KR100319935B1 - Operation control apparatus and method for escalator - Google Patents
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Abstract
본 발명은 에스컬레이터의 브레이크에 고장이 발생될 때 제로 스피드 명령으로 비상운전을 수행하는 기술에 관한 것으로, 이러한 본 발명의 목적은 감산기(31)에 의해 구해진 속도지령과 실제 속도의 차성분과, 유도전동기(35)의 실제 전류값을 근거로 3상의 전압지령을 발생하는 속도제어부(32)와; 상기 3상의 전압지령에 따라 상기 컨버터(33)로부터 입력되는 직류전원을 스위칭하여 에스컬레이터구동용 유도전동기(35)에 교류전력을 공급하는 PWM 인버터(34)와; 상기 PWM 인버터(34)에 의해 구동되어 에스컬레이터의 컨베이어를 주행시키기 위한 동력을 발생하는 유도전동기(35)와; 상기 유도전동기(35)의 회전동작을 강제로 중지시키기 위한 브레이크(36) 및 그의 회전속도에 상응하는 개수의 펄스를 출력하는 로터리 엔코더(37)와; 상기 로터리 엔코더(37)의 출력펄스를 참조하여 상기 속도지령을 발생하고, 안전스위치(39) 등이 동작할 때 상기 브레이크(36)에 동작지령을 발생한 다음 소정 시간 후 컨베이어의 움직임이 검출될 때 제로 스피드로 제어하여 정지시키는 운전제어부(38)에 의해 달성된다.The present invention relates to a technique for performing emergency operation with a zero speed command when a breakdown occurs in the brake of an escalator. The object of the present invention is to derive the difference between the speed command obtained by the subtractor 31 and the actual speed, and induction. A speed controller 32 for generating a three-phase voltage command based on the actual current value of the electric motor 35; A PWM inverter (34) for supplying AC power to the induction motor (35) for driving the escalator by switching the DC power input from the converter (33) according to the three-phase voltage command; An induction motor 35 driven by the PWM inverter 34 to generate power for driving the conveyor of the escalator; A brake 36 for forcibly stopping the rotation operation of the induction motor 35 and a rotary encoder 37 for outputting a number of pulses corresponding to the rotation speed thereof; When the speed command is generated with reference to the output pulse of the rotary encoder 37, when the safety switch 39 or the like is operated, an operation command is generated in the brake 36 and a movement of the conveyor is detected after a predetermined time. This is achieved by the operation control unit 38 which stops by controlling at zero speed.
Description
본 발명은 에스컬레이터의 브레이크에 고장이 발생될 때 비상운전을 수행하는 기술에 관한 것으로, 특히 브레이크 동작 지령 후 소정의 시간이 경과되었을 때 컨베이어의 움직임이 검출되면 브레이크에 고장이 발생된 것으로 판단한 다음 전동기를 제로 스피드로 제어하여 정지시키는 에스컬레이터의 운전 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a technique for performing an emergency operation when a failure of the escalator brake occurs, in particular, when a movement of the conveyor is detected when a predetermined time has elapsed after the brake operation command, it is determined that the failure occurs in the brake and then the motor The present invention relates to an operation control apparatus and a method of controlling an escalator at zero speed.
도 1은 종래기술에 의한 에스컬레이터의 운전 제어 블록도로서 이에 도시한 바와 같이, 정지지령에 따라 작동하여 에스컬레이터의 이동체(컨베이어)(1)를 정지시키는 브레이크(8)와; 상기 이동체(1)가 정지된 것을 감지하여 정지검출신호를 발생하는 정지검지장치(17)와; 상기 정지지령이 출력될 때부터 상기 이동체(1)가 통상 정지할 때까지 필요한 기준시간을 경과할 때 신호를 발생하는 시계장치(19)와; 상기 시계장치(19) 및 상기 정지검지장치(17)의 출력신호에 따라 작동하는 발신장치(24)로 구성된 것으로, 이의 작용을 첨부한 도 2 및 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.1 is an operation control block diagram of an escalator according to the prior art, as shown therein, a brake 8 for operating in accordance with a stop command to stop a moving body (conveyor) 1 of an escalator; A stop detection device (17) for detecting that the moving object (1) is stopped and generating a stop detection signal; A clock device (19) for generating a signal when a necessary reference time elapses from when the stop command is output until the moving body (1) normally stops; It is composed of a transmission device 24 that operates in accordance with the output signal of the clock device 19 and the stop detection device 17, when described with reference to Figures 2 and 3 attached thereto.
우선, 에스컬레이터의 이동체(1)가 정지중 정지검지수단(17)이 '하이' 신호를 출력하면, 이에 의해 노아게이트(21)에서 로우 신호가 출력되고, 플립플롭(22)의 출력단자(Q)에서 '로우' 신호가 출력되어 발신장치(24)가 오프된다.First, when the stop detection unit 17 outputs a 'high' signal while the moving body 1 of the escalator is stopped, a low signal is output from the noar gate 21, and the output terminal Q of the flip-flop 22 is output. ), The 'low' signal is output and the transmitter 24 is turned off.
이후, 상기 이동체(1)를 상승시키는 경우, 상승운전버튼(12)을 누르면,제어전원단자(+)→정지스위치(10)→안전스위치(11)→상승운전버튼(12)→상폐접점(15D)→상승운전접촉기(13)→상폐접점(24A)→제어전원단자(-)의 폐로가 구축된다.Then, in the case of raising the movable body 1, pressing the lift operation button 12, the control power terminal (+) → stop switch 10 → safety switch 11 → lift operation button 12 → normal closing contact ( 15D) → the rising driving contactor 13 → the closing contact 24A → the closing of the control power supply terminal (-).
이에 따라 상기 상승운전접촉기(13)의 상개접점(13a),(13b)에 의한 폐로가 구축되고, 이에 의해 브레이크 코일(8A)이 여자되어 브레이크(8)가 개방됨과 아울러 전동기(6)가 상승방향으로 회전된다. 이로 인하여 축(7), 감속기(4), 구동체인(5) 및 구동스프라킷(3)을 통해 스텝체인(2)을 상승시키게 된다.As a result, a closing path is formed by the upper contact points 13a and 13b of the lift driving contactor 13, whereby the brake coil 8A is excited to open the brake 8 and the electric motor 6 is lifted. Is rotated in the direction. This causes the step chain 2 to be raised through the shaft 7, the reducer 4, the drive chain 5, and the drive sprocket 3.
도 3의 (a)에서와 같이 오아게이트(18)는 t0 시점에서 '하이' 신호를 출력하여 시계장치(19)에 입력되고, 이에 의해 그 시계장치(19)에서 '로우' 신호가 출력된다. 잠시후 전동기(6)가 기동하여 정지검지장치(17)는 펄스발생기(16A)로부터 펄스가 입력되어 시간 t1에서 '하이' 신호가 '로우' 신호로 전이된다.As shown in (a) of FIG. 3, the oragate 18 outputs a 'high' signal at time t0 and is input to the clock device 19, whereby a 'low' signal is output from the clock device 19. . After a while, the motor 6 is started, and the stop detection device 17 inputs a pulse from the pulse generator 16A so that the 'high' signal transitions to a 'low' signal at time t1.
노아게이트(21)는 상기 시계장치(19)에서 출력되는 '하이' 신호에 의해 '로우' 신호를 출력하여 결국, 플립플롭(22)은 '로우' 신호를 출력하여 상기 발신장치(24)가 계속 오프상태를 유지한다.Noah gate 21 outputs a 'low' signal by the 'high' signal output from the clock device 19, eventually, the flip-flop 22 outputs a 'low' signal so that the transmitter 24 Keep off.
이후, 상승운전을 계속하여 상기 이동체(1)를 정지시킨 경우에는 정지스위치(10)를 눌러 정지지령을 출력한다. 상승운전접촉기(13)는 오프되어 이의 상개접점 (13A),(13B),(13C),(13E)이 개방되고, 상폐접점(13E)이 단락된다.Subsequently, when the moving body 1 is stopped by continuing the ascent operation, the stop switch 10 is pressed to output a stop command. The lift driving contactor 13 is turned off to open the upper contacts 13A, 13B, 13C, and 13E, and the upper and closing contacts 13E are short-circuited.
이에 따라 전동기(6)가 오프되고, 브레이크(8)가 축(7)을 통해 상기 이동체(1)를 제동한다.The electric motor 6 is thereby turned off, and the brake 8 brakes the movable body 1 via the shaft 7.
상개접접(13E)의 개방에 따라 오아게이트(18)의 출력은 도 3의 시간 t2에서 '로우'로 된다. 하지만, 시계장치(19)의 출력신호는 계속 '하이' 상태를 유지하다가 시간 t4에서 '로우' 상태로 전이된다.As the top contact 13E opens, the output of the oragate 18 becomes 'low' at time t2 in FIG. 3. However, the output signal of the clock device 19 keeps the 'high' state and then transitions to the 'low' state at time t4.
한편, 상기 이동체(1)는 시간 t4보다 조금 전의 시간 t3에 정지하고, 이때 정지검지장치(17)에서 '하이' 신호가 출력된다. 따라서, 상기 노아게이트(21)에서 '로우' 신호가 계속 출력되어 상기 플립플롭(22)의 출력도 그대로 '로우' 상태로 유지된다.On the other hand, the moving body 1 stops at time t3 just before the time t4, and at this time, the stop detection device 17 outputs a 'high' signal. Therefore, the 'low' signal is continuously output from the noah gate 21, so that the output of the flip-flop 22 is also maintained in the 'low' state.
그러나, 브레이크(8)의 제동력이 약한 경우에는 도 3의 (b)에서와 같이, 시계장치 (19)의 출력이 '하이'에서 '로우'로 전이될 때 상기 이동체(1)는 움직여 정지검지장치 (17)의 출력은 계속 '로우' 상태를 유지한다. 이후, 시간 t5에서 상기 이동체(1)가 정지하여 정지검지장치(17)의 출력이 최초로 '하이' 상태로 된다.However, when the braking force of the brake 8 is weak, as shown in (b) of FIG. 3, when the output of the clock device 19 transitions from 'high' to 'low', the movable body 1 moves and stops. The output of device 17 remains 'low'. Thereafter, the moving object 1 is stopped at time t5, and the output of the stop detection device 17 is initially in a 'high' state.
이와 같은 경우, 시간 t4에서부터 t5까지의 기간은 정지검지장치(17) 및 시계장치(19)의 출력신호가 모두 '로우'로 되어 노아게이트(21)의 출력신호는 '하이'로 된다.In this case, in the period from time t4 to t5, the output signals of the stop detection device 17 and the clock device 19 are both 'low' and the output signal of the noah gate 21 is 'high'.
이의 '하이' 신호에 의해 상기 플립플롭(22)의 출력단자(Q)에 '하이' 신호가 출력된다. 이에 의해 발신장치(24)가 구동되므로 이의 상폐접점(24A)이 개방된다. 이에 따라, 이후 상승운전버튼(12)이 눌려지더라도 상승운전 접촉기(13)가 구동되지 않아 상기 이동체(1)를 구동시킬 수 없게 된다.The 'high' signal is outputted to the output terminal Q of the flip-flop 22 by the 'high' signal. As a result, since the transmitting device 24 is driven, its upper and lower contact 24A is opened. Accordingly, even after the up-driving button 12 is pressed, the up-driving contactor 13 is not driven, and thus the movable body 1 cannot be driven.
브레이크(8)의 제동력을 조정한 후, 리세트버튼(23)을 누른다. 이때, 노아게이트 (21)는 '로우' 신호를 출력하고 있으므로, 상기 리세트버튼(23)에 의해 플립플롭 (22)이 리세트되어 '로우' 신호를 출력한다. 이에 의해 발신장치(24)가 오프된다. 이의 상폐접점(24A)이 다시 단락되므로 이후 상승운전버튼(12)을 눌러 상기 이동체(1)를 재기동시킬 수 있게 된다.After adjusting the braking force of the brake 8, the reset button 23 is pressed. At this time, since the NOA gate 21 outputs a 'low' signal, the flip-flop 22 is reset by the reset button 23 to output the 'low' signal. As a result, the transmitter 24 is turned off. Since the normal closing contact 24A is short-circuited again, it is possible to restart the movable body 1 by pressing the upward operation button 12 thereafter.
이후, 상기 이동체(1)를 하강시키는 경우에는 하강운전버튼(14)을 눌러 하강운전 접촉기(15)를 구동시킴으로써 이의 상개접점(15A),(15B)이 단락되고, 이에 의해 전동기(6)가 역회전된다. 이후의 운전과정은 상기 상승운전의 경우와 동일하므로 별도의 설명을 생략한다.Subsequently, when the movable body 1 is lowered, the upper contact points 15A and 15B are short-circuited by driving the lowering operation contactor 15 by pressing the lowering operation button 14 so that the electric motor 6 is shorted. Reverse rotation. Since the subsequent operation is the same as the case of the ascending operation, a separate description is omitted.
그러나, 이와 같은 종래의 에스컬레이터에 있어서는 브레이크의 고장 발생시 안전장치 동작 등에 의한 비상정지 지령에 적절하게 대응하지 못하게 되어 있어 안전사고가 발생되거나 탑승객에게 불편함을 주게 되는 결함이 있었다.However, in the conventional escalator, when a breakdown of the brake occurs, the emergency stop command due to the operation of the safety device cannot be properly responded, resulting in a safety accident or inconvenience to the passenger.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 브레이크 동작 지령 후 소정의 시간이 경과되었을 때 컨베이어의 움직임이 검출되면 브레이크에 고장이 발생된 것으로 판단한 다음 전동기를 제로 스피드로 제어하여 컨베이어가 정지될 때 하차 안내를 실시하는 에스컬레이터의 운전 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to determine that a failure has occurred in the brake when a movement of the conveyor is detected after a predetermined time has elapsed after the brake operation command, and then control the electric motor to zero speed to guide the getting off when the conveyor is stopped. The present invention provides an apparatus and method for controlling operation of an escalator.
도 1은 종래기술에 의한 에스컬레이터의 운전 제어 블록도.1 is an operation control block diagram of an escalator according to the prior art.
도 2는 도 1에서 각 스위칭의 제어 회로도.2 is a control circuit diagram of each switching in FIG.
도 3의 (a),(b)는 도 1에서 의 동작 타이밍도.3 (a) and 3 (b) are operation timing diagrams of FIG. 1;
도 4는 본 발명에 의한 에스컬레이터의 운전 제어장치의 일실시 예시 블록도.Figure 4 is an embodiment block diagram of an operation control apparatus of the escalator according to the present invention.
도 5는 도 4에서 운전 제어부의 일실시 구현예를 보인 상세 블록도.FIG. 5 is a detailed block diagram illustrating an embodiment of the driving control unit in FIG. 4. FIG.
도 6은 본 발명에 의한 에스컬레이터의 운전 제어방법의 신호 흐름도.6 is a signal flowchart of an operation control method of an escalator according to the present invention;
*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ****** Explanation of symbols for main parts of drawing ***
31,32B,32C : 감산기32 : 속도제어부31,32B, 32C: Subtractor 32: Speed control part
32A : 속도제어기32D : 전류제어기32A: speed controller 32D: current controller
32E : 2상/3상 변환기32F : 3상/2상 변환기32E: 2 phase / 3 phase converter 32F: 3 phase / 2 phase converter
33 : 컨버터34 : PWM 인버터33 converter 34 PWM inverter
35 : 유도전동기36 : 브레이크35: induction motor 36: brake
37 : 로터리엔코더38 : 운전제어부37: rotary encoder 38: operation control unit
39 : 안전스위치39: safety switch
도 4는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 에스컬레이터의 운전 제어장치에 대한 일실시 예시 블록도로서 이에 도시한 바와 같이, 운전제어부(38)에서 하달된 속도지령(Wm *)과 로터리 엔코더(37)를 통해 검출한 실제 속도와의 차성분을 구하는 감산기(31)와; 상기 감산기(31)에 의해 구해진 속도의 차성분과 전류검출기 (CT1),(CT2)를 통해 검출한 유도전동기(35)의 전류값을 근거로 3상의 전압지령 (Va*),(Vb*),(Vc*)을 발생하는 속도제어부(32)와; 3상교류전원(AC)을 정류 및 평활하는 컨버터(33) 및 콘덴서(C)와; 상기 3상의 전압지령(Va*),(Vb*),(Vc*)에 따라 상기 컨버터(33)로부터 입력되는 직류전원을 스위칭하여 에스컬레이터구동용 유도전동기 (35)에 교류전력을 공급하는 PWM 인버터(34)와; 상기 PWM 인버터(34)에 의해 구동되어 에스컬레이터의 컨베이어를 주행시키기 위한 동력을 발생하는 유도전동기 (35)와; 상기 유도전동기(35)의 회전동작을 강제로 중지시키기 위한 브레이크(36)와; 상기 유도전동기(35)의 구동축에 연결되어 그의 회전속도에 상응되는 개수의 펄스를 발생하는 로터리 엔코더(37)와; 상기 로터리 엔코더(37)의 출력펄스를 참조하여 속도지령(Wm*)을 발생하고, 안전스위치(39) 등이 동작할 때 상기 브레이크 (36)에 동작지령을 발생한 다음 소정 시간 후 컨베이어의 움직임이 검 출될 때 제로 스피드로 제어하여 정지시키는 운전제어부(38)와; 에스컬레이터 운행도중 안전상에 문제가 발생될 때 동작하는 안전스위치(39)로 구성하였다.FIG. 4 is a block diagram illustrating an exemplary operation control apparatus for an escalator for achieving the object of the present invention. As shown therein, the speed command W m * and the rotary encoder 37 received from the operation control unit 38 are shown. A subtractor 31 for obtaining a difference component between the actual speed detected through the step S); Three-phase voltage commands Va * and Vb * based on the difference component of the speed obtained by the subtractor 31 and the current value of the induction motor 35 detected through the current detectors CT1 and CT2. A speed controller 32 for generating (Vc * ); A converter 33 and a capacitor C for rectifying and smoothing the three-phase AC power source AC; PWM inverter for supplying AC power to the escalator driving induction motor 35 by switching the DC power input from the converter 33 according to the three-phase voltage command (Va * ), (Vb * ), (Vc * ). (34); An induction motor (35) driven by the PWM inverter (34) to generate power for driving the conveyor of the escalator; A brake (36) for forcibly stopping the rotation of the induction motor (35); A rotary encoder 37 connected to the drive shaft of the induction motor 35 to generate a number of pulses corresponding to the rotational speed thereof; The speed command Wm * is generated with reference to the output pulse of the rotary encoder 37, and when the safety switch 39 or the like is operated, the operation command is generated at the brake 36, and then the movement of the conveyor An operation control unit 38 controlling and stopping at zero speed when detected; The escalator was configured as a safety switch 39 that operates when a problem occurs during safety.
상기 속도제어부(32)는 상기 감산기(31)에 의해 구해진 차성분에 상응되는 D,Q축 전류지령(Ids e*),(Iqs e*)을 발생하는 속도제어기(32A)와; 상기 속도제어기(32A)의 전류지령(Ids e*),(Iqs e*)에서 후술할 3상/2상변환기(32F)에 의해 구해진 전류값 (Ids e), (Iqs e)을 각기 감산하여 그 차성분의 전류값을 출력하는 감산기(32B),(32C)와; 상기 차성분의 전류값을 D,Q축의 전압지령(Vds e*),(Vqs e*)으로 변환하는 전류 제어기(32D)와; 상기 전압지령(Vds e*),(Vqs e*)을 3상의 전압지령(Va*),(Vb*),(Vc*)으로 변환하는 2상/3상변환기(32E)와; 전류검출기(CT1),(CT2)를 통해 검출한 상기 유도전동기(35)의 전류값을 D,Q축의 전류값(Ids e),(Iqs e)을 분리하여 출력하는 3상/2상변환기 (32F)로 구성한 것으로, 이와 같이 구성한 본 발명의 작용을 첨부한 도 5 및 도 6을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The speed controller 32 includes: a speed controller 32A for generating D, Q-axis current commands I ds e * and I qs e * corresponding to the difference components obtained by the subtractor 31; Current values I ds e and I qs e obtained by the three-phase / two-phase converter 32F to be described later in the current commands I ds e * and I qs e * of the speed controller 32A. Subtracters 32B and 32C for respectively subtracting and outputting current values of the difference components; A current controller 32D for converting the current value of the difference component into voltage commands V ds e * and V qs e * of the D and Q axes; A two-phase / three-phase converter 32E for converting the voltage commands V ds e * and V qs e * into three-phase voltage commands Va * , Vb * , and Vc * ; 3-phase / 2-phase outputting the current value of the induction motor 35 detected through the current detectors CT1 and CT2 separately from the current values I ds e and I qs e of the D and Q axes. It will be described in detail with reference to Figures 5 and 6 attached to the operation of the present invention configured as described above, which is configured as a transducer 32F.
3상교류전원(AC)이 입력되면, 이는 컨버터(33) 및 콘덴서(C)를 통해 정류 및 평활되어 펄스폭변조(PWM)인버터(34)에 공급되고, 이 PWM인버터(34)는 속도제어부(32)로부터 입력되는 전압지령(Va*),(Vb*),(Vc*)에 따라 그 직류전원을 스위칭하여 에스컬레이터구동용 유도전동기(35)에 교류전력이 공급된다. 이에 따라 그 유도전동기 (35)가 그 교류전력에 의해 소정 속도로 회전되고, 이에 의해 에스컬레이터의 이동체(컨베이어)가 상승 또는 하강방향으로 운행되기 시작하게 된다.When the three-phase AC power is input, it is rectified and smoothed through the converter 33 and the condenser C, and is supplied to the pulse width modulation (PWM) inverter 34, and the PWM inverter 34 is a speed controller. The DC power is switched in accordance with the voltage commands Va * , Vb * , and Vc * input from (32), and AC power is supplied to the induction motor 35 for escalator driving. As a result, the induction motor 35 is rotated at a predetermined speed by the AC power, whereby the moving body (conveyor) of the escalator starts to move in the up or down direction.
이후 에스컬레이터의 운행속도가 목표속도를 추종하도록 하기 위한 제어과정을 설명하면 다음과 같다.Next, the control process for driving the escalator to follow the target speed will be described.
운전제어부(38)는 로터리 엔코더(37)의 속도검출신호를 참조하여 속도지령(Wm*)을 발생하고, 안전스위치(39) 등의 안전상태 검출신호가 입력될 때 그에 따른 운전지령과 브레이크(36)의 동작지령을 발생한다.The operation control unit 38 generates the speed command Wm * with reference to the speed detection signal of the rotary encoder 37, and when the safety state detection signal such as the safety switch 39 is input, the operation command and the brake ( The operation command of 36) is generated.
즉, 운전제어부(38)는 도 5에서와 같이, 속도검출기(38A)는 로터리 엔코더(37)의 출력신호를 근거로 유도전동기(35)의 실제 회전속도를 연산하여 그 연산결과를 속도지령 발생기(38C)측으로 출력하고, 안전스위치 동작확인부 (38D)는 안전스위치 (39)의 동작여부를 체크하여 그 체크 결과를 속도지령 발생기(38C)측으로 출력한다. 상기 속도지령 발생기(38C)는 상기 입력신호를 근거로 속도지령 (Wm*)을 발생하고, 브레이크 동작지령부(32E)는 유사시 브레이크(36)에 동작지령을 출력한다.That is, as shown in FIG. 5, the operation control unit 38 calculates the actual rotation speed of the induction motor 35 based on the output signal of the rotary encoder 37 and calculates the result of the calculation of the speed command generator. The safety switch operation confirmation unit 38D checks the operation of the safety switch 39 and outputs the result of the check to the speed command generator 38C. The speed command generator 38C generates a speed command Wm * based on the input signal, and the brake operation command unit 32E outputs an operation command to the brake 36 in case of emergency.
감산기(31)는 상기 운전제어부(38)에서 출력되는 속도지령 (Wm*)과 로터리 엔코더 (37)를 통해 실제 검출된 속도지령(Wm)의 차성분을 구하고, 속도제어기(32A)는 그 차성분에 상응되는 D,Q축 전류지령(Ids e*),(Iqs e*)을 발생한다.The subtractor 31 obtains a difference component between the speed command Wm * output from the operation control unit 38 and the speed command Wm actually detected through the rotary encoder 37, and the speed controller 32A calculates the difference. Generates D, Q-axis current commands (I ds e * ) and (I qs e * ) corresponding to the components.
한편, 3상/2상변환기(32F)는 전류검출기(CT1),(CT2)를 통해 검출한 상기 유도전동기(35)의 전류값을 D,Q축의 전류값(Ids e),(Iqs e)을 분리하여 출력하고, 감산기 (32B),(32C)는 상기 속도제어기(32A)의 전류지령(Ids e*),(Iqs e*)에서 상기 전류값 (Ids e),(Iqs e)을 각기 감산하여 그 차성분의 전류값을 출력한다.On the other hand, the three-phase / two-phase converter 32F is the current value of the induction motor 35 detected through the current detector (CT1), (CT2) the current value of the D, Q axis (I ds e ), (I qs e) the separation and outputting, and a subtracter (32B), (32C) is the current value in the command current (I ds e *), ( I qs e *) of the speed controller (32A) (I ds e) , ( I qs e ) is subtracted respectively to output the current value of the difference component.
전류제어기(32D)는 상기 차성분의 전류값을 D,Q축의 전압지령(Vds e*),(Vqs e*)으로 변환하여 출력하고, 2상/3상변환기(32E)는 그 전압지령(Vds e*),(Vqs e*)을 3상의 전압지령 (Va*),(Vb*),(Vc*)으로 변환하여 상기 PWM인버터(34)에 공급하게 되므로 상기 유도전동기(35)가 목적한 회전속도로 정확하게 회전되고, 이에 의해 컨베이어의 운행속도를 목표속도로 정확하게 제어할 수 있게 된다.The current controller 32D converts the current value of the difference component into voltage commands V ds e * and V qs e * of the D and Q axes, and outputs the voltage. The two-phase and three-phase converter 32E outputs the voltage. Since the command (V ds e * ), (V qs e * ) is converted into a three-phase voltage command (Va * ), (Vb * ), (Vc * ) and supplied to the PWM inverter 34, the induction motor ( 35) is accurately rotated at the desired rotation speed, thereby enabling the conveyor speed to be accurately controlled at the target speed.
도 6은 상기 운전 제어부(38)에 의한 운전 제어과정의 신호 흐름도로서 이를 참조하여 그 운전 제어부(38)의 작용을 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.6 is a signal flow diagram of an operation control process performed by the operation control unit 38 and the operation of the operation control unit 38 will be described in detail with reference to the following.
승객이 컨베이어에 탑승하여 운행하고 있는 도중에 승객의 안전 등의 문제로 인하여 컨베이어의 운행을 정지시키고자 하는 경우 예로써 안전스위치(39)가 동작하는 경우, 상기 운전 제어부(38)는 속도제어부(32)측으로 정지 지령을 발생하여 유도전동기(35)의 속도지령을 0으로 하고, 이로부터 소정의 시간이 경과될 때 그 유도전동기 (35)의 전원을 차단하고, 브레이크 동작지령부(38E)를 통해 브레이크 동작지령을 하달하여 브레이크(36)를 동작시킨다.(S1-S6)When a passenger wants to stop the operation of the conveyor due to a problem such as the safety of the passenger while the passenger is running on the conveyor. For example, when the safety switch 39 is operated, the driving controller 38 controls the speed controller 32. To generate a stop command and set the speed command of the induction motor 35 to 0, and when a predetermined time elapses therefrom, cuts off the power supply of the induction motor 35 and through the brake operation command unit 38E. The brake 36 is operated by receiving the brake operation command. (S1-S6)
상기 운전 제어부(38)가 브레이크(36)에 동작지령을 하달한 후 소정의 시간이 경과하였을 때 컨베이어의 움직임이 검출되면 즉, 슬립이 검출되면, 그 브레이크(36)에 고장이 발생된 것으로 판단하여 브레이크 동작지령을 차단하고, 유도전동기(35)의 전원을 재 투입하여 그 유도전동기(35)를 제로 스피드(Zero speed)로 제어 한다.(S7-S11)If the movement of the conveyor is detected when a predetermined time elapses after the operation control unit 38 gives an operation command to the brake 36, that is, if slip is detected, it is determined that a failure has occurred in the brake 36. Then, the brake operation command is cut off, the power supply of the induction motor 35 is turned on again, and the induction motor 35 is controlled at zero speed. (S7-S11)
그러나, 상기에서 슬립이 발생하지 않았거나 제로 스피드로 제어하여 컨베이어의 속도가 0이 되면, 탑승한 승객들이 하차하도록 안내하고, 이로부터 소정의 시간이 경과될때 유도전동기(35)의 전원을 차단하여 컨베이어의 운행동작을 완전히 중지시킨다.(S12-S14)However, when the slip does not occur or the speed of the conveyor is controlled to zero speed, and the conveyor speed is 0, the passengers who board the vehicle are guided to get off, and when the predetermined time elapses, the power of the induction motor 35 is cut off. Completely stops the operation of the conveyor. (S12-S14)
이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은 브레이크 동작 지령 후 소정의 시간이 경과되었을 때 컨베이어가 완전히 정지하지 못하고 움직임 상태에 있는지 확인하여 움직임이 있는 경우에는 브레이크에 고장이 발생된 것으로 판단한 다음 전동기를 제로 스피드로 제어하여 컨베이어를 정지시킴으로써 브레이크 고장 발생시에도 안전사고를 유발시키지 않고 승객을 안전하게 하차시킬 수 있게 되고, 이로 인하여 제품의 신뢰감을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, in the present invention, when a predetermined time elapses after the brake operation command, the conveyor does not stop completely and is in a moving state. By stopping the conveyor by stopping the conveyor, it is possible to safely get off the passenger without causing a safety accident even when a brake failure occurs, thereby improving the reliability of the product.
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