 이때의 체인은 인너 마스트의 상단에 설치된 풀리를 경유하도록 구성된다. The mast assembly is composed of an outer mast and an inner mast installed to overlap the inner side of the outer mast. In particular, the inner mast is assembled to be lifted up and down along the outer mast by a lift cylinder, and a carriage equipped with a pair of forks is installed in front of the inner mast. On the other hand, the outer mast and the carriage is connected by a chain, wherein the chain is configured to pass through the pulley installed on the upper end of the inner mast.

이와 같은 구성에 의해 리프트 실린더가 신장하면, 인너 마스트는 아웃터 마스트를 따라 상승하게 되고, 인너 마스트가 상승함에 따라 풀리를 경유하는 체인도 상부로 당겨지면서 그 단부에 지지되는 캐리지를 인너 마스트의 상부로 끌어올리게 되는 것이다. 결과적으로, 캐리지의 포크에 얹혀진 하물은 상부로 상승하게 되는 것이다. With this configuration, when the lift cylinder is extended, the inner mast rises along the outer mast, and as the inner mast rises, the chain passing through the pulley is also pulled upward and the carriage supported at its end is moved to the upper portion of the inner mast. It is to be raised. As a result, the load on the fork of the carriage rises upwards.                         

한편, 지게차는 포크의 상승높이를 제어하는 마스트 작동 제어장치를 구비한다. 이 마스트 작동 제어장치는 하물을 동일한 높이로 반복적으로 적재 또는 하역하는 경우, 포크를 미리 설정된 높이까지 매번 동일하게 상승하도록 제어함으로써, 반복작업을 편리하게 수행할 수 있게 한다. 이러한 마스트 작동 제어장치는, 포크를 상승시키는 인너 마스트에 감지도그(sensing dog)를 형성하고, 아웃터 마스트에는 인너 마스트의 감지도그를 감지할 수 있는 근접스위치를 아웃터 마스트에 설치한 구성을 갖는다. 여기서, 근접스위치는 감지거리 내에 감지도그가 위치하지 않으면 온(on)되고, 감지도그가 위치하면 오프(off)되도록 구성되는 것으로, 지게차의 제어부와 연결된다. On the other hand, the forklift is provided with a mast operation control device for controlling the lift height of the fork. This mast operation control device makes it possible to conveniently carry out repetitive operations by controlling the fork to rise equally each time to a preset height when repeatedly loading or unloading loads at the same height. The mast operation control device has a configuration in which a sensing dog is formed on the inner mast for raising the fork, and the outer mast is provided with a proximity switch capable of detecting the sensing dog of the inner mast on the outer mast. Here, the proximity switch is configured to be turned on when the sensing dog is not located within the sensing distance, and to be turned off when the sensing dog is located, and is connected to the forklift controller.

이러한 구성에 의해 근접스위치는 작업자가 설정한 임의의 위치에서 감지거리 내에 인너 마스트가 위치하지 않으면 계속 "온"되고, 감지거리 내에 인너 마스트가 위치하면 "오프"되면서 그 검지신호를 제어부에 제공하게 되며, 상기 제어부는 그 신호를 근거로 인너 마스트가 미리 설정된 인상높이에 도달하였는지의 여부를 판단하여 유압펌프용 모터를 작동시키거나 정지시켜 인너 마스트의 캐리지를 매번 동일한 높이로 상승시키는 것이다. This configuration allows the proximity switch to be "on" if the inner mast is not located within the sensing distance at any position set by the operator, and "off" if the inner mast is located within the sensing distance, providing the detection signal to the controller. The controller determines whether the inner mast has reached a preset lifting height based on the signal, and starts or stops the hydraulic pump motor to raise the carriage of the inner mast to the same height each time.

이 밖에도, 마스트 작동 제어장치는 아웃터 마스트에 회전가능하게 설치되는 릴과, 상기 릴의 회전각에 비례하여 서로 다른 저항값을 나타내는 로터리 퍼텐쇼미터(rotary potentiometer)와, 릴에 권취된 상태에서 그 단부가 인너 마스트에 고정되어 인너 마스트가 승강함에 따라 상기 릴을 회전시키는 와이어를 구비함으로써, 아웃터 마스트에 대한 인너 마스트의 이동거리를 감지할 수 있도록 구성하기도 한 다. 물론, 로터리 퍼텐쇼미터는 제어부와 연결되어 릴이 회전됨에 따라 검출된 데이터를 제어부에 입력시키도록 구성된다. In addition, the mast operation control device includes a reel rotatably installed on the outer mast, a rotary potentiometer exhibiting different resistance values in proportion to the rotation angle of the reel, and a wound reel in the state. The end is fixed to the inner mast and provided with a wire for rotating the reel as the inner mast is lifted, so that the movement distance of the inner mast with respect to the outer mast is also configured. Of course, the rotary potentiometer is connected to the control unit and is configured to input the detected data to the control unit as the reel is rotated.

그러나, 이와 같은 구성을 갖는 종래의 마스트 작동 제어장치는 마스트의 작동높이를 작업자의 의도에 따라 정확하게 제어할 수 없는 문제가 있었다. However, the conventional mast operation control apparatus having such a configuration has a problem that the operation height of the mast cannot be accurately controlled according to the intention of the operator.

즉, 종래의 마스트 작동 제어장치는 아웃터 마스트의 근접스위치에 대한 인너 마스트의 근접거리에 따라 인너 마스트의 작동높이를 제어하도록 구성되는 바, 인너 마스트의 접근에 따라 작동되는 근접스위치는 정확한 수치에 의해 동작되는 것이 아니므로 인너 마스트의 접근거리에 대해 매번 동일하게 동작되지 않는다. 이에 따라, 마스트의 상승높이는 매번 조금씩 틀리게 되어 작업자의 의도에 따라 마스트의 작동높이를 정확하게 제어할 수 없는 문제가 발생하는 것이다. 특히, 인너 마스트의 감지도그에 이물질 등이 묻어 있는 경우, 상기 감지도그에 대한 근접스위치의 감지거리가 변경되기 때문에 상술한 문제점은 더욱 심화되는 결과를 초래한다. That is, the conventional mast operation control device is configured to control the operation height of the inner mast according to the proximity distance of the inner mast to the proximity switch of the outer mast, and the proximity switch operated in accordance with the approach of the inner mast is determined by an accurate value. Since it is not operated, it does not operate the same for the inner mast's approach distance each time. As a result, the rising height of the mast is slightly different each time, a problem occurs that can not accurately control the operating height of the mast according to the intention of the operator. In particular, when the sensing dog of the inner mast is stained with foreign matters, the above-described problem is further exacerbated because the sensing distance of the proximity switch with respect to the sensing dog is changed.

한편, 마스트 작동 제어장치의 다른 예, 즉 아웃터 마스트에 회전가능하게 설치되는 릴과, 릴의 회전각에 비례하여 서로 다른 저항값을 나타내는 로터리 퍼텐쇼미터와, 그리고 릴에 권취된 상태에서 그 단부가 인너 마스트에 고정되는 와이어를 이용하여 아웃터 마스트에 대한 인너 마스트의 작동높이를 정확하게 제어하기도 하지만, 이는 장시간 사용함에 따라 와이어의 장력이 변화되거나 단선되어 릴의 회전에 대한 정확한 저항값의 측정이 어려운 문제점이 있었고, 또한, 아날로그 출력 신호를 부호화하여 변환시키는 별도의 로터리 인코더(rotary encoder)를 필요로 하는 단점이 있었다. 특히, 로터리 인코더는 충격 및 진동에 매우 취약하여 오작동을 일으키거나 고장이 잦은 문제점이 있었다. On the other hand, another example of the mast operation control device, that is, a reel rotatably installed on the outer mast, a rotary potentiometer exhibiting different resistance values in proportion to the rotation angle of the reel, and its end in a state wound on the reel Although the wires fixed to the inner masts can be used to precisely control the working height of the inner masts to the outer masts, it is difficult to measure the exact resistance value of the reel rotation due to the change in tension or disconnection of the wires with prolonged use. There has been a problem, and also has a disadvantage of requiring a separate rotary encoder for encoding and converting the analog output signal. In particular, the rotary encoder is very vulnerable to shock and vibration, causing malfunctions or frequent failures.

따라서, 본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 그 목적은 마스트의 작동높이를 작업자의 의도에 따라 정확하게 제어할 수 있는 지게차의 마스트 작동 제어장치를 제공하는데 있다. Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a forklift mast operation control device that can accurately control the operation height of the mast according to the intention of the operator.

본 발명의 다른 목적은 출력신호를 변환시키는 로터리 인코더를 필요로 하지 않으며, 충격 및 진동에도 고장과 오작동을 일으키지 않는 지게차의 마스트 작동 제어장치를 제공하는데 있다. Another object of the present invention is to provide a mast operation control apparatus of a forklift which does not require a rotary encoder for converting an output signal and does not cause failure and malfunction even in shock and vibration.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 아웃터 마스트와, 아웃터 마스트를 따라 승강가능한 인너 마스트로 된 마스트 조립체를 갖추고 있는 지게차에 있어서, 상기 인너 마스트의 작동높이를 설정할 수 있도록 된 마스트 작동높이 제어입력부와; 상기 인너 마스트에 길이방향을 따라 서로 연이어지도록 형성되는 기어 이빨 형태의 감지도그와, 상기 감지도그의 승강속도에 따라 가변전압을 발생시키는 인덕티브 센서로 된 마스트 위치감지부와; 상기 마스트 위치감지부로부터 입력되는 감지신호를 판단하여 인너 마스트의 이동속도와 위치를 판단하고, 이를 마스트 작동높이 제어입력부의 입력값과 비교 처리하여 입력값에 상응하는 제어신호를 출력하는 제어부와; 상기 제어부에서 출력되는 제어신호에 따라 인너 마스트를 상하로 구동하는 유압펌프용 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the present invention provides an forklift having an outer mast and a mast assembly made of an inner mast that can be lifted along the outer mast, the mast operating height control input unit configured to set an operating height of the inner mast; A mast position sensing unit including a gear tooth-type sensing dog formed on the inner mast so as to be connected to each other along a longitudinal direction, and an inductive sensor generating a variable voltage according to a lifting speed of the sensing dog; A control unit for determining a moving speed and a position of an inner mast by determining a detection signal input from the mast position detecting unit, and comparing the input signal with an input value of a mast operation height control input unit to output a control signal corresponding to the input value; It characterized in that it comprises a hydraulic pump motor for driving the inner mast up and down according to the control signal output from the controller.                     

이하, 본 발명에 따른 지게차의 마스트 작동 제어장치의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment of the mast operation control apparatus of the forklift according to the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명에 따른 지게차의 마스트 작동 제어장치의 구성을 나타내는 블록도이며, 도 2는 본 발명의 주요부인 마스트 위치감지부의 구성을 나타내는 마스트 조립체의 측면도이고, 도 3은 마스트 위치감지부의 감지센서의 출력 파형도이다. 먼저, 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 마스트 작동 제어장치는 마스트 작동높이 제어입력부(10)를 구비한다. 이 마스트 작동높이 제어입력부(10)는 소망하는 마스트의 작동높이를 입력할 수 있도록 구성된 것으로, 입력버튼을 구비하는 키 패드이며, 운전석 전방의 대시보드 또는 계기판넬에 설치된다. 이러한 마스트 작동높이 제어입력부(10)는 마스트의 작동높이를 대략, '고', '중', '저' 등의 높이로 설정하도록 구성된다. 물론, 각 단계 사이를 세분화하여 마스트의 작동높이를 더욱 세밀하게 조절하도록 구성할 수도 있다. 1 is a block diagram showing the configuration of the mast operation control apparatus of the forklift according to the present invention, Figure 2 is a side view of the mast assembly showing the configuration of the mast position detecting unit, which is the main part of the present invention, Figure 3 is a detection of the mast position detecting unit The output waveform diagram of the sensor. First, as shown in FIG. 1, the mast operation control apparatus of the present invention includes a mast operation height control input unit 10. The mast operation height control input unit 10 is configured to input an operation height of a desired mast. The mast operation height control input unit 10 is a keypad having an input button and is installed on a dashboard or an instrument panel in front of the driver's seat. The mast operation height control input unit 10 is configured to set the operation height of the mast to approximately, such as 'high', 'medium', 'low'. Of course, it is possible to subdivide each step to further adjust the working height of the mast.

그리고 본 발명의 마스트 작동 제어장치는 마스트 위치감지부(20)와, 제어부(30)를 갖는다. 마스트 위치감지부(20)는 마스트의 위치를 감지하여 그 신호를 상기 제어부(30)에 입력시키는 것으로, 도 2에 도시된 바와 같이 인너 마스트(3)에 형성되는 다수의 감지도그(22)와, 이 감지도그(22)를 감지할 수 있도록 아웃터 마스트(1)에 설치되는 센서(24)로 구성된다. 참고로, 감지도그(22)와 센서(24)가 설치되는 마스트 조립체에 대해서 간략하게 살펴보면, 마스트조립체는 아웃터 마스트(1)와, 아웃터 마스트(1)의 내측에 겹쳐지도록 설치되는 인너 마스트(3)로 이루어진다. 인너 마스트(3)는 리프트 실린더(5)에 의해 아웃터 마스 트(1)를 따라 상,하로 승강가능하게 조립되며, 그 전방에는 인너 마스트(3)를 따라 상하로 승강하며 한쌍의 포크(7a)를 갖추고 있는 캐리지(7)가 설치된다. 한편, 아웃터 마스트(1)와 캐리지(7)는 체인(9)으로 연결되는데, 이때의 체인(9)은 인너 마스트(3)의 상단에 설치된 풀리(9a)를 경유하도록 구성된다.And the mast operation control apparatus of this invention has the mast position detection part 20 and the control part 30. The mast position detecting unit 20 detects a position of a mast and inputs a signal thereof to the control unit 30, and a plurality of sensing dogs 22 formed in the inner mast 3 as shown in FIG. 2. In addition, the sensing dog 22 is configured to include a sensor 24 installed in the outer mast (1). For reference, the mast assembly in which the sensing dog 22 and the sensor 24 are installed will be briefly described. The mast assembly includes an outer mast 1 and an inner mast 3 installed to overlap the inner mast 1. ) The inner mast 3 is assembled to be lifted up and down along the outer mast 1 by the lift cylinder 5, and is lifted up and down along the inner mast 3 in front of the pair of forks 7a. Carriage 7 equipped with a is installed. On the other hand, the outer mast 1 and the carriage 7 are connected by a chain 9, wherein the chain 9 is configured to pass through the pulley 9a provided on the upper end of the inner mast 3.

한편, 감지도그(22)는 대략, 기어 이빨의 형태를 갖는 것으로서, 인너 마스트(3)이 길이방향을 따라 상부로부터 하부로 연이어지도록 형성된다. 그리고 센서(24)는 "스피스 센서"라 일컫는 인덕티브 센서(inductive sensor)로서, 아웃터 마스트(1)의 일측에 인너 마스트(3)의 감지도그(22)들과 대략, 0.4∼1mm 의 거리를 두고 마주보도록 설치된다. 이러한 센서(24)는 인너 마스트(3)에 의해 상하로 이동하는 감지도그(22)들과의 간격 변화에 따라 발생하는 자력선의 변화가 센서(24)의 극편을 통하여 감지센서(22) 내부의 센서코일에 전압 상승을 유도하게 됨에 따라 가변전압을 발생하게 된다. 특히, 센서(24)는 인너 마스트(3)의 이동속도에 따라 각기 출력전압이 변동되도록 구성된다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이 인너 마스트(3)의 승강속도가 고속일 때는 높은 전압의 파형이 출력되고, 인너 마스트(3)의 승강속도가 저속일 때는 상대적으로 낮은 전압의 파형이 출력되도록 구성된다. On the other hand, the sensing dog 22 is in the form of a gear tooth, and the inner mast 3 is formed so as to extend from the top to the bottom along the longitudinal direction. The sensor 24 is an inductive sensor referred to as a "piece sensor" and has a distance of approximately 0.4 to 1 mm from the sensing dogs 22 of the inner mast 3 on one side of the outer mast 1. It is installed to face with. The sensor 24 has a change in the magnetic force line generated by the change of the gap between the sensing dogs 22 moving up and down by the inner mast 3 and the inside of the sensor 22 through the pole piece of the sensor 24. As a voltage rise is induced in the sensor coil, a variable voltage is generated. In particular, the sensor 24 is configured such that the output voltage is varied in accordance with the moving speed of the inner mast 3. That is, as shown in FIG. 3, when the lifting speed of the inner mast 3 is high, the waveform of high voltage is output. When the lifting speed of the inner mast 3 is low, the waveform of the relatively low voltage is output. It is composed.

제어부(30)는 마이크로 프로세서를 이용한 트랜지스터 타입 D.C 초퍼 콘트롤러로서, 마스트 위치감지부(20)로부터 입력되는 감지신호를 판단하여 인너 마스트(3)의 승강속도와 그 위치를 정확하게 파악할 수 있도록 구성되고, 이와 마스트 작동높이 제어 입력부(10)로부터 입력된 입력신호와 비교함으로써, 후술하는 유압펌프용 모터(50)를 제어하도록 구성된다. 상세하게는, 제어부(30)는 마스트 위치감지부(20)의 센서(24)로부터 출력되는 서로 다른 파형의 듀티 사이클을 측정하여 인너 마스트(3)의 속도를 판단할 수 있는 것이며, 센서(24)로부터 출력되는 서로 다른 파형의 주파수를 기준위치에서 카운트함에 따라 인너 마스트(3)의 이동위치를 정확하게 판단할 수 있는 것이다. 여기서, 기준위치는 제어부(30)에 미리 입력된 값에 따라 정해진다. The control unit 30 is a transistor type DC chopper controller using a microprocessor, and is configured to accurately determine the lifting speed and the position of the inner mast 3 by determining a detection signal input from the mast position detecting unit 20. By comparing this with the input signal input from the mast operation height control input part 10, it is comprised so that the hydraulic pump motor 50 mentioned later may be controlled. In detail, the controller 30 may determine the speed of the inner mast 3 by measuring duty cycles of different waveforms output from the sensor 24 of the mast position detecting unit 20, and the sensor 24. By counting the frequencies of different waveforms output from the reference at the reference position it is possible to accurately determine the movement position of the inner mast (3). Here, the reference position is determined according to a value previously input to the controller 30.

이러한 구성에 의한 제어부(30)는 마스트 위치감지부(20)로부터 입력되는 입력신호를 통하여 인너 마스트(3)의 상승위치를 정확하게 측정하고, 이와 마스트 작동높이 제어입력부(10)를 통하여 입력된 입력신호와 비교 판단함으로써, 입력된 값에 따라 인너 마스트(3)의 위치를 조절하도록 후술하는 유압펌프용 모터 구동부(40)에 PWM 펄스를 인가하거나 인가를 중지하는 것이다. 특히, 제어부(30)는 센서(24)의 주파수를 카운트함에 따라 상기 인너 마스트(3)의 위치를 정확하게 판단할 수 있으므로 상기 유압펌프용 모터 구동부(40)를 제어하여 인너 마스트(3)를 정밀하게 미동(微動) 조절할 수 있다. The control unit 30 according to this configuration accurately measures the rising position of the inner mast 3 through an input signal input from the mast position detecting unit 20, and inputs it through the mast operating height control input unit 10. By comparing with the signal, the PWM pulse is applied to the hydraulic pump motor driving unit 40 to be described later or the application is stopped to adjust the position of the inner mast 3 according to the input value. In particular, since the control unit 30 can accurately determine the position of the inner mast 3 as the frequency of the sensor 24 is counted, the control unit 30 controls the motor driving unit 40 for the hydraulic pump to precisely control the inner mast 3. Fine adjustment can be made easily.

한편, 제어부(30)는 아웃터 마스트(1)의 상, 하부에 복수의 센서(24)가 소정의 간격을 두고 설치됨에 따라 각각의 센서(24)에서 출력되는 출력파형의 위상차를 판단함으로써, 인너 마스트(3)의 이동방향 즉, 상승작동인가, 하강작동인가도 인지할 수도 있다. 특히, 제어부(30)는 출력신호에 따라 인너 마스트(3)의 이동속도를 조절하도록 구성할 수도 있다. 즉, 센서(24)의 검출신호가 제어부(30)에 입력되면, 제어부(30)는 입력된 신호를 판단하여 인너 마스트(3)의 위치를 파악하게 되고, 인 너 마스트(3)의 위치를 파악한 제어부(30)는 인너 마스트(3)의 위치에 따라 히스테리시스 커브를 갖도록 후술하는 유압펌프용 모터 구동부(40)로 인가되는 PWM(Pulse Width Modulation) 듀티를 제어하여 유압펌프용 모터(50)의 회전속도를 제어하도록 구성한 것이다. 이와 같이 구성한 이유는 인너 마스트(3)가 최상부 또는 최하부로 이동할 때에, 그 이동속도를 제어함으로써, 인너 마스트(3)의 캐리지(7)가 자연스럽고도 안전하게 동작되도록 하기 위함인 것이다.On the other hand, the control unit 30 determines the phase difference of the output waveform output from each sensor 24 as the plurality of sensors 24 are installed at a predetermined interval on the upper and lower portions of the outer mast 1, the inner It is also possible to recognize the moving direction of the mast 3, that is, the rising operation or the lowering operation. In particular, the controller 30 may be configured to adjust the moving speed of the inner mast 3 according to the output signal. That is, when the detection signal of the sensor 24 is input to the control unit 30, the control unit 30 determines the position of the inner mast 3 by determining the input signal, and determines the position of the inner mast 3. The control unit 30 is configured to control the PWM (pulse width modulation) duty applied to the motor drive unit 40 for the hydraulic pump to be described later to have a hysteresis curve according to the position of the inner mast (3) of the hydraulic pump motor 50 It is configured to control the rotation speed. The reason for this configuration is to control the moving speed when the inner mast 3 moves to the uppermost or lowermost portion so that the carriage 7 of the inner mast 3 can operate naturally and safely.

그리고 본 발명의 마스트 작동 제어장치는 유압펌프용 모터 구동부(40)와, 이 유압펌프용 모터 구동부(40)에 의해 작동되는 유압펌프용 모터(50)를 갖는다. 유압펌프용 모터 구동부(40)는 제어부(30)에 연결되어 상기 제어부(30)에서 출력되는 PWM(Pulse Width Modulation) 펄스에 의해 유압펌프용 모터(50)를 구동시키는 장치로서, 본 발명에서는 트랜지스터를 사용한다. 또한, 유압펌프용 모터(50)는 유압펌프용 모터 구동부(40)에 의해 구동되며, 유압 펌프 작동용 복권직류 전동기로서, 도 2에 도시된 바와 같이 마스트 조립체의 리프트 실린더(5)를 작동시키도록 구성되어 인너 마스트(3)를 승강시킨다. And the mast operation | movement control apparatus of this invention has the hydraulic pump motor drive part 40, and the hydraulic pump motor 50 operated by this hydraulic pump motor drive part 40. As shown in FIG. The hydraulic pump motor driver 40 is connected to the controller 30 to drive the hydraulic pump motor 50 by a pulse width modulation (PWM) pulse output from the controller 30. In the present invention, the transistor Use In addition, the hydraulic pump motor 50 is driven by the hydraulic pump motor drive unit 40, and is a lottery DC motor for operating the hydraulic pump, as shown in Figure 2 to operate the lift cylinder 5 of the mast assembly It is configured to raise and lower the inner mast (3).

다음으로, 이와 같은 구성을 갖는 마스트 작동 제어장치의 작동을 도 1과 도 2를 참고로하여 살펴본다. 먼저, 마스트 작동높이 제어 입력부(10)를 통하여 소망하는 인너 마스트(3)의 작동높이를 설정한 다음, 조작레버 또는 조작페달을 조작하여 인너 마스트(3)를 상승시킨다. 그러면, 인너 마스트(3)에 형성된 감지도그(22)들도 상부로 상승하게 되며, 이에 따라 센서(24)는 감지도그(22)들의 이동에 의해 감지된 감지신호를 제어부(30)에 입력하게 된다. Next, the operation of the mast operation control device having such a configuration will be described with reference to FIGS. 1 and 2. First, the operation height of the desired inner mast 3 is set via the mast operation height control input unit 10, and then the inner mast 3 is raised by operating the operation lever or the operation pedal. Then, the sensing dogs 22 formed in the inner mast 3 also rise upwards, so that the sensor 24 inputs the sensing signal detected by the movement of the sensing dogs 22 to the controller 30. do.                     

이와 같은 상태에서 제어부(30)는 센서(24)에서 입력된 감지신호를 처리하여 인너 마스트(3)의 이동속도와 이동거리를 측정하게 된다. 특히, 제어부(30)는 센서(24)로부터 출력된 출력파형의 주파수를 카운트함에 따라 인너 마스트(3)의 이동위치를 정확하게 측정하고, 이를 마스트 작동높이 제어 입력부(10)로부터 입력된 입력신호와 비교함으로써, 인너 마스트(3)의 위치가 사용자가 설정한 위치에 도달하지 않았다고 판단하면, 유압펌프용 모터 구동부(40)에 PWM 펄스를 인가하여 유압펌프용 모터(50)를 구동시키고, 인너 마스트(3)의 위치가 사용자가 설정한 위치에 도달하였다고 판단하면, 유압펌프용 모터 구동부(40)로 인가되는 PWM 펄스를 중단함으로써 유압펌프용 모터(50)의 가동을 정지시키는 것이다. 결과적으로, 인너 마스트(3)의 상승은 중단되면서 사용자가 설정한 위치에서 매번 동일하게 멈추는 것이다. In this state, the controller 30 processes the detection signal input from the sensor 24 to measure the moving speed and the moving distance of the inner mast 3. In particular, the controller 30 accurately measures the movement position of the inner mast 3 according to the count of the frequency of the output waveform output from the sensor 24, and the controller 30 compares the input signal input from the mast operation height control input unit 10 with the input signal. By comparison, when it is determined that the position of the inner mast 3 has not reached the position set by the user, a PWM pulse is applied to the hydraulic pump motor drive unit 40 to drive the hydraulic pump motor 50, and the inner mast When it is determined that the position (3) has reached the position set by the user, the operation of the hydraulic pump motor 50 is stopped by stopping the PWM pulse applied to the hydraulic pump motor drive unit 40. As a result, the rise of the inner mast 3 is stopped and the same stops each time at the position set by the user.

한편, 센서(24)의 감지신호를 받아들인 제어부(30)는 입력된 신호를 판단하여 인너 마스트(3)의 위치를 파악하게 되고, 인너 마스트(3)의 위치를 파악한 제어부(30)는 인너 마스트(3)의 위치에 따라 히스테리시스 커브를 갖도록 유압펌프용 모터 구동부(40)로 인가되는 PWM(Pulse Width Modulation) 듀티를 제어함으로써 상기 유압펌프용 모터(50)의 회전속도를 제어한다. 따라서, 인너 마스트(3)는 최상부 또는 최하부로 이동할 때에, 그 이동속도가 늦추어져 자연스럽게 동작되는 것이다. On the other hand, the control unit 30 that receives the detection signal from the sensor 24 determines the position of the inner mast 3 by determining the input signal, and the control unit 30 that grasps the position of the inner mast 3 is an inner. The rotational speed of the hydraulic pump motor 50 is controlled by controlling the PWM (Pulse Width Modulation) duty applied to the hydraulic pump motor driving unit 40 to have a hysteresis curve according to the position of the mast 3. Therefore, when the inner mast 3 moves to the top or the bottom, the moving speed is slowed down to operate naturally.

이상에서와 같이 본 발명의 마스트 작동 제어장치는 원하는 작동높이를 설정할 수 있는 마스트 작동높이 제어 입력부(10)와, 마스트의 작동높이를 연속적으로 측정할 수 있도록 다수의 감지도그(22) 및 인덕티브 센서(24)로 이루어진 마스트 위치감지부(20)와, 상기 마스트 작동높이 제어 입력부(10)와 마스트 위치감지부(20)로부터 입력된 신호를 처리하는 제어부(30)와, 상기 제어부(30)로부터 입력된 신호에 따라 인너 마스트(3)를 선택된 높이로 배치시키는 유압펌프용 모터(50)를 구비함으로써, 마스트의 작동높이를 작업자의 의도에 따라 매번 같은 높이로 정확하게 제어할 수 있는 장점을 갖는다. 특히, 충격 및 진동에도 고장과 오작동을 일으키지 않으므로 내구성이 향상되는 효과를 갖는다. As described above, the mast operation control apparatus of the present invention has a mast operation height control input unit 10 capable of setting a desired operation height, and a plurality of sensing dogs 22 and inductive to continuously measure the operation height of the mast. Mast position detecting unit 20 made of a sensor 24, the control unit 30 for processing the signal input from the mast operation height control input unit 10 and the mast position detecting unit 20, and the control unit 30 By having the hydraulic pump motor 50 for arranging the inner mast 3 to a selected height in accordance with a signal input from the above, the operating height of the mast can be precisely controlled at the same height every time according to the intention of the operator. . In particular, it does not cause failure and malfunction even in shock and vibration has the effect of improving durability.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above by way of example, the scope of the present invention is not limited to these specific embodiments, and may be appropriately changed within the scope of the claims.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 지게차의 마스트 작동 제어장치는 원하는 작동높이를 설정할 수 있는 마스트 작동높이 제어 입력부와, 마스트의 작동높이를 연속적으로 측정할 수 있도록 연속적으로 이어진 다수의 도그 및 인덕티브 감지센서로 이루어진 마스트 위치감지부와, 상기 마스트 작동높이 제어 입력부와 마스트 위치감지부로부터 입력된 신호를 처리하는 제어부와, 상기 제어부로부터 입력된 신호에 따라 인너 마스트를 선택된 높이로 배치시키는 유압펌프용 모터를 구비함으로써, 마스트의 작동높이를 작업자의 의도에 따라 매번 같은 높이로 정확하게 제어할 수 있는 장점을 갖는다. 특히, 충격 및 진동에도 고장과 오작동을 일으키지 않으므로 내구성이 향상되는 효과를 갖는다. As described above, the mast operation control apparatus of the forklift according to the present invention includes a mast operation height control input unit for setting a desired operation height, and a plurality of dogs and inductives continuously connected to continuously measure the operation height of the mast. Mast position detection unit consisting of a sensor, a control unit for processing the signal input from the mast operation height control input unit and the mast position detection unit, and the hydraulic pump for placing the inner mast at a selected height according to the signal input from the control unit By providing a motor, the operation height of the mast has the advantage of being able to accurately control the same height every time according to the intention of the operator. In particular, it does not cause failure and malfunction even in shock and vibration has the effect of improving durability.

Claims (3)

아웃터 마스트와, 아웃터 마스트를 따라 승강가능한 인너 마스트로 된 마스트 조립체를 갖추고 있는 지게차에 있어서, A forklift having an outer mast and a mast assembly of inner masts that can be lifted along the outer mast, 상기 인너 마스트의 작동높이를 설정할 수 있도록 된 마스트 작동높이 제어입력부와;A mast operation height control input unit configured to set an operation height of the inner mast; 상기 인너 마스트에 길이방향을 따라 서로 연이어지도록 형성되는 기어 이빨 형태의 감지도그와, 상기 감지도그의 승강속도에 따라 가변전압을 발생시키는 인덕티브 센서로 된 마스트 위치감지부와;A mast position sensing unit including a gear tooth-type sensing dog formed on the inner mast so as to be connected to each other along a longitudinal direction, and an inductive sensor generating a variable voltage according to a lifting speed of the sensing dog; 상기 마스트 위치감지부로부터 입력되는 감지신호를 판단하여 인너 마스트의 이동속도와 위치를 판단하고, 이를 마스트 작동높이 제어입력부의 입력값과 비교 처리하여 입력값에 상응하는 제어신호를 출력하는 제어부와;A control unit for determining a moving speed and a position of an inner mast by determining a detection signal input from the mast position detecting unit, and comparing the input signal with an input value of a mast operation height control input unit to output a control signal corresponding to the input value; 상기 제어부에서 출력되는 제어신호에 따라 인너 마스트를 상하로 구동하는 유압펌프용 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 지게차의 마스트 작동 제어장치. And a hydraulic pump motor for driving the inner mast up and down according to the control signal output from the control unit. 제 1항에 있어서, 상기 인덕티브 센서는 상기 아웃터 마스트에 소정의 간격으로 설치되고, 상기 제어부는 각각의 인덕티브 센서에서 출력되는 출력파형의 위상차를 비교하여 인너 마스트의 이동방향을 판단함과 동시에 히스테리시스 커브를 갖도록 상기 유압펌프용 모터로 인가되는 듀티비를 제어함으로써 상기 유압펌프용 모터의 회전속도를 제어하여 마스트의 승강속도를 조절하도록 된 것을 특징으로 하 는 지게차의 마스트 작동 제어장치. According to claim 1, wherein the inductive sensor is installed in the outer mast at a predetermined interval, the control unit compares the phase difference of the output waveform output from each inductive sensor to determine the moving direction of the inner mast and at the same time Mast operation control device of the forklift, characterized in that to control the lifting speed of the mast by controlling the rotational speed of the motor for the hydraulic pump by controlling the duty ratio applied to the hydraulic pump motor to have a hysteresis curve. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 인덕티브 센서로부터 출력되는 파형의 주파수를 카운트함에 따라 상기 인너 마스트의 현재위치를 판단할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 지게차의 마스트 작동 제어장치. 3. The mast operation control apparatus of claim 1 or 2, wherein the controller is configured to determine a current position of the inner mast by counting a frequency of a waveform output from the inductive sensor.
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