KR100368363B1 - 스프레더의리스트측정장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 크레인에 설치된 스프레더(spreader)의 자세를 측정하기 위한 장치에 관한 것으로, 특히 스프레더의 리스트(list)를 측정하기 위한 스프레더의 리스트 측정장치에 관한 것이다. 본 발명의 장치는 스프레더 상면에 표시된 영상인식 패턴을 구비하고 있다. 영상인식 패턴은 일정 간격으로 평행하게 배치된 직선소를 갖는다. 이 직선소들의 간격은 스프레더의 리스트 각도에 반비례하는데, 이 직선소들을 영상인식하여 리스트 각도를 산출한다. 본 발명의 장치는 컨테이너를 이동시키기 위한 크레인 스프레더의 리스트 각도를 측정하는데 이용된다.
Description
본 발명은 크레인에 설치된 스프레더(spreader)외 자세를 측정하기 위한 장치에 관한 것으로, 특히 스프레더의 리스트(list)를 측정하기 위한 스프레더의 리스트 측정장치에 관한 것이다.
일반적으로 컨테이너 크레인에서는 로프에 매달린 스프레더를 이용하여 컨테이너를 필요한 위치로 옮기게 되어 있다.
제 1도는 일반적인 크레인의 구성을 나타낸 도면이다. 제 1도에는 크레인(10)이 도시되어 있다. 이 크레인(10)은 트롤리(12)글 구비하고 있다. 이 트롤리(12)는 트롤리 주행부(14)를 따라 횡이동 가능하다. 이와같은 트롤리(12)의 하면 일측에는 운전실(16)이 설치되어 있다. 운전실(16) 옆의 트롤리(12) 하면에는 로프(17)에 의해 스프레더(18)가 매달려 있다. 이 스프레더(18)는 컨테이너(20)를 클램핑하기 위한 것이다. 이와같은 크레인에는 스프레더(18)를 승하강시키기 위한 호이스트(hoist)(미도시)가 설치되어 있는데 이는 스프레더(18)가 매달린 로프(17)를 감거나 풀어줌으로써 스프레더(18)를 승하강 시킨다. 이러한 호이스트를 구동하기 위한 모터에는 통상 호이스트 엔코더가 설치되어 있어 스프레더(18)의 높이정보를 제공하게 되어 있다.
이와같은 크레인에서 크레인이 이동하다 목표위치에서 정지하게 되면 로프에 매달린 스프레더, 컨테이너 등의, 부하는 흔들리게 되어 컨테이너 등을 정확한 위치에 착지시키기는데 시간이 많이 걸린다. 이러한 스프레더등의 흔들림을 제어하기 위해서는 스프레더 등의 흔들림량을 측정하는 장치가 필수적으로 요구된다. 스프레더 등의 흔들림으로는 스큐(skew), 트림(trim), 리스트(list) 등이 있다.
제 2도는 스프레더 등의 흔들림을 설명하기 위한 도면이다. 제 1도에 나타낸 바와같이 x축을 중심으로한 흔들림을 리스트, y축을 중심으로한 흔들림을 트림, z축을 중심으로한 흔들림을 스큐라 한다.
종래의 스프레더 자세측정장치로 위에서 설명한 스큐, 그 외 스웨이(sway) 등을 측정하기 위한 것이 개발된 것은 있지만 스프레더의 리스트를 정확하게 측정하기 위한 장치는 별도로 개발된 것이 없다.
본 발명의 목적은 스프레더의 리스트를 정확하게 측정할 수 있는 장치를 제공하는데 있다.
이와같은 본 발명의 목적은 스프레더 및 상기 스프레더를 필요에 따라 승하강시키기 위한 호이스트를 구비하는 크레인에 설치되어 상기 스프레더의 리스트를 측정하기 위한 스프레더의 리스트 측정장치에 있어서,
상기 스프레더의 상면에 일정 간격을 두고 평행하게 표시된 다수의 직선소들을 갖는 영상인식 패턴, 상기 영상인식 패턴의 수직상방에 설치되고, 상기 영상인식 패턴과의 거리에 따라 촬영되는 영상을 축소 또는 확대하기 위한 줌수단을 갖는 카메라, 상기 카메라와 상기 영상인식 패턴이 표시된 상기 스프레더 상면간의 수직거리정보를 제공하는 거리측정수단, 상기 거리 측정수단에서 제공되는 수직거리정보에 따라 상기 줌수단을 조정하기 위한 줌 컨트롤러 및 상기 카메라에 촬영되는 직선소들간의 간격에 따라 상기 스프레더의 리스트 각도를 산출하는 각도산출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스프레더의 리스트 측정장치에 의해 달성 가능하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
제 3도는 본 발명에 따른 스프레더의 리스트 측정장치를 구성하는 카메라와 영상인식 패턴의 설치위치를 나타낸 도면이다. 제 3도에는 크레인의 트롤리 주행부(14)가 도시되어 있다. 이 트롤리 주행부(14)에는 트롤리(12)가 설치되어 있다. 이 트롤리(12)는 트롤리 주행부(14)를 따라 횡이동 가능하다. 이와같은 트롤리(12)의 하면 일측에는 운전실(16)이 설치되어 있다. 운전실(16) 옆의 트롤리(12) 하면에는 로프(17)에 의해 스프레더(18)가 매달려 있다. 이 스프레더(18)는 컨테이너(20)를 클램핑하기 위한 것이다.
본 발명에 따른 스프레더의 리스트 측정장치를 구성하는 영상인식 패턴(110)은 제 3도에 나타낸 바와같이 스프레더(18)의 상면에 표시된다. 이영상인식 패턴(110)온 제 4도에 상세히 도시되어 있다. 이러한 영상인식 패턴(110)의 수직상방의 트롤리(12) 하면에는 카메라(120)가 설치되어 있다. 이 카메라(120)는 영상인식 패턴(110)을 촬영하기 위한 것으로, 줌(Zoom)기능이 있는 것이어야 된다. 카메라(120)의 줌기능은 스프레더(18)를 승하강시키기 위한 호이스트(hoist)(미도시)에설치되어 있는 호이스트 엔코더에 의해 제공되는 스프레더(18)와 카메라(110)간의 수직거리정보에 따라 수행되게 하는 것이 좋다. 경우에 따라서는 수직거리정보를 얻기위해 별도의 거리측정장치를 이용하여도 된다.
제 4도는 영상인식 패턴의 평면모양을 나타낸 도면이고, 제 5도는 제 4도 영상인식 패턴이 표시되어 있는 스프레더의 평면모습을 나타낸 도면이다. 제 4도에 나타낸 바와같이 영상인식 패턴(110)은 일정 간격을 두고 평행하게 배치된 다수의 직선소(112)들을 구비하고 있다. 이 직선소(112)들은 테두리선(114)에 의해 둘러싸여 있다. 테두리선(114) 바깥쪽의 점선으로 표시한 것은 카메라의 화상영역을 나타낸 것이다. 이러한 영상인식 패턴(110)이 제 5도에 나타낸 바와같이 스프레더(18)의 상면에 표시되게 된다. 여기서, 직선소(110)들은 스프레더(18)의 길이방향(제 1도에서의 x축방향)으로 배치되어야 된다.
영상인식 패턴(110)의 수직상방에서 볼때 스프레더(18)가 기울어지면 직선소(112)들간의 간격은 좁아지게 된다. 이 때의 직선소(112)들 간의 간격은 리스트 각도에 반비례하게 된다. 즉, 영상인식 패턴(110)의 각 직선소(112)들간의 간격으로 스프레더의 리스트를 알 수 있다.
제 6도는 본 발명에 따른 스프레더의 리스트 측정장치의 구성을 나타낸 블럭도이다. 제 6도에 나타낸 바와같이 본 발명에 따른 스프레더의 리스트 측정장치는 스프레더의 상면에 표시되는 영상인식 패턴(110)과 이 영상인식 패턴(110)을 촬영하기 위한 카메라(120)를 구비하고 있다. 이 카메라(120)에는 줌 컨트롤러(zoom controller)(122)가 연결되어 있고, 이 줌 컨트롤러(122)에는 호이스트엔코더(130)가 연결되어 있다. 여기서, 호이스트 엔코더(130)는 스프레더의 높이정보 즉, 카메라(120)와 영상인식 패턴(110)간의 수직거리정보를 줌 컨트롤러(122)로 출력하기 위한 것이고, 줌 컨트롤러(122)는 호이스트 엔코더(1]0)에서 제공되는 카메라(120)와 영상인식 패턴(110)간의 수직거리정보에 따라 카메라(120)외 줌수단을 조정하기 위한 것이다. 카메라(120)의 줌을 조정하는 것은 영상인식 패턴(110)과 카메라(120)간의 거리에 상관없이 카메라(120)에 촬영되는 영상이 일정한 크기를 유지할 수 있게 하기 위한 것이다.
이러한 카메라(110)는 영역 디텍션(detection)부(140)에 연결되고, 카메라(120)와 영역 디텍션부(130)사이에는 동기신호 분리부(150)가 설치되어있다. 동기신호 분리부(150)는 복합동기신호를 수평, 수직동기신호로 분리하여 영역 디텍션부(140)를 인가하는 역할을 한다. 영역 디텍션부(140)는 분리된 수평, 수직동기신호를 기준으로 영상인식 패턴(110)의 직선소들의 영상신호만을 추출하기 위한 것이다.
영역 디텍션부(140)는 신호처리부(160)에, 신호처리부(160)는 각도계산부(170)에 각각 연결되어 있다. 신호처리부(160)는 영역 디텍션부(140)에서 인가되는 직선소들에 대한 영상신호의 반복주기를 주파수로 환산하여 출력하기 위한 것이다. 이에 관해서는 이후의 제 7도를 통해 설명된다. 각도계산부(170)는 신호처리부(160)에서 인가되는 주파수에 따라 각도를 계산하기 위한 것이다.
즉, 카메라(120)가 스프레더의 상면에 표시되어 있는 영상인식 패턴(110)을 촬영하고, 동시에 호이스트 엔코더(130)는 카메라(120)와 스프레더 상면에 표시된영상인식 패턴(110)과의 수직거리정보를 줌 컨트롤러(122)로 인가한다. 줌 컨트롤러(122)는 호이스트 엔코더(130)에서 인가되는 수직거리정보에 따라 카메라(120)의 줌을 조정한다. 이에 따라 영상인식 패턴(110)은 카메라(120)에 항상 일정한 크기 비율로 찰영된다.
카메라(20)의 영상신호는 영역 디텍션부(140)로 인가된다. 동시에 동기신호 분리부(150)는 복합동기신호를 분리하여 영역 디텍션부(140)로 인가한다. 영역 디텍션부(140)는 수평, 수직동기신호를 기준으로 카메라(120)에서 인가되는 영상신호들 중 영상인식 패턴(110)의 직선소들에 대한 영상신호들만을 분리하여 신호처리부(160)로 출력한다. 그러면 신호처리부(160)는 직선소에 대한 영상신호의 반복주기를 주파수로 환산하여 각도계산부(170)로 출력한다. 그러면 각도계산부(170)는 신호처리부(160)에서 입력되는 주파수에 따라 각도를 계산한다. 즉, 스프레더의 리스트 각도가 산출되게 된다.
제 7도는 카메라에 촬영되는 영상인식 패턴의 영상과 제 6도 신호처리부에서 출력되는 주파수의 관계를 나타낸 도면으로, 리스트 발생 여부에 파라 제 7(가)도와 제 7(나)도에 각각 나타내었다. 제 7(가)도는 스프레더에 리스트가 발생되지 않은 경우를 나타낸 것이고, 제 7(나)도는 리스트가 발생된 경우를 나타낸 것이다. 제 7(가)도와 제 7(나)도를 비교해 보면 제 7(가)도 직선소(112)들간의 간격이 제 7(나)도 직선소(112)의 간격보다 넓다는 것을 알 수 있다. 이에 대응하여 제 6도 신호처리부에서 출력되는 주파수도 차이가 나게 된다. 제 7도에서 스프레더에 리스트가 발생한 경우 주파수가 커진다는 것을 알 수 있다. 이 주파수는 리스트의 각도에 비례한다.
이상, 제 3도 내지 제 7도를 통하여 설명한 바와같은 본 발명에 따른 스프레더의 리스트 측정장치를 이용하면 스프레더의 리스트 각도를 정확하게 측정할 수 있어 스프레더의 자세제어에 이용할 수 있다.
제 1도는 일반적인 크레인의 구성을 나타낸 도면,
제 2도는 스프레더 등의 흔들림을 설명하기 위한 도면,
제 3도는 본 발명에 따른 스프레더의 리스트 측정장치를 구성하는 카메라와 영상인식 패턴의 설치위치를 나타낸 도면,
제 4도는 영상인식 패턴의 평면모양을 나타낸 도면이고,
제 5도는 제 4도 영상인식 패턴이 표시되어 있는 스프레더의 평면모습을 나타낸 도면,
제 6도는 본 발명에 따른 스프레더의 리스트 측정장치의 구성을 나타낸 블럭도,
제 7도는 카메라에 찰영되는 영상인식 패턴의 영상과 제 6도 신호처리부에서 출력되는 주파수의 관계를 나타낸 도면이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
12 : 트롤리 18 : 스프레더
20 : 컨테이너 110 : 영상인식 패턴
112 : 직선소 120 : 카메라
122 : 줌 컨트롤러 130 : 호이스트 엔코더
140 : 영역 더텍션부 150 : 동기신호 분리부
160 : 신호처리부 170 : 각도계산부
Claims (5)
- 스프레더 및 상기 스프레더를 필요에 따라 승하강시키기 위한 호이스트를 구비하는 크레인에 설치되어 상기 스프레더의 리스트를 측정하기 위한 스프레더의 리스트 측정장치에 있어서,상기 스프레더의 상면에 일정 간격을 두고 평행하게 표시된 다수의 직선소들을 갖는 영상인식 패턴;상기 영상인식 패턴의 수직상방에 설치되고, 상기 영상인식 패턴과의 거리에 따라 촬영되는 영상을 축소 또는 확대하기 위한 줌수단을 갖는 카메라;상기 카메라와 상기 영상인식 패턴이 표시된 상기 스프레더 상면간의 수직거리정보를 제공하는 거리측정수단;상기 거리측정수단에서 제공되는 수직거리정보에 따라 상기 줌수단을 조정하기 위한 줌 컨트롤러; 및상기 카메라에 촬영되는 직선소들간의 간격에 따라 상기 스프레더의 리스트 각도를 산출하는 각도산출수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스프레더의 리스트 측정장치.
- 제 1항에 있어서, 상기 카메라는 상기 스프레더를 횡이동 시키기 위한 상기 크레인의 트롤리 하면에 설치되는 것을 특징으로 하는 스프레더의 리스트 측정장치.
- 제 1항에 있어서, 상기 거리측정수단은 호이스트 엔코더를 구비하는 것을 특징으로 하는 스프레더의 리스트 측정장치.
- 제 1항에 있어서, 상기 각도산출수단은 상기 카메라에 촬영되는 영상의 영상신호들중 상기 영상인식 패턴의 직선소들의 영상신호를 선별하여 출력하는 영역 디텍션부, 상기 선별되어 출력되는 상기 영상인식 패턴의 직선소에대한 영상신호의 반복주기를 주파수로 환산하여 출력하는 신호처리부 및 상기 신호처리부에서 발생되는 주파수에 따라 상기 스프레더의 리스트 각도를 산출하는 각도계산부를 구비하는 것을 특징으로 하는 스프레더의 리스트 측정장치.
- 제 4항에 있어서, 상기 각도산출수단은 상기 카메라에서 출력되는 복합동기신호를 수직동기신호와 수평동기신호로 분리하여 상기 영역 디텍션부로 출력하는 동기신호 분리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스프레더의 리스트 측정장치.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950041634A KR100368363B1 (ko) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 스프레더의리스트측정장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950041634A KR100368363B1 (ko) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 스프레더의리스트측정장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR100368363B1 true KR100368363B1 (ko) | 2003-03-26 |
Family
ID=37416312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019950041634A KR100368363B1 (ko) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 스프레더의리스트측정장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100368363B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101646918B1 (ko) * | 2016-01-22 | 2016-08-23 | 호산엔지니어링(주) | 크레인의 사각지대 모니터링 시스템 |
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1995
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