JP5812371B1 - Mast device and forklift equipped with the device - Google Patents
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Abstract
【課題】低コストかつ簡易な構成でフォーク部の移動速度を制御することができるマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトを提供する。【解決手段】制御部は、電源投入時にフォーク部が中間範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上下方向の移動速度を、フォーク部が中間範囲に存在している間は設定速度V1とし、フォーク部が中間範囲から第1範囲または第2範囲に移動したときに設定速度V1よりも遅い速度とし、電源投入時にフォーク部が第1範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上方向の移動速度を設定速度V1よりも遅い速度V2とし、電源投入時にフォーク部が第2範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の下方向の移動速度を設定速度V1よりも遅い速度V3とすることを特徴とする。【選択図】図5A mast device capable of controlling the moving speed of a fork part with a low-cost and simple configuration, and a forklift equipped with the device are provided. When the control unit specifies that the fork portion is in the intermediate range when the power is turned on, the moving speed in the vertical direction of the fork portion is set to the set speed while the fork portion is in the intermediate range. V1 is set to a speed slower than the set speed V1 when the fork portion moves from the intermediate range to the first range or the second range, and it is specified that the fork portion exists in the first range when the power is turned on. If the fork part is specified to be in the second range when the power is turned on, the downward movement speed of the fork part is set from the set speed V1. Is characterized by a slow speed V3. [Selection] Figure 5
Description
本発明は、マスト装置および当該装置を備えたフォークリフトに関する。 The present invention relates to a mast device and a forklift provided with the device.
マスト部と、マスト部に沿って所定範囲で上下方向に移動するフォーク部とを備えた従来のマスト装置では、センサによりフォーク部の現在位置を検出しつつフォーク部の移動速度を制御することにより、上記所定範囲の上限位置および下限位置でフォーク部をスムーズに停止させることができる。 In a conventional mast device having a mast portion and a fork portion that moves up and down within a predetermined range along the mast portion, the moving speed of the fork portion is controlled by detecting the current position of the fork portion with a sensor. The fork portion can be smoothly stopped at the upper limit position and the lower limit position of the predetermined range.
しかしながら、従来のマスト装置では、フォーク部の現在位置を検出するためのセンサとしてリール式のアブソリュートエンコーダが用いられているので、コストアップを招くという問題があった。 However, the conventional mast apparatus has a problem that the reel type absolute encoder is used as a sensor for detecting the current position of the fork part, resulting in an increase in cost.
さらに、図7に示すように、アブソリュートエンコーダS’のリールから送り出されるコード11の一端をフォーク部12のリフトブラケットに取り付ける必要があるので(例えば、特許文献1参照)、リフトブラケットに取り付け具を設けたり、取り付け加工を施したりして構成が複雑になるという問題もあった。
Further, as shown in FIG. 7, since one end of the
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、低コストかつ簡易な構成でフォーク部の移動速度を制御することができるマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the object of the present invention is to provide a mast device capable of controlling the moving speed of the fork portion with a low-cost and simple configuration, and a forklift equipped with the device. It is to provide.
上記課題を解決するために、本発明に係るマスト装置は、マスト部と、マスト部に沿って所定範囲で上下方向に移動するフォーク部と、フォーク部の移動速度を制御する制御部と、を備えたマスト装置であって、所定範囲にある第1基準位置から所定範囲の上限位置までの第1範囲に、フォーク部が存在しているか否かを検出する第1検出部と、第1基準位置よりも下方にある第2基準位置から所定範囲の下限位置までの第2範囲に、フォーク部が存在しているか否かを検出する第2検出部と、を備え、制御部は、電源投入時に、第1検出部および第2検出部の検出結果に基づいて、フォーク部が第1範囲、第2範囲、第1範囲と第2範囲との間の中間範囲のいずれの範囲に存在しているのかを特定するとともに、フォーク部が中間範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上下方向の移動速度を、フォーク部が中間範囲に存在している間は所定の設定速度とし、フォーク部が中間範囲から第1範囲に移動したときには設定速度からフォーク部が上限位置に近づくにつれて減少するように変化させ、フォーク部が中間範囲から第2範囲に移動したときには設定速度からフォーク部が下限位置に近づくにつれて減少するように変化させ、フォーク部が第1範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上方向の移動速度を設定速度よりも遅い一定の速度とし、フォーク部が第2範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の下方向の移動速度を設定速度よりも遅い一定の速度とすることを特徴とする。 In order to solve the above problems, a mast apparatus according to the present invention includes a mast portion, a fork portion that moves in a vertical direction along a mast portion within a predetermined range, and a control unit that controls a moving speed of the fork portion. A first detection unit that detects whether or not a fork is present in a first range from a first reference position within a predetermined range to an upper limit position of the predetermined range; and a first reference A second detector for detecting whether or not the fork is present in the second range from the second reference position below the position to the lower limit position of the predetermined range, and the control unit is powered on Sometimes, based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit, the fork unit exists in any range of the first range, the second range, or the intermediate range between the first range and the second range. The fork is in the middle range If identified as being, it sets the moving speed of the vertical fork portion, while the fork portion is present in the intermediate range and a predetermined set speed, when the fork portion is moved from the mid-range to the first range Change from the speed so that the fork part approaches the upper limit position, and when the fork part moves from the intermediate range to the second range , change from the set speed to decrease as the fork part approaches the lower limit position, When it is specified that the fork part exists in the first range, the upward movement speed of the fork part is set to a constant speed slower than the set speed, and it is specified that the fork part exists in the second range. The downward moving speed of the fork portion is set to a constant speed slower than the set speed.
上記マスト装置では、制御部は、電源投入時にフォーク部が第1範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の下方向の移動速度を、フォーク部が第1範囲および中間範囲に存在している間は設定速度とし、フォーク部が第2範囲に移動したときには設定速度からフォーク部が下限位置に近づくにつれて減少するように変化させる一方、電源投入時にフォーク部が第2範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上方向の移動速度を、フォーク部が第2範囲および中間範囲に存在している間は設定速度とし、フォーク部が第1範囲に移動したときには設定速度からフォーク部が上限位置に近づくにつれて減少するように変化させるよう構成できる。 In the mast apparatus, when the control unit specifies that the fork unit exists in the first range when the power is turned on, the control unit indicates the downward moving speed of the fork unit, and the fork unit exists in the first range and the intermediate range. While the fork is moved to the second range, the fork is changed so that it decreases as the fork reaches the lower limit position while the fork is in the second range when the power is turned on. If identified as being, the movement speed of the upper direction of the fork portion, while the fork portion is present in the second range and mid-range is set to set speed, when the fork portion is moved in the first range The fork portion can be configured to change from the set speed so as to decrease as it approaches the upper limit position .
上記マスト装置が、モータと、モータの回転軸とフォーク部とを連結した機械的な伝達機構と、モータの回転軸に設けられ、当該回転軸の回転速度および回転量に応じた出力信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダと、をさらに備えている場合、制御部は、回転速度を制御することでフォーク部の移動速度を制御するとともに、フォーク部が第1基準位置または第2基準位置を通過した後のエンコーダの出力信号に基づいて、フォーク部の現在位置を特定することが好ましい。 The mast device is provided on the motor, a mechanical transmission mechanism that connects the motor rotation shaft and the fork, and the motor rotation shaft, and outputs an output signal corresponding to the rotation speed and rotation amount of the rotation shaft. In addition, the control unit controls the moving speed of the fork unit by controlling the rotation speed, and the fork unit has passed the first reference position or the second reference position. It is preferable to specify the current position of the fork part based on the output signal of the subsequent encoder.
上記マスト装置では、マスト部は、間隔をあけて設けられた一方側第1マストおよび他方側第1マストと、一方側第1マストに沿って上下方向に移動する一方側第2マストおよび他方側第1マストに沿って上下方向に移動する他方側第2マストとを含み、第1検出部は、一方側第1マストの上部および一方側第2マストの下部のいずれか一方に設けられた第1検出手段と、他方に設けられた第1被検出手段とを含み、第1検出手段が第1被検出手段を検出しているか否かにより、第1範囲にフォーク部が存在しているか否かを検出し、第2検出部は、フォーク部の他方側第1マストと対向する位置および他方側第1マストの下部のいずれか一方に設けられた第2検出手段と、他方に設けられた第2被検出手段とを含み、第2検出手段が第2被検出手段を検出しているか否かにより、第2範囲にフォーク部が存在しているか否かを検出するよう構成できる。 In the mast apparatus, the mast portion includes the one side first mast and the other side first mast provided at intervals, the one side second mast and the other side moving in the vertical direction along the one side first mast. A second mast that moves in the vertical direction along the first mast, and the first detector is provided on either the upper part of the first mast on the one side or the lower part of the second mast on the one side. Whether or not the fork portion is present in the first range depending on whether or not the first detecting means detects the first detected means. The second detection part is provided on the other side of the fork part opposite to the first mast on the other side and the second detection means provided on the other side of the lower part of the first mast on the other side. Second detected means, wherein the second detected means is the second detected means. Depending on whether detects the unit output can be configured to detect whether the fork is present in the second range.
また、上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、上記いずれかのマスト装置を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, a forklift according to the present invention includes any one of the above mast devices.
本発明によれば、低コストかつ簡易な構成でフォーク部の移動速度を制御することができるマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the forklift provided with the mast apparatus which can control the moving speed of a fork part with a low-cost and simple structure, and the said apparatus can be provided.
以下、添付図面を参照して、本発明に係るマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトの実施形態について説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a mast device according to the present invention and a forklift equipped with the device will be described with reference to the accompanying drawings.
[第1実施形態]
図1は、本発明の第1実施形態に係るマスト装置1Aを備えたフォークリフト100の一例である。同図に示すように、マスト装置1Aは、フォークリフト100の車両本体10の前部に設けられたマスト部2と、マスト部2に沿って所定範囲で上下方向に移動するフォーク部3と、フォーク部3の移動速度を制御する制御部4と、を備えている。
[First Embodiment]
FIG. 1 is an example of a forklift 100 including a
図2に示すように、マスト部2は、車幅方向に間隔をあけて設けられた一方側アウタマスト(本発明の一方側第1マストに相当)2aおよび他方側アウタマスト(本発明の他方側第1マストに相当)2a’と、一方側アウタマスト2aに沿って上下方向に移動する一方側インナマスト(本発明の一方側第2マストに相当)2bおよび他方側アウタマスト2a’に沿って上下方向に移動する他方側インナマスト(本発明の他方側第2マストに相当)2b’とを含んでいる。
As shown in FIG. 2, the
フォーク部3は、一方側インナマスト2bおよび他方側インナマスト2b’に沿って上下方向に移動するリフトブラケット3aと、リフトブラケット3aに設けられた一対のフォーク3b、3b’とを含んでいる。
The
一方側インナマスト2bの下部にはマグネット(本発明の第1被検出手段に相当)5’が設けられており、一方側アウタマスト2aの上部にはマグネット5’の磁界を検出するためのセンサ(本発明の第1検出手段に相当)5が設けられている。リフトブラケット3aの他方側アウタマスト2a’と対向する位置にはマグネット(本発明の第2被検出手段に相当)6’が設けられており、他方側アウタマスト2a’の下部にはマグネット6’の磁界を検出するためのセンサ(本発明の第2検出手段に相当)6が設けられている。なお、センサ5およびマグネット5’が本発明の第1検出部に相当し、センサ6およびマグネット6’が本発明の第2検出部に相当する。
A magnet (corresponding to the first detected means of the present invention) 5 'is provided at the lower part of the one-side
センサ5、6は、マグネット5’6’の磁界を検出している間、制御部4に出力信号を出力し続ける。また、センサ5、6の検出範囲は限られており、本実施形態では、センサ5でマグネット6’の磁界を検出することはできず、センサ6でマグネット5’の磁界を検出することはできない。
The
図3は、マスト装置1Aの概略構成図である。同図に示すように、マスト装置1Aは、油圧回路を用いることなく、モータMで機械的にインナマスト2b、2b’およびフォーク部3を上下方向に移動させる電動式の荷役装置である。モータMは、複数のスプロケット7およびチェーン8からなる機械的な伝達機構を介して、インナマスト2b、2b’およびフォーク部3に連結している。このため、モータMの回転速度に応じてインナマスト2b、2b’およびフォーク部3の移動速度が変わり、モータMの回転量に応じてインナマスト2b、2b’およびフォーク部3の移動距離が変わる。
FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the
次に、図4を参照しつつ、マスト装置1Aの動作を説明する。
Next, the operation of the
図4(A)は、インナマスト2b、2b’もフォーク部3も上昇していない状態、すなわちフォーク部3が下限位置(下側のメカエンド)にある状態を示す図である。図4(B)は、フォーク部3はインナマスト2b、2b’の上端まで上昇しているが、インナマスト2b、2b’は上昇していない状態を示す図である。図4(C)は、フォーク部3がインナマスト2b、2b’の上端まで上昇し、かつインナマスト2b、2b’がアウタマスト2a、2a’の上端まで上昇している状態、すなわちフォーク部3が上限位置(上側のメカエンド)にある状態を示す図である。これらの図に示すように、マスト装置1Aでは、フォーク部3、インナマスト2b、2b’の順に上昇し、インナマスト2b、2b’、フォーク部3の順に下降する。
FIG. 4A is a view showing a state where neither the
下限位置からフォーク部3を上昇させた際に、センサ5によりマグネット5’が検出可能となるときのフォーク部3の位置が第1基準位置であり、第1基準位置と上限位置との間の範囲が第1範囲である。一方、上限位置からフォーク部3を下降させた際に、センサ6によりマグネット6’が検出可能となるときのフォーク部3の位置が第2基準位置であり、第2基準位置と下限位置との間の範囲が第2範囲である。そして、第1範囲と第2範囲との間が中間範囲である。
When the
制御部4は、センサ5からの出力信号が入力されている場合(例えば、図4(C)の場合)、フォーク部3が第1範囲に存在していると特定することができ、センサ6からの出力信号が入力されている場合(例えば、図4(A)の場合)、フォーク部3が第2範囲に存在していると特定することができ、センサ5からの出力信号もセンサ6からの出力信号も入力されていない場合(例えば、図4(B)の場合)、フォーク部3が中間範囲に存在していると特定することができる。制御部4は、電源投入時および電源投入後所定時間毎に、フォーク部3がどの範囲に存在しているかを特定する。
When the output signal from the
次に、図5を参照しつつ、電源投入時におけるフォーク部3の位置と移動速度との関係について説明する。
Next, the relationship between the position of the
図5(A)は、電源投入時にフォーク部3が中間範囲の位置X1に存在している場合のフォーク部3の移動速度を示す図である。図5(B)は、電源投入時にフォーク部3が第1範囲の位置X2に存在している場合のフォーク部3の移動速度を示す図である。また、図5(C)は、電源投入時にフォーク部3が第2範囲の位置X3に存在している場合のフォーク部3の移動速度を示す図である。
FIG. 5A is a diagram showing the moving speed of the
車両本体10に電源が投入されると、制御部4は、まずフォーク部3がどの範囲に存在しているのかを特定した上で、フォーク部3の速度制御を開始する。
When the vehicle
図5(A)に示すように、電源投入時にフォーク部3が中間範囲の位置X1に存在している場合、制御部4にはセンサ5からの出力信号もセンサ6からの出力信号も入力されないので、制御部4はフォーク部3が中間範囲に存在していると特定する。
As shown in FIG. 5A, when the
その後、オペレータによるリフト操作が行われると、制御部4は、フォーク部3が中間範囲に存在している間は、フォーク部3の上下方向の移動速度を所定の設定速度V1(本実施形態では、最大速度)とする。一方、フォーク部3が中間範囲から第1範囲または第2範囲に移動したときは、制御部4は、フォーク部3が上限位置または下限位置に近づくにつれてフォーク部3の移動速度が減少するように、フォーク部3の上下方向の移動速度を徐々に(本実施形態では、線形的に)変化させる。
Thereafter, when a lift operation is performed by the operator, the
フォーク部3が中間範囲から第1範囲に移動すると、制御部4にはセンサ5からの出力信号が入力されるようになるので、制御部4はフォーク部3が第1範囲に存在していると特定することができる。一方、フォーク部3が中間範囲から第2範囲に移動すると、制御部4にはセンサ6からの出力信号が入力されるようになるので、制御部4はフォーク部3が第2範囲に存在していると特定することができる。
When the
ここで、最大速度とは、リフト操作量(リフトレバーの倒し角)が最大のときの速度である。最大速度は、予め設定された数値範囲内でオペレータが設定することが可能とされている。例えば、車両本体10に設けられた操作パネルにおいてオペレータは、車両の要求スペックで決まる基準の最大速度(第1最大速度)、基準の最大速度よりも大きい最大速度(第2最大速度)、および基準の最大速度よりも小さい最大速度(第3最大速度)のうち1つの最大速度を選択することができる。第1最大速度を選択した場合、第1範囲または第2範囲におけるフォーク部3の移動速度は第1最大速度以下となる。一方、第2最大速度を選択した場合は上記移動速度が第2最大速度以下となり、第3最大速度を選択した場合は上記移動速度が第3最大速度以下となる。
Here, the maximum speed is a speed when the lift operation amount (lift lever tilt angle) is maximum. The maximum speed can be set by the operator within a preset numerical range. For example, in the operation panel provided in the vehicle
また、フォーク部3が上限位置または下限位置に達した場合、制御部4は、フォーク部3の速度制御を終了する。なお、制御部4は、フォーク部3を上方向に移動させるためのリフト操作が所定時間以上継続して行われた場合、またはフォーク部3を下方向に移動させるためのリフト操作が所定時間以上継続して行われた場合に、フォーク部3が上限位置または下限位置に達したと特定して速度制御を終了する。
Further, when the
図5(B)に示すように、電源投入時にフォーク部3が第1範囲の位置X2に存在している場合、オペレータによりフォーク部3を上方向に移動させるためのリフト操作が行われると、制御部4は、フォーク部3の上方向の移動速度を設定速度V1よりも遅い一定の速度V2とする。速度V2は、フォーク部3が上限位置に達したときに大きな衝撃が発生しないような値、例えば、設定速度V1の1/20〜1/10程度の値が好ましい。
As shown in FIG. 5 (B), when the
一方、オペレータによりフォーク部3を下方向に移動させるためのリフト操作が行われると、制御部4は、フォーク部3の下方向の移動速度を、フォーク部3が第1範囲および中間範囲に存在している間は設定速度V1とし、フォーク部3が第2範囲に移動したときに設定速度V1よりも遅い速度とする。具体的には、制御部4は、フォーク部3が下限位置に近づくにつれてフォーク部3の移動速度が減少するように、フォーク部3の下方向の移動速度を徐々に変化させる。
On the other hand, when the lift operation for moving the
図5(C)に示すように、電源投入時にフォーク部3が第2範囲の位置X3に存在している場合、オペレータによりフォーク部3を下方向に移動させるためのリフト操作が行われると、制御部4は、フォーク部3の下方向の移動速度を設定速度V1よりも遅い一定の速度V3とする。速度V3は、フォーク部3が下限位置に達したときに大きな衝撃が発生しないよう値、例えば、設定速度V1の1/20〜1/10程度の値が好ましい。
As shown in FIG. 5C, when the
一方、オペレータによりフォーク部3を上方向に移動させるためのリフト操作が行われると、制御部4は、フォーク部3の上方向の移動速度を、フォーク部3が第2範囲および中間範囲に存在している間は設定速度V1とし、フォーク部3が第1範囲に移動したときに設定速度V1よりも遅い速度とする。具体的には、制御部4は、フォーク部3が上限位置に近づくにつれてフォーク部3の移動速度が減少するように、フォーク部3の上方向の移動速度を徐々に変化させる。
On the other hand, when the lift operation for moving the
結局、本実施形態に係るマスト装置1Aでは、制御部4が第1検出部および第2検出部の検出結果に基づいてフォーク部3の速度制御を行うので、リール式のアブソリュートエンコーダが不要となり、低コストかつ簡易な構成でフォーク部3の速度制御を行うことが可能となる。
Eventually, in the
さらに、本実施形態に係るマスト装置1Aでは、第1検出部としてセンサ5およびマグネット5’を採用し、第2検出部としてセンサ6およびマグネット6’を採用しているので、制御部4は、電源遮断時にフォーク部3の現在位置に関する情報を格納するための記憶部を備えることなく、電源投入時にフォーク部3が第1範囲、第2範囲、中間範囲のいずれの範囲に存在しているのかを特定することが可能となる。その結果、例えば、電源投入時にフォーク部3が第1範囲の位置X2に存在し、かつオペレータによりフォーク部3を上方向に移動させるためのリフト操作が行われた場合、フォーク部3を微速(速度V2)で移動させることができ、フォーク部3が上限位置に達したときに大きな衝撃が発生するのを防ぐことができる。
Furthermore, in the
この点、第1検出部および第2検出部として、被検出手段が通過したことのみを検出する検出手段(例えば、リミットスイッチ)を用いた場合、電源投入時にフォーク部3が中間範囲に存在していれば、フォーク部3が上限位置または下限位置に達する前に第1基準位置または第2基準位置を通過するので、制御部4はフォーク部3を減速させることができる。しかしながら、電源投入時にフォーク部3が第1範囲または第2範囲に存在していると、フォーク部3が第1基準位置または第2基準位置を通過することなく上限位置または下限位置に達してしまうので、制御部4はフォーク部3を減速させることができず、フォーク部3が上限位置または下限位置に達したときに大きな衝撃が発生してしまうおそれがある。
In this regard, when a detection unit (for example, a limit switch) that detects only that the detected unit has passed is used as the first detection unit and the second detection unit, the
[第2実施形態]
図6は、本発明の第2実施形態に係るマスト装置1Bの概略構成図である。同図に示すように、本実施形態に係るマスト装置1Bは、モータMの回転軸にインクリメンタル型のエンコーダSが設けられていること以外、第1実施形態に係るマスト装置1Aと共通している。
[Second Embodiment]
FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a
インクリメンタル型のエンコーダSは、モータMの回転軸の回転速度および回転量に応じた出力信号を制御部4に出力する。インクリメンタル型のエンコーダSは、アブソリュート型のエンコーダと異なりフォーク部3の絶対位置を検出することはできないが、アブソリュート型のエンコーダと比べて安価である。
The incremental encoder S outputs an output signal corresponding to the rotation speed and the rotation amount of the rotation shaft of the motor M to the
制御部4は、エンコーダSの出力信号に基づいてフォーク部3の移動距離(位置)を算出する。具体的には、制御部4は、フォーク部3が第1基準位置または第2基準位置を通過した後のエンコーダSの出力信号のパルス数をカウントすることで、第1基準位置または第2基準位置からのフォーク部3の移動距離を算出することができる。このため、本実施形態に係るマスト装置1Bでは、オペレータが指定した高さでフォーク部3を自動的に停止させることが可能となる。
The
以上、本発明に係るマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトの実施形態について説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではない。 As mentioned above, although the embodiment of the mast apparatus concerning the present invention and the forklift provided with the apparatus concerned was described, the present invention is not limited to the above-mentioned each embodiment.
マスト部2は、1組のマストからなるものであってもよいし、3組のマスト(アウタマスタ、ミドルマスト、インナマスト)からなるものであってもよいし、その以上の組のマストを含んでいてもよい。例えば、マスト部2が1組のマストからなる場合、一方側のマストの上部にセンサ5を設け、フォーク部3の一方側のマストと対向する位置にマグネット5’を設け、他方側のマストの下部にセンサ6を設け、フォーク部3の他方側のマストと対向する位置にマグネット6’を設けることができる。
The
フォーク部3は、リフトブラケット3aおよびフォーク3b、3b’以外のもの、例えば、バックレストを含んでいてもよい。
The
第1検出部は、第1検出手段が第1被検出手段を検出している間、制御部4に検出信号が出力されるのであれば、センサ5およびマグネット5’の組み合わせに限らず、その構成を適宜変更することができる。同様に、第2検出部は、第2検出手段が第2被検出手段を検出している間、制御部4に検出信号が出力されるのであれば、センサ6およびマグネット6’の組み合わせに限らず、その構成を適宜変更することができる。
The first detection unit is not limited to the combination of the
第1検出手段、第1被検出手段、第2検出手段および第2被検出手段の位置関係は、第1検出手段の検出範囲外に第2被検出手段が設けられ、かつ第2検出手段の検出範囲外に第1被検出手段が設けられるのであれば、適宜変更することができる。例えば、一方側インナマスト2bの下部にセンサ5が設けられ、一方側アウタマスト2aの上部にマグネット5’が設けられていてもよい。
The positional relationship among the first detection means, the first detection means, the second detection means, and the second detection means is such that the second detection means is provided outside the detection range of the first detection means, and the second detection means If the first detected means is provided outside the detection range, it can be changed as appropriate. For example, the
フォーク部3が中間範囲から第1範囲または第2範囲に移動した場合におけるフォーク部3の移動速度の変化のさせ方は、フォーク部3に大きな衝撃が発生しないのであれば、適宜変更することができる。例えば、上限位置または下限位置に近づくにつれてフォーク部3の移動速度が減少するように、フォーク部3の上下方向の移動速度を段階的に変化させてもよいし、フォーク部3の上下方向の移動速度を設定速度V1よりも遅い一定の速度としてもよい。なお、上記各実施形態では、設定速度V1を最大速度としているが、最大速度でなくてもよいし、リフト操作量に応じて設定速度V1が変化してもよい。
The method of changing the moving speed of the
電源投入時にフォーク部3が第1範囲の位置X2に存在し、かつフォーク部3を上方向に移動させるためのリフト操作が行われた場合におけるフォーク部3の移動速度V2は、フォーク部3に大きな衝撃が発生しないのであれば、設定速度V1よりも遅い速度の範囲で適宜変更することができる。同様に、電源投入時にフォーク部3が第2範囲の位置X3に存在し、かつフォーク部3を下方向に移動させるためのリフト操作が行われた場合におけるフォーク部3の移動速度V3も、フォーク部3に大きな衝撃が発生しないのであれば、設定速度V1よりも遅い速度の範囲で適宜変更することができる。なお、速度V2、V3は一定の速度でなくてもよい。
When the
図5は、電源投入時におけるフォーク部3の位置と移動速度との関係を示す図であるが、電源投入時に限らず、オペレータによるリフト操作が行われた際に、図5に示すようにフォーク部3の移動速度を制御してもよい。例えば、オペレータのリフト操作によりフォーク部3が中間範囲の位置X1から第1範囲の位置X2に移動して停止し、その後電源が遮断されることなく再度リフト操作が行われた場合、制御部4は図5(B)に示すようにフォーク部3の移動速度を制御してもよい。
FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the position of the
また、上記各実施形態では、モータMで機械的にフォーク部3を上下方向に移動させる電動式のマスト装置1A、1Bを例に挙げて説明したが、本発明のマスト装置は、油圧回路によりフォーク部3を上下方向に移動させる油圧式のものであってもよい。なお、油圧式の場合、制御部4は、第1検出部および第2検出部の検出結果に基づいて、油圧回路から各リフトシリンダに供給されるオイルの量を制御することとなる。
In the above embodiments, the
さらに、本発明に係るマスト装置は、カウンターバランスタイプ以外のフォークリフトにも適用可能であり、フォークリフト以外の車両にも適用可能である。 Furthermore, the mast device according to the present invention can be applied to a forklift other than the counterbalance type, and can also be applied to a vehicle other than the forklift.
1A、1B マスト装置
2 マスト部
2a、2a’ アウタマスト
2b、2b’ インナマスト
3 フォーク部
3a リフトブラケット
3b、3b’ フォーク
4 制御部
5 センサ(第1検出手段)
5’ マグネット(第1被検出手段)
6 センサ(第2検出手段)
6’ マグネット(第2被検出手段)
7 スプロケット
8 チェーン
10 車両本体
100 フォークリフト
DESCRIPTION OF
5 'magnet (first detected means)
6 Sensor (second detection means)
6 'magnet (second detected means)
7
Claims (5)
前記所定範囲にある第1基準位置から前記所定範囲の上限位置までの第1範囲に、前記フォーク部が存在しているか否かを検出する第1検出部と、
前記第1基準位置よりも下方にある第2基準位置から前記所定範囲の下限位置までの第2範囲に、前記フォーク部が存在しているか否かを検出する第2検出部と、
を備え、
前記制御部は、
電源投入時に、前記第1検出部および前記第2検出部の検出結果に基づいて、前記フォーク部が前記第1範囲、前記第2範囲、前記第1範囲と前記第2範囲との間の中間範囲のいずれの範囲に存在しているのかを特定するとともに、
前記フォーク部が前記中間範囲に存在していると特定した場合、前記フォーク部の上下方向の移動速度を、前記フォーク部が前記中間範囲に存在している間は所定の設定速度とし、前記フォーク部が前記中間範囲から前記第1範囲に移動したときには前記設定速度から前記フォーク部が前記上限位置に近づくにつれて減少するように変化させ、前記フォーク部が前記中間範囲から前記第2範囲に移動したときには前記設定速度から前記フォーク部が前記下限位置に近づくにつれて減少するように変化させ、
前記フォーク部が前記第1範囲に存在していると特定した場合、前記フォーク部の上方向の移動速度を前記設定速度よりも遅い一定の速度とし、
前記フォーク部が前記第2範囲に存在していると特定した場合、前記フォーク部の下方向の移動速度を前記設定速度よりも遅い一定の速度とする
ことを特徴とするマスト装置。 A mast device comprising: a mast part; a fork part that moves up and down within a predetermined range along the mast part; and a control part that controls a moving speed of the fork part,
A first detection unit for detecting whether or not the fork portion is present in a first range from a first reference position in the predetermined range to an upper limit position of the predetermined range;
A second detector that detects whether or not the fork is present in a second range from a second reference position below the first reference position to a lower limit position of the predetermined range;
With
The controller is
When the power is turned on, based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit, the fork unit is in the middle of the first range, the second range, and the first range and the second range. Identify which range of the range is present,
When it is specified that the fork part exists in the intermediate range, the fork part moves in the vertical direction at a predetermined set speed while the fork part exists in the intermediate range. When the portion moves from the intermediate range to the first range , the setting speed is changed so that the fork portion decreases as the upper limit position is approached, and the fork portion moves from the intermediate range to the second range. varied to decrease as the fork unit from the set speed approaches the lower limit position when,
When it is specified that the fork part is present in the first range, the upward moving speed of the fork part is set to a constant speed slower than the set speed,
A mast device characterized in that, when it is specified that the fork part is present in the second range, the downward moving speed of the fork part is set to a constant speed slower than the set speed.
前記電源投入時に前記フォーク部が前記第1範囲に存在していると特定した場合、前記フォーク部の下方向の移動速度を、前記フォーク部が前記第1範囲および前記中間範囲に存在している間は前記設定速度とし、前記フォーク部が前記第2範囲に移動したときには前記設定速度から前記フォーク部が前記下限位置に近づくにつれて減少するように変化させる一方、
前記電源投入時に前記フォーク部が前記第2範囲に存在していると特定した場合、前記フォーク部の上方向の移動速度を、前記フォーク部が前記第2範囲および前記中間範囲に存在している間は前記設定速度とし、前記フォーク部が前記第1範囲に移動したときには前記設定速度から前記フォーク部が前記上限位置に近づくにつれて減少するように変化させる
ことを特徴とする請求項1に記載のマスト装置。 The controller is
When it is specified that the fork part is present in the first range when the power is turned on, the downward movement speed of the fork part is determined, and the fork part is present in the first range and the intermediate range. The interval is the set speed, and when the fork part moves to the second range, the fork part is changed from the set speed so as to decrease as it approaches the lower limit position ,
When it is specified that the fork part is present in the second range when the power is turned on, the upward movement speed of the fork part is determined, and the fork part is present in the second range and the intermediate range. The set speed is set to the interval, and when the fork portion moves to the first range, the set speed is changed so as to decrease as the fork portion approaches the upper limit position. The mast device according to claim 1.
前記モータの回転軸と前記フォーク部とを連結した機械的な伝達機構と、
前記モータの回転軸に設けられ、当該回転軸の回転速度および回転量に応じた出力信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダと、
をさらに備え、
前記制御部は、
前記回転速度を制御することで前記フォーク部の移動速度を制御するとともに、
前記フォーク部が前記第1基準位置または前記第2基準位置を通過した後の前記エンコーダの前記出力信号に基づいて、前記フォーク部の現在位置を特定する
ことを特徴とする請求項1または2に記載のマスト装置。 A motor,
A mechanical transmission mechanism connecting the rotating shaft of the motor and the fork part;
An incremental encoder that is provided on the rotation shaft of the motor and outputs an output signal corresponding to the rotation speed and rotation amount of the rotation shaft;
Further comprising
The controller is
While controlling the moving speed of the fork part by controlling the rotation speed,
The current position of the fork part is specified based on the output signal of the encoder after the fork part has passed the first reference position or the second reference position. The mast device as described.
前記第1検出部は、前記一方側第1マストの上部および前記一方側第2マストの下部のいずれか一方に設けられた第1検出手段と、他方に設けられた第1被検出手段とを含み、前記第1検出手段が前記第1被検出手段を検出しているか否かにより、前記第1範囲に前記フォーク部が存在しているか否かを検出し、
前記第2検出部は、前記フォーク部の前記他方側第1マストと対向する位置および前記他方側第1マストの下部のいずれか一方に設けられた第2検出手段と、他方に設けられた第2被検出手段とを含み、前記第2検出手段が前記第2被検出手段を検出しているか否かにより、前記第2範囲に前記フォーク部が存在しているか否かを検出する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のマスト装置。 The mast portion includes a first mast on the one side and a first mast on the other side provided at intervals, a second mast on the one side moving in the vertical direction along the first mast on the one side, and the first on the other side. Including the second mast on the other side moving in the vertical direction along the mast,
The first detection unit includes a first detection unit provided on one of the upper part of the one-side first mast and the lower part of the one-side second mast, and a first detection unit provided on the other side. Including whether or not the fork portion is present in the first range by detecting whether or not the first detection means is detecting the first detected means;
The second detection unit includes a second detection unit provided at any one of a position of the fork portion facing the other first mast and a lower portion of the other first mast, and a second detection unit provided on the other. And detecting whether the fork portion is present in the second range based on whether the second detecting means detects the second detected means. The mast apparatus according to any one of claims 1 to 3.
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