KR100368219B1 - A control device and the method for unloader of a wire rod coils - Google Patents
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Abstract
본 발명은 철강 제품 중 선재 제품을 생산하는 공장에서 창고로 이송하는 마지막 입고 공정에서 입고 설비인 선재 코일 언로더를 무인화 및 자동화할 수 있도록 한 선재코일 언로더 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의한 선재 코일 언로더 제어 장치 및 방법은 대차가 선재 코일을 싣고 이동할 거리를 설정한 후, 선재 코일이 스토퍼 상부로 이송되어 오면 이를 감지하여 대차로 실어주고, 설정한 만큼 전진한 후 다음 선재 코일을 동일하게 처리하여 최대 3개의 선재코일을 대차 상부에 적재하여 천정 기중기에 제품 하역 신호를 전송한다. 이 과정에서 대차 전진 명령이 주어졌는데 설정된 시간이내에 설정된 전전 거리만큼 이동하지 않으면 자동전진불량 경보를 발생하고, 스토퍼에서 대차로 선재코일을 싣기 위해 상승하였는데도 대차상부에 얹히지 않으면 코일 실리지 않음 경보를 발생하며, 대차 상부의 모든 선재 코일이 비워지면 대기위치로 후진시키도록 구성된다.The present invention relates to a wire rod unloader control apparatus and method for unmanning and automating a wire coil unloader, which is a receiving facility, in a final receipt process transferred from a factory producing wire rod products to a warehouse. The wire rod unloader control device and method by means of setting the distance that the bogie loads and moves the wire coil, detects the wire rod coil is transferred to the top of the stopper, loads it to the bogie, advances as set, and then advances the next wire coil In the same way, up to three wire rod coils are loaded on the top of the trolley to transmit the product unloading signal to the overhead crane. In this process, if the advance command is given and the moving distance is not moved within the set time, the automatic forward failure alarm will be generated.If the stopper is raised to load the wire rod from the stopper, the coil will not be loaded. Is generated and configured to retract to the standby position when all the wire coils on the upper portion of the bogie are empty.
Description
본 발명은 포장된 선재 코일(Wire Rod Coils)을 창고로 입고하기 위해서 생산라인에서 천정 기중기로 넘겨주는 선재 코일 언로더 제어 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 선재 코일의 언로더를 사람이 직접 운전하지 않고 자동화 및 무인화할 수 있도록 한 선재 코일 언로더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a wire coil unloader control device for handing over a wire rod coil (Wire Rod Coils) to the overhead crane in the production line to receive the warehouse, and more specifically, the unloader of the wire rod coil The present invention relates to a wire coil unloader control device and method for automating and unmanning without operating.
도 1a는 종래 선재코일 언로더(unloader) 제어 장치의 일실시예에 따른 구성을 보인 사시도이고, 도 1b는 대차가 제 1 코일을 적재한 사시도이며, 도 1c는 선재코일의 하역동작을 도시한 사시도이다. 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같이,종래의 선재 코일 언로더 제어 장치에서는 철강 제품으로 생산된 선재 코일이 최종적으로 스토퍼(stopper)에 도착하게 되면, 운전자는 스토퍼(2)를 상승시켜 대차에 적재한 후 선재 코일의 길이만큼 대차를 전진시키고, 다음 선재 코일을 상기와 같은 방법으로 대차에 순차적으로 적재하게 된다. 이러한 방법으로 대차에 3개의 선재 코일이 순차적으로 적재되게 되면, 운전자는 천정 기중기에 설치된 후크로 3개의 선재 코일을 동시에 들어내어 창고에 입고시킨다.Figure 1a is a perspective view showing a configuration according to an embodiment of a conventional wire coil unloader (unloader) control device, Figure 1b is a perspective view of the bogie load the first coil, Figure 1c shows the unloading operation of the wire rod coil Perspective view. As shown in Figs. 1A to 1C, in the conventional wire coil unloader control device, when the wire coil produced by steel products finally arrives at the stopper, the driver raises the stopper 2 to the bogie. After loading, the trolley is advanced by the length of the wire coil, and the next wire coil is sequentially loaded on the trolley in the same manner as described above. In this way, when three wire rod coils are sequentially loaded on the truck, the driver simultaneously lifts the three wire rod coils into a warehouse by hooks installed in the overhead crane.
도 2는 종래 선재 코일 언로더 제어 장치의 개략적인 회로구성도이다. 도 2를 참조하여 종래 선재 코일 언로더 제어 장치의 동작을 설명하면, 운전자가 선재 코일(1')이 스토퍼(2) 상부에 도착된 것을 확인한 후 스토퍼 상승 스위치(8)를 누르게 되면 제 1 플립플롭(131)이 세트되어 제 1 플립플롭(131)의 'Q'신호가 릴레이(132)를 여자시키게 된다. 이에 릴레이(132)의 접점이 턴온(turn on)되어 스토퍼 상승용 전자변(6a)을 전개(全開)시키면, 실린더가 상승하여 선재 코일(1')을 굴려서 대차(3)에 적재하게 된다. 또한, 운전자가 대차 상부에 선재 코일이 안전하게 적재된 것을 확인한 후 스토퍼 하강 스위치(9)를 누르면, 제 1 플립플롭(131)이 리세트되어 ''신호를 릴레이(132)로 출력함으로써 릴레이(133)를 여자시키게 된다. 이에 릴레이(133)의 접점이 턴온되어 스토퍼 하강용 전자변(6b)을 전개시켜 스토퍼(2)를 하강시키게 된다.2 is a schematic circuit diagram of a conventional wire coil unloader control device. Referring to FIG. 2, the operation of the conventional wire coil unloader control device is described. When the driver confirms that the wire coil 1 ′ has arrived at the upper portion of the stopper 2, and then presses the stopper lift switch 8, the first flip is performed. The flop 131 is set so that the 'Q' signal of the first flip-flop 131 excites the relay 132. Accordingly, when the contact point of the relay 132 is turned on and the stopper raising electromagnetic valve 6a is fully developed, the cylinder rises to roll the wire coil 1 'and load it in the trolley 3. In addition, when the driver confirms that the wire rod coil is securely loaded on the upper portion of the vehicle and presses the stopper down switch 9, the first flip-flop 131 is reset to ' The relay 133 is excited by outputting a 'signal' to the relay 132. Accordingly, the contact point of the relay 133 is turned on to develop the stopper lowering electromagnetic side 6b to lower the stopper 2.
스토퍼(2)의 하강이 완료됨이 확인되면 운전자는 대차 전진 스위치(10)를 눌러 제 2 플립플롭(134)을 세트시키게 되고, 제 2 플립플롭(134)이 세트됨에 따라 릴레이(135)에 'Q'신호가 인가되어 릴레이(135)가 여자되게 된다. 따라서,릴레이(135)의 접점이 턴온되어 대차 전진용 전자변(7a)이 전개(全開)되고, 그로 인해 유압 모터(13)가 회전하여 대차(3)가 전진하게 된다. 대차(3)가 다음 선재 코일을 적재할 수 있는 적정 위치까지 전진하면, 운전자가 대차 전진을 정지시키기 위하여 대차 정지 스위치(11)를 누르게 된다. 대차 정지 스위치(11)가 눌려지게 되면 제 3 플립플롭(136)이 리세트되고, 제 3 플립플롭(136)의 'Q'신호가 오프 되어 릴레이(137)의 접점이 열려 전자변(7b)을 전폐(全閉)시키게 되어 대차가 다음 선재 코일(1)을 적재하기 위해 정지된다.When it is confirmed that the lowering of the stopper 2 is completed, the driver presses the balance advance switch 10 to set the second flip-flop 134, and the second flip-flop 134 is set to the relay 135. The signal 'Q' is applied to the relay 135 to be excited. Therefore, the contact point of the relay 135 is turned on, the trolley | bogie forward electromagnetic valve 7a expands, and the hydraulic motor 13 rotates, and the trolley | bogie 3 advances. When the trolley 3 advances to an appropriate position to load the next wire coil, the driver presses the trolley stop switch 11 to stop the advance of the trolley. When the bogie stop switch 11 is pressed, the third flip-flop 136 is reset, the 'Q' signal of the third flip-flop 136 is turned off, and the contact of the relay 137 is opened to open the electromagnetic side 7b. It will be fully closed and a trolley | bogie stops to load the next wire rod coil 1.
이 과정에서 대차의 정지 위치가 정확하지 않으면 운전자는 대차의 전진 및 후진을 반복적으로 수행하여 대차의 정지 위치를 조정하여 대차에 선재 코일을 싣는 과정에서 선재 코일간의 충돌이나 마찰을 방지할 수 있도록 한다.In this process, if the stop position of the bogie is not correct, the driver repeatedly moves forward and backward of the bogie to adjust the stop position of the bogie to prevent collision or friction between the wire rod coils in the process of loading the wire rod on the bogie. .
이러한 과정을 수행하여 대차(3)에 3개의 선재 코일이 실리게 되면, 운전자는 천정 기중기의 운전자에게 무전기로 하역 지시를 하여 천정 기중기의 후크(5)로 3개의 선재 코일을 동시에 하역하도록 한다. 또한, 선재 코일(1)의 하역이 완료되면 운전자는 대차 후진 스위치(12)를 눌러 제 4 플립플롭(136)을 세트시키게 된다. 세트된 4 플립플롭(136)의 'Q'신호가 릴레이(137)에 인가되면, 릴레이(137)가 여자되어 접점이 턴온 되고 그에 따라 대차 후진용 전자변(7b)이 전개되어 대차(3)를 후진시키게 된다.When the three wire coils are loaded on the trolley 3 by this process, the driver instructs the driver of the overhead crane to unload the radio by simultaneously loading and unloading the three wire coils with the hook 5 of the overhead crane. In addition, when the loading and unloading of the wire coil 1 is completed, the driver sets the fourth flip-flop 136 by pressing the balance reversing switch 12. When the 'Q' signal of the set four flip-flops 136 is applied to the relay 137, the relay 137 is excited and the contact is turned on, and thus, the reversing electronic valve 7b is developed and the balance 3 is opened. Reversed.
대차가 대기 위치까지 후진하면 운전자는 대차 정지 스위치(11)를 눌러 제 3 플립플롭(137)을 리세트시켜 'Q'신호가 오프 되도록 한다. 이에 릴레이(135)의 접점이 열려 대차 후진용 전자변(7b)이 전폐되어 대차가 후진을 정지하게 된다. 이러한 과정을 통해 대차는 처음의 작업위치에 대기하게 되어 1회의 작업이 완료되게 된다.When the vehicle moves back to the standby position, the driver presses the vehicle stop switch 11 to reset the third flip-flop 137 so that the 'Q' signal is turned off. Accordingly, the contact point of the relay 135 is opened so that the reversing electronic valve 7b for trolley is completely closed and the trolley stops reversing. Through this process, the trolley waits at the initial working position, so that one work is completed.
그러나, 이와 같은 종래의 선재 코일 언로더 제어 장치에서는 운전자 즉, 작업자가 스토퍼(2)의 승강 및 대차의 전/후진 등을 제어하기 위한 각각의 스위치를 조작하여 눈어림으로 작업하기 때문에 작업 과정에서 선재 코일간의 충돌이나 마찰이 다발하여 선재 코일을 찌그러뜨리고, 마찰 흠을 발생시켜 선재 코일의 품질을 저하시키는 문제점이 발생되었다. 또한, 대차 상부에 적재된 선재 코일간의 간격이 일정하지 않아 창고에 보관시 불필요한 공간을 차지하게 되고, 운송차량에 상차시 3개 단위로 작업하던 것을 차량 적재함에 넣기 위하여 1개씩 상차 작업을 해야하는 경우가 발생하여 불필요한 시간을 낭비를 하게 되는 문제가 있다.However, in the conventional wire coil unloader control device as described above, the driver, that is, the operator, operates the switch to control the lifting and lowering of the stopper 2 and the forward / reverse of the bogie and the like. The collision or friction between the coils is frequently crushed, the wire coil is crushed, and the friction defects are generated to reduce the quality of the wire coil. In addition, the gap between the wire coils loaded on the upper part of the bogie is not constant, so it takes up unnecessary space when storing it in the warehouse, and when it is necessary to load one by one to put the work done in three units when loading on a transport vehicle There is a problem that is wasted and unnecessary time wasted.
나아가, 선재 코일의 생산라인 중 유일하게 자동화가 이루어져 있지 않기 때문에 무인화가 불가능하여 별도의 인력이 필요하고 인건비 등에 따른 비용 부담이 증가되었다.Furthermore, since automation is not the only line in the production line of wire rod coils, it is impossible to unmanned, which requires additional manpower and increases the cost burden due to labor costs.
본 발명은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로써 그 목적은 선재 코일의 생산라인 중 선재 코일을 창고로 입고하는 과정에서 선재 코일간의 충돌로 인한 선재 코일의 찌그러짐 및 마찰 흠의 발생을 방지하여 선재 코일의 품질 저하를 방지하고, 입고 공정을 자동화하여 무인화할 수 있도록 한 선재 코일 언로더 제어 장치 및 방법을 제공하고자 하는 것이다.The present invention has been made in order to solve such a conventional problem, the object of the present invention is to prevent the occurrence of crushing and friction scratches of the wire coil due to collision between the wire coil in the process of receiving the wire coil in the warehouse of the production line of the wire coil. It is intended to provide a wire rod unloader control device and method to prevent the deterioration of the quality of the wire coil, and to automate the receipt process.
도 1a는 종래 선재코일 언로더 제어 장치의 일실시예에 따른 구성을 보인 사시도이고, 도 1b는 대차가 제 1코일을 적재한 사시도이고, 도 1c는 선재코일의 하역동작을 도시한 사시도이다.Figure 1a is a perspective view showing a configuration according to an embodiment of a conventional wire coil unloader control device, Figure 1b is a perspective view of the trolley loaded the first coil, Figure 1c is a perspective view showing the unloading operation of the wire rod coil.
도 2는 종래 선재 코일 언로더 제어 장치의 일예에 따른 회로구성도이다.2 is a circuit diagram illustrating an example of a conventional wire coil unloader control device.
도 3은 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치의 개략적인 구성을 도시한 블록구성도이다.3 is a block diagram showing a schematic configuration of a wire coil unloader control device according to the present invention.
도 4는 도 3에 도시된 근접 스위치의 동작설명을 위한 구성을 보인 사시도이다.4 is a perspective view showing a configuration for explaining the operation of the proximity switch shown in FIG.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 제어 수단의 상세한 구성을 보인 회로구성도이다.5A to 5C are circuit diagrams showing a detailed configuration of the control means according to the present invention.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 플로우차트를 도시한 것이다.6a to 6c show a flowchart for explaining the operation of the wire coil unloader control device according to the present invention.
도 7a는 본 발명에 따른 대차의 전진시 거리 및 속도의 관계를 보인 그래프이고, 도 7b는 본 발명에 따른 대차 후진시 거리 및 속도의 관계를 보인 그래프이다.Figure 7a is a graph showing the relationship between the distance and the speed at the time of forward movement of the trolley according to the present invention, Figure 7b is a graph showing the relationship between the distance and the speed at the back of the vehicle according to the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
1...선재코일 2...스토퍼1 ... wire coil 2 ... stopper
3...대차 6...스토퍼 승/하강용 전자변3 ... bogie 6 ... stopper
13...유압모터 21...선택스위치13.Hydraulic motor 21 ... Selector switch
22b,22c,22d...위치감지스위치 22a,22g,22h...근접스위치22b, 22c, 22d position switch 22a, 22g, 22h proximity switch
23...숫자입력기 24...펄스발생기23.Number input 24 ... Pulse generator
25...제어수단 26...숫자표시기25 ... control means 26 ... numeric indicator
27...제품 하역 신호 발생기 28...대차 전/후진용 전자비례변27 ... Product unloading signal generator 28 ... Electro-proportional valve for truck forward and reverse
29...경보기 30a...수동조작반29. Alarm 30a ... Manual operation panel
30b...원격조작반 31...초음파 스위치.30b ... Remote control panel 31 ... Ultrasonic switch.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치는 다수개의 선재 코일을 스토퍼를 통해 대차에 순차적으로 적재하여 천정 기중기를 통해 창고에 입고시키는 선재 코일 언로더 제어 장치에 있어서,In order to achieve the above object, the wire coil unloader control device according to the present invention is a wire coil unloader control device for loading a plurality of wire coils sequentially in a trolley through a stopper to be stored in the warehouse through a overhead crane,
스토퍼에 선재 코일이 도착했는지 여부를 감지하는 제 1 초음파스위치와, 대차 상부에 선재 코일의 적재위치가 비어있는지를 감지하는 제 2 초음파 스위치와, 스토퍼의 상승 및 하강을 감지하는 스토퍼 승/하강 감지스위치와, 상기 제 1 초음파 스위치 및 상기 스토퍼 승/하강 감지 스위치의 감지 결과에 따라 스토퍼의 승강을 제어하는 스토퍼 승/하강 전자변과, 대차 상부의 각 적재 위치에 적재되는 다수개의 선재 코일에 대한 적재 여부를 감지하는 위치감지스위치와, 대차의 전/후진시 동작 정지 지점 및 저속 변환 지점을 감지하는 다수의 근접스위치와, 상기 각 근접스위치의 감지 결과에 따라 모터를 정역구동시켜 대차의 전/후진 및 이동속도를 가변시키는 대차 전/후진용 전자비례변과, 대차의 전진 이동 거리를 산출하여 대차의 전진속도 변환 및 정지위치를 제어하고, 상기 각 근접스위치의 입력 신호에 의거하여 대차의 후진 속도 변환 및 정지 위치를 제어하는 제어수단 및 상기 제어 수단의 제어 하에 상기 천정 기중기로 제품 하역 신호를 발생시키는 제품 하역 신호 발생기를 구비한다.A first ultrasonic switch for detecting whether the wire coil has arrived at the stopper, a second ultrasonic switch for detecting whether the loading position of the wire coil is empty on the upper portion of the trolley, and a stopper rising / falling detection for detecting rising and falling of the stopper A stacker, a stopper lifter / lower solenoid valve which controls the lifter lifter according to the detection result of the first ultrasonic switch and the stopper lifter / lower switch, and a plurality of wire coils loaded at each stacking position of the upper portion of the truck. Position detecting switch for detecting whether or not, a plurality of proximity switches for detecting the operation stop point and the low-speed conversion point when the vehicle forwards / reverses, and forward / reverse of the vehicle by forward and reverse driving the motor according to the detection result of each proximity switch And the forward and backward movement distances of the bogie forward and reverse, and the bogie forward distance, which changes the bogie speed, A control means for controlling the stop position and controlling the reverse speed conversion and the stop position of the vehicle based on the input signal of each proximity switch and a product unloading signal generator for generating a product unloading signal to the overhead crane under the control of the control means; It is provided.
나아가, 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치는 대차의 전진 이동 거리를 설정 받는 숫자입력기와, 스토퍼와 대차의 동작을 수동으로 제어하기 위한 키신호를 입력받는 수동조작반과, 상기 제어수단에 의해 산출된 대차 전진 거리를 표시하는 숫자표시기와, 상기 제어수단의 제어 하에 선재 코일의 적재 작업에서 발생되는 오동작 및 에러발생등에 따른 경보 신호를 발생시키는 경보기를 더 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Further, the wire coil unloader control device according to the present invention is a numerical input unit for setting the forward movement distance of the bogie, a manual operation panel for receiving a key signal for manually controlling the operation of the stopper and the bogie, and the control means And an alarm for generating an alarm signal according to a malfunction or an error occurring in the loading operation of the wire rod under the control of the control means.
한편, 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 방법은 다수개의 선재 코일을 스토퍼를 통해 대차에 순차적으로 적재하여 천정 기중기를 통해 창고에 입고시키는 선재 코일 언로더 제어 방법에 있어서,On the other hand, the wire coil unloader control method according to the present invention in the wire coil unloader control method for loading a plurality of wire coils in a trolley through the stopper in order to be received in the warehouse through a overhead crane,
(a)자동 언로더 작업이 선택되면 대차의 전진 이동 거리를 설정 받은 후 대차가 대기 위치에 있는가를 판단하는 단계, (b)상기 판단결과 대차가 대기 위치에 있는 경우 선재 코일이 스토퍼에 도착됨이 판단되면 스토퍼를 상승시켜 대차의 적정 위치에 선재 코일을 적재시키는 단계, (c)선재 코일이 대차의 적재 위치에 적재되면 다음 선재 코일을 적재하기 위한 일정 거리만큼 대차를 전진시키는 단계, (d)대차의 전진이 완료되면 상기 단계(b)이하를 반복 수행하여 기설정된 다수의 선재 코일을 대차의 각 적재 위치에 적재시키는 단계, (e)대차에 선재 코일의 적재가 완료되면 상기 천정 기중기에 제품 하역 신호를 출력하여 선재 코일을 하역시킨 후 대차를 최초의 대기 위치로 후진시키는 단계를 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.(a) if the automatic unloader operation is selected, determining whether the bogie is in the standby position after receiving the forward movement distance of the bogie; (b) if the bogie is in the standby position, the wire coil arrives at the stopper. If it is determined, raise the stopper to load the wire rod coil at the proper position of the bogie; (c) advance the bogie by a distance for loading the next wire rod coil when the wire rod coil is loaded at the bogie loading position; Repeating step (b) below when the advancement of the bogie is completed, loading a plurality of predetermined wire rod coils at each loading position of the bogie; (e) When the loading of the wire rod coil on the bogie is completed, the product in the overhead crane And outputting the unloading signal to unload the wire coil to back the bogie to the initial standby position.
이하에는 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치 및 방법의 양호한 실시예에 따른 구성 및 작용효과를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, a configuration and an effect of a preferred embodiment of a wire coil unloader control apparatus and method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
먼저, 도 3은 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치의 제어 블록도를 도시한 것으로 종래의 선재 코일 언로더 제어 장치와 동일한 부분에 대해서는 동일 부호를 사용하여 설명한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 선재 코일 언로더제어 장치는 스토퍼(2)에 선재 코일이 도착했는지 여부를 감지하는 제 1 초음파스위치(31a)와, 대차(3) 상부에 선재 코일의 적재 위치가 비어있는지를 감지하는 제 2 초음파 스위치(31b)와, 스토퍼(2)를 상승 및 하강시키는 유압 실린더를 작동시키는 스토퍼 승/하강 전자변(6a)(6b)과, 스토퍼(2)의 상승 및 하강여부를 감지하는 스토퍼 승/하강 감지스위치(22e)(22f)와, 대차(3)에 선재 코일의 적재여부를 감지하는 위치감지스위치(22b),(22c),(22d)와, 대차(3)의 대기 위치 및 대차의 이동속도변환시점을 감지하는 근접스위치(22a)(22g)(22h)와, 대차(3)의 전진 및 후진속도를 가변조절하기 위하여 유압 모터(13)의 회전속도를 제어하는 대차 전/후진용 전자비례변(28a)(28b)과, 대차(3)의 이동 거리를 측정하는 펄스발생기(24)와, 대차(3)의 이동 거리를 설정하는 숫자입력기(23)와, 스토퍼(2)와 대차(3)를 수동 구동시키기 위한 수동조작반(30a)과, 펄스발생기(24)의 출력으로부터 대차(3)의 이동거리를 산출하여 대차(3)의 전진속도 및 정지위치를 제어하고, 근접스위치(22a)(22g)(22h)의 감지 신호에 의거하여 대차(3)의 후진 속도 제어 및 정지 위치를 제어하는 제어수단(25)과, 제어수단(25)에 의해 산출된 대차(3)의 이동 거리를 표시하는 숫자표시기(26)와, 선재 코일의 적재작업에서 발생되는 오동작 및 에러발생등에 따른 경보 신호를 발생시키는 경보기(29)를 구비하여 이루어진다.First, FIG. 3 shows a control block diagram of the wire rod unloader control apparatus according to the present invention, and the same parts as those of the conventional wire rod unloader control apparatus will be described with the same reference numerals. As shown in FIG. 3, the wire rod unloader control apparatus of the present invention includes a first ultrasonic switch 31a for detecting whether the wire rod coil has arrived at the stopper 2, and a wire coil on the bogie 3. The second ultrasonic switch 31b for detecting whether the loading position is empty, the stopper lift / lower solenoid 6a, 6b for operating the hydraulic cylinder for raising and lowering the stopper 2, and the lifter 2 rising. And stopper lift / fall detection switches (22e) and (22f) to detect whether the rod is lowered, and position detection switches (22b), (22c) and (22d) to detect whether the wire coil is loaded on the cart (3). Proximity switches 22a, 22g, 22h for detecting the standby position of the vehicle and the moving speed of the truck 3, and rotation of the hydraulic motor 13 to variably adjust the forward and reverse speeds of the truck 3 An electronic proportional side 28a (28b) for bogie forward / backward to control the speed, a pulse generator 24 for measuring the moving distance of the bogie 3, Numerical input unit 23 for setting the moving distance of the trolley | bogie 3, the manual control panel 30a for manually driving the stopper 2, and the trolley | bogie 3, and the trolley | bogie 3 from the output of the pulse generator 24 The forward speed and the stop position of the trolley | bogie 3 are controlled by calculating the moving distance of the trolley | bogie 3, and the backward speed control and the stop position of the trolley | bogie 3 are controlled based on the detection signal of the proximity switches 22a, 22g, and 22h. Control means 25, a numeric display 26 indicating the movement distance of the trolley 3 calculated by the control means 25, and an alarm signal according to malfunctions and errors occurring in the loading operation of the wire coil. It is provided with an alarm 29 for generating a.
전술한 구성에 있어서, 상기 수동조작반(30a)은 스토퍼(2) 및 대차(3)의 구동에 대한 자동 조작 및 수동 조작 여부를 선택적으로 절환하는 자동 선택 스위치(21)와, 스토퍼 승강 스위치(8)와, 스토퍼 하강스위치(9)와, 대차 전진 스위치(10)와, 대차 후진 스위치(11)를 포함하여 구성된다. 또한, 숫자 표시기(26), 숫자 입력기(23) 및 경보기(29)는 중앙 집중화된 관제실에 설치하는 원격조작반(30b)을 구성한다.In the above-described configuration, the manual operation panel 30a includes an automatic selection switch 21 for selectively switching between automatic operation and manual operation for driving the stopper 2 and the bogie 3, and the stopper elevating switch 8 ), A stopper down switch 9, a trolley forward switch 10, and a trolley reverse switch 11. In addition, the numeric display unit 26, the numeric input unit 23, and the alarm unit 29 constitute a remote control panel 30b installed in the centralized control room.
도 4는 도 3에 도시된 선재 코일의 적재 감지를 위한 근접 스위치의 동작을 설명하기 위한 근접 스위치 구동부의 상세 구성을 보인 사시도이다. 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명을 구현하기 위한 근접 스위치 구동부는 선재 코일이 적재되는 위치의 대차(3) 내부에 설치되며 일정 각도 회동 가능하도록 고정 축(14b)을 중심으로 양측으로 형성된 레버(14a)와, 레버(14a)의 일측에 고정 설치되어 대차(3) 상부에 적재될 선재 코일에 의해 눌려지는 누름판(14d)과, 상기 누름판(14d)이 대차(3) 상부에 적재된 선재 코일에 의해 눌려지지 않는 경우 고정축(14b)을 무게 중심으로 하여 레버(14a)가 수직으로 서 있도록 상기 레버(14a)의 하측에 설치되는 금속추(14c)를 구비하여, 금속추(14c)가 근접 스위치(22b)(22c)(22d)의 작동 가능한 유효 거리 내에 접근하는 경우 위치감지스위치(22b)(22c)(22d)가 온 되어 선재 코일의 적재를 감지할 수 있게 된다. 즉, 선재 코일이 대차(3) 상부에 적재되어 누름판(14d)이 눌려지면 금속추(14c)가 근접 스위치(22b)(22c),(22d)쪽으로 접근하고, 금속추(14c)가 위치감지스위치(22b)(22c)(22d)의 유효 거리이내에 들어오는 경우 위치감지스위치(22b)(22c)(22d)가 턴온 된다.4 is a perspective view showing a detailed configuration of a proximity switch driver for explaining the operation of the proximity switch for detecting the load of the wire coil shown in FIG. As shown in FIG. 4, the proximity switch driving unit for implementing the present invention is installed inside the trolley 3 at the position where the wire coil is loaded, and is formed on both sides of the fixed shaft 14b so as to be able to rotate at a predetermined angle. 14a, a pressing plate 14d fixedly installed on one side of the lever 14a and pressed by the wire rod coil to be loaded on the upper portion of the trolley 3, and the wire rod on which the pressing plate 14d is placed on the upper side of the trolley 3. When not pressed by a coil, a metal weight 14c is provided below the lever 14a so that the lever 14a stands vertically with the fixed shaft 14b as the center of gravity. Is close to the effective effective distance of the proximity switches 22b, 22c, and 22d, the position detection switches 22b, 22c, and 22d are turned on to detect the loading of the wire coil. That is, when the wire coil is loaded on the trolley 3 and the pressing plate 14d is pressed, the metal weight 14c approaches the proximity switches 22b, 22c and 22d, and the metal weight 14c detects the position. The position detection switches 22b, 22c and 22d are turned on when they enter within the effective distance of the switches 22b, 22c and 22d.
도 5a 내지 도 5c는 도 4에 도시된 제어 수단의 상세 구성을 보인 회로 구성도를 도시한 것이다. 먼저, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제어 수단은 스토퍼(2)의 승하강을 제어하는 스토퍼 승/하강제어부(25a-1)와, 자동 작업 불가 상태에 대한 경보음을 발생시키는 제 1 경보 발생부(25a-2)와, 제품 적재 에러에 대한 경보음을발생시키는 제 2 경보 발생부(25a-3)를 구비한다.5A to 5C show a circuit diagram showing the detailed configuration of the control means shown in FIG. First, as shown in FIG. 5A, the control means generates a stopper raising / lowering control unit 25a-1 for controlling the raising and lowering of the stopper 2 and a first alarm for generating an alarm sound for an automatic operation disable state. A part 25a-2 and the 2nd alarm generation part 25a-3 which generate an alarm sound about a product loading error are provided.
이때, 스토퍼 승/하강제어부(25a-1)는 스토퍼 상승 스위치(8)의 입력 신호와 자동 선택 스위치(21)의 반전입력신호를 논리곱하는 제 1 앤드게이트(251)와, 자동 선택 스위치(21)의 반전입력신호와 스토퍼 하강 스위치(9)의 입력 신호를 논리곱하는 제 2 앤드게이트(252)와, 상기 제 1 앤드게이트(251)의 출력이 세트단에 연결되고, 제 2 앤드 게이트(252)와 제 2 오어게이트(272)의 출력 신호가 리세트단에 연결된 제 1 플립플롭(254)과, 제 1 플립플롭(254)의 'Q'출력이 입력단에 연결되고, 그 a접점이 스토퍼 상승용 전자변(6a)에 연결된 제 1 아날로그스위치(255a)와, 상기 제 1 플립플롭(254)의 ''출력이 입력단에 연결되고 그 a접점이 스토퍼 하강용 전자변(6b)에 연결된 제 2 아날로그 스위치(255b)로 이루어진다.At this time, the stopper up / down control unit 25a-1 includes a first end gate 251 that logically multiplies the input signal of the stopper up switch 8 and the inverted input signal of the automatic selection switch 21, and the automatic selection switch 21. A second AND gate 252 for performing an AND operation on the inverted input signal of < RTI ID = 0.0 >)< / RTI > and the input signal of the stopper down switch 9, and an output of the first AND gate 251 are connected to the set end, and the second AND gate 252 is connected to the set end. ) And the first flip-flop 254 having the output signal of the second or gate 272 connected to the reset terminal, and the 'Q' output of the first flip-flop 254 are connected to the input terminal, and the a contact thereof is a stopper. The first analog switch 255a connected to the rising electronic valve 6a and the first flip-flop 254 'The output is connected to the input terminal and its a contact is made up of a second analog switch 255b connected to the stopper lowering electronic valve 6b.
상기 제 1 경보 발생부(25a-2)는 대차(3)의 후진 완료여부를 감지하는 근접스위치인 후진 정지 감지 스위치(22a)의 입력 신호가 세트단에 연결되고 후진 정지 감지 스위치(22a)의 반전입력신호가 리세트단에 연결된 제 2 플립플롭(259)과, 대차(3) 상부에 첫 번째 선재코일의 적재여부를 감지하는 위치감지스위치인 제 1 위치 감지 스위치(22b)와 두 번째 선재코일의 적재여부를 감지하는 위치감지스위치인 제 2 위치감지스위치(22c)와 세 번째 선재 코일의 적재 여부를 감지하는 위치감지스위치인 제 3 위치 감지스위치(22d)의 반전신호를 논리곱하는 제 3 앤드게이트(262)와, 선택스위치(21)의 입력신호와 제 2 플립플롭(259)의 'Q'출력 및 제 3 앤드게이트의(262)의 출력신호를 논리곱하는 앤드낫(AND NOT)게이트(260)와, 앤드낫게이트(260)의 출력이 입력단에 연결된 제 1 타이머(261)와, 제 1 타이머(261)의 출력신호를 입력받아 '자동작업불가'경보를 발생시키는 제 1 경보기(29a)를 구비한다.The first alarm generator 25a-2 is connected to a set end of an input signal of the reverse stop detection switch 22a, which is a proximity switch that detects completion of the reverse of the truck 3, and the reverse stop detection switch 22a of the first alarm generator 25a-2. The second flip-flop 259 having the inverted input signal connected to the reset end, the first position detecting switch 22b and the second wire sensing position sensing switch for detecting whether the first wire coil is loaded on the upper portion of the trolley 3. A third to logically multiply the inversion signal of the second position detecting switch 22c, which is a position detecting switch 22c for detecting whether the coil is loaded, and the third position detecting switch 22d, which is a position detecting switch for detecting whether the third wire coil is loaded; AND NOT gate, which ANDs the AND gate 262 with the input signal of the select switch 21 and the 'Q' output of the second flip-flop 259 and the output signal of the 262 of the third AND gate. 260 and a first tie having an output of the Andnat gate 260 connected to an input terminal. 261, and, the receiving the output signal of the first timer 261 and a first detector (29a) for generating a "non-automatic operation, alarm.
또한, 제 2 경보 발생부(25a-3)는 첫 번째 선재 코일의 적재여부를 감지하는 제 1 위치 감지스위치(22b)와 두 번째 및 세 번째 선재 코일의 적재여부를 각각 감지하는 제 2 및 제 3 위치감지스위치(22c)(22d)의 반전신호를 논리곱하는 제 5 앤드게이트(263)와, 제 1 및 제 2 위치감지스위치(22b)(22c)의 감지신호와 제 3 위치감지스위치(22d)의 반전신호를 논리곱하는 제 6 앤드게이트(264)와, 각 위치감지스위치(22b)(22c)(22d)의 감지 신호를 논리곱하는 제 7 앤드게이트(265)와, 제 5 앤드게이트와 제 6 앤드게이트와 제 7 앤드게이트의 출력 신호를 논리합하는 제 1 오어게이트(267)와, 제 1 오어게이트(267)의 출력이 입력단에 연결된 제 2 타이머(268)와, 제 2 타이머(268)의 출력 신호와 제 1 플립플롭(254)의 'Q'출력을 논리곱하는 제 11 앤드게이트(269)와, 제 11 앤드게이트(11)의 출력신호에 따라 구동되어 '제품 실리지 않음'경보를 발생시키는 제 2 경보기(29b)를 포함하여 이루어진다.In addition, the second alarm generating unit (25a-3) is the first position detection switch 22b for detecting whether the first wire rod coil loading and the second and third for detecting whether the second and third wire rod loading, respectively. A fifth AND gate 263 that logically multiplies the inverted signals of the three position detection switches 22c and 22d, the detection signals of the first and second position detection switches 22b and 22c, and the third position detection switch 22d. The sixth AND gate 264 for ANDing the inverted signal of < RTI ID = 0.0 >), the seventh AND gate 265 for ANDing the sensed signal of the respective position sensing switches 22b, 22c, 22d, and the fifth and gate and fifth. A first or gate 267 for ORing the output signals of the sixth and seventh gates, a second timer 268 having an output of the first or gate 267 connected to an input terminal, and a second timer 268. And an output signal of the eleventh AND gate 269 and the eleventh AND gate 11 which AND the output signal of the first flip-flop 254 and the " Q " And a second alarm 29b which is driven accordingly to generate a 'not loaded' alarm.
한편, 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 제어 수단은 대차(3)의 전진 여부 및 전진 이동 속도를 제어하는 대차 전진 제어부(25b-1)와, 대차의 전진 동작시 발생되는 대차 전진 불량에 대한 경보음을 발생시키는 제 3 경보 발생부(25b-2)와, 비상 정지 경보를 발생시키는 제 4 경보 발생부와, 숫자입력기(23)와 펄스발생기(24)의 입력신호에 의거하여 대차(3)의 전진 거리를 산출한 후 숫자표시기에 표시하는 대차 전진 거리 산출부(25b-3)를 구비하여 이루어진다.On the other hand, as shown in Figure 5b, the control means is a trolley forward control unit (25b-1) for controlling whether the trolley (3) is moving forward and forward movement speed, and the balance of the advance of the bogie generated during the advance operation of the trolley On the basis of the third alarm generator 25b-2 for generating an alarm sound, the fourth alarm generator for generating an emergency stop alarm, and the input signals of the numeric input unit 23 and the pulse generator 24, And a cart advance distance calculation unit 25b-3 displayed on the numeric display after the advance distance is calculated.
즉, 대차 전진 제어부(25b-1)는 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 스토퍼 상승 감지스위치(22e)의 감지신호와 제 1 플립플롭(254)의 'Q'출력과 제 5 앤드게이트(263)의 출력신호를 논리곱하는 제 4 앤드 게이트(253)와, 스토퍼 상승 감지 스위치(22e)의 감지신호와 제 1 플립플롭(254)의 'Q'출력과 제 6 앤드게이트(264)의 출력신호를 논리곱하는 제 8 앤드게이트(270)와, 스토퍼 상승 감지 스위치(22e)의 감지신호와 제 1 플립플롭(254)의 'Q'출력과 제 7 앤드게이트(265)의 출력신호를 논리곱하는 제 9 앤드게이트(271)와, 제 4 앤드게이트(253)와 제 8 앤드게이트(270) 및 제 9 앤드게이트(271)의 출력신호를 논리합 연산하는 제 2 오어게이트(272)와, 제 2 오어게이트(272)와 스토퍼 하강 감지 스위치(22f)의 감지 신호를 논리곱하는 제 10 앤드게이트(273)와, 대차 전진 스위치(10)와 자동 선택 스위치(21)의 반전 신호를 논리곱하는 제 12 앤드게이트(279)와, 대차 전진 스위치(10)의 반전신호와 자동 선택 스위치(21)의 반전 신호를 논리곱하는 제 13 앤드게이트(280)와, 대차(3)가 전진 상한점에 도달했는지를 감지하는 전진 상한 감지스위치(22g)와 제 25 앤드 게이트(284b)와 제 15 앤드게이트(289)와 제 1 타이머(261)의 출력신호와 제 11 앤드게이트(269) 및 제 14 앤드게이트(284a)의 출력신호를 논리합하는 제 3 오어게이트(285)와, 제 10 앤드게이트(273)의 출력신호를 입력받아 클럭신호를 발생하는 클록발생기(274)와, 클록발생기(274)의 출력 신호가 세트단에 연결되고 제 13 앤드게이트(280)의 출력신호와 제 4 플립플롭(275b)의 'Q'출력과 제 3 오어게이트(285)의 출력이 리세트단에 연결된 제 3 플립플롭(275a)과, 제 12 앤드게이트(279)의 출력이 세트단에 입력되고, 제 13 앤드게이트(280)와 제 3 오어게이트(285)의 출력이 리세트단에 연결된 제 4 플립플롭(275b)과, 제 3 플립플롭(275a)의 'Q'출력이 입력단에 연결된 제 1 전환스위치(276a)와, 제 4 플립플롭(275b)의 'Q'출력이 입력단에 연결된 제 2 전환스위치(276b)와, 상기 제 1 전환스위치(276a) 및 제 2 전환스위치(276b)의 출력이 입력단에 연결된 램프발생기(277)와, 램프발생기(277)의 출력신호를 입력받는 제 1 전압/전류변환기(278)와, 제 1 전압/전류변환기(278)의 출력신호에 따라 구동되는 대차 전진용 전자비례변(28a)을 구비한다.That is, as shown in FIGS. 5A and 5B, the balance advance control unit 25b-1 may detect the detection signal of the stopper lift detection switch 22e and the 'Q' output and the fifth and gate of the first flip-flop 254. The fourth AND gate 253 which ANDs the output signal of 263, the detection signal of the stopper rising detection switch 22e, the 'Q' output of the first flip-flop 254, and the sixth AND gate 264. Logic of the eighth end gate 270 which multiplies the output signal, the sense signal of the stopper rising detection switch 22e, the 'Q' output of the first flip-flop 254 and the output signal of the seventh AND gate 265. A second or gate 272 for ORing the output signals of the ninth AND gate 271 to be multiplied, the fourth AND gate 253, the eighth AND gate 270, and the ninth AND gate 271, and 2nd AND gate 273 which logically multiplies the detection signal of 2 or gate 272 and stopper fall detection switch 22f, and trolley | bogie forward switch 10 and automatic selection. A twelfth AND gate 279 for ANDing the inverted signal of the switch 21, the thirteenth AND gate 280 for ANDing the inverted signal of the automatic forward switch 10 and the inverted signal of the automatic selection switch 21, An output signal of the forward upper limit detection switch 22g, the 25th AND gate 284b, the 15th AND gate 289, and the first timer 261 to detect whether the trolley 3 has reached the forward upper limit, and the 11th The third or gate 285 for ORing the output signals of the AND gate 269 and the fourteenth AND gate 284a, and the clock generator 274 for generating the clock signal by receiving the output signal of the tenth AND gate 273. And the output signal of the clock generator 274 are connected to the set terminal, the output signal of the thirteenth and gate 280, the 'Q' output of the fourth flip-flop 275b, and the output of the third or gate 285. The third flip-flop 275a and the output of the twelfth AND gate 279 connected to the reset stage are input to the set stage, and the thirteenth A first flip-flop 275b having an output of the drain gate 280 and a third orifice 285 connected to a reset end thereof, and a first switching switch having an 'Q' output of the third flip-flop 275a connected to an input end thereof; 276a, a second changeover switch 276b having a 'Q' output of the fourth flip-flop 275b connected to the input end, and an output end of the first changeover switch 276a and the second changeover switch 276b. For ramp advancement driven according to an output signal from the ramp generator 277 connected to the first generator, the first voltage / current converter 278 receiving the output signal of the ramp generator 277, and the first voltage / current converter 278. An electron proportional side 28a is provided.
제 3 경보 발생부(25b-2)는 제 1 비교기(291a)의 반전 출력이 입력단에 연결된 제 3 타이머(288a)와, 제 4 플립플롭(275b)의 'Q'출력과 제 3 타이머(288a)의 출력을 논리곱하는 제 25 앤드게이트(284b)와, 제 3 비교기(291b)의 반전출력신호를 입력받는 제 4 타이머(288b)와, 제 4 타이머(288b)의 출력과 제 3 플립플롭(275a)의 'Q'출력을 논리곱하는 제 15 앤드게이트(289)와, 제 15 앤드게이트(289)와 제 25 앤드게이트(284b) 및 제 22 앤드게이트(도 6c의 305a)의 출력을 입력받아 대차(3)의 '전진 동작 에러'에 대한 경보를 발생하는 제 3 경보기(29c)로 이루어진다. 또한, 제 4 경보 발생부는 제 3 오어게이트(285)의 출력신호에 따라 구동되어 '비상정지'경보를 발생하는 제 4 경보기(29d)로 구성된다.The third alarm generator 25b-2 includes a third timer 288a having an inverted output of the first comparator 291a connected to an input terminal, a 'Q' output of the fourth flip-flop 275b, and a third timer 288a. ), The fourth and second timers 288b for receiving the inverse output signal of the 25th AND gate 284b and the third comparator 291b, the output of the fourth timer 288b, and the third flip-flop The output of the fifteenth AND gate 289 and the fifteenth AND gate 289, the twenty-fifth AND gate 284b, and the twenty-second AND gate (305a of FIG. 6C) that are ANDed by the 'Q' output of the 275a) are received. It consists of the 3rd alarm 29c which generate | occur | produces the alarm about the "advancing operation error" of the trolley | bogie 3. In addition, the fourth alarm generator is configured of a fourth alarm 29d that is driven according to the output signal of the third or gate 285 to generate an 'emergency stop' alarm.
한편, 대차 전진 거리 산출부(25b-3)는 숫자입력기(23)를 통해 입력된 대차의 전진 거리 값(LS)에서 대차의 저속전진구간(M)을 감산하는 감산기(290)와, 제 3 플립플롭(275a) 및 제 4 플립플롭(275b)의 'Q'출력을 논리합하는 제 4 오어게이트(287)의 출력신호와 펄스발생기(24)의 신호를 논리곱하는 제 16 앤드게이트(281)와, 제 16 앤드게이트(281)의 출력을 계수하고 제 10 앤드게이트(도 6a의 273)의 출력에 의해 리세트되는 카운터(282)와, 카운터(282)의 출력과 펄스발생기(24)의 1펄스당 대차 이동거리(K)를 곱하는 곱셈기(283)와, 감산기(290)의 출력과 곱셈기(283)의 출력을 비교하는 제 1 비교기(291a)와, 숫자입력기(23)의 입력값(LS)과 곱셈기(283)의 출력값을 비교하는 제 2 비교기(291b)와, 곱셈기(283)의 출력값을 표시하는 숫자표시기(26)로 구성된다.On the other hand, the truck advance distance calculation unit 25b-3 includes a subtractor 290 which subtracts the low speed forward section M of the truck from the forward distance value LS of the truck inputted through the numeric input unit 23, and the third subtractor 290; A sixteenth AND gate 281 which logically multiplies the output signal of the fourth or gate 287 and the signal of the pulse generator 24 by the OR of the 'Q' outputs of the flip-flop 275a and the fourth flip-flop 275b; A counter 282 that counts the output of the sixteenth end gate 281 and is reset by the output of the tenth end gate (273 in FIG. 6A), the output of the counter 282, and one of the pulse generators 24. The multiplier 283 multiplying the trolley movement distance K per pulse, the first comparator 291a for comparing the output of the subtractor 290 and the output of the multiplier 283, and the input value LS of the numeric input unit 23. And a second comparator 291b for comparing the output value of the multiplier 283, and a numeric display 26 for displaying the output value of the multiplier 283.
또한, 본 발명의 제어수단은 도 5c에 도시된 바와 같이 제품 하역 신호를 발생하는 제품 하역 신호 발생부(25c-1)와, 대차의 후진여부 및 후진 이동 속도를 제어하는 대차 후진 제어부(25c-2)를 더 포함하여 이루어진다. 이때 제품 하역 신호 발생부(25c-1)는 스토퍼(2) 상부에 선재 코일의 유무를 감지하는 제 1 초음파스위치(31a)의 반전 출력 신호와 제 4 플립플롭(275b)의 ''출력을 논리곱하는 제 18 앤드게이트(294b)와, 제 18 앤드게이트(294b)의 출력신호에 의해 구동되는 제 5 타이머(295a)와, 제 5 타이머(295a)의 출력과 제 23 앤드게이트(306a)의 출력이 동시에 세트단에 입력되고 제 6 타이머(295b)의 출력이 리세트단에 입력되는 제 7 플립플롭(297)과, 제 7 플립플롭(297)의 'Q'출력에 따른 제품 하역 신호를 발생시키는 제품 하역 신호 발생기(27)를 구비하여 이루어진다.In addition, the control means of the present invention is a product unloading signal generator 25c-1 for generating a product unloading signal, as shown in Figure 5c, and the balance reversing control unit 25c- for controlling whether the truck is reversed and the backward movement speed 2) further comprises. At this time, the product unloading signal generator 25c-1 may output the inverted output signal of the first ultrasonic switch 31a and the fourth flip-flop 275b to detect the presence or absence of the wire coil on the stopper 2. 'The eighteenth AND gate 294b, which ANDs the output, the fifth timer 295a driven by the output signal of the eighteenth AND gate 294b, the output of the fifth timer 295a and the twenty-third AND gate ( A product according to the 'Q' output of the seventh flip-flop 297 and the seventh flip-flop 297 at which the output of 306a is simultaneously input to the set stage and the output of the sixth timer 295b is input to the reset stage. And a product unloading signal generator 27 for generating a unloading signal.
마지막으로 대차 후진 제어부(25c-2)는 제 3 앤드게이트(262)의 출력과 제 5 타이머(295a)의 출력을 논리곱하는 제 19 앤드게이트(298)와, 선택스위치(21)의 반전신호와 대차 후진 스위치(11)의 신호를 논리곱하는 제 20 앤드게이트(304a)와, 선택 스위치(21)의 반전신호와 대차 후진 스위치(11)의 반전 신호를 논리곱하는 제21 앤드게이트(304b)와, 대차의 저속 후진 시점을 감지하는 저속 후진 감지스위치(22h)와 제 20 앤드게이트(304a)의 출력신호가 동시에 세트단에 연결되고 후진 정지 감지 스위치(22a)와 제 21 앤드게이트(304b)의 출력신호가 동시에 리세트단에 연결된 제 6 플립플롭(300b)과, 제 19 앤드게이트(298)의 출력이 세트단에 입력되고 제 21 앤드게이트(304b)의 출력과 제 6 플립플롭(300b)의 'Q'출력이 리세트단에 연결된 제 5 플립플롭(300a)과, 제 5 플립플롭(300a)의 'Q'출력이 입력단에 연결된 제 3 전환스위치(301a)와, 제 6 플립플롭(300B)의 'Q'출력이 입력단에 연결된 제 4 전환스위치(301b)와, 제 3 전환스위치(301a)와 제 4 전환스위치(301b)의 출력이 입력단에 연결된 제 2 램프발생기(302)와, 제 2 램프발생기(302)의 출력이 입력단에 연결된 제 2 전압/전류 변환기(303)와 제 2 전압/전류변환기(303)의 출력신호에 따라 대차(3)의 후진을 제어하는 대차 후진용 전자비례변(28b)으로 이루어진다.Finally, the balance reversing control unit 25c-2 includes a nineteenth AND gate 298 which ANDs the output of the third AND gate 262 and the output of the fifth timer 295a, and an inverted signal of the selection switch 21. A twentieth AND gate 304a for ANDing the signal of the bogie reverse switch 11, the twenty-first AND gate 304b for ANDing the inverted signal of the selection switch 21 and the inversion signal of the bogie reverse switch 11, Output signals of the slow reverse detection switch 22h and the twentieth AND gate 304a for detecting the slow reverse point of the vehicle are simultaneously connected to the set end, and the outputs of the reverse stop detection switch 22a and the twenty-first AND gate 304b are simultaneously connected. A sixth flip-flop 300b and a signal connected to the reset stage at the same time, an output of the nineteenth AND gate 298 are input to the set stage, and an output of the twenty-first AND gate 304b and a sixth flip-flop 300b. The fifth flip-flop 300a connected to the reset terminal and the Q output of the fifth flip-flop 300a are output. The third changeover switch 301a connected to the input terminal, the fourth changeover switch 301b connected to the input terminal of the 'Q' output of the sixth flip-flop 300B, the third changeover switch 301a and the fourth changeover switch A second ramp generator 302 having an output of 301b connected to an input terminal, a second voltage / current converter 303 and a second voltage / current converter 303 having an output of the second lamp generator 302 connected to an input terminal; It consists of an electronic proportional side 28b for backtracking which controls backing of the trolley | bogie 3 according to the output signal of (3).
이하에는 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어장치의 동작 및 작용효과를 설명한다.Hereinafter will be described the operation and effect of the wire coil unloader control device according to the present invention.
도 6은 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치의 제어동작을 설명하기 위한 플로우차트를 도시한 것이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 제어수단(25)은 단계(401)에서 중앙 관제실에 설치된 원격조작반(30b)의 숫자입력기(23)를 통해 대차(3)의 이동거리를 입력받고, 현장에 설치된 수동조작반(30a)의 선택스위치(21)를 통해 자동작업을 선택받는다. 이때 숫자입력기(23)를 통해 입력되는 대차의 이동 거리는 선재 코일의 길이와 창고에 쌓았을 때의 선재 코일간의 적정 간격을 합한 값으로 설정된다.6 is a flowchart illustrating a control operation of the wire coil unloader control device according to the present invention. As shown in FIG. 6, the control means 25 according to the present invention receives the movement distance of the trolley 3 through the numeric input unit 23 of the remote control panel 30b installed in the central control room in step 401. , The automatic operation is selected through the selection switch 21 of the manual operation panel 30a installed in the field. At this time, the moving distance of the bogie input through the numeric input unit 23 is set to the sum of the length of the wire coil and the appropriate interval between the wire coil when stacked in the warehouse.
단계(402)에서는 대차의 후진 정지 시점을 감지하는 후진 정지 감지 스위치(22a)가 온 되었는가를 검출하여 대차(3)가 대기 위치에 있는지를 판단하게 된다. 대차(3)가 대기 위치에 있는 것으로 판단되면 다음 단계(403)에서 대차(3)의 상부에 선재 코일이 실리지 않고 빈 상태인가를 판단한다. 이는 3개의 선재 코일이 실리는 적정 위치에 대응되어 대차(3) 내부에 설치된 각 위치감지스위치(22b)(22c)(22d)가 온 되었는가를 검출하여 판단하는 데, 위치감지스위치가 모두 오프 되어 있는 경우에는 단계(406)로 진행하여 스토퍼(2) 상부에 선재 코일이 도착했는지를 판단한다. 만약, 상기 단계(402) 및 단계(403)에서 후진 정지 감지스위치(22a)가 오프 되어 있거나 각 위치감지스위치의 어느 하나라도 온 되어 있는 경우에는 초기 동작 에러가 발생된 것으로 판단하고 단계(404)로 진행하여 에러 발생이 제 1 타이머(261)에 지정된 기준시간(T1)이상 지속되는지를 판단한다. 이때 초기 동작 에러가 기준시간(T1)이상 지속되면 단계(405)에서 제 1 경보기(29a)를 구동시켜 자동 작업이 불가능함을 알리는 경보를 발생시킴으로써 관제실의 감시자가 현장의 조건을 검사하도록 한다.In step 402, it is determined whether the reverse stop detection switch 22a, which detects the reverse stop timing of the truck, is turned on to determine whether the truck 3 is in the standby position. If it is determined that the trolley 3 is in the standby position, it is determined in the next step 403 whether the wire rod coil is empty without the upper portion of the trolley 3 loaded. This is determined by detecting whether the respective position detecting switches 22b, 22c, and 22d installed in the trolley 3 are turned on corresponding to the proper positions on which the three wire coils are loaded. If so, the process proceeds to step 406 to determine whether the wire rod coil has arrived on the top of the stopper 2. If the backward stop detection switch 22a is turned off in step 402 and step 403 or any one of each position detection switch is turned on, it is determined that an initial operation error has occurred and step 404 is performed. The process proceeds to to determine whether the error occurrence lasts more than the reference time T1 specified in the first timer 261. At this time, if the initial operation error is longer than the reference time (T1) by driving the first alarm (29a) in step 405 to generate an alarm indicating that the automatic operation is not possible to monitor the condition of the site of the control room.
단계(406)의 판단결과 스토퍼(2) 상부에 선재 코일의 유무를 감지하는 제 1 초음파 스위치(31a)의 감지 결과에 의해 선재 코일이 도착함이 판단되면, 단계(407)에서 스토퍼 상승용 전자변(6a)을 구동시켜 스토퍼(2)를 상승시켜 선재 코일이 대차(3)의 제 1 위치로 적재될 수 있도록 한다. 이때 단계(408)에서 스토퍼 상승 감지 스위치(22e)에 의해 스토퍼(2)의 상승이 완료됨이 판단되면, 단계(409)에서 대차(3)의 제 1 위치에 선재 코일이 정확하게 실렸는가를 제 1 위치 감지 스위치(22b)의 감지 결과에 의해 판단한다. 선재 코일이 대차(3)의 제 1 위치에 정확히 실린 경우에는 단계(412)에서 스토퍼(2)를 하강시키도록 스토퍼 하강용 전자변(6b)을 구동시키게 된다.If it is determined in step 406 that the wire rod coil arrives by the detection result of the first ultrasonic switch 31a for detecting the presence or absence of the wire coil on the stopper 2, the electronic valve for stopping the lifter in step 407. 6a is driven to raise the stopper 2 so that the wire rod coil can be loaded to the first position of the trolley 3. At this time, if it is determined in step 408 that the stopper 2 is completed by the stopper lift detection switch 22e, it is determined whether the wire rod coil is correctly loaded in the first position of the trolley 3 in step 409. Judging by the detection result of the 1 position detection switch 22b. When the wire coil is correctly loaded in the first position of the trolley 3, the stopper lowering electromagnetic side 6b is driven to lower the stopper 2 in step 412.
만약, 상기 단계(409)에서 대차(3)의 제 1 위치에 선재 코일이 실리지 않은 것으로 판단되는 경우에는 단계(410)에서 제 2 타이머(268)에 설정된 기준시간(T2)이 경과된 이후에 단계(411)로 진행하여 코일이 실리지 않았음을 경보하도록 제 2 경보기(29b)를 구동시켜 감시자가 현장 상태를 검사할 수 있도록 한다.If it is determined in step 409 that the wire coil is not loaded at the first position of the trolley 3, after the reference time T2 set in the second timer 268 in step 410 has elapsed, Proceeding to step 411, the second alarm 29b is driven to alert that the coil is not loaded so that the monitor can inspect the site condition.
한편 단계(413)에서는 스토퍼 하강 감지 스위치(22f)에 의해 스토퍼의 하강 완료가 감지되면 스토퍼 하강용 전자변(6b)을 전폐시켜 스토퍼(2)의 하강을 완료시키고, 단계(414)에서 대차의 전진 거리값을 소거(clear)시킨 후 단계(415)에서는 대차(3)를 고속 전진시키게 된다.On the other hand, in step 413, when the stopper drop detection switch 22f detects the completion of the stopper dropping, the stopper lowering electronic valve 6b is closed to complete the dropping of the stopper 2, and in step 414, the advance of the vehicle is carried out. After clearing the distance value, step 415 advances the trolley 3 at high speed.
단계(416)에서는 펄스발생기(24)를 통해 입력되는 펄스를 계수하여 대차(3)의 전진 거리를 산출하고, 단계(417)에서 산출된 대차 전진 거리를 숫자표시기(26)에 표시하게 된다. 단계(418)에서는 펄스 발생기(24)를 통해 계수되는 대차 전진 거리를 숫자입력기(23)를 통해 설정된 설정값에서 제어수단(25) 내부에 설정된 대차의 저속 이동 구간(M)을 뺀 값 즉, 저속 전진 구간 시점과 일치하는 가를 비교한다. 비교 결과 계수된 대차 전진 거리가 저속 전진 구간의 시점과 일치하면, 단계(421)에서 대차(3)를 저속 전진시키도록 대차(3)의 전진 속도를 고속에서 저속으로 변환시킨다. 다음 단계(422)에서는 계수된 대차 전진 거리가 숫자입력기(23)를 통해 설정된 대차(3) 전진 거리와 같은가를 비교하고, 비교결과 그 값이 같으면 단계(424)로 진행하여 대차(3)의 전진을 정지시키도록 대차 전진용 전자비례변(28a)의 구동을 제어한다.In step 416, the pulse distance input through the pulse generator 24 is counted to calculate the advance distance of the balance 3, and the balance advance distance calculated in step 417 is displayed on the numeric display 26. In step 418, the bogie advance distance counted by the pulse generator 24 is obtained by subtracting the low speed moving section M of the bogie set inside the control means 25 from the set value set through the numeric input unit 23, Compare with the time point of the slow forward section. If the result of the comparison coincides with the time point of the low speed forward section, the forward speed of the cart 3 is converted from high speed to low speed so as to advance the cart 3 at low speed in step 421. In the next step 422, it is compared whether the calculated cart advance distance is equal to the cart 3 advance distance set by the numeric input unit 23. If the comparison result is the same, the process proceeds to step 424 and the The drive of the trolley | bogie forward electromagnetic proportional edge 28a is controlled so that forward movement may be stopped.
그러나, 만약 단계(418)의 판단결과 계수된 대차 전진 거리가 저속 전진 구간과 일치하지 않으면 즉, 고속 전진 구간이내이면 단계(419)에서 제 3 타이머(288a)에 설정된 기준시간(T3)이내에 대차(3)가 고속전진구간을 벗어나는가를 판단하고, 기준시간(T3)이내에 고속 전진 구간을 벗어나지 못하는 경우에는 대차(3)의 자동 전진 동작의 에러가 발생된 것으로 판단하여 제 3 경보기(29c)를 구동시켜 경보를 발생시키게 된다. 마찬가지로 단계(422)의 판단 결과 대차(3)가 저속 전진을 수행하여 단계(423)에서의 제 4 타이머(288b)에 설정된 기준시간(T4)이내에 저속 전진 구간을 벗어나지 못하는 경우 단계(420)에서 자동 전진 불량에 대한 경보를 발생시키게 된다.However, if the result of the determination of step 418 does not coincide with the low speed forward section, that is, within the high speed forward section, the truck within the reference time T3 set in the third timer 288a in step 419. It is determined whether (3) deviates from the high speed forward section, and if it does not deviate from the high speed forward section within the reference time T3, it is determined that an error of the automatic forward operation of the trolley 3 is generated and the third alarm 29c is turned off. Drive to generate an alarm. Similarly, when the determination result of step 422 results in the low speed forward section within the reference time T4 set in the fourth timer 288b in step 423 by performing the low speed forward in step 420. It will generate an alarm for automatic forward failure.
반면, 상기 단계(422)의 판단 결과 대차(3)가 저속 전진 구간의 이동을 완료하게 되면 단계(424)로 진행하여 대차(3)를 정지시키도록 대차 전진용 전자비례변(28a)의 구동을 제어한다. 단계(425)에서는 대차(3)의 제 2 위치에 두 번째 선재 코일을 적재하기 위하여 스토퍼(2)에 두 번째 선재코일이 가를 제 1 초음파 스위치(31a)의 감지 결과에 의거하여 판단하게 된다. 단계(426)에서는 두 번째 선재 코일이 적재될 대차(3)의 제 2 위치에 간섭되는 다른 선재 코일이 있는 지를 제 2 초음파 스위치(31b)를 통해 감지하게 된다. 이때 감지 결과 간섭되는 선재 코일이 대차(3)의 제 2 위치에 존재하는 경우에는 단계(420)로 진행하여 자동 전진불량 에러 발생을 경보한다. 반면, 간섭되는 선재 코일이 존재하지 않는 경우에는 단계(428)로 진행하여 선재 코일이 모두 실렸는가를 판단하게 된다.On the other hand, when the balance 3 completes the movement of the low speed forward section as a result of the determination of the step 422, the process proceeds to step 424 to drive the electronic propagation proportional valve 28a for moving the balance forward to stop the balance 3. To control. In step 425, it is determined based on the detection result of the first ultrasonic switch 31a that the second wire rod coil goes to the stopper 2 in order to load the second wire rod coil in the second position of the bogie 3. In step 426, the second ultrasonic switch 31b detects whether there is another wire coil that interferes with the second position of the bogie 3 on which the second wire coil is to be loaded. At this time, if the detected wire rod coil is present in the second position of the trolley 3, the process proceeds to step 420 to alert the occurrence of an automatic forward error. On the other hand, if there are no interfering wire coils, the process proceeds to step 428 to determine whether all of the wire coils are loaded.
이때 선재 코일이 모두 실리지 않은 경우에는 상기 단계(406)이하를 반복 수행하여 대차(3)의 각 위치에 3개의 선재 코일을 모두 싣게 된다. 한편, 선재 코일이 대차(3)의 각 위치에 모두 실어진 경우 즉 각 위치 감지 스위치(22b,22c,22d)가 모두 온 되면 단계(429)로 진행하여 제품 하역 신호 발생기(27)를 구동시켜 천정 기중기의 운전실에 제품 하역 신호를 발생시킨다. 또한, 단계(427)에서 제 5 타이머(295a)에 설정된 기준 시간(T5)이 경과될 때까지 스토퍼(2) 위에 다음 선재 코일이 도착하지 않은 경우에도 단계(429)로 진행하여 선재 코일이 대차(3) 상부에 1개 혹은 2개만 적재되더라도 하역 작업이 수행될 수 있도록 한다.At this time, if all the wire coil is not loaded, the above step 406 is repeated to load all three wire coil in each position of the trolley (3). On the other hand, if the wire coil is loaded at each position of the trolley 3, that is, if each position detection switch (22b, 22c, 22d) is all turned on to proceed to step 429 to drive the product unloading signal generator 27 Generates product unloading signal in the cab of the overhead crane. Further, even if the next wire rod coil does not arrive on the stopper 2 until the reference time T5 set in the fifth timer 295a in step 427 has elapsed, the process proceeds to step 429, where the wire coil is bogie. (3) Allow unloading operations to be carried out even if only one or two cargoes are on top.
제품 하역 신호가 발생된 이후에 단계(430)에서 각 위치감지스위치(22b)(22c)(22d)가 모두 오프 되어 제품 하역이 완료됨이 판단되면 단계(431)로 진행하여 대차 후진용 전자비례변(28b)을 구동시켜 대차(3)를 고속 후진시킨다. 이때, 단계(432)에서 저속 후진 감지 스위치(22h)에 의해 저속 후진 시점이 감지되면 단계(433)로 진행하여 대차 후진용 전자비례변(28b)의 구동을 제어하여 대차(3)를 저속 후진시킨다. 이후 단계(434)에서 후진 정지 감지 스위치(22a)에 의해 대차(3)가 후진 정지 위치에 도달한 것으로 판단되면 단계(435)에서 대차(3)의 구동을 정지시킨 후 다음 자동 작업을 수행하기 위해 정지 위치에서 대기하게 된다.After the product unloading signal is generated, each of the position detection switches 22b, 22c, and 22d is turned off in step 430, and when it is determined that the product unloading is completed, the process proceeds to step 431 and the proportionality of the reverse movement The side 28b is driven to reverse the trolley | bogie 3 at high speed. At this time, if the low-speed reverse time is detected by the low-speed reverse detection switch 22h in step 432, the flow advances to step 433 to control the driving of the balance-running electromagnetic proportional side 28b to slow the truck 3 backward. Let's do it. If it is determined in step 434 that the truck 3 has reached the reverse stop position by the reverse stop detection switch 22a, then in step 435 the drive of the truck 3 is stopped and the next automatic operation is performed. Wait at the stop position.
상기와 같이 동작하는 제어수단의 상세 구성을 도 5를 참조하여 각 회로 구성에 대한 동작을 설명하면 다음과 같다.The detailed configuration of the control means operating as described above will be described with reference to FIG. 5 for the operation of each circuit configuration.
먼저, 대차(3)가 대기위치에 있으면 후진 정지 감지 스위치(22a)가 온 되어 제 2 플립플롭(259)의 세트단에 하이레벨(이하 '1')신호가 인가되기 때문에 제 2 플립플롭(259)은 세트되어 'Q'출력단으로 '1'신호를 출력하게 된다. 또한, 대차(3) 상부에 선재 코일이 남아있지 않고 비어 있으면 대차(3) 내부에 설치된 제 1 위치 감지스위치(22b),제 2 위치 감지스위치(22c) 및 제 3 위치 감지스위치(22d)가 모두 오프 되어 제 3 오어게이트(262)의 출력이 '1'이 된다. 따라서, 앤드낫게이트(260)의 출력이 '0'이 되어 자동 작업이 시작될 수 있게 된다.First, when the cart 3 is in the standby position, the reverse stop detection switch 22a is turned on, and a high level (hereinafter, '1') signal is applied to the set end of the second flip-flop 259. 259) is set to output the '1' signal to the 'Q' output terminal. In addition, if the wire coil does not remain in the upper portion of the trolley 3, the first position sensing switch 22b, the second position sensing switch 22c and the third position sensing switch 22d installed inside the trolley 3 are Both are turned off, and the output of the third or gate 262 becomes '1'. Therefore, the output of the endgate gate 260 becomes '0' so that the automatic operation can be started.
그러나 만약 대차(3)의 대기 위치를 감지하는 후진 정지 감지 스위치(22a)가 오프 되어 있거나 대차(3) 상부에 선재 코일의 유무를 감지하는 각 위치감지스위치(22b)(22c)(22d) 중 어느 하나라도 온 되어 있으면 앤드낫게이트(260)의 출력이 '1'이 되어 제 1 타이머(261)를 온 시키게 된다. 따라서, 제 1 타이머(261)에 설정된 기준시간(T1)이 경과되면 제 1 경보기(29a)가 구동되어 '자동 작업 불가'경보를 발생시키게 된다. 또한, 제 1 타이머(261)가 구동됨에 따라 제 3 오어게이트(285)의 출력이 '1'이 되어 제 3 및 제 4 플립플롭(275a)(275b)의 리세트단에 '1'신호를 입력시켜 대차(3)가 전진되는 것을 방지하도록 대차 전진용 전자비례변(28a)의 구동을 전폐시키게 된다. 나아가 제 3 오어게이트(285)의 출력 '1'이 제 3 플립플롭(275a) 및 제 4 플립플롭(275b)의 리세트단에 입력되어 제 5 및 제 6 플립플롭(300a)(300b)의 구동을 차단하여 대차 후진용 전자비례변(28b)이 전폐되어 대차(3)가 후진되는 것을 방지한다.However, if the reverse stop detection switch 22a for detecting the stand-by position of the trolley 3 is turned off or among the position detection switches 22b, 22c and 22d for detecting the presence or absence of a wire coil on the upper portion of the trolley 3. If any one is on, the output of the AND gate 260 becomes '1' to turn on the first timer 261. Therefore, when the reference time T1 set in the first timer 261 elapses, the first alarm 29a is driven to generate an 'automatic operation impossible' alarm. In addition, as the first timer 261 is driven, the output of the third or gate 285 becomes '1', thereby providing a '1' signal to the reset terminals of the third and fourth flip-flops 275a and 275b. In order to prevent the trolley | bogie 3 from advancing by inputting, the drive of the trolley | bogie forward electromagnetic proportional side 28a is fully closed. Further, the output '1' of the third or gate 285 is input to the reset ends of the third flip-flop 275a and the fourth flip-flop 275b to provide the fifth and sixth flip-flops 300a and 300b. By blocking the driving, the electronic proportionality side 28b for backing of the trolley is completely closed to prevent the trolley 3 from going backward.
이러한 작업 준비가 완료된 상황에서 선재 코일이 스토퍼(2) 상부로 이송되어 오면 제 1 초음파 스위치(31a)가 이를 감지하여 턴온 된다. 이에 제 13 앤드게이트(280)가 선택스위치(21)를 자동으로 전환하기 전에 그 출력이 '1'이 되어 제 4 플립플롭(275b)의 ''출력이 '1'이 되기 때문에 제 17 앤드게이트(294a)의 출력은 '1'이 된다. 또한, 제 7 앤드게이트(265)에 인가된 신호가 모두 '0'이기 때문에 그 출력은 '0'이 되고, 이 출력의 반전 신호가 제 24 앤드게이트(306b)에 인가되어 그 출력은 '1'이 된다.When the wire preparation coil is transferred to the upper portion of the stopper 2 in the situation where the preparation for the work is completed, the first ultrasonic switch 31a detects this and is turned on. Accordingly, before the thirteenth AND gate 280 automatically switches the selection switch 21, the output thereof becomes' 1 ', and thus, the fourth flip-flop 275b' Since the output becomes '1', the output of the seventeenth AND gate 294a becomes '1'. In addition, since the signals applied to the seventh AND gate 265 are all '0', its output becomes '0', and the inverted signal of this output is applied to the 24th AND gate 306b so that its output is '1'. 'Becomes.
제 24 앤드게이트(306b)의 출력 신호 '1'은 제 1 플립플롭(254)을 세트시켜 'Q'출력 신호가 제 1 아날로그스위치(255a)의 a 접점을 닫아서 스토퍼 상승용 전자변(6a)을 전개하여 스토퍼(2)를 상승시키게 된다. 스토퍼(2)가 상승 완료하면 스토퍼 상승 감지스위치(22e)가 온 되고, 첫 번째 선재 코일이 정상적으로 대차(3)에 적재되면 제 1 위치감지스위치(22b)가 온 되어 제 5 앤드게이트(263)의 출력은 '1'이 된다. 이에 제 4 앤드게이트(253)의 출력은 '1'이 되어 제 2 오어게이트(272)를 통해 제 1 플립플롭(254)의 리세트단에 입력되게 된다. 따라서, 제 1 플립플롭(254)의 ''출력이 '1'이 되어 제 2 아날로그스위치(255b)를 구동시켜 스토퍼 하강용 전자변(6b)을 전개하여 스토퍼(2)를 하강시킨다.The output signal '1' of the twenty-fourth AND gate 306b sets the first flip-flop 254 so that the 'Q' output signal closes the a contact of the first analog switch 255a to close the stopper rising electronic valve 6a. It expands and raises the stopper 2. When the stopper 2 has completed the ascent, the stopper rise detection switch 22e is turned on, and when the first wire rod coil is normally loaded in the trolley 3, the first position detection switch 22b is turned on and the fifth end gate 263 is turned on. The output of is '1'. Accordingly, the output of the fourth AND gate 253 becomes '1' and is input to the reset terminal of the first flip-flop 254 through the second or gate 272. Thus, the first flip-flop 254 ' When the output becomes '1', the second analog switch 255b is driven to expand the stopper lowering electronic valve 6b to lower the stopper 2.
한편, 스토퍼(2)가 상승된 상태에서 제 1 플립플롭(254)의 'Q'출력이 '1'이 된 상태에서 대차(3)의 제 1 위치감지스위치(22b)가 제 2 타이머(268)에 설정된 기준시간(T2)이내에 턴온 되지 않으면 제 5 앤드게이트(263)의 출력이 '0'이 되고,이에 따라 제 1 오어게이트(267)의 출력이 '0'이 되어 제 2 타이머(268)가 동작되므로 제 2 경보기(29b)가 동작되어 '코일 실리지 않음'경보를 발생시키게 된다. 이것은 스토퍼(2)를 작동하는 장치 또는 전자변이 고장났거나 선재 코일이 적정한 위치로 실리지 않았음을 의미한다.On the other hand, when the stopper 2 is raised and the 'Q' output of the first flip-flop 254 becomes '1', the first position detecting switch 22b of the trolley 3 is set to the second timer 268. If it is not turned on within the reference time T2 set in step 2), the output of the fifth AND gate 263 becomes '0', and accordingly, the output of the first or gate 267 becomes '0' and thus the second timer 268. ), The second alarm 29b is operated to generate a 'coil not loaded' alarm. This means that the device or electromagnetic valve operating the stopper 2 has failed or the wire coil has not been loaded to the proper position.
스토퍼(2)가 하강 완료하면 스토퍼 하강 감지 스위치(22f)가 턴온 되고, 전술한 바와 같이 제 2 오어게이트(272) 및 제 10 앤드 게이트(273)의 출력이 '1'이 되어 이 신호가 카운터(282)의 리세트단에 인가되어 기억되어 있던 전진 거리값을 소거시키게 된다. 한편, 제 10 앤드 게이트(273)의 출력신호는 클록발생기(274)를 구동시키고 클록 발생기(274)의 신호는 제 3 플립플롭(275a)의 세트단에 인가되어 제 3 플립플롭(275a)의 'Q'신호가 '1'이 된다. 이에 제 1 전환스위치(276a)의 접점이 0[V]에 연결되어 있다가 가변저항에 의해 설정된 'VFH'전압값으로 연결되고, 이 전압은 램프발생기(277)를 경유하여 제 1 전압/전류 변환기(278)로 인가되어 대차 전진용 전자비례변(28a)을 구동시켜 대차(3)를 고속으로 전진시키게 된다.When the stopper 2 has completed falling, the stopper falling detection switch 22f is turned on. As described above, the outputs of the second or gate 272 and the tenth and second gates 273 become '1', and this signal is countered. An advance distance value stored in the reset stage 282 is erased. On the other hand, the output signal of the tenth AND gate 273 drives the clock generator 274 and the signal of the clock generator 274 is applied to the set end of the third flip-flop (275a) of the third flip-flop (275a) 'Q' signal becomes '1'. Accordingly, the contact of the first changeover switch 276a is connected to 0 [V], and is connected to the 'VFH' voltage value set by the variable resistor, and this voltage is connected to the first voltage / current via the ramp generator 277. It is applied to the converter 278 to drive the trolley forward electron proportional side 28a to advance the trolley 3 at high speed.
대차(3)가 전진함에 따라 펄스 발생기(24)는 펄스를 발생시키고, 제 3 플립플롭(275a)의 'Q'출력이 '1'이 되어 있기 때문에 제 16 앤드게이트(281)의 출력은 '1'이 되어 카운터(282)의 클럭펄스 입력단자에 공급되게 된다. 이에 카운터(282)는 이 클럭펄스 수를 계수한 후 2진화 10진수(BCD)로 변환하여 곱셈기(283)로 전송한다. 곱셈기(283)는 카운터(282)의 계수값과 1 펄스당 대차의 이동거리값(K)(이는 대차 바퀴의 1 회전시 이동 거리를 대차 바퀴의 1 회전시 발생하는 펄스발생기(24)의 펄스수로 나눈 값으로 대차의 바퀴 지름이 'l'이고, 대차 바퀴의 1 회전시 발생하는 펄스발생기의 펄스수가 600이라면 K=π＊ℓ÷600이 됨)을 곱하여 그 값을 제 1 비교기(291a) 및 제 2 비교기(291b)에 입력하고, 숫자표시기(26)에 전진 거리를 표시한다.As the bogie 3 advances, the pulse generator 24 generates a pulse, and since the 'Q' output of the third flip-flop 275a is' 1 ', the output of the sixteenth AND gate 281 is' 1 'is supplied to the clock pulse input terminal of the counter 282. The counter 282 counts the number of clock pulses, converts them to a binary decimal number (BCD), and sends them to the multiplier 283. The multiplier 283 is a pulse value of the pulse generator 24 which generates the count value of the counter 282 and the moving distance value K of the bogie per pulse (the movement distance at one revolution of the bogie wheel at one revolution of the bogie wheel). Divided by the number, if the wheel diameter of the bogie is 'l' and the pulse generator pulse number generated by one revolution of the bogie wheel is 600, then multiply the value by the first comparator (291a). ) And the second comparator 291b, and the forward distance is displayed on the numeric display 26.
제 1 비교기(291a)는 숫자입력기(23)로부터 입력받은 대차가 전진할 거리(LS)에서 대차의 저속 전진 구간(M)을 뺀 감산기(290)의 출력값과 곱셈기(283)의 출력값을 비교하여 그 결과 그 값이 서로 같으면 출력신호 '1'을 제 4 플립플롭(275b)의 세트단에 입력하여 제 4 플립플롭(275b)을 세트시키고, 제 4 플립플롭(275b)의 'Q'출력이 제 3 플립플롭(275a)을 리세트시켜 'Q'출력을 '0'으로 만들어 제 1 전환스위치(276a)의 접점을 0[V]로 연결시킨다.The first comparator 291a compares the output value of the multiplier 283 with the output value of the subtractor 290 obtained by subtracting the low speed forward section M of the cart from the distance LS to be advanced from the numeric input unit 23. As a result, if the values are the same, the output signal '1' is input to the set end of the fourth flip-flop 275b to set the fourth flip-flop 275b, and the output of the 'Q' of the fourth flip-flop 275b is The third flip-flop 275a is reset to make the 'Q' output '0' to connect the contact of the first changeover switch 276a to 0 [V].
한편, 제 4 플립플롭(275b)의 'Q'출력은 제 2 전환스위치(276b)에 인가되어 제 2 전환스위치(276b)의 접점을 0[V]에서 가변저항으로 설정된 VFL전압값으로 연결시키고, 이 전압은 램프발생기(277)를 거쳐 제 1 전압/전류변환기(278)로 인가되게 된다. 제 1 전압/전류변환기(278)의 출력 전류는 대차 전진용 전자비례변(28a)으로 공급되어 대차(3)는 저속으로 전진을 계속하고, 제 2 비교기(291b)는 숫자입력기(23)에서 입력된 대차 전진 거리(LS)와 곱셈기(283)의 출력값이 서로 같으면 제 14 앤드게이트(284a) 및 제 3 오어게이트(285)를 통해 제 4 플립플롭(275b)의 리세트단에 '1'신호를 인가하여 'Q'출력이 '0'이 되도록 한다. 이에 제 2 전환스위치(276b)의 접점이 0[V]로 연결되어 대차 전진용 전자비례변(28a)에 공급되는 전류를 차단시킴으로써 대차가 두 번째 선재코일을 적재하기 위한 대기 장소에 정지하게 된다. 상기한 램프발생기(277)는 대차의 전진 시작시 제 1 전류/전압변환기(278)에 인가되는 전류를 천천히 증가시키고, 대차의 정지시 천천히 감소시켜 대차가 부드러운 작동을 수행할 수 있도록 한다.On the other hand, the 'Q' output of the fourth flip-flop 275b is applied to the second changeover switch 276b to connect the contact of the second changeover switch 276b to a VFL voltage value set as a variable resistor at 0 [V]. This voltage is applied to the first voltage / current converter 278 via the ramp generator 277. The output current of the first voltage / current converter 278 is supplied to the balance propagating electron proportional side 28a so that the balance 3 continues to advance at a low speed, and the second comparator 291b is provided at the numeric input unit 23. When the input bogie forward distance LS and the output value of the multiplier 283 are equal to each other, '1' is applied to the reset end of the fourth flip-flop 275b through the fourteenth and second gates 284a and 385. Apply a signal so that the 'Q' output is '0'. Accordingly, the contact of the second changeover switch 276b is connected to 0 [V] to cut off the current supplied to the electronic forward proportional valve 28a for the truck forward, thereby stopping the truck at the waiting place for loading the second wire rod coil. . The ramp generator 277 slowly increases the current applied to the first current / voltage converter 278 at the start of advance of the truck, and slowly decreases the stop of the truck so that the truck can perform a smooth operation.
대차(3)가 정지한 후 스토퍼(2) 상부에 두 번째 선재 코일이 도착했는지를 감지하는 제 1 초음파 스위치(31a)가 턴온 되면 전술한 과정을 반복 수행하여 대차(3)의 제 2 위치에 두 번째 선재 코일을 적재한 후 대차(3)를 세 번째 선재 코일을 적재하기 위한 대기 위치까지 전진시켜 세 번째 선재코일까지 대차(3)의 제 3 위치에 적재한다.After the bogie 3 stops and the first ultrasonic switch 31a for detecting whether the second wire coil has arrived on the top of the stopper 2 is turned on, the above-described process is repeated to the second position of the bogie 3. After loading the second wire rod coil, the trolley 3 is advanced to the standby position for loading the third wire rod coil and loaded at the third position of the bogie 3 up to the third wire rod coil.
이렇게 대차(3)의 각 위치에 세 개의 선재 코일이 모두 적재되어 선재코일의 적재유무를 감지하는 각 위치감지스위치(22b)(22c)(22d)가 턴온 되면 제 7 앤드게이트(265)의 출력이 '1'이 되어 제 23 앤드게이트(306a)의 입력측에 인가되고, 제 1 초음파스위치(31a)는 이미 턴온되어 있기 때문에 제 23 앤드게이트(306a)의 출력이 '1'이 되어 제 7 플립플롭(297)의 세트단에 인가된다.When all three wire coils are loaded at each position of the trolley 3 and the position detecting switches 22b, 22c, and 22d of the wire sensing coils are turned on, the output of the seventh end gate 265 is turned on. Becomes '1' and is applied to the input side of the twenty-third end gate 306a. Since the first ultrasonic switch 31a is already turned on, the output of the twenty-third end gate 306a becomes '1' and the seventh flip. Is applied to the set end of the flop 297.
따라서, 제 7 플립플롭(297)의 'Q'출력이 '1'이 되어 제품 하역 신호를 발생시키고 동시에 대차 후진 신호를 발생한다. 제품 하역 신호가 발생한 후 제 7 플립플롭(297)의 'Q'출력은 제 6 타이머(295b)에 인가되어 기준시간(T6)이 경과된 후 다시 제 7 플립플롭(297)의 리세트단에 피드백되어 제품 하역 신호 발생을 소거시키게 된다.Accordingly, the 'Q' output of the seventh flip-flop 297 becomes '1' to generate a product unloading signal and simultaneously generate a bogie backward signal. After the product unloading signal is generated, the 'Q' output of the seventh flip-flop 297 is applied to the sixth timer 295b, and after the reference time T6 elapses, the output of the seventh flip-flop 297 is reset to the reset end of the seventh flip-flop 297. It is fed back to eliminate the product unloading signal generation.
상기와 같이 제품 하역 신호를 천정기중기에 전송하여 대차 상부의 모든 선재 코일이 하역되면 각 위치감지스위치(22b,22c,22d)는 모두 턴오프 되어 제 3 앤드게이트(262)의 출력이 '1'이 되고, 이 신호가 제 5 플립플롭(300a)의 세트단에인가되어 제 5 플립플롭(300a)의 'Q'출력이 '1'이 된다. 이에 따라 제 3 전환스위치(301a)의 접점이 0[V]에서 가변저항에 설정한 VRH전압에 연결되어 제 2 램프발생기(302)를 경유하여 제 2 전압/전류변환기(303)로 입력되고, 제 2 전압/전류변환기(303)의 전류가 대차 후진용 전자비례변(28b)에 공급되어 대차(3)를 고속으로 후진시키게 된다.When the product unloading signal is transmitted to the overhead crane as described above, when all the wire coils of the upper portion of the truck are unloaded, each of the position detection switches 22b, 22c, and 22d is turned off, and the output of the third end gate 262 is '1'. This signal is applied to the set end of the fifth flip-flop 300a so that the 'Q' output of the fifth flip-flop 300a becomes '1'. Accordingly, the contact of the third changeover switch 301a is connected to the VRH voltage set to the variable resistor at 0 [V], and is input to the second voltage / current converter 303 via the second ramp generator 302. The current of the second voltage / current converter 303 is supplied to the back balance electron proportional side 28b to back up the trolley 3 at high speed.
대차(3)가 고속 후진 중 저속으로 전환되는 지점에 도착하면 저속 후진 감지스위치(22h)가 턴온되어 제 6 플립플롭(300b)을 세트시켜 'Q'출력이 '1'이 되어 제 5 플립플롭(300a)을 리세트시켜 대차(3)의 고속 후진을 차단한다. 또한, 제 6 플립플롭(300b)의 'Q'출력이 제 4 전환스위치(301b)의 접점을 가변저항에 설정한 VRL측으로 연결하여 이 전압이 제 2 램프발생기(302) 및 제 2 전압/전류변환기(303)를 통해 대차 후진용 전자비례변(28b)에 인가되어 대차(3)를 저속 후진시키게 된다. 이때, 대차(3)의 후진 정지 시점을 감지하는 후진 정지 감지스위치(22a)가 턴온 되면 제 6 플립플롭(300b)을 리세트시켜 제 4 전환스위치(301b)의 VRL전압을 차단하고 0[V]에 연결하여 대차(3)를 대기 위치에 정지시킨다.When the trolley 3 arrives at the point where the high speed reverse is switched to low speed, the low speed reverse sensing switch 22h is turned on to set the sixth flip-flop 300b so that the 'Q' output becomes '1' and the fifth flip-flop The high speed reverse of the trolley | bogie 3 is interrupted | blocked by resetting 300a. In addition, the 'Q' output of the sixth flip-flop 300b connects the contact of the fourth changeover switch 301b to the VRL side set to the variable resistor so that the voltage is the second ramp generator 302 and the second voltage / current. The converter 303 is applied to the back balance electron proportional side 28b to slow the back of the cart 3. At this time, when the reverse stop detection switch 22a for detecting the reverse stop time of the cart 3 is turned on, the sixth flip-flop 300b is reset to cut off the VRL voltage of the fourth changeover switch 301b and 0 [V]. ] To stop the trolley (3) in the standby position.
상기에서 대차(3)가 전진 이동하는 데 걸리는 시간을 제 3 타이머(288a) 및 제 4 타이머(288b)에 설정하고, 이 시간이내에 전진을 완료하지 못하면 대차 전진 제어부(25b-1)나 구동축에 고장이 발생한 것으로 간주하여 제 3 경보기(29c)를 구동시켜 '자동전진불량'경보를 발생시킨다. 또한, 두 번째 선재코일을 대차(3)로 적재하기 전에 선재 코일을 실릴 위치에 선재 코일이 있는지의 여부를 감지하는 제 2 초음파 스위치(31b)의 턴온 여부를 검색한다. 이것은 대차 바퀴의 슬립에 의하여대차의 전진거리가 설정치와 상이해 지는 경우 다음 선재 코일을 실을 위치에 선재 코일의 일부분이 남아 발생될 수 있는 코일 적재시의 선재 코일간의 마찰이나 충돌을 예방하기 위한 것이다.In the above, the time taken for the truck 3 to move forward is set in the third timer 288a and the fourth timer 288b, and if forwarding is not completed within this time, the balance advance control unit 25b-1 or the drive shaft may be used. Considering that a failure has occurred, the third alarm 29c is driven to generate an 'automatic forward failure' alarm. Also, before loading the second wire rod coil into the trolley 3, the second ultrasonic switch 31b detecting whether the wire rod coil is located at the position where the wire rod coil is loaded is searched for. This is to prevent friction or collision between the wire rod coils during coil loading, where a portion of the wire rod coil remains in the position where the next wire rod coil is loaded if the advance distance of the bogie differs from the set value due to the slip of the bogie wheel. will be.
한편, 로트 변경 등으로 작업이 중단되어 다음 선재 코일이 도착하지 않으면 로트가 변경되기 때문에 현재의 선재 코일이 마지막 제품인 것을 알려 줄 수 있도록 제 1 초음파 스위치(31a)가 오프 되어 제 18 앤드게이트(294b)의 출력이 '1'로 되어 제 5 타이머(295a)에 설정된 기준 시간(T5)을 경과하면 제 7 플립플롭(297)을 세트시키게 된다. 따라서, 제 7 플립플롭(297)의 'Q'출력이 '1'이 되어 제품 하역 신호를 발생하여 대차(3) 상부에 선재 코일 3개가 모두 적재되지 않은 경우라도 천정기중기가 제품 하역 작업을 수행하도록 한다.On the other hand, if the work is interrupted due to a lot change or the next wire rod does not arrive, the lot is changed so that the first ultrasonic switch 31a is turned off so that the current wire rod coil is the last product. ) Is set to '1' and the seventh flip-flop 297 is set when the reference time T5 set in the fifth timer 295a elapses. Therefore, the 'Q' output of the seventh flip-flop 297 becomes '1' to generate a product unloading signal, so that even when all three wire coils are not loaded on the trolley 3, the overhead crane performs the product unloading operation. Do it.
도 7a는 본 발명에 따른 대차의 전진시 거리 및 속도의 관계를 보인 그래프이고, 도 7b는 본 발명에 따른 대차 후진시 거리 및 속도의 관계를 보인 그래프이다. 먼저, 도 7a에 도시된 바와 같이 대차가 전진을 시작하게 되면 제 1 램프 발생기(277)에 설정된 기울기(T:시정수)에 의해서 제 1 전환스위치(276a)에 설정된 VFH전압에 서서히 도달하여 숫자입력기(23)에 설정된 대차 전진 거리(LS)에서 저속 전진 구간(M)을 뺀 구간까지는 고속으로 전진하고, 저속 전진 구간이 되면 제 2 전환스위치(276b)에 설정된 VFL값으로 설정된 전압으로 변환되어 저속 전진한 후 대차 전진 거리만큼 이동되면 전진을 정지한다.Figure 7a is a graph showing the relationship between the distance and the speed at the time of forward movement of the trolley according to the present invention, Figure 7b is a graph showing the relationship between the distance and the speed at the back of the vehicle according to the present invention. First, as shown in FIG. 7A, when the truck starts moving forward, the vehicle gradually reaches the VFH voltage set in the first changeover switch 276a by the slope (T: time constant) set in the first ramp generator 277, and the number is gradually increased. From the balance forward distance LS set in the input device 23 to the section of which the low speed forward section M is subtracted, the forward speed is high, and when the low speed forward section is set, the voltage is set to the voltage set to the VFL value set in the second changeover switch 276b. After moving forward at low speed, moving forwards the bogie forward distance to stop moving forward.
한편, 대차(3)가 후진하는 경우에는 도 7b에 도시된 바와 같이, 제 2 램프 발생기(302)에 설정된 기울기(T)에 의해서 제 3 전환스위치(301a)에 설정된 VRH 전압값으로 고속 후진한 후 저속 후진 감지 스위치(22h)에 의해 저속 후진 지점까지 후진하면, 이후에는 제 4 전환스위치(301b)에 설정된 VRL의 전압값으로 변환되어 저속 후진한 후 후진 정지 감지스위치(22a)가 턴온 되는 시점에서 후진을 정지하게 된다.On the other hand, when the trolley 3 moves backward, as shown in FIG. 7B, the vehicle 3 reverses the high speed to the VRH voltage value set in the third changeover switch 301a by the slope T set in the second ramp generator 302. When the vehicle reverses to the low-speed reverse point by the backward low-speed reverse detection switch 22h, the time is later converted to the voltage value of the VRL set in the fourth changeover switch 301b, and then the low-speed reverse is applied to the reverse stop detection switch 22a. Stops reverse.
본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치 및 방법은 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시될 수 있다.The wire rod unloader control apparatus and method according to the present invention are not limited to the above-described embodiments, and may be variously modified and implemented within the range permitted by the technical idea of the present invention.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 선재 코일 언로더 제어 장치 및 방법은 선재 코일을 천정 기중기로 하역하여 창고에 적재시 선재 코일간의 간격을 일정하게 하여 적재 공간을 규격화할 수 있고, 운전자의 조작 잘못으로 인한 선재 코일간의 충돌이나 마찰에 의해서 발생하는 선재 코일의 품질 저하를 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.As described above, the apparatus and method for controlling the wire coil unloader according to the present invention can standardize the loading space by unloading the wire coil with a overhead crane to make the interval between the wire coils constant during loading in the warehouse. It is possible to obtain the effect of preventing the deterioration of the quality of the wire coil caused by the collision or friction between the wire coil due to a fault.
또한, 선재 코일의 언로더 작업을 자동화함으로써 운전자의 조작 미숙으로 인한 작업시간의 지연을 방지할 수 있으며, 자동화에 따른 작업 인력을 감소시킬 수 있으므로 인력 낭비를 줄여 효율성을 높일 수 있는 이점을 제공할 수 있게 된다.In addition, by automating the unloading operation of the wire coil, it is possible to prevent the delay of working time due to the driver's inexperience, and to reduce the manpower due to the automation, thus reducing the waste of manpower and providing efficiency. It becomes possible.
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