JP2592717B2 - How to control the entrance and exit crane - Google Patents
How to control the entrance and exit craneInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、入出庫用クレーンの制御方法、特に入出庫
用クレーンに備えられたフォークによる荷掬い方法に関
するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of controlling a storage and retrieval crane, and more particularly to a method of scooping a load using a fork provided in the storage and retrieval crane.
従来の技術 従来の入出庫用クレーンに備えられたフォークによる
荷掬い方法としては、第５図に示すように、棚１のトラ
ス２と腕木３で構成される区画収納空間４に載置され、
荷５を積載したパレット６に対して、腕木３間の中心に
フォーク７を突出動させ、フォーク７を設けた昇降キャ
レッジ８を上昇させることでフォーク７を上昇させ、荷
掬いを行っていた。この荷掬い時、荷崩れが発生する
と、昇降キャレッジ８に設けた荷崩れ検出器９が動作し
てその異常を報告し動作を停止していた。2. Description of the Related Art As a conventional method of scooping a load using a fork provided in a loading / unloading crane, as shown in FIG. 5, it is placed in a compartment storage space 4 composed of a truss 2 and a arm 3 of a shelf 1,
With respect to the pallet 6 on which the load 5 is loaded, the fork 7 is protruded from the center between the arms 3 and the lifting carriage 8 provided with the fork 7 is raised to raise the fork 7 and scoop the load. If the collapse of the load occurs during the scooping, the collapse detector 9 provided in the lifting carriage 8 operates to report the abnormality and stop the operation.
発明が解決しようとする課題 しかし、このような従来のフォーク７による荷掬い方
法では、少しでも荷崩れが発生すると、昇降キャレッジ
８に設けた荷崩れ検出器９が動作してその動作を停止
し、その都度作業員が荷崩れが発生した区画収納空間４
へ出向き復旧しなければならないため、特に荷５が荷崩
れが発生し易い商品の場合、出庫作業が遅れてしまうと
いう問題があった。However, according to such a conventional method of scooping a load using a fork 7, if any load collapse occurs, the load collapse detector 9 provided in the lifting carriage 8 operates to stop the operation. , The compartment storage space 4 where workers collapsed each time
In this case, there is a problem that the unloading operation is delayed, especially when the load 5 is a product that is likely to collapse.
本発明は上記問題を解決するものであり、荷崩れが発
生した場合荷掬いをリトライし、出庫作業の効率を改善
する入出庫用クレーンの制御方法を提供することを目的
とするものである。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problem, and an object of the present invention is to provide a method of controlling a loading / unloading crane that retryes loading and unloading when a load collapse occurs and improves the efficiency of a loading operation.
課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明の入出庫用クレーンの
制御方法は、出退移動可能で荷受け部との間で荷の受け
渡しを行うフォークを備えた昇降キャレッジを設け、前
記昇降キャレッジに、前記荷の入出庫用クレーンの走行
方向の両側面のアウトラインを確認することで荷崩れを
検出する２台の荷崩れ検出器を設けた入出庫用クレーン
において、前記フォークにより荷受け部の荷の掬い作業
時、前記荷崩れ検出器が動作すると、一度荷を荷受け部
に戻し、前記入出庫用クレーンを動作した荷崩れ検出器
側に走行移動させてから、再度掬い動作を行うことを特
徴とするものである。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the control method of the crane for loading and unloading of the present invention is provided with a lifting carriage provided with a fork that can move in and out and transfer the load to and from the load receiving portion, In the loading / unloading crane provided with two load collapse detectors that detect the collapse of the load by checking outlines of both sides in the traveling direction of the loading / unloading crane in the lifting / lowering carriage, the load is received by the fork. When the load collapse detector operates at the time of scooping the load of the part, once the load is returned to the load receiving unit, the loading / unloading crane is moved to the operated load collapse detector side, and then the scooping operation is performed again. It is characterized by the following.
作用 上記発明の方法により、荷掬い作業時、荷崩れ検出器
が動作すると、一度荷を荷受け部に戻し、入出庫用クレ
ーンを動作した荷崩れ検出器側に走行移動させてから、
再度掬い動作をリトライさせる。よって、多生の荷崩れ
が発生した場合は、そのまま荷崩れ検出器が動作しない
程度で荷掬いが可能となり、作業効率を向上させること
が可能となる。According to the method of the invention, when the load collapse detector operates the load collapse detector, the load is returned to the load receiving portion, and the loading / unloading crane is moved to the operated load collapse detector side.
Retry the scooping operation again. Accordingly, when the collapse of the load occurs due to versatility, the load can be scooped to the extent that the load collapse detector does not operate as it is, and the working efficiency can be improved.
実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の入出庫用クレーンの制御方法を使用
した入出庫用クレーンと棚の側面図である。FIG. 1 is a side view of a storage and retrieval crane and a shelf using the storage and retrieval crane control method of the present invention.
第１図において、11は入出庫用クレーンであって、支
柱12にガイドされて昇降する昇降キャレッジ13を備え、
この昇降キャレッジ13上には、棚14のトラス15と腕木16
で構成される区画収納空間（荷受け部）17との間で荷18
の受け渡しを行う出退移動可能なランニングフォーク19
が設けられている。20は入出庫用クレーン11を棚14に沿
って走行駆動させる走行モータ、21は昇降キャレッジ13
を昇降駆動する昇降モータ、22はランニングフォーク19
を出退駆動するフォークモータであって、第２図に示す
ように、昇降モータ21はインバータ23を介してマイクロ
コンピュータにより構成された制御装置24によってコン
トロールされ、走行モータ20とフォークモータ22は、走
行／フォーク兼用のインバータ25、切り換え手段26を介
して制御装置24によってコントロールされる。In FIG. 1, reference numeral 11 denotes an entrance / exit crane, which is provided with a lifting carriage 13 which is guided by a column 12 and moves up and down.
The truss 15 of the shelf 14 and the arm 16
The load 18 between the compartment storage space (load receiving part) 17 composed of
Mobile fork 19
Is provided. Reference numeral 20 denotes a traveling motor for driving the entry / exit crane 11 along the shelf 14, and reference numeral 21 denotes a lifting carriage 13.
The lifting motor that drives the lifting, 22 is the running fork 19
As shown in FIG. 2, the lifting motor 21 is controlled by a control device 24 configured by a microcomputer via an inverter 23, and the traveling motor 20 and the fork motor 22 It is controlled by a control device 24 via a traveling / fork inverter 25 and a switching means 26.
また、入出庫用クレーン11の走行移動に連動するパル
スエンコーダ27および昇降キャレッジ13の昇降移動に連
動するパルスエンコーダ28からのパルスは制御装置24に
よって加減算計数され、入出庫用クレーン11および昇降
キャレッジ13の現在位置値として読み取られる。一方、
棚14の区画収納空間17毎に、入出庫用クレーン11および
昇降キャレッジ13のそれぞれのパルスのカウント値によ
る棚番地データ（停止位置値）が予め設定され、制御装
置24に予め記憶されている。Further, pulses from a pulse encoder 27 linked to the traveling movement of the loading / unloading crane 11 and a pulse encoder 28 linked to the lifting movement of the lifting / lowering carriage 13 are added and subtracted by the control device 24, and the loading / unloading crane 11 and the lifting / lowering carriage 13 are counted. Is read as the current position value. on the other hand,
The shelf address data (stop position value) based on the count value of each pulse of the entrance / exit crane 11 and the lifting / lowering carriage 13 is set in advance for each compartment storage space 17 of the shelf 14, and is stored in the control device 24 in advance.
また、昇降キャレッジ13上の荷18の荷崩れは、第３図
（ａ）に示すように、荷18の両側のアウトラインの崩れ
を検出する荷崩れ検出器29A,29Bによって検出してお
り、その検出信号は制御装置24に入力されている。Further, as shown in FIG. 3A, the collapse of the load 18 on the lifting carriage 13 is detected by collapse detectors 29A and 29B which detect collapse of outlines on both sides of the load 18, as shown in FIG. The detection signal is input to the control device 24.
以下、本発明の要部である、制御装置24による入出庫
用クレーン11の荷掬い制御を第４図のフローチャートに
従って説明する。Hereinafter, the control of the loading and unloading of the crane 11 for loading and unloading by the control device 24, which is a main part of the present invention, will be described with reference to the flowchart of FIG.
いま、指令信号ａとして、各区画収納空間17に設定さ
れている棚番地データが入力され、この棚番地データの
クレーン停止位置値と、パルスエンコーダ27の発信パル
スの加減算計数による入出庫用クレーン11の現在位置値
との差が演算され、この差によりインバータ25、切り換
え手段26を介して走行モータ20へ駆動指令信号ｂが出力
され、走行モータ20によって入出庫用クレーン11が走行
され、入出庫用クレーン11が所定のクレーン停止位置で
停止し、一方、入出庫用クレーン11の走行開始と同時に
昇降キャレッジ13の昇降駆動が開始され、同様に、パル
スエンコーダ28の発信パルスの加減算計数による昇降キ
ャレッジ13の現在位置値と前記棚番地データの昇降キャ
レッジ下側定位置（荷掬い位置）値との差が演算され、
この差によりインバータ23を介して昇降モータ21へ駆動
指令信号ｃが出力され、昇降モータ21によって昇降キャ
レッジ13が昇降され、昇降キャレッジ13が所定の荷掬い
位置で停止しているものとする。Now, as the command signal a, the shelf address data set in each section storage space 17 is input, and the crane stop position value of the shelf address data and the loading / unloading crane 11 based on the addition / subtraction count of the transmission pulse of the pulse encoder 27 are provided. Is calculated, and the drive command signal b is output to the traveling motor 20 via the inverter 25 and the switching means 26 based on the difference, and the traveling crane 11 is traveled by the traveling motor 20, The lifting crane 11 stops at a predetermined crane stop position, while the lifting drive of the lifting carriage 13 is started at the same time as the traveling of the loading / unloading crane 11, and similarly, the lifting carriage is calculated by adding and subtracting the transmission pulse of the pulse encoder 28. The difference between the current position value of 13 and the lower position of the lifting / lowering carriage of the shelf address data (loading position) is calculated,
Due to this difference, a drive command signal c is output to the lifting motor 21 via the inverter 23, the lifting carriage 13 is raised and lowered by the lifting motor 21, and the lifting carriage 13 is stopped at a predetermined load scooping position.
入出庫用クレーン11と昇降キャレッジ13が所定位置で
停止すると（ステップ−１）、ランニングフォーク19の
出退駆動が開始される。まず、切り換え手段26によって
フォークモータ22をインバータ25に接続し（ステップ−
２）、前進指令信号ｄをインバータ25を介してフォーク
モータ22に出力し、ランニングフォーク19を突出させる
（ステップ−３）。次に、ランニングフォーク19の突出
を、たとえばリミットスイッチなどにより検出すると
（ステップ−４）、昇降キャレッジ13の所定位置を棚番
地データの昇降キャレッジ上側定位置（荷卸し位置）に
設定し、昇降キャレッジ13の現在位置値と昇降キャレッ
ジ荷卸し位置値との差により昇降モータ21へ駆動指令
（上昇指令）信号ｃを出力し、昇降キャレッジ13を上昇
させ、荷18をランニングフォーク19により持ち上げ（ス
テップ−５）、次にフォークモータ22へ後退指令信号ｅ
をインバータ25を介して出力し、ランニングフォーク19
を後退させる（ステップ−６）。When the loading / unloading crane 11 and the lifting / lowering carriage 13 are stopped at predetermined positions (step-1), the driving of the running fork 19 into and out is started. First, the fork motor 22 is connected to the inverter 25 by the switching means 26 (step-
2) The forward command signal d is output to the fork motor 22 via the inverter 25, and the running fork 19 is made to protrude (step-3). Next, when the protrusion of the running fork 19 is detected by, for example, a limit switch or the like (step-4), the predetermined position of the lifting carriage 13 is set to a fixed upper position (unloading position) of the lifting carriage of the shelf address data, and the lifting carriage is set. A drive command (elevation command) signal c is output to the elevating motor 21 based on the difference between the current position value 13 and the elevating carriage unloading position value, the elevating carriage 13 is raised, and the load 18 is lifted by the running fork 19 (step- 5) Then, the reverse command signal e is sent to the fork motor 22.
Is output via the inverter 25 and the running fork 19
Is retracted (step-6).
このとき、第３図（ａ）に示すように、荷崩れ検出器
29A,29Bが動作すると（ステップ−７）、フォークモー
タ22の駆動を停止し（ステップ−８）、前進指令信号ｄ
をインバータ25を介してフォークモータ22に出力し、ラ
ンニングフォーク19を突出させる（ステップ−９）。そ
して、ランニングフォーク19の突出を検出すると（ステ
ップ−10）、昇降キャレッジ13の所定位置を昇降キャレ
ッジ荷掬い位置に再設定し、昇降キャレッジ13へ駆動指
令（下降指令）信号ｃを出力し、昇降キャレッジ荷掬い
位置で停止させる（ステップ−11）。次に、荷崩れ検出
器29A,29Bの動作回数（ｎ）をカウントし（ステップ−1
2）、３回以内であれば（ステップ−13）、走行モータ2
0をインバータ25に接続し（ステップ−14）、荷崩れを
検出した荷崩れ検出器29Aあるいは29B側に棚番地データ
のクレーン停止位置値を所定距離、たとえば10mm程度寄
せて再設定（ステップ−15）、現在位置値との差により
走行モータ20を駆動し、第３図（ｂ）に示すように、入
出庫用クレーン11を荷崩れを検出した荷崩れ検出器29B
側に寄せて停止させる（ステップ−16）。そして、入出
庫用クレーン11の寄りを確認すると（ステップ−17）、
フォークモータ22をインバータ25に接続し（ステップ−
18）、ステップ−５に戻り、荷掬いにリトライする。リ
トライを３回繰り返し、なお荷崩れ検出器29A,29Bが動
作すると（ステップ−13がNOとなると）、警報を出力し
（ステップ−19）、終了する。At this time, as shown in FIG.
When 29A and 29B operate (Step-7), the driving of the fork motor 22 is stopped (Step-8), and the forward command signal d
Is output to the fork motor 22 via the inverter 25, and the running fork 19 is projected (step-9). When the protrusion of the running fork 19 is detected (Step-10), the predetermined position of the lifting carriage 13 is reset to the loading position of the lifting carriage, and a drive command (down command) signal c is output to the lifting carriage 13 to raise and lower the carriage. The carriage is stopped at the scooping position (step 11). Next, the number of operations (n) of the load collapse detectors 29A and 29B is counted (step-1).
2) If it is less than 3 times (Step-13), use the traveling motor 2
0 is connected to the inverter 25 (Step-14), and the crane stop position value of the shelf address data is shifted by a predetermined distance, for example, about 10 mm, to the load collapse detector 29A or 29B which has detected the collapse of the load and reset (Step-15). ), The traveling motor 20 is driven based on the difference from the current position value, and as shown in FIG. 3 (b), the loading / unloading crane 11 is detected as a load collapse detector 29B.
And stop it (step 16). Then, when it is confirmed that the entrance / exit crane 11 is approaching (step 17),
Connect the fork motor 22 to the inverter 25 (step-
18) Return to step-5 and retry to load scoop. The retry is repeated three times, and when the load collapse detectors 29A and 29B operate (when step 13 becomes NO), an alarm is output (step 19), and the process ends.
ステップ−７において、荷崩れ検出器29A,29Bが動作
しなかった場合、ランニングフォーク19の後退終了を確
認すると（ステップ−20）、荷受台（出庫位置）データ
により、荷受台への移動を行うがこのとき、ステップ−
８〜ステップ−18において、リトライをしている場合
（ステップ−21）、荷18が荷受台の腕木から落ちないよ
うに、入出庫用クレーン11の走行設定位置をリトライで
寄せた距離分ずらした位置に補正し（ステップ−22）、
通常の荷受台への出庫を行い（ステップ−23）、荷崩れ
検出器29A,29の動作回数（ｎ）をリセットし（ステップ
−24）、終了する。If the collapse detector 29A, 29B does not operate in Step-7, when it is confirmed that the running fork 19 has been retracted (Step-20), the running fork 19 is moved to the loading tray according to the loading tray (delivery position) data. At this time, step-
If a retry is performed in Steps 8 to 18 (Step 21), the traveling set position of the crane 11 for loading and unloading is shifted by the distance brought by the retry so that the load 18 does not fall from the arm of the loading tray. Correct to position (Step-22)
The delivery to the normal receiving tray is performed (step-23), the number of operations (n) of the load collapse detectors 29A and 29 is reset (step-24), and the process ends.
このように、荷掬い作業時、荷崩れ検出器29A,29Bが
動作すると、一度荷18を区画収納空間17に戻し、入出庫
用クレーン11を動作した荷崩れ検出器29A,29B側に走行
移動させてから、再度掬い動作をリトライさせることに
よって、多少の荷崩れが発生した場合は、そのまま荷崩
れ検出器29A,29Bが動作しない程度で荷掬いができ、従
来のように昇降キャレッジ13に設けた荷崩れ検出器29A,
29が動作してその動作を停止し、その都度作業員が荷崩
れが発生した区画収納空間17へ出向き復旧しなければな
らないため、特に荷18が荷崩れが発生し易い商品の場
合、出庫作業が遅れてしまうという問題を解決でき、作
業効率を向上させることができる。In this way, when the load collapse detectors 29A and 29B operate during the load scooping operation, the load 18 is returned to the compartment storage space 17 once, and the traveling crane 11 is moved to the load collapse detectors 29A and 29B that have been operated. After that, by retrying the scooping operation again, if some load collapse occurs, the load can be scooped as much as the load collapse detectors 29A and 29B do not operate, and provided in the lifting carriage 13 as in the past. Load collapse detector 29A,
29 operates to stop the operation, and each time the worker has to go to the compartment storage space 17 where the collapse of the cargo has occurred and restore it. Can be solved, and work efficiency can be improved.
なお、本実施例では、区画収納空間17からの荷掬い作
業について述べたが、荷受台からの荷掬い作業において
も同様の作用・効果をあげることができることはいうま
でもない。In this embodiment, the work of scooping the load from the compartment storage space 17 has been described. However, it goes without saying that the same operation and effect can be obtained in the work of scooping the load from the load receiving table.
発明の効果 以上説明したように本発明によれば、荷掬い作業時、
荷崩れ検出器が動作すると、一度荷を荷受け部に戻し、
入出庫用クレーンを動作した荷崩れ検出器側に走行移動
させてから、再度掬い動作をリトライさせることによっ
て、多少の荷崩れが発生した場合は、そのまま荷崩れ検
出器が動作しない程度で荷掬いができ、従来のような荷
崩れ検出器の動作の都度作業員が荷崩れが発生した棚へ
出向き復旧しなければならず、特に荷が荷崩れが発生し
易い商品の場合、出庫作業が遅れてしまうという問題が
解決でき、作業効率を向上させることができる。Effects of the Invention According to the present invention as described above, at the time of load scooping operation,
When the load collapse detector operates, return the load to the receiving section once,
By moving the loading / unloading crane to the operated load collapse detector side and retrying the scooping operation again, if some load collapse occurs, the load is scooped to the extent that the load collapse detector does not operate. Each time the collapse detector operates as in the past, the worker must go to the rack where the collapse occurred and restore it.Especially, if the cargo is prone to collapse, the retrieval operation will be delayed. Problem can be solved and work efficiency can be improved.
第１図は本発明の一実施例における入出庫用クレーンの
制御方法を使用した入出庫用クレーンおよび棚の側面
図、第２図は同入出庫用クレーンの制御系のブロック
図、第３図は同入出庫用クレーンの荷掬い作業時のフォ
ークの動きを説明するための模式図、第４図は同入出庫
用クレーンの制御装置の荷掬い作業時のフローチャー
ト、第５図は棚の荷受け部と入出庫用クレーンの昇降キ
ャレッジの側面図である。 11……入出庫用クレーン、13……昇降キャレッジ、14…
…棚、17……区画収納空間（荷受け部）、18……荷、19
……ランニングフォーク、20……走行モータ、21……昇
降モータ、22……フォークモータ、23,25……インバー
タ、24……制御装置、29A,29B……荷崩れ検出器。FIG. 1 is a side view of a storage and retrieval crane and a shelf using a storage and retrieval crane control method according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a control system of the storage and retrieval crane, and FIG. Fig. 4 is a schematic view for explaining the movement of a fork in the loading / unloading crane during the load scooping operation, Fig. 4 is a flowchart of the loading / unloading crane control device in the load scooping operation, and Fig. 5 is a shelf receiving operation. It is a side view of a part and the raising / lowering carriage of a crane for entrance / exit. 11… crane for loading and unloading, 13… lifting carriage, 14…
... shelves, 17 ... compartment storage space (load receiving section), 18 ... load, 19
... running fork, 20 ... travel motor, 21 ... elevating motor, 22 ... fork motor, 23, 25 ... inverter, 24 ... control device, 29A, 29B ... load collapse detector.
Claims (1)
渡しを行うフォークを備えた昇降キャレッジを設け、前
記昇降キャレッジに、前記荷の入出庫用クレーンの走行
方向の両側面のアウトラインを確認することで荷崩れを
検出する２台の荷崩れ検出器を設けた入出庫用クレーン
において、前記フォークにより荷受け部の荷の掬い作業
時、前記荷崩れ検出器が動作すると、一度荷を荷受け部
に戻し、前記入出庫用クレーンを動作した荷崩れ検出器
側に走行移動させてから、再度掬い動作を行うことを特
徴とする入出庫用クレーンの制御方法。A lifting carriage provided with a fork capable of moving in and out and transferring a load to and from a load receiving portion, and an outline of both sides in a running direction of the loading / unloading crane provided in the lifting carriage. In the loading and unloading crane provided with two load collapse detectors that detect load collapse by confirming that, when the load collapse operation of the load receiving section is performed by the fork, the load is once removed. A method for controlling a storage and retrieval crane, comprising returning to the load receiving section, moving the storage and retrieval crane to the operated load collapse detector side, and performing a scooping operation again.
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|---|---|---|---|
| JP25138890A JP2592717B2 (en) | 1990-09-20 | 1990-09-20 | How to control the entrance and exit crane |
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| JPH04129908A JPH04129908A (en) | 1992-04-30 |
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|---|---|---|---|---|
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- 1990-09-20 JP JP25138890A patent/JP2592717B2/en not_active Expired - Fee Related
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