KR100513542B1 - 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치 - Google Patents

자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치 Download PDF

Info

Publication number
KR100513542B1
KR100513542B1 KR10-2003-0093238A KR20030093238A KR100513542B1 KR 100513542 B1 KR100513542 B1 KR 100513542B1 KR 20030093238 A KR20030093238 A KR 20030093238A KR 100513542 B1 KR100513542 B1 KR 100513542B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
shift lever
sensor rotor
lever position
sensor
automatic transmission
Prior art date
Application number
KR10-2003-0093238A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20050061795A (ko
Inventor
임창섭
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR10-2003-0093238A priority Critical patent/KR100513542B1/ko
Publication of KR20050061795A publication Critical patent/KR20050061795A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100513542B1 publication Critical patent/KR100513542B1/ko

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/02—Selector apparatus
    • F16H59/08—Range selector apparatus
    • F16H59/10—Range selector apparatus comprising levers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K20/00—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles
    • B60K20/02—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles of initiating means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

본 발명은 접점 배치를 필요로 하지 않는 비접점식 방식으로 매뉴얼 샤프트의 회전 변위를 직접 검출할 수 있는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치에 관한 것으로, 자동 변속기 케이스에 볼트로 고정되어 지지받는 유닛 케이스와; 상기 유닛 케이스 내부에 위치되며, 변속 레버에 연결되는 매뉴얼 샤프트와 연동되어 회전하는 센서 로터와; 상기 유닛 케이스 내부에 위치하여 상기 센서 로터를 보호하는 센서 하우징과; 상기 센서 하우징에 부착되어 있는 회로 기판과; 상기 센서 로터 내에 삽입되어 상기 센서 로터와 회전하는 매뉴얼 샤프트와; 상기 센서 로터가 회전할 때 회전 변위를 감지하는 검출부를 포함하며, 상기 매뉴얼 샤프트의 회전시 연동되는 상기 센서 로터의 회전 변위를 검출부에 의하여 전기 신호로 바꾸고 출력시켜 검출하도록 비접점 방식으로 변속 레버의 위치를 센싱하여 변속 제어부(TCU)로 변속 레버 위치 검출에 대한 신호를 공급한다.

Description

자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치{SHIFT LEVER POSITION SENSING DEVICE OF AUTOMATIC TRANSMISSION}
본 발명은 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치에 관한 것이다.
통상적으로, 자동 변속기를 장착한 차량에서 변속 레버의 중간 멈춤에 의한 문제점을 개선하기 위한 노력이 진행되고 있다.
예를 들어, 종래에는 인히비터 스위치의 각 레인지 사이별로 중간단을 두어 실제 중간 영역에서만 중간단이 검출되도록 하드웨어(H/W) 및 로직을 수정하고, 변속 레버 중간 멈춤시에는 고장 판정을 수행하지 않고 정규 변속단에서의 리얼 오픈(Real Open) 시에만 실질적인 고장 판정을 수행할 수 있게 하였다.
그런데, 인히비터 스위치 내부에 중간단을 추가하여 변속 레버가 정규단에 있는지 중간단에 있는지를 모니터링하여 정규 변속단내에서 리얼 오픈시에만 실질적인 고장 판정을 수행하고 있으나, 중간 멈춤 현상에 의해 발생하는 근본적인 문제점을 해소한다면, 중간 멈춤에 의한 고장인지, 리얼 오픈에 의한 고장인지를 구분할 필요가 없다.
또한, 자동 변속기의 다단화 추세에 대응하기 위해서는 인히비터 스위치의 접점수도 늘어나야 하는데, 접점수를 늘리기 위해서는 하드웨어 변경이 불가피하며 부피에서도 불리한 측면이 있어 소형화에 대한 한계성을 지니고 있는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 접점 배치를 필요로 하지 않는 비접점식 방식으로 매뉴얼 샤프트의 회전 변위를 직접 검출할 수 있는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치를 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치에 있어서, 자동 변속기 케이스에 볼트로 고정되어 지지받는 유닛 케이스와; 상기 유닛 케이스 내부에 위치되며, 변속 레버에 연결되는 매뉴얼 샤프트와 연동되어 회전하는 센서 로터와; 상기 유닛 케이스 내부에 위치하여 상기 센서 로터를 보호하는 센서 하우징과; 상기 센서 하우징에 부착되어 있는 회로 기판과; 상기 센서 로터 내에 삽입되어 상기 센서 로터와 회전하는 매뉴얼 샤프트와; 상기 센서 로터가 회전할 때 회전 변위를 감지하는 검출부를 포함하며, 상기 매뉴얼 샤프트의 회전시 연동되는 상기 센서 로터의 회전 변위를 검출부에 의하여 전기 신호로 바꾸고 출력시켜 검출하도록 비접점 방식으로 변속 레버의 위치를 센싱하여 변속 제어부(TCU)로 변속 레버 위치 검출에 대한 신호를 공급하는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예는 자동 변속기의 변속 레버 위치를 비접점식으로 센싱하는 변속 레버 위치 검출장치(포지션 센서 ; Position Sensor)에 관한 것으로, 종래에 사용되었던 다수의 접점 개폐의 조합으로부터 자동 변속기 레인지(Range) 위치를 변속 제어부(TCU)의 연산 기능에서 알아내는 형식으로 되어 있던 로터리식 인히비터 스위치의 중간 멈춤 현상에 의한 오류를 수정하고, 소형화의 한계를 극복할 수 있다.
도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치의 구성을 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치의 구성을 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치의 장착상태를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출신호 흐름 상태를 도시한 다이어그램으로 변속 레버 위치 검출장치, 입력 회로(Input Circuit), 변속 제어부(TCU), 엔진 제어부(ECU)간의 신호 흐름을 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출에 대한 센서 출력별 변속단 판단 기준을 도시한 도면으로 변속 레버의 위치에 따라 검출부(160)를 통해 출력되는 두 개의 값(Sensor Output A, Sensor Output B)의 관계를 비교한 것이며, 변속단에 해당되는 검출부(160)(Sensor A, Sensor B)의 출력값 범위를 도시한 것이다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예는 유닛 케이스(110, 112)(Unit Case), 센서 로터(120)(Sensor Rotor), 센서 하우징(130)(Sensor Housing), 회로 기판(140), 매뉴얼 샤프트(150)(Manual Shaft), 검출부(160)를 포함하여 구성하며, 매뉴얼 샤프트(150)의 회전시 연동되는 센서 로터(120)의 회전 변위를 검출부(160)에 의하여 전기 신호로 바꾸고 출력시켜 검출하도록 비접점 방식으로 변속 레버의 위치를 센싱하여 변속 제어부(TCU)로 변속 레버 위치 검출에 대한 신호를 공급하는 것을 특징으로 한다.
변속 제어부(TCU)는 검출부(160)를 통해 입력되는 전압 차이를 비교하여 미리 정해진 범위내의 출력 전압에 해당하는 변속단을 판단한다.
유닛 케이스(110, 112)는 도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 자동 변속기 케이스(100)(Case)에 볼트로 고정되어 지지받는다.
유닛 케이스(110, 112)는 자동 변속기 케이스(100)에 결합되는 하부 유닛 케이스(110)와, 하부 유닛 케이스(110)의 상부에 결합되는 상부 유닛 케이스(112)로 구성한다.
센서 로터(120)(Sensor Rotor)는 도 1에 도시된 바와 같이 유닛 케이스(110, 112) 내부에 위치되며, 변속 레버에 연결되는 매뉴얼 샤프트(150)와 연동되어 회전하는 기능을 한다.
센서 로터(120)는 자성체로 구성한다.
센서 로터(120)는 단면이 "ㄷ"자 형상으로 형성하여 하부면을 센서 하우징(130) 및 하부 유닛 케이스(110)의 상부면에 직접 지지되도록 하고 "ㄷ"자 형상의 내부에 유닛 케이스 및 검출부(160)를 위치시켜 매뉴얼 샤프트(150)와 센서 로터(120)가 회전하면서 발생할 수 있는 축방향 하중에 의한 검출부(160)와의 간섭이 발생하지 않도록 구성한다.
센서 로터(120)와 상부 유닛 케이스(112) 사이에 존재하는 간극에는 탄성부재를 장착하여 일정 간극을 유지한다.
탄성 부재(170)는 판 스프링으로 구성한다.
한편, 상부 유닛 케이스(112)의 내측면과 센서 로터(120)의 외측면에는 돌기를 설치하여 센서 로터(120)의 회전 각도를 제한한다.
매뉴얼 샤프트(150)는 센서 로터(120) 내에 삽입되어 센서 로터(120)와 회전한다.
센서 하우징(130)은 도 1에 도시된 바와 같이 유닛 케이스 내부에 위치하여 센서 로터(120)를 보호하는 기능을 한다.
회로 기판(140)은 센서 하우징(130)에 부착되어 있으며, 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출에 대한 전기적인 회로를 구성한다.
검출부(160)는 센서 로터(120)가 회전할 때 회전 변위를 감지하는 기능을 한다.
검출부(160)는 센서 로터(120)의 회전 변위에 의한 자속 변화를 검출하여 전기적인 신호로 변환하도록 두 개의 홀 소자로 구성한다.
상기한 바와 같이 본 발명의 실시예는 매뉴얼 샤프트(150)의 회전 변위를 직접 검출하는 방식으로 많은 접점 배치를 필요로 하지 않는 비접점식 변속 레버 위치 검출장치이다.
이는 자석을 검출체로 하여 매뉴얼 샤프트(150)의 회전 변위에 의한 자속 변화를 홀 소자에 의하여 전기 신호로 바꾸고 출력시키는 구성으로 이루어진다.
이러한 비접점식의 변속 레버 위치 검출장치에 복수의 홀 소자를 설치하여 출력신호를 변속 제어부(TCU)로 보내고, 변속 제어부(TCU)는 신호값의 대소를 비교하여 변속 레인지의 위치를 산출한다.
변속 레버 위치 검출장치는 자동 변속기 케이스(100)에 볼트로 고정되어 지지받는 유닛 케이스(110, 112), 유닛 케이스(110, 112) 내부에 위치하여 센서부를 보호하는 센서 하우징(130)과 센서 로터(120)내에 삽입되어 센서 로터(120)와 함께 자유롭게 회전하는 매뉴얼 샤프트(150)와 센서 로터(120)가 회전할 때 회전 변위를 감지하는 검출부(160)(두 개의 홀 소자)로 구성되어 있다.
변속 레버 위치 검출장치의 감지원리를 자세하게 설명하면, 운전자가 변속 레버를 이동시키면 이와 연결되어 있는 시프트 케이블(Shift Cable)이 작동하게 되고, 시프트 케이블과 연결되어 있는 매뉴얼 샤프트(150)가 회전하게 된다.
이때 자성체로 제작된 센서 로터(120)는 매뉴얼 샤프트(150)와 동시에 회전하게 되며, 센서 로터(120)의 회전 변위에 의한 자속 변화를 검출부(160)(두 개의 홀 소자)가 감지하여 전기적인 신호로 변환하게 된다.
변환된 전기 신호는 변속 제어부(TCU)로 전송되어 검출부(160)에서 발생하는 전압 차이를 비교하여 미리 정해진 범위내의 출력 전압에 해당하는 변속단을 판단하게 된다.
유닛 케이스(110, 112) 내부에 위치하여 센서부를 보호하는 센서 하우징 (130)은 합성 수지로 제작되며, 강도적으로 약하기 때문에 매뉴얼 샤프트(150)와 센서 로터(120)가 회전할 때 축하중이 작용할 경우 변형의 우려가 있다.
센서 하우징(130)이 변형될 경우 센서 하우징(130)에 부착되어 있는 회로 기판(140) 및 검출부(160)가 훼손될 가능성이 있다.
이를 방지하기 위하여, 센서 로터(120)를 도 1에 도시된 바와 같이 "ㄷ"자 형상으로 제작하여 하부면을 센서 하우징(130) 및 하부 유닛 케이스(110)의 상부면에 직접 지지되도록 하고 "ㄷ"자 형상의 내부에 유닛 케이스 및 검출부(160)를 위치시켜 매뉴얼 샤프트(150)와 센서 로터(120)가 회전하면서 발생할 수 있는 축방향 하중에 의한 검출부(160)와의 간섭이 발생하지 않도록 한다.
또한, 센서 로터(120)의 원활한 회전을 위하여 센서 로터(120)와 상부 유닛 케이스(112) 사이에는 간극이 존재하는데, 진동 등에 의한 센서 로터(120)와 검출부(160)의 과도한 간격으로 발생하는 감지신호의 오류를 방지하기 위하여, 탄성 부재(170)(판 스프링)을 사용하여 일정 간극을 유지하도록 한다.
상부 유닛 케이스(112)의 안쪽면과 센서 로터(120)의 바깥쪽면에는 돌기를 설치하여 회전 각도를 제한함으로써, 센서 로터(120)의 무한회전에 의한 변속단 인식 오류를 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치는 매뉴얼 샤프트(Manual shaft)의 회전 변위를 직접 검출하는 비접점식 포지션 센서로, 접점을 사용하지 않으므로, 종래의 로터리식 인히비터 스위치 사용시 발생하였던 변속 레버 중간 멈춤 현상시 발생하였던 오판정 문제를 해결할 수 있다.
따라서, 중간 멈춤에 의한 오류인지, 리얼 오픈에 의한 오류인지 추가적으로 구분할 필요가 없다.
또한, 홀 소자에서 출력되는 값을 비교하여 변속 레인지를 판단하는 원리로, 각 변속단별 출력 전압의 범위를 조정(Resolution 변경)할 경우, 변속 단수를 자유롭게 늘리거나 줄일 수 있다.
또한, 변속 단수가 늘어나더라도 많은 접점의 배치가 필요 없으므로, 장치 구성에 있어 소형화가 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치의 구성을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치의 장착 상태를 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출신호 흐름 상태를 도시한 다이어그램.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출에 대한 센서 출력별 변속단 판단 기준을 도시한 도면.

Claims (9)

  1. 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치에 있어서,
    자동 변속기 케이스에 볼트로 고정되어 지지받는 유닛 케이스와;
    상기 유닛 케이스 내부에 위치되며, 변속 레버에 연결되는 매뉴얼 샤프트와 연동되어 회전하는 센서 로터와;
    상기 유닛 케이스 내부에 위치하여 상기 센서 로터를 보호하는 센서 하우징과;
    상기 센서 하우징에 부착되어 있는 회로 기판과;
    상기 센서 로터 내에 삽입되어 상기 센서 로터와 회전하는 매뉴얼 샤프트와;
    상기 센서 로터가 회전할 때 회전 변위를 감지하는 검출부를 포함하며,
    상기 매뉴얼 샤프트의 회전시 연동되는 상기 센서 로터의 회전 변위를 검출부에 의하여 전기 신호로 바꾸고 출력시켜 검출하도록 비접점 방식으로 변속 레버의 위치를 센싱하여 변속 제어부(TCU)로 변속 레버 위치 검출에 대한 신호를 공급하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센서 로터는 자성체로 구성하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 검출부는 상기 센서 로터의 회전 변위에 의한 자속 변화를 검출하여 전기적인 신호로 변환하도록 두 개의 홀 소자로 구성하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 변속 제어부(TCU)는 상기 검출부를 통해 입력되는 전압 차이를 비교하여 미리 정해진 범위내의 출력 전압에 해당하는 변속단을 판단하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 유닛 케이스는
    자동 변속기 케이스에 결합되는 하부 유닛 케이스와;
    상기 하부 유닛 케이스의 상부에 결합되는 상부 유닛 케이스로 구성하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 센서 로터는 단면이 "ㄷ"자 형상으로 형성하여 하부면을 센서 하우징 및 하부 유닛 케이스의 상부면에 직접 지지되도록 하고 "ㄷ"자 형상의 내부에 유닛 케이스 및 검출부를 위치시켜 매뉴얼 샤프트와 센서 로터가 회전하면서 발생할 수 있는 축방향 하중에 의한 검출부와의 간섭이 발생하지 않도록 구성하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 센서 로터와 상부 유닛 케이스 사이에 존재하는 간극에는 탄성부재를 장착하여 일정 간극을 유지하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 탄성부재는 판 스프링으로 구성하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
  9. 제6항에 있어서, 상기 상부 유닛 케이스의 내측면과 센서 로터의 외측면에는 돌기를 설치하여 상기 센서 로터의 회전 각도를 제한하는 것을 특징으로 하는 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치.
KR10-2003-0093238A 2003-12-18 2003-12-18 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치 KR100513542B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2003-0093238A KR100513542B1 (ko) 2003-12-18 2003-12-18 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2003-0093238A KR100513542B1 (ko) 2003-12-18 2003-12-18 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20050061795A KR20050061795A (ko) 2005-06-23
KR100513542B1 true KR100513542B1 (ko) 2005-09-07

Family

ID=37254079

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2003-0093238A KR100513542B1 (ko) 2003-12-18 2003-12-18 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100513542B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102156166B1 (ko) 2013-12-19 2020-09-15 에스엘 주식회사 차량용 센서 진단 장치
KR20160070523A (ko) 2014-12-10 2016-06-20 엘에스엠트론 주식회사 변속 레버의 위치 검출장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20050061795A (ko) 2005-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1471290B1 (en) Failure detection device for a rotation angle detection sensor
JP4877753B2 (ja) 電気式アクセルペダル装置及び回動角センサ
JP4608464B2 (ja) 回動角センサ
US5567874A (en) Rotary position detecting device
US10001803B2 (en) Rotation detection device and a vehicle pedal comprising such a device
KR20100070593A (ko) 비접촉 변속 감지 유니트
US6424143B1 (en) Process for monitoring the function of a sensor module and a sensor module to perform the process
US6506988B2 (en) Inhibitor switch
KR960036272A (ko) 고장표시기를 가진 포지션 인코더
KR20200124116A (ko) 복수의 센싱부를 갖는 휠속도 센서 및 이를 구비하는 휠베어링
KR100513542B1 (ko) 자동 변속기의 변속 레버 위치 검출장치
KR101000141B1 (ko) 비접촉 변속 감지 유니트
US20090100959A1 (en) Apparatus for actuating a motor vehicle pedal position sensor
KR101236000B1 (ko) 차량용 로터리 포지션 센서
JP3474096B2 (ja) 回動角検出装置
CN214798022U (zh) 一种松动检测连接器
KR20110107597A (ko) 비접촉식 자동차용 전후륜 변환센서를 갖는 액츄에이터
KR20220093614A (ko) 모터 위치 검출 장치
KR20120007875A (ko) 차량의 수동변속기
GB2308194A (en) Means for detecting the position of a mechanical component
KR20230068774A (ko) Sbw 액추에이터
EP3543561B1 (en) Gear device
JP2003139228A (ja) 自動変速機のポジションセンサ
KR20040097694A (ko) 페달 스트로크센서의 설치구조
JP4300892B2 (ja) ポジション判断装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20080901

Year of fee payment: 4

EXTG Extinguishment