JP6756941B1 - Automated guided vehicle and an industrial machine system equipped with the automatic guided vehicle - Google Patents

Abstract

【課題】搬送車本体と、画像を撮像するカメラを有していて該搬送車本体に搭載されるロボットと備えた無人搬送車、及び該無人搬送車を含む産業機械システムにおいて、無人搬送車の構成を複雑化することなく、カメラのレンズ面の清掃を安価に行えるようにする。【解決手段】無人搬送車は、ロボット２０及び搬送車本体を制御する制御装置を備えている。制御装置は、搬送車本体を、産業機械１０に対する所定位置に移動させた後、ロボット２０に、カメラ２６のレンズ面が、産業機械１０における気体供給装置１６の気体吹出口１６ｂに対向する姿勢を取らせるレンズ清掃用制御を実行可能に構成されている。【選択図】図７PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic guided vehicle including an automatic guided vehicle, an automatic guided vehicle having a camera for capturing an image and a robot mounted on the automatic guided vehicle, and an automatic guided vehicle. The lens surface of the camera can be cleaned at low cost without complicating the configuration. An automatic guided vehicle includes a robot 20 and a control device for controlling the main body of the automatic guided vehicle. After moving the main body of the transport vehicle to a predetermined position with respect to the industrial machine 10, the control device gives the robot 20 a posture in which the lens surface of the camera 26 faces the gas outlet 16b of the gas supply device 16 in the industrial machine 10. It is configured so that the control for cleaning the lens to be taken can be executed. [Selection diagram] FIG. 7

Description

本発明は、産業機械が設置された床面上を走行する搬送車本体と、画像を撮像するカメラを有していて該搬送車本体に搭載されるロボットとを備えた無人搬送車、及び該無人搬送車を備えた産業機械システムに関する。 The present invention is an automatic guided vehicle including a vehicle body traveling on a floor on which an industrial machine is installed, a robot having a camera for capturing an image and mounted on the vehicle body, and the automatic guided vehicle. Regarding industrial mechanical systems equipped with automatic guided vehicles.

従来、上述した無人搬送車の一例として、特開平１−１３５４８５号公報（下記特許文献１）に開示された無人搬送車が知られている。この無人搬送車では、ロボットを搭載した無人搬送車が、産業機械に対して設定された作業位置に移動し、当該作業位置においてロボットにより当該産業機械に対してワークの着脱等の所定作業が実行される。 Conventionally, as an example of the above-mentioned automatic guided vehicle, an automatic guided vehicle disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-135485 (Patent Document 1 below) is known. In this automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle equipped with the robot moves to the work position set for the industrial machine, and the robot executes predetermined work such as attaching and detaching the work to the industrial machine at the work position. Will be done.

無人搬送車にはロボットの動作位置を補正するための位置補正装置が搭載されており、産業機械の外表面には該位置補正の基準となる基準マーカーが設けられている。そして、位置補正装置は、ロボットが前記所定作業を実行する前に、前記カメラにより撮像した基準マーカーの画像を基に、無人搬送車の停止位置のずれ量を算出して、算出した位置ずれ量を基にロボットの動作位置補正を行うように構成されている。これにより、搬送車本体の停止位置精度に左右されることなく、ロボットによる前記所定作業の実行精度の向上を図っている。 The automatic guided vehicle is equipped with a position correction device for correcting the operating position of the robot, and a reference marker serving as a reference for the position correction is provided on the outer surface of the industrial machine. Then, the position correction device calculates the amount of deviation of the stop position of the automatic guided vehicle based on the image of the reference marker captured by the camera before the robot executes the predetermined work, and the calculated position deviation amount. It is configured to correct the operating position of the robot based on. As a result, the accuracy of executing the predetermined work by the robot is improved without being affected by the accuracy of the stop position of the automatic guided vehicle body.

特開平１−１３５４８５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 1-135485

しかしながら、特許文献１に示す従来の無人搬送車では、ロボットに搭載されたカメラのレンズ面が工場内のミストや粉塵等により汚れていると、カメラによる基準マーカーの撮像精度が低下するという問題がある。カメラによる画像の撮像精度が低下すると、ロボットの動作位置の補正精度が低下し、延いてはロボットによる所定作業の実行精度が低下する等の問題が生じる。 However, in the conventional automatic guided vehicle shown in Patent Document 1, if the lens surface of the camera mounted on the robot is contaminated by mist or dust in the factory, there is a problem that the imaging accuracy of the reference marker by the camera is lowered. is there. When the accuracy of capturing an image by the camera is lowered, the accuracy of correcting the operating position of the robot is lowered, and the accuracy of executing a predetermined work by the robot is lowered.

これに対して、エアー吹付け装置（気体供給装置）や可動式ワイパーを、カメラのレンズ面の清掃用装置として無人搬送車に搭載することが考えられる。しかしこの場合、無人搬送車に清掃用装置を搭載することにより、無人搬送車のハード面及びソフト面の構成が複雑化してコスト増加を招くという問題がある。 On the other hand, it is conceivable to mount an air blowing device (gas supply device) or a movable wiper on an automatic guided vehicle as a device for cleaning the lens surface of the camera. However, in this case, by mounting the cleaning device on the automatic guided vehicle, there is a problem that the configuration of the hard surface and the soft surface of the automatic guided vehicle becomes complicated and the cost increases.

本発明は、以上の実情に鑑みてなされたものであって、搬送車本体と、画像を撮像するカメラを有していて該搬送車本体に搭載されるロボットと備えた無人搬送車及び該無人搬送車を備えた産業機械システムにおいて、無人搬送車の構成を複雑化することなく、カメラのレンズ面の清掃を安価に行えるようにすることを、その目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is an automatic guided vehicle equipped with a guided vehicle main body, a camera for capturing an image, and a robot mounted on the automatic guided vehicle main body, and the automatic guided vehicle. An object of the present invention is to make it possible to inexpensively clean the lens surface of a camera without complicating the configuration of an automatic guided vehicle in an industrial mechanical system equipped with an automatic guided vehicle.

本発明の一局面に係る無人搬送車は、気体供給装置を有する産業機械が設置された床面上を走行する搬送車本体と、画像を撮像するカメラを有していて該搬送車本体に搭載されるロボットと、前記ロボット及び前記搬送車本体を制御する制御装置とを備えている。
そして、前記制御装置は、前記搬送車本体を、前記産業機械に対する所定位置に移動させた後、前記ロボットに、前記カメラのレンズ面が、前記産業機械における前記気体供給装置の気体吹出口に対向する姿勢を取らせるレンズ清掃用制御を実行可能に構成されている。 The automatic guided vehicle according to one aspect of the present invention has a guided vehicle main body that travels on a floor surface on which an industrial machine having a gas supply device is installed, and a camera that captures an image, and is mounted on the automatic guided vehicle main body. The robot is provided with a control device for controlling the robot and the main body of the automatic guided vehicle.
Then, in the control device, after moving the transport vehicle main body to a predetermined position with respect to the industrial machine, the lens surface of the camera faces the gas outlet of the gas supply device in the industrial machine to the robot. It is configured to be able to execute control for cleaning the lens to take a posture.

この無人搬送車によれば、制御装置によって、搬送車本体が産業機械に対する所定位置に移動された後、レンズ清掃用制御が実行されて、前記カメラのレンズ面が、前記産業機械における前記気体供給装置の気体吹出口に対向するようにロボットの姿勢が制御される。この状態で気体供給装置を作動させることで、気体吹出口から吹出された気体がカメラのレンズ面に吹付けられて、レンズ面の汚れが該気体により除去される。このように、前記無人搬送車では、産業機械に搭載された気体供給装置の気体吹出口から吹出される気体を利用して、カメラのレンズ面の清掃を行うことができる。よって、カメラのレンズ面を清掃するための専用の清掃装置を無人搬送車に搭載する必要がないので、無人搬送車の製造コストを低減することができる。尚、気体供給装置を作動させる方法としては、制御装置から産業機械に対して気体供給装置の作動信号を出力するか、又は、人（作業者）が産業機械の操作盤を手動操作して気体供給装置を作動させるか、又は、無人搬送車が産業機械の所定位置にあるか否かに拘わらず気体供給装置を常時作動させておく等が考えられる。 According to the automatic guided vehicle, after the vehicle body is moved to a predetermined position with respect to the industrial machine by the control device, the lens cleaning control is executed, and the lens surface of the camera is supplied with the gas in the industrial machine. The posture of the robot is controlled so as to face the gas outlet of the device. By operating the gas supply device in this state, the gas blown out from the gas outlet is blown onto the lens surface of the camera, and the dirt on the lens surface is removed by the gas. As described above, in the automatic guided vehicle, the lens surface of the camera can be cleaned by using the gas blown out from the gas outlet of the gas supply device mounted on the industrial machine. Therefore, it is not necessary to mount a dedicated cleaning device for cleaning the lens surface of the camera on the automatic guided vehicle, so that the manufacturing cost of the automatic guided vehicle can be reduced. As a method of operating the gas supply device, the control device outputs an operation signal of the gas supply device to the industrial machine, or a person (worker) manually operates the operation panel of the industrial machine to operate the gas. It is conceivable to operate the supply device or to keep the gas supply device always operating regardless of whether or not the unmanned carrier is in a predetermined position of the industrial machine.

前記制御装置は、前記カメラにより画像を撮像する前に前記レンズ清掃用制御を実行するように構成されている態様を採用することができる。 The control device can adopt an embodiment configured to execute the lens cleaning control before capturing an image by the camera.

この態様によれば、前記カメラによる画像の撮像前に制御装置によってレンズ清掃用制御が実行される。よって、カメラのレンズ面がクリーンな状態でカメラによる撮像を実行することができる。 According to this aspect, the lens cleaning control is executed by the control device before the image is captured by the camera. Therefore, it is possible to perform imaging with the camera while the lens surface of the camera is clean.

本発明の他の局面に係る産業機械システムは、気体供給装置を有する産業機械と、画像を撮像するカメラを有するロボットと該ロボットが搭載された搬送車本体とを含む無人搬送車と、該無人搬送車の搬送車本体及びロボットを制御する制御装置とを備えている。
そして、前記制御装置は、前記搬送車本体を、前記産業機械に対する所定位置に移動させた後、前記ロボットに、前記カメラのレンズ面が、前記産業機械における前記気体供給装置の気体吹出口に対向する姿勢を取らせるレンズ清掃用制御を実行可能になっており、前記レンズ清掃用制御の実行に際して、前記産業機械に前記気体供給装置の作動信号を出力することで、前記気体供給装置を作動させて前記気体吹出口から気体を吹出させるように構成されている。 The industrial machine system according to another aspect of the present invention includes an automatic guided vehicle including an industrial machine having a gas supply device, a robot having a camera for capturing an image, and an automatic guided vehicle main body on which the robot is mounted, and the automatic guided vehicle. It is equipped with a transport vehicle body of the transport vehicle and a control device for controlling the robot.
Then, in the control device, after moving the transport vehicle main body to a predetermined position with respect to the industrial machine, the lens surface of the camera faces the gas outlet of the gas supply device in the industrial machine to the robot. It is possible to execute the control for cleaning the gas to take the posture of the gas, and when the control for cleaning the lens is executed, the gas supply device is operated by outputting the operation signal of the gas supply device to the industrial machine. It is configured to blow out gas from the gas outlet.

これによれば、制御装置によって、産業機械に気体供給装置の作動信号を出力することで、該気体供給装置による気体の吹出しが開始される。したがって、清掃用のエアーが必要となるタイミングで気体供給装置を適切に作動させることができるので、省エネ性の向上を図ることができる。また、無人搬送車がレンズ清掃姿勢を取った後、制御装置からの作動信号により気体供給装置が作動して気体の吹出しが開始させるまでの一連の処理を自動化することができるので、省人化にも寄与する。 According to this, the control device outputs an operation signal of the gas supply device to the industrial machine, so that the gas supply device starts blowing out the gas. Therefore, since the gas supply device can be appropriately operated at the timing when cleaning air is required, energy saving can be improved. In addition, after the automatic guided vehicle takes the lens cleaning posture, it is possible to automate a series of processes from the operation signal from the control device to the operation of the gas supply device to the start of gas blowing, which saves manpower. Also contributes to.

前記産業システムにおいても、前記制御装置が、前記カメラにより画像を撮像する前に前記レンズ清掃用制御を実行するように構成されている態様を採用することができる。 Also in the industrial system, it is possible to adopt an embodiment in which the control device is configured to execute the lens cleaning control before capturing an image by the camera.

前記制御装置は、前記レンズ清掃用制御の実行に際して、前記ロボットの動作により前記カメラの位置を変化させる第一処理と、前記産業機械との連携によって、該産業機械における前記気体供給装置の気体吹出口の位置を変化させる第二処理と、前記産業機械との連携によって前記ロボット及び前記産業機械との双方を駆動することで前記カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口の位置を変化させる第三処理とのいずれかを実行することで、前記カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口からの気体の吹付け箇所を、該レンズ面を含む平面内において変化させるように構成されている態様を採用することができる。 When executing the lens cleaning control, the control device performs a first process of changing the position of the camera by the operation of the robot and a gas blowing of the gas supply device in the industrial machine in cooperation with the industrial machine. The second process of changing the position of the outlet and the third process of changing the position of the gas outlet with respect to the lens surface of the camera by driving both the robot and the industrial machine in cooperation with the industrial machine. By executing any of the above, an embodiment is adopted in which the location where the gas is blown from the gas outlet to the lens surface of the camera is changed in the plane including the lens surface. Can be done.

この態様においては、制御装置によって、カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口からの気体の吹付け箇所を、該レンズ面を含む平面内において変化させることでレンズ清掃用制御が実行される。これによれば、カメラのレンズ面における気体の吹付け箇所を固定した場合に比べて、カメラのレンズ面全体を効率良く清掃することができる。尚、前記レンズ面における気体の吹付け箇所の変更は、ロボットによりカメラ位置を変化させるか（第一処理）又は、産業機械により前記気体供給装置の気体吹出口の位置を変化させるか（第二処理）、又は、産業機械との連携によりロボット及び産業機械の双方を駆動することで容易に実現される。 In this aspect, the lens cleaning control is executed by changing the location where the gas is blown from the gas outlet to the lens surface of the camera in the plane including the lens surface by the control device. According to this, the entire lens surface of the camera can be efficiently cleaned as compared with the case where the gas spraying portion on the lens surface of the camera is fixed. To change the gas blowing location on the lens surface, the camera position is changed by the robot (first process), or the position of the gas outlet of the gas supply device is changed by the industrial machine (second process). Processing) or by driving both the robot and the industrial machine in cooperation with the industrial machine.

前記制御装置は、前記第一処理と第二処理と第三処理とのいずれかを実行することで、前記カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口からの気体の吹付け箇所を、前記レンズ面を含む平面内において、該レンズ面の中心部から径方向外側に向かって渦巻き状に変化させるように構成されている態様を採用することができる。 By executing any of the first process, the second process, and the third process, the control device can determine the location where the gas is blown from the gas outlet to the lens surface of the camera. In the plane including the lens surface, an embodiment configured to spirally change from the central portion of the lens surface toward the outer side in the radial direction can be adopted.

この態様によれば、レンズ面における気体の吹付け箇所が、レンズ面を含む平面内において、レンズ面の中心部から径方向外側に向かって渦巻き状に変化するので、気体の吹付けによってレンズ面から剥離した汚れを、レンズ面の中心部から径方向外側に移動させつつレンズ面全体を隈無く清掃することができる。 According to this aspect, the location where the gas is sprayed on the lens surface changes in a spiral shape from the center of the lens surface toward the outside in the radial direction in the plane including the lens surface, so that the lens surface is sprayed with the gas. The entire lens surface can be thoroughly cleaned while moving the dirt peeled off from the lens surface outward in the radial direction from the center of the lens surface.

前記制御装置は、前記第一処理と第二処理と第三処理とのいずれかを実行することで、前記カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口からの気体の吹付け箇所を、前記レンズ面を含む平面内において、該レンズ面の所定方向の一側端部から他側端部に向けてジグザグ状に変化させるように構成されている態様を採用することができる。 By executing any of the first process, the second process, and the third process, the control device can determine the location where the gas is blown from the gas outlet to the lens surface of the camera. In the plane including the lens surface, an embodiment configured to change the lens surface in a zigzag shape from one side end portion in a predetermined direction toward the other side end portion can be adopted.

この態様によれば、レンズ面における気体の吹付け箇所が、レンズ面の所定方向の一側端部から他側端部に向けてジグザグ状に変化するので、気体の吹付けによってレンズ面から剥離した汚れを、レンズ面における前記所定方向に直交する方向の両側からレンズ面の外側に交互に掃出しつつ、レンズ面全体を隈無く清掃することができる。 According to this aspect, the gas sprayed portion on the lens surface changes in a zigzag shape from one side end portion in a predetermined direction to the other side end portion in the predetermined direction of the lens surface, so that the lens surface is separated from the lens surface by spraying gas. The entire lens surface can be thoroughly cleaned while alternately sweeping the dirt from both sides of the lens surface in the direction orthogonal to the predetermined direction to the outside of the lens surface.

以上のように、本発明に係る無人搬送車及び産業機械システムによれば、搬送車本体を、産業機械に対する所定位置に移動させた後、ロボットに、カメラのレンズ面が、産業機械における気体供給装置の気体吹出口に対向する姿勢を取らせるようにしたことで、無人搬送車の構成を複雑化することなく、カメラのレンズ面の清掃を安価に行うことできる。 As described above, according to the automatic guided vehicle and the industrial machine system according to the present invention, after the automatic guided vehicle body is moved to a predetermined position with respect to the industrial machine, the lens surface of the camera supplies gas to the robot in the industrial machine. By making the device take a posture facing the gas outlet, it is possible to inexpensively clean the lens surface of the camera without complicating the configuration of the automatic guided vehicle.

本発明の第１の実施形態に係る無人搬送車を含む生産システム（産業機械システムの一例）を示した平面図である。It is a top view which showed the production system (an example of an industrial machine system) including the automatic guided vehicle which concerns on 1st Embodiment of this invention. 第１の実施形態に係る無人搬送車（搬送車本体及びロボット）を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the automatic guided vehicle (automated guided vehicle main body and a robot) which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る無人搬送車を含む生産システムの構成を示したブロック図である。It is a block diagram which showed the structure of the production system including the automatic guided vehicle which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態の機内清掃要否判定部における処理を示したフローチャートである。It is a flowchart which showed the process in the machine cleaning necessity determination part of 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るロボットの動作姿勢を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the operation posture of the robot which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るロボットの動作姿勢を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the operation posture of the robot which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係るロボットの動作姿勢を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the operation posture of the robot which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る自動運転制御部における撮像制御を示したフローチャートである。It is a flowchart which showed the imaging control in the automatic operation control part which concerns on 1st Embodiment. 第２の実施形態に係る無人搬送車を含む生産システムにおいて、工作機械（産業機械の一例）のエアー供給装置によってカメラのレンズ面に吹付けられるエアーの吹付け方法を説明するための説明図である。In the production system including the automatic guided vehicle according to the second embodiment, it is an explanatory diagram for explaining the method of blowing air blown to the lens surface of the camera by the air supply device of the machine tool (an example of an industrial machine). is there. 第３の実施形態に係る無人搬送車を含む生産システムにおいて、工作機械（産業機械の一例）のエアー供給装置によってカメラのレンズ面に吹付けられるエアーの吹付け方法を説明するための説明図である。In the production system including the automatic guided vehicle according to the third embodiment, it is an explanatory diagram for explaining the method of blowing air blown to the lens surface of the camera by the air supply device of the machine tool (an example of an industrial machine). is there.

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１〜図３に示すように、本例の生産システム１は、工作機械１０と、ロボット２０及び搬送車本体３１を有する無人搬送車３０と、無人搬送車３０を制御する制御装置４０とを備えている。工作機械１０は産業機械の一例であり、生産システム１は産業機械システムの一例である。 (First Embodiment)
First, the first embodiment of the present invention will be described. As shown in FIGS. 1 to 3, the production system 1 of this example includes a machine tool 10, an automatic guided vehicle 30 having a robot 20 and an automatic guided vehicle body 31, and a control device 40 for controlling the automatic guided vehicle 30. I have. The machine tool 10 is an example of an industrial machine, and the production system 1 is an example of an industrial machine system.

図５及び図６に示すように、前記工作機械１０は、ワークを把持するチャック（図示せず）が装着されるワーク主軸１１、及び工具（図示せず）が保持される工具主軸１２を備えた所謂複合加工型のＮＣ（数値制御）工作機械であり、旋削加工及びミーリング加工の双方を行うことができるようになっている。ワーク主軸１１の近傍にはクーラントを吐出する二つのクーラントノズル１３，１４とが設けられており、同様に、工具主軸１２の近傍にもクーラントを吐出するクーラントノズル１５が設けられている。これらクーラントノズル１３，１４，１５が切屑清掃機構として機能する。また、ワーク主軸１１の近傍における二つのクーラントノズル１３，１４の間にはエアーノズル１６ａが設けられている。尚、この図５及び図６では、都合によりチャック及び工具の図示を省略している。 As shown in FIGS. 5 and 6, the machine tool 10 includes a work spindle 11 on which a chuck (not shown) for gripping the work is mounted, and a tool spindle 12 on which a tool (not shown) is held. It is a so-called multi-tasking type NC (numerical control) machine tool, and can perform both turning and milling. Two coolant nozzles 13 and 14 for discharging coolant are provided in the vicinity of the work spindle 11, and similarly, a coolant nozzle 15 for discharging coolant is provided in the vicinity of the tool spindle 12. These coolant nozzles 13, 14 and 15 function as a chip cleaning mechanism. Further, an air nozzle 16a is provided between the two coolant nozzles 13 and 14 in the vicinity of the work spindle 11. In addition, in FIGS. 5 and 6, the chuck and the tool are not shown for convenience.

エアーノズル１６ａは、後述する制御装置４０により制御されるエアー供給装置１６の一部であって、先端部の吹出口１６ｂからエアーを吹出すことで、ワーク主軸１１等に付着した異物を除去する機能を有している。本例では、エアー供給装置１６は、後述するように無人搬送車３０のロボット２０に搭載されたカメラ２６の清掃にも利用される。このエアー供給装置１６が気体供給装置に相当し、エアーノズル１６ａの吹出口１６ｂが気体吹出口に相当する。 The air nozzle 16a is a part of the air supply device 16 controlled by the control device 40 described later, and removes foreign matter adhering to the work spindle 11 or the like by blowing air from the air outlet 16b at the tip. It has a function. In this example, the air supply device 16 is also used for cleaning the camera 26 mounted on the robot 20 of the automatic guided vehicle 30, as will be described later. The air supply device 16 corresponds to a gas supply device, and the outlet 16b of the air nozzle 16a corresponds to a gas outlet.

図１に示すように、前記無人搬送車３０には、搬送車本体３１の上面である載置面３２に前記ロボット２０が搭載され、また、オペレータが携帯可能な操作盤３３が付設されている。尚、この操作盤３３は、データの入出力を行う入出力部、当該無人搬送車３０及びロボット２０を手動操作する操作部、並びに画面表示可能なディスプレイなどを備えている。搬送車本体３１は、下面に走行用の駆動輪及び従動輪が取付けられた筐体と、筐体内に収容されて駆動輪を回転駆動するモータ（いずれも図示せず）とを有している。 As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 30 is provided with the robot 20 mounted on a mounting surface 32 which is an upper surface of the automatic guided vehicle body 31 and an operation panel 33 which can be carried by an operator. .. The operation panel 33 includes an input / output unit for inputting / outputting data, an operation unit for manually operating the automatic guided vehicle 30 and the robot 20, a display capable of displaying a screen, and the like. The automatic guided vehicle body 31 has a housing in which driving wheels and trailing wheels for traveling are mounted on the lower surface, and a motor (neither shown) that is housed in the housing and rotationally drives the driving wheels. ..

また、無人搬送車３０は、工場内における自身の位置を認識可能なセンサ（例えば、レーザ光を用いた距離計測センサ）を備えており、前記制御装置４０による制御の下で、前記工作機械１０が配設される領域を含む工場内を無軌道で走行するように構成され、本例では、前記工作機械１０に対して設定された作業位置（所定位置の一例）に経由する。 Further, the automatic guided vehicle 30 is provided with a sensor (for example, a distance measurement sensor using a laser beam) capable of recognizing its own position in the factory, and the machine tool 10 is controlled by the control device 40. It is configured to travel on a trackless track in the factory including the area where the machine tool is arranged, and in this example, it passes through a working position (an example of a predetermined position) set for the machine tool 10.

図１及び図２に示すように、前記ロボット２０は、第一アーム２１、第二アーム２２及び第三アーム２３の三つのアームを備えた多関節型のロボットであり、第三アーム２３の先端部にはエンドエフェクタとしてのハンド２４が装着され、また、支持バー２５を介して第一カメラ２６Ａと第二カメラ２６Ｂとが装着されている。尚、以下の説明において、第一カメラ２６Ａ及び第二カメラ２６Ｂを区別する必要がない場合には単にカメラ２６と表記し、両者を区別する必要がある場合にのみ符号２６に添字Ａ，Ｂを付するものとする。 As shown in FIGS. 1 and 2, the robot 20 is an articulated robot having three arms, a first arm 21, a second arm 22, and a third arm 23, and is a tip of the third arm 23. A hand 24 as an end effector is attached to the portion, and a first camera 26A and a second camera 26B are attached via a support bar 25. In the following description, when it is not necessary to distinguish between the first camera 26A and the second camera 26B, it is simply referred to as the camera 26, and the subscripts A and B are added to the reference numeral 26 only when it is necessary to distinguish between the two. It shall be attached.

前記制御装置４０は、前記無人搬送車３０の搬送車本体３１内に格納されており、図３に示すように、動作プログラム記憶部４１、移動位置記憶部４２、動作姿勢記憶部４３、マップ情報記憶部４４、画像記憶部４５、手動運転制御部４６、自動運転制御部４７、位置認識部４８、機内清掃要否判定部４９、及び入出力インターフェース５０から構成される。そして、制御装置４０は、この入出力インターフェース５０を介して、前記工作機械１０と、無人搬送車３０の構成要素であるロボット２０、搬送車本体３１、カメラ２６、及び操作盤３３とに接続している。 The control device 40 is stored in the automatic guided vehicle body 31 of the automatic guided vehicle 30, and as shown in FIG. 3, the operation program storage unit 41, the movement position storage unit 42, the operation posture storage unit 43, and map information. It is composed of a storage unit 44, an image storage unit 45, a manual operation control unit 46, an automatic operation control unit 47, a position recognition unit 48, an in-machine cleaning necessity determination unit 49, and an input / output interface 50. Then, the control device 40 is connected to the machine tool 10 and the robot 20, the automatic guided vehicle body 31, the camera 26, and the operation panel 33, which are the components of the automatic guided vehicle 30, via the input / output interface 50. ing.

尚、制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成され、前記手動運転制御部４６、自動運転制御部４７、位置認識部４８、機内清掃要否判定部４９、入出力インターフェース５０は、コンピュータプログラムによってその機能が実現され、後述する処理を実行する。また、動作プログラム記憶部４１、移動位置記憶部４２、動作姿勢記憶部４３、マップ情報記憶部４４及び画像記憶部４５はＲＡＭなどの適宜記憶媒体から構成される。 The control device 40 is composed of a computer including a CPU, RAM, ROM, etc., and includes the manual operation control unit 46, an automatic operation control unit 47, a position recognition unit 48, an in-machine cleaning necessity determination unit 49, and an input / output interface 50. Is realized by a computer program and executes a process described later. Further, the operation program storage unit 41, the moving position storage unit 42, the operation posture storage unit 43, the map information storage unit 44, and the image storage unit 45 are appropriately composed of storage media such as RAM.

前記手動運転制御部４６は、オペレータにより前記操作盤３３から入力される操作信号に従って、前記無人搬送車３０における搬送車本体３１、ロボット２０及びカメラ２６などを動作させる機能部である。即ち、オペレータは、この手動運転制御部４６による制御の下で、操作盤３３を用いて、搬送車本体３１、ロボット２０及びカメラ２６などの手動操作を実行することができる。 The manual operation control unit 46 is a functional unit that operates the automatic guided vehicle body 31, the robot 20, the camera 26, and the like in the automatic guided vehicle 30 according to an operation signal input from the operation panel 33 by the operator. That is, under the control of the manual operation control unit 46, the operator can execute the manual operation of the automatic guided vehicle body 31, the robot 20, the camera 26, and the like by using the operation panel 33.

前記動作プログラム記憶部４１は、生産時に前記無人搬送車３０における搬送車本体３１及びロボット２０を自動運転するための自動運転用プログラムなどを記憶する機能部である。自動運転用プログラムは、例えば、前記操作盤３３に設けられた入出力部から入力され、当該動作プログラム記憶部４１に格納される。 The operation program storage unit 41 is a functional unit that stores an automatic driving program for automatically driving the automatic guided vehicle body 31 and the robot 20 in the automatic guided vehicle 30 at the time of production. The automatic operation program is input from, for example, an input / output unit provided on the operation panel 33 and stored in the operation program storage unit 41.

尚、この自動運転用プログラムには、無人搬送車３０の搬送車本体３１が移動する目標位置としての移動位置、移動速度及び搬送車本体３１の向きに関する指令コードが含まれ、また、ロボット２０が順次動作する当該動作に関する指令コード、及び前記カメラ２６の操作に関する指令コードが含まれる。 In addition, this automatic driving program includes a command code regarding a moving position, a moving speed, and an orientation of the guided vehicle body 31 as a target position for the guided vehicle body 31 of the automatic guided vehicle 30 to move, and the robot 20 A command code for the operation of the camera 26 and a command code for the operation of the camera 26 are included.

前記マップ情報記憶部４４は、無人搬送車３０が走行する工場内に配置される機械、装置、機器など（装置等）の配置情報を含むマップ情報を記憶する機能部であり、例えば、予め作成されたマップ情報が前記操作盤３３に設けられた入出力部から入力され、当該マップ情報記憶部４４に格納される。 The map information storage unit 44 is a functional unit that stores map information including arrangement information of machines, devices, devices, etc. (devices, etc.) arranged in the factory where the unmanned carrier 30 travels, and is created in advance, for example. The created map information is input from the input / output unit provided on the operation panel 33 and stored in the map information storage unit 44.

前記位置認識部４８は、前記センサによって検出される距離データ、及び前記マップ情報記憶部４４に格納された工場内のマップ情報を基に、工場内における無人搬送車３０の位置を認識する機能部であり、この位置認識部４８によって認識される無人搬送車３０の位置に基づいて、当該無人搬送車３０の動作が前記自動運転制御部４７によって制御される。 The position recognition unit 48 recognizes the position of the automatic guided vehicle 30 in the factory based on the distance data detected by the sensor and the map information in the factory stored in the map information storage unit 44. The operation of the automatic guided vehicle 30 is controlled by the automatic operation control unit 47 based on the position of the automatic guided vehicle 30 recognized by the position recognition unit 48.

前記移動位置記憶部４２は、前記無人搬送車３０が移動する具体的な目標位置としての移動位置であって、前記動作プログラム中の指令コードに対応した具体的な移動位置を記憶する機能部であり、この移動位置には、上述した工作機械１０に対して設定される作業位置が含まれる。尚、この移動位置は、例えば、前記手動運転制御部４６による制御の下、前記操作盤３３により前記無人搬送車３０を手動運転して、目標とする各位置に移動させた後、前記位置認識部４８によって認識される位置データを前記移動位置記憶部４２に格納する操作によって設定される。この操作は所謂ティーチング操作と呼ばれる。 The moving position storage unit 42 is a moving position as a specific target position for the automatic guided vehicle 30 to move, and is a functional unit that stores a specific moving position corresponding to a command code in the operation program. Yes, this moving position includes a working position set for the machine tool 10 described above. The movement position is determined, for example, by manually driving the automatic guided vehicle 30 with the operation panel 33 under the control of the manual operation control unit 46 to move the automatic guided vehicle 30 to each target position, and then recognizing the position. The position data recognized by the unit 48 is set by the operation of storing the position data in the moving position storage unit 42. This operation is called a so-called teaching operation.

前記動作姿勢記憶部４３は、前記ロボット２０が所定の順序で動作することによって順次変化するロボット２０の姿勢（動作姿勢）であって、前記動作プログラム中の指令コードに対応した動作姿勢に係るデータを記憶する機能部である。この動作姿勢に係るデータは、前記手動運転制御部４６による制御の下で、前記操作盤３３を用いたティーチング操作により、当該ロボット２０を手動運転して、目標とする各姿勢を取らせたときの、当該各姿勢におけるロボット２０の各関節（モータ）の回転角度データであり、この回転角度データが動作姿勢に係るデータとして前記動作姿勢記憶部４３に格納される。 The motion posture storage unit 43 is a posture (motion posture) of the robot 20 that changes sequentially when the robot 20 operates in a predetermined order, and is data related to the motion posture corresponding to the command code in the motion program. It is a functional part that memorizes. The data related to this operating posture is obtained when the robot 20 is manually operated by the teaching operation using the operation panel 33 under the control of the manual operation control unit 46 to take each target posture. It is the rotation angle data of each joint (motor) of the robot 20 in each posture, and this rotation angle data is stored in the motion posture storage unit 43 as data related to the motion posture.

例えば、本例では、無人搬送車３０が工作機械１０に経由した位置において、当該工作機械１０の加工領域内に進入する前の作業開始姿勢及び加工領域から後退した後の作業終了姿勢（図５参照）、カメラ２６を工作機械１０の加工領域内に進入させてそのレンズ面Ｌをエアーノズル１６ａの吹出口１６ｂに対向させるレンズ清掃姿勢（図７参照）、加工領域内に進入したカメラ２６によって加工領域内の一若しくはそれ以上の箇所を撮像するための各撮像姿勢（例えば、図６参照）、ワークをチャック（図示せず）に対して着脱するための各動作姿勢が設定され、前記動作姿勢記憶部４３に格納される。尚、作業開始姿勢は作業終了姿勢と同じ姿勢であるため、以降において、この姿勢を作業開始姿勢という。 For example, in this example, at the position where the unmanned carrier 30 passes through the machine tool 10, the work start posture before entering the machine tool 10 and the work end posture after retreating from the machine tool 10 (FIG. 5). (See), the lens cleaning posture in which the camera 26 is brought into the machine tool 10's machining area and its lens surface L is opposed to the air outlet 16b of the air nozzle 16a (see FIG. 7), and the camera 26 that has entered the machining area. Each imaging posture (see, for example, FIG. 6) for imaging one or more points in the processing region and each operating posture for attaching / detaching the workpiece to / from the chuck (not shown) are set, and the above-mentioned operation is performed. It is stored in the posture storage unit 43. Since the work start posture is the same as the work end posture, this posture will be referred to as the work start posture hereafter.

前記レンズ清掃姿勢としては、第一カメラ２６Ａのレンズ面Ｌをエアーノズル１６ａの吹出口１６ｂに対向させた第一レンズ清掃姿勢（図７参照）と、第二カメラ２６Ｂのレンズ面Ｌをエアーノズル１６ａの吹出口１６ｂに対向させた第二レンズ清掃姿勢（図示せず）との二つが設定されている。各レンズ清掃姿勢においては、各カメラ２６Ａ，２６Ｂの軸線と、エアーノズル１６ａの吹出口１６ｂ付近（先端部）における軸線とが同軸に位置しており、エアーノズル１６ａの吹出口１６ｂから吹出されたエアーが各カメラ２６Ａ，２６Ｂのレンズ面Ｌの中心部に吹付けられるようになっている。 As the lens cleaning posture, the first lens cleaning posture (see FIG. 7) in which the lens surface L of the first camera 26A faces the air outlet 16b of the air nozzle 16a and the lens surface L of the second camera 26B are air nozzles. There are two settings: a second lens cleaning posture (not shown) facing the outlet 16b of 16a. In each lens cleaning posture, the axes of the cameras 26A and 26B and the axes near the air outlet 16b (tip) of the air nozzle 16a are located coaxially, and the air nozzle 16a blows out from the air outlet 16b. Air is blown to the center of the lens surface L of each of the cameras 26A and 26B.

前記自動運転制御部４７は、前記動作プログラム記憶部４１に格納された自動運転用プログラムを実行し、前記移動位置記憶部４２及び動作姿勢記憶部４３に格納されたデータ、及び前記位置認識部４８によって認識される位置データを用いて、前記無人搬送車３０における搬送車本体３１、ロボット２０及びカメラ２６を動作させるとともに、工作機械１０との間で信号の送受信を行う。尚、自動運転制御部４７の制御の下での、搬送車本体３１及びロボット２０の具体的な動作は後述する。 The automatic operation control unit 47 executes an automatic operation program stored in the operation program storage unit 41, and data stored in the movement position storage unit 42 and the operation posture storage unit 43, and the position recognition unit 48. Using the position data recognized by the automatic guided vehicle 30, the automatic guided vehicle body 31, the robot 20, and the camera 26 in the automatic guided vehicle 30 are operated, and signals are transmitted and received to and from the machine tool 10. The specific operations of the automatic guided vehicle body 31 and the robot 20 under the control of the automatic driving control unit 47 will be described later.

前記画像記憶部４５は、前記カメラ２６によって撮像される画像を記憶する機能部である。具体的には、画像記憶部４５は、前記ティーチング操作によって各撮像姿勢を設定する際に、ロボット２０が各撮像姿勢を取った時に前記カメラ２６によって撮像される画像であって、切屑が堆積していない状態の基準画像を記憶するとともに、連続運転時にロボット２０が各撮像姿勢を取った時に前記カメラ２６によって撮像される現在の画像を記憶する。 The image storage unit 45 is a functional unit that stores an image captured by the camera 26. Specifically, the image storage unit 45 is an image captured by the camera 26 when the robot 20 takes each imaging posture when setting each imaging posture by the teaching operation, and chips are accumulated. In addition to storing the reference image in the non-existing state, the current image captured by the camera 26 when the robot 20 takes each imaging posture during continuous operation is stored.

前記機内清掃要否判定部４９は、前記自動運転制御部４７からの処理開始信号を受信して、図４に示したステップＳ１〜Ｓ１１の処理を実行する。具体的には、機内清掃要否判定部４９は、カメラ２６によって加工領域内の画像が撮像されたかどうかを監視し（ステップＳ２）、画像が撮像された場合には、前記画像記憶部４５に格納された基本画像と比較して、加工領域内における切屑の堆積状態を解析し（ステップＳ３）、切屑の堆積状態が所定の基準状態を越えていない場合には（ステップＳ４）、前記自動運転制御部４７に動作開始指令を出力して（ステップＳ１０）、処理を終了する。 The in-machine cleaning necessity determination unit 49 receives the processing start signal from the automatic operation control unit 47 and executes the processing of steps S1 to S11 shown in FIG. Specifically, the in-machine cleaning necessity determination unit 49 monitors whether or not an image in the processing area is captured by the camera 26 (step S2), and if an image is captured, the image storage unit 45. Compared with the stored basic image, the accumulated state of chips in the processing area is analyzed (step S3), and if the accumulated state of chips does not exceed a predetermined reference state (step S4), the automatic operation is performed. An operation start command is output to the control unit 47 (step S10), and the process ends.

尚、切屑の堆積状態の良否は、例えば、現在の画像と基準画像を比較することによって、現在の画像に占められる切屑の分布状態を検出し、切屑の分布が予め定められた範囲を超えている場合、即ち、切屑の堆積量が排出基準量に到達しているときには、加工領域内の清掃が必要であると判定する。また、この切屑の分布状態の検出には、機械学習手法を用いることができる。 The quality of the chip accumulation state is determined by, for example, comparing the current image with the reference image to detect the chip distribution state occupied by the current image, and the chip distribution exceeds a predetermined range. If so, that is, when the accumulated amount of chips reaches the emission standard amount, it is determined that the processing area needs to be cleaned. In addition, a machine learning method can be used to detect the distribution state of the chips.

一方、切屑の堆積状態が所定の基準状態を越えていると判定される場合には（ステップＳ４）、前記工作機械１０に清掃指令に係る信号を工作機械１０に送信して、前記工作機械１０に、前記クーラントノズル１３，１４，１５からクーラントを吐出させて加工領域内を清掃させる清掃動作を実行させる（ステップＳ５）。そして、工作機械１０における清掃動作が完了した後、前記機内清掃要否判定部４９は、再度画像を撮像する指令を前記自動運転制御部４７に送信して、カメラ２６により加工領域内の画像を撮像させる（ステップＳ９）。カメラ２６による画像の撮像は、後述するように自動運転制御部４７よる撮像制御に基づいて実行される。 On the other hand, when it is determined that the accumulated state of chips exceeds a predetermined reference state (step S4), a signal related to a cleaning command is transmitted to the machine tool 10 to the machine tool 10, and the machine tool 10 is used. To execute a cleaning operation in which the coolant is discharged from the coolant nozzles 13, 14 and 15 to clean the inside of the machining area (step S5). Then, after the cleaning operation in the machine tool 10 is completed, the in-machine cleaning necessity determination unit 49 transmits a command to capture an image again to the automatic operation control unit 47, and the camera 26 captures the image in the processing area. An image is taken (step S9). The image capture by the camera 26 is executed based on the image pickup control by the automatic operation control unit 47 as described later.

以後、加工領域内の切屑の堆積状態が許容範囲内になるまで、ステップＳ２〜Ｓ９の処理を繰り返し、繰り返し回数ｎが繰り返し限界として設定された回数ｍに到達したときには、切屑の堆積状態の改善が不可能であると判断して、操作盤３３のディスプレイにエラー表示するとともに、工作機械１０にエラーを出力する（ステップＳ１１）。 After that, the processing of steps S2 to S9 is repeated until the chip accumulation state in the processing region is within the allowable range, and when the repetition number n reaches the number of times m set as the repetition limit, the chip accumulation state is improved. Is determined to be impossible, an error is displayed on the display of the operation panel 33, and an error is output to the machine tool 10 (step S11).

図８は、自動運転制御部４７により実行される撮像制御の内容を示すフローチャートである。この撮像制御には、後述するようにカメラ２６のレンズ面Ｌを清掃するためのレンズ清掃用制御が含まれている。
自動運転制御部４７は、無人搬送車３０が工作機械１０の作業位置に移動した後、このフローチャートに示すステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理を実行する。 FIG. 8 is a flowchart showing the contents of the imaging control executed by the automatic operation control unit 47. This image pickup control includes a lens cleaning control for cleaning the lens surface L of the camera 26 as described later.
After the automatic guided vehicle 30 moves to the working position of the machine tool 10, the automatic operation control unit 47 executes the processes of steps S101 to S107 shown in this flowchart.

具体的には、自動運転制御部４７、工作機械１０と通信を行うことにより、工作機械１０側においてドアカバーが開き且つロボット２０による作業待ちの状態にあるか否かを判定し（ステップＳ１０１）、作業待ちの状態にある場合には、ロボット２０を作業姿勢からレンズ清掃姿勢に移行させるレンズ清掃用制御を実行するとともに、工作機械１０に対してエアー供給装置１６を作動させるための作動信号を出力して（Ｓ１０２）、エアー供給装置１６のエアーノズル１６ａからカメラ２６のレンズ面Ｌにエアー吹付ける。 Specifically, by communicating with the automatic operation control unit 47 and the machine tool 10, it is determined whether or not the door cover is opened on the machine tool 10 side and the robot 20 is waiting for work (step S101). When the robot 20 is in the work waiting state, the control for cleaning the robot that shifts the robot 20 from the working posture to the lens cleaning posture is executed, and an operation signal for operating the air supply device 16 is sent to the machine tool 10. Output (S102) and blow air from the air nozzle 16a of the air supply device 16 to the lens surface L of the camera 26.

ここで、本例では、カメラ２６が二つ設けられているので、自動運転制御部４７は、ステップＳ１０２の処理を二段階に分けて行う。具体的には、自動運転制御部４７は、先ずロボット２０に、第一カメラ２６Ａのレンズ面Ｌがエアーノズル１６ａに対向する第一レンズ清掃姿勢を取らせて、この状態で工作機械１０にエアー供給装置の作動指令を行う。そして、第一カメラ２６Ａに対するエアーの吹付け処理が終了した後に、ロボット２０に、第二カメラ２６Ｂのレンズ面Ｌがエアーノズル１６ａに対向する第二レンズ清掃姿勢を取らせて、この状態で再度、工作機械１０にエアー供給装置の作動指令を行う。 Here, in this example, since two cameras 26 are provided, the automatic operation control unit 47 performs the process of step S102 in two stages. Specifically, the automatic operation control unit 47 first causes the robot 20 to take the first lens cleaning posture in which the lens surface L of the first camera 26A faces the air nozzle 16a, and in this state, the machine tool 10 is made to air. Command the operation of the supply device. Then, after the air blowing process to the first camera 26A is completed, the robot 20 is made to take the second lens cleaning posture in which the lens surface L of the second camera 26B faces the air nozzle 16a, and in this state again. , Command the machine tool 10 to operate the air supply device.

そして、自動運転制御部４７は、前記ステップＳ１０２の処理を実行してカメラ２６のレンズ面Ｌをエアーにより清掃した後、カメラ２６を撮像姿勢に移行して該カメラ２６に対して撮像実行指令を行う（ステップＳ１０３）。この撮像実行指令を行った後、自動運転制御部４７は、機内清掃要否判定部４９に処理開始信号を出力し（ステップＳ１０４）、該出力後に、ロボット２０を作業開始姿勢に退避させる（Ｓ１０５）。その後は、自動運転制御部４７からの処理開始信号を受けた上述の機内清掃要否判定部４９において、上述のステップＳ２〜ステップＳ１１の処理が実行される。このＳ２〜Ｓ１１の処理の実行過程で、自動運転制御部４７が機内清掃要否判定部４９から画像取得指令（ステップＳ９）を受信した場合には、自動運転制御部４７は、エアー供給装置１６によるレンズ面Ｌの清掃処理（ステップＳ１０２）、及びカメラ２６による加工領域の撮像処理（ステップＳ１０３）を順次実行し、機内清掃要否判定部４９に対して処理開始信号を再度出力する。この処理開始信号の出力後は、自動運転制御部４７は、ロボット２０を作業開始位置に移行して待機させる（Ｓ１０５）。自動運転制御部４７では、機内清掃要否判定部４９から処理終了信号を受信するまで、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６の処理を繰り返し実行する。一方、自動運転制御部４７は、機内清掃要否判定部４９から処理終了信号を受信した場合には（ステップＳ１０７）、本撮像制御を終了する。 Then, the automatic operation control unit 47 executes the process of step S102 to clean the lens surface L of the camera 26 with air, then shifts the camera 26 to the imaging posture and issues an imaging execution command to the camera 26. (Step S103). After issuing this imaging execution command, the automatic operation control unit 47 outputs a processing start signal to the machine cleaning necessity determination unit 49 (step S104), and after the output, retracts the robot 20 to the work start posture (S105). ). After that, the above-mentioned in-flight cleaning necessity determination unit 49 that receives the processing start signal from the automatic operation control unit 47 executes the above-mentioned processes of steps S2 to S11. When the automatic operation control unit 47 receives an image acquisition command (step S9) from the machine cleaning necessity determination unit 49 in the process of executing the processes of S2 to S11, the automatic operation control unit 47 causes the air supply device 16 to operate. The cleaning process of the lens surface L (step S102) and the imaging process of the processed area by the camera 26 (step S103) are sequentially executed, and the processing start signal is output again to the in-machine cleaning necessity determination unit 49. After the output of this processing start signal, the automatic operation control unit 47 shifts the robot 20 to the work start position and puts it on standby (S105). The automatic operation control unit 47 repeatedly executes the processes of steps S101 to S106 until the process end signal is received from the machine cleaning necessity determination unit 49. On the other hand, when the automatic operation control unit 47 receives the processing end signal from the machine cleaning necessity determination unit 49 (step S107), the automatic operation control unit 47 ends the main imaging control.

以上の構成を備えた本例の生産システム１によれば、以下のようにして、無人自動生産が実行される。 According to the production system 1 of this example having the above configuration, unmanned automatic production is executed as follows.

即ち、前記制御装置４０の自動運転制御部４７による制御の下で、前記動作プログラム記憶部４１に格納された自動運転用プログラムが実行され、この自動運転用プログラムに従って、例えば、無人搬送車３０における搬送車本体３１及びロボット２０が以下のように動作するとともに、前記機内清掃要否判定部４９の処理、及び前記撮像制御が実行される。 That is, under the control of the automatic operation control unit 47 of the control device 40, the automatic operation program stored in the operation program storage unit 41 is executed, and according to this automatic operation program, for example, in the automatic guided vehicle 30. The transport vehicle main body 31 and the robot 20 operate as follows, and the processing of the in-machine cleaning necessity determination unit 49 and the imaging control are executed.

まず、無人搬送車３０の搬送車本体３１、工作機械１０に対して設定された作業位置に移動するとともに、ロボット２０が上述した作業開始姿勢を取る。尚、この時、工作機械１０は所定の加工を完了して、ロボット２０が加工領域内に侵入可能なようにドアカバーを開いているものとする。 First, the robot 20 moves to the work position set for the automatic guided vehicle body 31 and the machine tool 10, and the robot 20 takes the above-mentioned work start posture. At this time, it is assumed that the machine tool 10 completes the predetermined machining and opens the door cover so that the robot 20 can enter the machining area.

次に、自動運転制御部４７は、ロボット２０を作業開始姿勢から第一レンズ清掃姿勢（図７参照）及び第二レンズ清掃姿勢に順次移行させるとともに、各清掃姿勢において、工作機械１０のエアー供給装置１６に作動信号を送信する。これにより、各レンズ清掃姿勢において、工作機械１０のエアー供給装置１６が作動し、カメラ２６のレンズ面Ｌに向けてエアーノズル１６ａからエアーが吹付けられる。その後、自動運転制御部４７は、ロボット２０に撮像姿勢を取らせてカメラ２６に撮像指令を行うとともに、前記機内清掃要否判定部４９に処理開始信号を送信する。そして、ロボット２０が各撮像姿勢を取ったときにカメラ２６によって加工領域内が撮像され、撮像された画像が前記画像記憶部４５に格納される。そして、このようにして画像記憶部４５に格納された現在の画像、及び既に画像記憶部４５に格納された基準画像が前記機内清掃要否判定部４９の処理で使用される。 Next, the automatic operation control unit 47 sequentially shifts the robot 20 from the work start posture to the first lens cleaning posture (see FIG. 7) and the second lens cleaning posture, and supplies air to the machine tool 10 in each cleaning posture. An operation signal is transmitted to the device 16. As a result, in each lens cleaning posture, the air supply device 16 of the machine tool 10 operates, and air is blown from the air nozzle 16a toward the lens surface L of the camera 26. After that, the automatic operation control unit 47 causes the robot 20 to take an imaging posture, issues an imaging command to the camera 26, and transmits a processing start signal to the in-flight cleaning necessity determination unit 49. Then, when the robot 20 takes each imaging posture, the inside of the processing region is imaged by the camera 26, and the captured image is stored in the image storage unit 45. Then, the current image stored in the image storage unit 45 and the reference image already stored in the image storage unit 45 in this way are used in the process of the in-machine cleaning necessity determination unit 49.

前記機内清掃要否判定部４９は、前記自動運転制御部４７から処理開始信号を受信すると、上述した図４に示すステップＳ１〜Ｓ１１の処理を実行し、ステップＳ４において、切屑の堆積状態が所定の基準状態を越えていないと判定される場合には、自動運転制御部４７に動作開始指令を出力して（ステップＳ１０）、処理を終了する。一方、ステップＳ４において、切屑の堆積状態が所定の基準状態を越えていると判定される場合には、自動運転制御部４７及び工作機械１０に清掃指令に係る信号を送信して、前記工作機械１０に、前記クーラントノズル１３，１４，１５からクーラントを吐出させて加工領域内を清掃させる機内清掃動作を実行させる（ステップＳ５）。 Upon receiving the processing start signal from the automatic operation control unit 47, the in-machine cleaning necessity determination unit 49 executes the processing of steps S1 to S11 shown in FIG. 4, and in step S4, the state of chip accumulation is predetermined. If it is determined that the reference state of is not exceeded, an operation start command is output to the automatic operation control unit 47 (step S10), and the process is terminated. On the other hand, in step S4, when it is determined that the accumulated state of chips exceeds a predetermined reference state, a signal related to a cleaning command is transmitted to the automatic operation control unit 47 and the machine tool 10, and the machine tool 10 is caused to execute an in-machine cleaning operation in which the coolant is discharged from the coolant nozzles 13, 14 and 15 to clean the inside of the machining area (step S5).

尚、この機内清掃動作に際して、自動運転制御部４７は、ロボット２０を工作機械１０の加工領域外に設定した作業開始姿勢に移行させ、この後、工作機械１０はドアカバーを閉じる。そして、機内清掃動作を終了すると、工作機械１０がドアカバーを開いた後、自動運転制御部４７はロボット２０に、前記第一レンズ清掃姿勢、及び第二レンズ清掃姿勢を順次取らせて工作機械１０のエアー供給装置１６を作動させることで、第一カメラ２６Ａ及び第二カメラ２６Ｂのレンズ面Ｌをエアー吹付けにより清掃し、その後、ロボット２０に撮像姿勢を取らせて、カメラ２６により加工領域内の画像を撮像させる。 During this in-machine cleaning operation, the automatic operation control unit 47 shifts the robot 20 to the work start posture set outside the machining area of the machine tool 10, and then the machine tool 10 closes the door cover. Then, when the in-machine cleaning operation is completed, after the machine tool 10 opens the door cover, the automatic operation control unit 47 causes the robot 20 to sequentially take the first lens cleaning posture and the second lens cleaning posture. By operating the air supply device 16 of 10, the lens surfaces L of the first camera 26A and the second camera 26B are cleaned by air blowing, and then the robot 20 is made to take an imaging posture, and the processing area is processed by the camera 26. The image inside is imaged.

以後、加工領域内の切屑の堆積状態が許容範囲内になるまで、ステップＳ２〜Ｓ９の処理を繰り返し、前記清掃動作によって切屑の堆積状態が許容範囲内になったと判断される場合には（ステップＳ４）、上記と同様に、自動運転制御部４７に動作開始指令を出力して（ステップＳ１０）、処理を終了し、一方、繰り返し回数ｎが繰り返し限界として設定された回数ｍに到達すると、切屑の堆積状態の改善が不可能であると判断して、操作盤３３のディスプレイにエラー表示するとともに、工作機械１０にエラーを出力して（ステップＳ１１）、処理を終了する。 After that, the processing of steps S2 to S9 is repeated until the chip accumulation state in the processing region is within the allowable range, and when it is determined that the chip accumulation state is within the allowable range by the cleaning operation (step). S4), similarly to the above, an operation start command is output to the automatic operation control unit 47 (step S10), the process is terminated, and on the other hand, when the number of repetitions n reaches the number of times m set as the repetition limit, chips are chipped. It is determined that it is impossible to improve the accumulated state of the above, an error is displayed on the display of the operation panel 33, an error is output to the machine tool 10 (step S11), and the process is terminated.

そして、上記のようにして機内清掃要否判定部４９から動作開始指令を受信すると、前記自動運転制御部４７は、ロボット２０に、工作機械１０に対するワークの着脱動作を実行させ、この着脱動作終了後、作業開始姿勢に移行させ、この後、工作機械１０に対して加工開始指令を送信する。そして、工作機械１０はこの加工開始指令を受信した後、ドアカバーを閉じて所定の加工を実行する。 Then, when the operation start command is received from the machine cleaning necessity determination unit 49 as described above, the automatic operation control unit 47 causes the robot 20 to execute the work attachment / detachment operation with respect to the machine tool 10, and the attachment / detachment operation ends. After that, the work shifts to the work start posture, and then a machining start command is transmitted to the machine tool 10. Then, after receiving this machining start command, the machine tool 10 closes the door cover and executes a predetermined machining.

斯くして、本例の生産システム１では、以上を繰り返すことにより、当該工作機械１０において、無人自動生産が実行される。 Thus, in the production system 1 of this example, unmanned automatic production is executed in the machine tool 10 by repeating the above.

以上のように、本例の生産システム１では、無人搬送車３０のロボット２０を用いて工作機械１０に対して作業を行わせる際に、まず、ロボット２０に配設されたカメラ２６を用いて加工領域内の画像を撮像することによって、加工領域内における切屑の堆積状態を検出して、当該加工領域内の清掃の要否を判定するようにしているので、加工領域内の清掃が必要な時期を的確、且つ適切に判断することができる。また、自由度の高い動作を行うことができるロボット２０に配設したカメラ２６を用いて切屑の堆積状態を検出するようにしているので、加工領域内の任意の場所について切屑の堆積状態を検出することができる。 As described above, in the production system 1 of this example, when the machine tool 10 is made to perform the work by using the robot 20 of the automatic guided vehicle 30, first, the camera 26 arranged in the robot 20 is used. By capturing an image in the processing area, the accumulated state of chips in the processing area is detected to determine the necessity of cleaning in the processing area, so cleaning in the processing area is necessary. It is possible to judge the timing accurately and appropriately. Further, since the camera 26 arranged in the robot 20 capable of performing a highly flexible operation is used to detect the chip accumulation state, the chip accumulation state can be detected at any place in the processing area. can do.

また、この生産システム１では、工作機械１０が、加工領域内の切屑を排出する清掃動作を実行する機能を備え、機内清掃要否判定部４９により清掃が必要であると判定された場合に、当該機内清掃要否判定部４９から工作機械１０に清掃指令が送信され、この清掃指令を受信した工作機械１０によって清掃動作が実行されるので、加工領域内に切屑が堆積されて清掃が必要となった場合に、当該清掃を自動的に実行することができ、これにより、必要な清掃作業をより適切に実行することができる。そして、このようにすることで、必要以上に工作機械１０の稼働率を低下させることなく、良好な生産を行うことができる。 Further, in this production system 1, the machine tool 10 has a function of executing a cleaning operation for discharging chips in the machining area, and when the in-machine cleaning necessity determination unit 49 determines that cleaning is necessary, A cleaning command is transmitted from the machine cleaning necessity determination unit 49 to the machine tool 10, and the machine machine 10 that receives the cleaning command executes the cleaning operation. Therefore, chips are accumulated in the machining area and cleaning is required. In such a case, the cleaning can be automatically performed, whereby the necessary cleaning work can be performed more appropriately. By doing so, good production can be performed without lowering the operating rate of the machine tool 10 more than necessary.

そして、本例の生産システム１では、自動運転制御部４７は、無人搬送車３０の搬送車本体３１を、工作機械１０の作業位置に移動させた後、ロボット２０に、カメラ２６のレンズ面Ｌが、工作機械１０におけるエアーノズル１６ａの吹出口１６ｂに対向するレンズ清掃姿勢を取らせるレンズ清掃用制御を実行することで、該吹出口から吹出されるエアーを該レンズ面Ｌに吹付ける。 Then, in the production system 1 of this example, the automatic operation control unit 47 moves the automatic guided vehicle body 31 of the automatic guided vehicle 30 to the working position of the machine tool 10, and then causes the robot 20 to display the lens surface L of the camera 26. However, by executing the lens cleaning control for taking the lens cleaning posture facing the air outlet 16b of the air nozzle 16a in the machine tool 10, the air blown from the air outlet is blown to the lens surface L.

これによれば、工作機械１０に搭載されたエアー供給装置１６を利用してカメラ２６のレンズ面Ｌを清掃することができる。よって、カメラ２６のレンズ面Ｌを清掃するための専用の清掃装置を無人搬送車３０に搭載する場合に比べて、無人搬送車３０の構成を複雑化することなく、カメラ２６のレンズ面Ｌの清掃を安価に行うことができる。 According to this, the lens surface L of the camera 26 can be cleaned by using the air supply device 16 mounted on the machine tool 10. Therefore, as compared with the case where a dedicated cleaning device for cleaning the lens surface L of the camera 26 is mounted on the automatic guided vehicle 30, the configuration of the automatic guided vehicle 30 is not complicated, and the lens surface L of the camera 26 is not complicated. Cleaning can be done inexpensively.

また、自動運転制御部４７は、カメラ２６による撮像（ステップＳ１０３）を行う前に前記レンズ清掃用制御を実行するように構成されている。 Further, the automatic operation control unit 47 is configured to execute the lens cleaning control before taking an image (step S103) by the camera 26.

これによれば、カメラ２６により加工領域内の画像を撮像する前に自動運転制御部４７によりレンズ清掃用制御が実行されて、エアー供給装置１６によりカメラ２６のレンズ面Ｌにエアーが吹付けられる。したがって、カメラ２６による加工領域内の画像の撮像を、常に、カメラ２６のレンズ面Ｌがクリーンな状態で行うことができる。よって、機内清掃要否判定部４９における前記撮像画像に基づく処理を精度良く行うことができる。 According to this, the lens cleaning control is executed by the automatic operation control unit 47 before the camera 26 captures the image in the processing region, and the air supply device 16 blows air onto the lens surface L of the camera 26. .. Therefore, the image captured in the processed region by the camera 26 can always be captured with the lens surface L of the camera 26 in a clean state. Therefore, the processing based on the captured image in the machine cleaning necessity determination unit 49 can be performed with high accuracy.

また、自動運転制御部４７は、レンズ清掃用制御の実行に際して、工作機械１０にエアー供給装置１６の作動信号を出力することで、エアー供給装置１６を作動させてエアーノズル１６ａからエアーを吹出させるように構成されている。 Further, the automatic operation control unit 47 operates the air supply device 16 to blow out air from the air nozzle 16a by outputting the operation signal of the air supply device 16 to the machine tool 10 when executing the lens cleaning control. It is configured as follows.

これによれば、自動運転制御部４７からの作動信号を受けて、工作機械１０に搭載されたエアー供給装置１６の作動が開始する。したがって、エアー供給装置１６をその清掃が必要なタイミングで適切に作動させて、省エネ性の向上を図ることができる。また、無人搬送車３０がレンズ清掃姿勢を取った後、自動運転制御部４７からの作動信号を受けて工作機械１０のエアー供給装置１６が作動するまでの一連の処理を自動化することができるので、省人化にも寄与する。 According to this, the operation of the air supply device 16 mounted on the machine tool 10 is started in response to the operation signal from the automatic operation control unit 47. Therefore, the air supply device 16 can be appropriately operated at a timing when its cleaning is required to improve energy saving. Further, after the automatic guided vehicle 30 takes the lens cleaning posture, it is possible to automate a series of processes from the operation signal from the automatic operation control unit 47 to the operation of the air supply device 16 of the machine tool 10. Also contributes to labor saving.

（第２の実施形態）
図９は、本発明の第２の実施形態を示している。この実施形態では、レンズ清掃用制御の実行に際して、工作機械１０のエアー供給装置１６によりカメラ２６のレンズ面Ｌに吹付けられるエアーの吹付け方法が第１の実施形態とは異なっている。尚、以下の実施形態において、実施形態１と同じ構成要素には同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。 (Second Embodiment)
FIG. 9 shows a second embodiment of the present invention. In this embodiment, the method of blowing air blown to the lens surface L of the camera 26 by the air supply device 16 of the machine tool 10 when executing the lens cleaning control is different from that of the first embodiment. In the following embodiments, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

すなわち、前記実施形態１では、エアー供給装置１６のエアーノズル１６ａからカメラ２６のレンズ面Ｌにエアーを吹付ける際に、エアーノズル１６ａ及びカメラ２６が共に静止しており、このため、カメラ２６のレンズ面Ｌにおけるエアーの吹付け箇所はレンズ面Ｌの中心部に固定されていた。これに対して本実施形態２では、自動運転制御部４７は、ステップＳ１０２のレンズ清掃用制御を実行する際に、エアーノズル１６ａが静止した状態で、ロボット２０の動作によりカメラ２６の位置を変化させることで（第一処理を実行することで）、図９に示すように、カメラ２６のレンズ面Ｌにおけるエアーの吹付け箇所（図９の二点鎖線参照）を、該レンズ面Ｌを含む平面内において、レンズ面Ｌの中心部から径方向外側に向かって渦巻き状に変化させるように構成されている。 That is, in the first embodiment, when air is blown from the air nozzle 16a of the air supply device 16 to the lens surface L of the camera 26, both the air nozzle 16a and the camera 26 are stationary. Therefore, the camera 26 The air blowing portion on the lens surface L was fixed to the central portion of the lens surface L. On the other hand, in the second embodiment, when the automatic operation control unit 47 executes the lens cleaning control in step S102, the position of the camera 26 is changed by the operation of the robot 20 while the air nozzle 16a is stationary. By causing (by executing the first process), as shown in FIG. 9, the air blowing point (see the two-dot chain line in FIG. 9) on the lens surface L of the camera 26 includes the lens surface L. In the plane, the lens surface L is configured to spirally change from the center to the outside in the radial direction.

この構成によれば、カメラ２６のレンズ面Ｌにおけるエアーの吹付け箇所が、レンズ面Ｌの中心部から径方向外側に向かって渦巻き状に変化するので、エアーの吹付けによってレンズ面Ｌから剥離した汚れを、レンズ面Ｌの中心部から径方向外側に移動させてレンズ面Ｌ全体を隈無く清掃することができる。 According to this configuration, the air blowing portion on the lens surface L of the camera 26 changes in a spiral shape from the center of the lens surface L toward the outside in the radial direction, so that the air is blown off from the lens surface L. The dirt can be moved radially outward from the center of the lens surface L to thoroughly clean the entire lens surface L.

（第３の実施形態）
図１０は、本発明の第３の実施形態を示している。この実施形態では、レンズ清掃用制御の実行に際して、工作機械１０のエアー供給装置１６によってカメラ２６のレンズ面Ｌに吹付けられるエアーの吹付け方法が第２の実施形態とは異なっている。 (Third Embodiment)
FIG. 10 shows a third embodiment of the present invention. In this embodiment, the method of blowing air blown to the lens surface L of the camera 26 by the air supply device 16 of the machine tool 10 when executing the lens cleaning control is different from that of the second embodiment.

すなわち、本実施形態では、自動運転制御部４７は、ステップＳ１０２のレンズ清掃用制御を実行する際に、エアーノズル１６ａが静止した状態で、ロボット２０の動作によりカメラ２６の位置を変化させることで（第一処理を実行することで）、図１０に示すように、カメラ２６のレンズ面Ｌに対するエアーの吹付け箇所を、レンズ面Ｌを含む平面内において、該レンズ面Ｌの所定方向の一側端部から他側端部に向けてジグザグ状に変化させるように構成されている。 That is, in the present embodiment, when the automatic operation control unit 47 executes the lens cleaning control in step S102, the position of the camera 26 is changed by the operation of the robot 20 while the air nozzle 16a is stationary. (By executing the first process), as shown in FIG. 10, the point where the air is blown to the lens surface L of the camera 26 is one of the predetermined directions of the lens surface L in the plane including the lens surface L. It is configured to change in a zigzag shape from the side end to the other end.

この構成によれば、カメラ２６のレンズ面Ｌにおけるエアーの吹付け箇所が、レンズ面Ｌの所定方向の一側端部から他側端部に向けてジグザグ状に変化するので、エアーの吹付けによってレンズ面Ｌから剥離した汚れを、所定方向に直交する方向（図１０の上下方向）の両側からレンズ面Ｌの外側に交互に掃出しつつ、レンズ面Ｌ全体を隈無く清掃することができる。尚、所定方向は如何なる方向であってもよいが、一側端部から他側端部に向かう向きは（図１０の矢印Ｄの向き）は、清掃中でない他方のカメラ２６から遠ざかる向きであることが好ましい。 According to this configuration, the air blowing portion on the lens surface L of the camera 26 changes in a zigzag shape from one side end portion in the predetermined direction of the lens surface L toward the other side end portion, so that air is blown. The entire lens surface L can be thoroughly cleaned while alternately sweeping the dirt peeled off from the lens surface L from both sides in the direction orthogonal to the predetermined direction (vertical direction in FIG. 10) to the outside of the lens surface L. The predetermined direction may be any direction, but the direction from one side end to the other side end (direction of arrow D in FIG. 10) is a direction away from the other camera 26 that is not being cleaned. Is preferable.

尚、本実施形態及び前記実施形態２では、自動運転制御部４７は、ロボット２０の動作によりカメラ２６の位置を変化させる処理（第一処理に相当）を実行することでカメラ２６のレンズ面Ｌに対するエアーの吹付け箇所を変化させるように構成されているが、これに限ったものではない。自動運転制御部４７は、工作機械１０との連携によって、例えばエアーノズル１６ａが固定された工作機械１０のワーク主軸台を移動させる処理（第二処理に相当）を実行することで、前記レンズ面Ｌに対するエアーの吹付け箇所を変化させるように構成されていてもよい。また、自動運転制御部４７は、工作機械１０との連携によって、ロボット２０及び工作機械１０のワーク主軸台の双方を駆動することで、前記レンズ面Ｌに対するエアーの吹付け箇所を変化させる処理（第三処理に相当）を実行することで前記エアーの吹付け箇所を変化させるように構成されていてもよい。尚、ここでいう連携とは、例えば、自動運転制御部４７から工作機械１０に対しワーク主軸台を駆動させるための駆動信号を出力し、工作機械１０にて駆動信号を受信したときに動作プログラムにしたがってワーク主軸台を駆動するといった連携を意味する。 In the present embodiment and the second embodiment, the automatic operation control unit 47 executes a process (corresponding to the first process) of changing the position of the camera 26 by the operation of the robot 20, so that the lens surface L of the camera 26 is L. It is configured to change the location where the air is blown against, but it is not limited to this. The automatic operation control unit 47 executes a process (corresponding to a second process) of moving the work spindle of the machine tool 10 to which the air nozzle 16a is fixed, in cooperation with the machine tool 10, so that the lens surface is described. It may be configured to change the location where the air is blown to L. Further, the automatic operation control unit 47 drives both the robot 20 and the work spindle of the machine tool 10 in cooperation with the machine tool 10, thereby changing the location where air is blown onto the lens surface L ( It may be configured to change the air blowing location by executing (corresponding to the third process). The cooperation referred to here is, for example, an operation program when a drive signal for driving the work spindle is output from the automatic operation control unit 47 to the machine tool 10 and the drive signal is received by the machine tool 10. It means cooperation such as driving the work spindle according to.

（その他の実施形態）
前記各実施形態では、無人搬送車３０が工作機械１０の作業位置に移動した後、自動運転制御部４７により工作機械１０に対してエアー供給装置１６の作動指令を行うことで、エアー供給装置１６によるエアーの吹出しを開始するようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、ロボット２０がカメラ清掃用姿勢に移行した後に、作業者が工作機械１０の操作盤を手動操作することでエアー供給装置１６を作動させるようにしてもよい。この場合にも、工作機械１０に搭載されたエアー供給装置１６を利用してカメラ２６のレンズ面Ｌの清掃を行うことができるので、無人搬送車３０の構成を複雑化することなくレンズ面Ｌの清掃を安価に実行可能になる。また、エアー供給装置１６を常時作動させておくようにしてもよい。この場合、自動運転制御部４７から工作機械１０に対してエアー供給装置１６の作動信号を出力しなくても、ロボット２０にレンズ清掃用姿勢を取らせるだけでカメラ２６のレンズ面Ｌの清掃が実行される。したがって、自動運転制御部４７及び工作機械１０間の通信処理を簡素化することができる。 (Other embodiments)
In each of the above embodiments, after the unmanned transport vehicle 30 moves to the working position of the machine tool 10, the automatic operation control unit 47 issues an operation command of the air supply device 16 to the machine tool 10, whereby the air supply device 16 However, this is not limited to this. For example, after the robot 20 shifts to the camera cleaning posture, the operator manually operates the operation panel of the machine tool 10. The air supply device 16 may be operated. Also in this case, since the lens surface L of the camera 26 can be cleaned by using the air supply device 16 mounted on the machine tool 10, the lens surface L can be cleaned without complicating the configuration of the automatic guided vehicle 30. Cleaning can be done at low cost. Further, the air supply device 16 may be kept in operation at all times. In this case, even if the automatic operation control unit 47 does not output the operation signal of the air supply device 16 to the machine tool 10, the lens surface L of the camera 26 can be cleaned simply by causing the robot 20 to take the lens cleaning posture. Will be executed. Therefore, the communication process between the automatic operation control unit 47 and the machine tool 10 can be simplified.

また、前記各実施形態では、産業機械の一例として工作機械１０を挙げて説明したが、産業機械とは工作機械１０に限らず、産業上利用可能な全ての機械を含むものである。すなわち、産業機械の一例として、工作機械１０の他に、例えば工場内に設置されたエアコン等を採用してもよい。この場合、無人搬送車３０を、予め定めたエアコンの前側位置（所定位置の一例）に移動した後、ロボット２０に、カメラ２６のレンズ面Ｌがエアコンのエアー吹出し口に対向するレンズ清掃姿勢を取らせるようにすればよい。 Further, in each of the above-described embodiments, the machine tool 10 has been described as an example of the industrial machine, but the industrial machine is not limited to the machine tool 10 and includes all machines that can be used industrially. That is, as an example of an industrial machine, in addition to the machine tool 10, for example, an air conditioner installed in a factory may be adopted. In this case, after moving the automatic guided vehicle 30 to a predetermined front position of the air conditioner (an example of a predetermined position), the robot 20 is in a lens cleaning posture in which the lens surface L of the camera 26 faces the air outlet of the air conditioner. You just have to let them take it.

また、前記各実施形態では、前記各実施形態では、カメラ２６により工作機械１０の加工領域内の画像を撮像して、撮像した画像を基に機内清掃の要否を判定する例を示したが、カメラ２６の用途はこれに限ったものではなく、例えばカメラ２６により工作機械１０に設けられた基準マーカーの画像を撮像して、撮像した画像を基にロボット２０の動作位置（作業姿勢等）を補正するようにしてもよい。 Further, in each of the above-described embodiments, an example is shown in which an image in the processing region of the machine tool 10 is captured by the camera 26 and the necessity of cleaning the inside of the machine is determined based on the captured image. The use of the camera 26 is not limited to this. For example, the camera 26 captures an image of a reference marker provided on the machine tool 10, and the operating position (working posture, etc.) of the robot 20 is based on the captured image. May be corrected.

また、前記各実施形態では、カメラ２６の数は二つとされているが、これに限ったものではなく、一つ又は三つ以上であってもよい。カメラ２６が三つ以上存在する場合いは、ロボット２０のレンズ清掃用姿勢を、各カメラのそれぞれに対応して設定すればよい。 Further, in each of the above-described embodiments, the number of cameras 26 is two, but the number is not limited to this, and may be one or three or more. When there are three or more cameras 26, the lens cleaning posture of the robot 20 may be set corresponding to each camera.

また、前記各実施形態では、生産システム１を構成する制御装置４０が無人搬送車３０に搭載されている例を説明したが、これに限ったものでははく、制御装置４０は、工場内に設置された上位サーバーに設けられていてもよい。この場合、無人搬送車３０の搬送車本体３１及びロボット２０は制御装置４０により遠隔制御される。 Further, in each of the above embodiments, an example in which the control device 40 constituting the production system 1 is mounted on the automatic guided vehicle 30 has been described, but the present invention is not limited to this, and the control device 40 is installed in the factory. It may be installed in the installed upper server. In this case, the automatic guided vehicle body 31 and the robot 20 of the automatic guided vehicle 30 are remotely controlled by the control device 40.

また、前記各実施形態では、エアー供給装置１６によってカメラ２６のレンズ面Ｌに吹付ける気体としてエアーを採用しているが、これに限ったものではなく、その他の気体を採用してもよい。 Further, in each of the above embodiments, air is adopted as the gas to be blown to the lens surface L of the camera 26 by the air supply device 16, but the present invention is not limited to this, and other gases may be adopted.

尚、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形及び変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。 It should be noted that the above description of the embodiment is an example in all respects and is not restrictive. Modifications and changes can be made as appropriate for those skilled in the art. The scope of the present invention is indicated by the scope of claims, not by the above-described embodiment. Further, the scope of the present invention includes modifications from the embodiment within the scope of the claims and within the scope of the claims.

１ ：生産システム（産業機械システム）
２ ：ロボット
１０ ：工作機械（産業機械）
１６ ：エアー供給装置（気体供給装置）
１６ａ ：エアーノズル
１６ｂ ：吹出口（気体吹出口）
２０ ：ロボット
２６ ：カメラ
２６Ａ ：第一カメラ（カメラ）
２６Ｂ ：第二カメラ（カメラ）
３０ ：無人搬送車
３１ ：搬送車本体
４０ ：制御装置
Ｌ ：レンズ面
1: Production system (industrial machine system)
2: Robot 10: Machine tool (industrial machine)
16: Air supply device (gas supply device)
16a: Air nozzle 16b: Outlet (gas outlet)
20: Robot 26: Camera 26A: First camera (camera)
26B: Second camera (camera)
30: Automatic guided vehicle 31: Automatic guided vehicle 40: Control device L: Lens surface

Claims (7)

気体供給装置を有する産業機械が設置された床面上を走行する搬送車本体と、画像を撮像するカメラを有していて該搬送車本体に搭載されるロボットと、前記ロボット及び前記搬送車本体を制御する制御装置とを備えた無人搬送車であって、
前記制御装置は、前記搬送車本体を、前記産業機械に対する所定位置に移動させた後、前記ロボットに、前記カメラのレンズ面が、前記産業機械における前記気体供給装置の気体吹出口に対向する姿勢を取らせるレンズ清掃用制御を実行可能に構成されていることを特徴とする無人搬送車。 An automatic guided vehicle that runs on the floor on which an industrial machine with a gas supply device is installed, a robot that has a camera that captures images and is mounted on the automatic guided vehicle, and the robot and the automatic guided vehicle. It is an automatic guided vehicle equipped with a control device that controls
The control device moves the transport vehicle main body to a predetermined position with respect to the industrial machine, and then causes the robot to have a posture in which the lens surface of the camera faces the gas outlet of the gas supply device in the industrial machine. An automated guided vehicle that is configured to be able to perform control for cleaning the lens. 前記制御装置は、前記カメラにより画像を撮像する前に前記レンズ清掃用制御を実行するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。 The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the control device is configured to execute the lens cleaning control before capturing an image by the camera. 気体供給装置を有する産業機械と、画像を撮像するカメラを有するロボットと該ロボットが搭載された搬送車本体とを含む無人搬送車と、該無人搬送車の搬送車本体及びロボットを制御する制御装置とを備えた産業機械システムであって、
前記制御装置は、前記搬送車本体を、前記産業機械に対する所定位置に移動させた後、前記ロボットに、前記カメラのレンズ面が、前記産業機械における前記気体供給装置の気体吹出口に対向する姿勢を取らせるレンズ清掃用制御を実行可能になっており、該レンズ清掃用制御の実行に際して、前記産業機械に前記気体供給装置の作動信号を出力することで、前記気体供給装置を作動させて前記気体吹出口から気体を吹出させるように構成されていることを特徴とする産業機械システム。 An automatic guided vehicle including an industrial machine having a gas supply device, a robot having a camera for capturing an image, and a vehicle body on which the robot is mounted, and a control device for controlling the vehicle body and the robot of the automatic guided vehicle. It is an industrial machine system equipped with
After moving the transport vehicle main body to a predetermined position with respect to the industrial machine, the control device has a posture in which the lens surface of the camera faces the gas outlet of the gas supply device in the industrial machine. It is possible to execute the control for cleaning the gas, and when the control for cleaning the lens is executed, the gas supply device is operated by outputting the operation signal of the gas supply device to the industrial machine to operate the gas supply device. An industrial mechanical system characterized in that it is configured to blow out gas from a gas outlet. 前記制御装置は、前記カメラにより画像を撮像する前に前記レンズ清掃用制御を実行するように構成されていることを特徴とする請求項３記載の産業機械システム。 The industrial machine system according to claim 3, wherein the control device is configured to execute the lens cleaning control before capturing an image by the camera. 前記制御装置は、前記レンズ清掃用制御の実行に際して、前記ロボットの動作により前記カメラの位置を変化させる第一処理と、前記産業機械との連携により、該産業機械における前記気体供給装置の気体吹出口の位置を変化させる第二処理と、前記産業機械との連携により、前記ロボット及び前記産業機械との双方を駆動することで前記カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口の位置を変化させる第三処理とのいずれかを実行することで、前記カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口からの気体の吹付け箇所を、該レンズ面を含む平面内において変化させることを特徴とする請求項３又は４記載の産業機械システム。 When the control device executes the lens cleaning control, the first process of changing the position of the camera by the operation of the robot and the gas blowing of the gas supply device in the industrial machine in cooperation with the industrial machine. The second process of changing the position of the outlet and the third process of changing the position of the gas outlet with respect to the lens surface of the camera by driving both the robot and the industrial machine in cooperation with the industrial machine. 3. or 4 according to claim 3, wherein by executing any of the processes, the location where the gas is blown from the gas outlet to the lens surface of the camera is changed in the plane including the lens surface. Described industrial machinery system. 前記制御装置は、前記第一処理と第二処理と第三処理とのいずれかを実行することで、前記カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口からの気体の吹付け箇所を、前記レンズ面を含む平面内において、該レンズ面の中心部から径方向外側に向かって渦巻き状に変化させることを特徴とする請求項５記載の産業機械システム。 By executing any of the first process, the second process, and the third process, the control device can determine the location where the gas is blown from the gas outlet to the lens surface of the camera. The industrial mechanical system according to claim 5, wherein the lens surface is spirally changed from the central portion to the outer side in the radial direction in the including plane. 前記制御装置は、前記第一処理と第二処理と第三処理とのいずれかを実行することで、前記カメラのレンズ面に対する前記気体吹出口からの気体の吹付け箇所を、前記レンズ面を含む平面内において、該レンズ面の所定方向の一側端部から他側端部に向けてジグザグ状に変化させることを特徴とする請求項５記載の産業機械システム。





By executing any of the first process, the second process, and the third process, the control device can determine the location where the gas is blown from the gas outlet to the lens surface of the camera. The industrial machine system according to claim 5, wherein the lens surface is changed in a zigzag shape from one side end portion in a predetermined direction toward the other side end portion in the including plane.

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