KR100277747B1

KR100277747B1 - Overhead traveling car

Info

Publication number: KR100277747B1
Application number: KR1019970003746A
Authority: KR
Inventors: 아키히코 오오모리
Original assignee: 무라타 기카이 가부시키가이샤
Priority date: 1996-05-09
Filing date: 1997-02-06
Publication date: 2001-01-15
Also published as: JP2833584B2; TW312681B; KR970074629A; JPH09301675A

Abstract

2개의 드라이버와 2개의 인코더에서, 2개의 주행모우터와 2개의 승강모우터를 동기제어한다.In two drivers and two encoders, two driving motors and two lift motors are synchronously controlled.

천정주행차의 주행시에는, 한쌍의 드라이버를 2개의 주행모우터에 접속하며, 그들의 부하전류가 일치하도록 피드백제어한다. 한쪽의 주행모우터의 회전수를 인코더에서 판독하고, 목표속도에 일치하도록 부하전류의 목표치를 수정한다. 핸드의 승강시에는, 드라이버를 2개의 승강모우터에 접속하고, 2개의 모우터의 부하전류가 일치하도록 제어하여 동기를 취한다. 또, 한쪽의 모우터의 회전수를 판독하여 누계하고, 핸드의 위치를 산출한다.When the overhead traveling carriage is traveling, a pair of drivers are connected to the two traveling motors, and feedback control is performed so that their load currents coincide with each other. The revolution number of one traveling motor is read from the encoder, and the target value of the load current is corrected so as to match the target speed. When the hand is lifted or lowered, the driver is connected to the two lift motors, and the load currents of the two motors are controlled to be synchronized with each other. Also, the number of revolutions of one of the motors is read and accumulated, and the position of the hand is calculated.

Description

천정주행차Overhead traveling car

본 발명은 공작물을 반송하기 위한 천정주행차에 관한 것으로, 특히 한쌍의 대차를 구비한 천정주행차에 관한 것이다. 본 발명은 특히, 합계가 적어도 2개의 모우터를 동기제어하고, 또 승강유닛의 적어도 2개의 모우터를 동기제어하는 것에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an overhead traveling carriage for carrying a workpiece, and more particularly to an overhead traveling carriage having a pair of carriages. More particularly, the present invention relates to synchronous control of at least two motors in total and synchronous control of at least two motors of an elevation unit.

공장 등에서의 착수품이나 제품(공작물)을 반송하기 위하여, 천정주행차가 사용되고 있다. 천정주행차는 예컨대, 건물의 천정을 따라서 부설된 레일을 따라서 주행한다. 그리고, 본체에 설치된 승강유닛으로 핸드를 감아올리고 혹은 감아내려서, 예컨대 지상영역으로부터 반송대상의 공작물을 싣고, 실은 공작물를 다른 지상영역 등에 내려놓는다.An overhead running vehicle is used to return the starting product or product (workpiece) from a factory or the like. The overhead traveling carriage, for example, runs along a rail laid along the ceiling of the building. Then, a hand is rolled up or rolled up by an elevating unit installed in the main body, for example, a workpiece to be transported is loaded from a ground area, and the work is put down to another ground area or the like.

출원인은, 천정주행차에 한쌍의 대차를 설치하여, 본체와 예컨대 피봇연결하는 것을 검토하였다. 이와 같이하면, 천정주행차는 곡선으로 주행하기 쉽게되고, 곡률반경이 작은 곡선주행을 실시할 수 있고, 또 곡선주행에서의 공작물의 요동을 작게할 수 있다. 그런데 이와 같이하면, 각 대차마다 마련된 주행모우터를 동기제어할 필요가 생긴다. 동기제어를 위한 기본적인 방법은, 주행모우터마다 로터리인코더 등의 인코더를 설치하여 회전수를 검출하는 것이다. 그러나 이것은 한쌍의 인코더를 필요로 하고, 게다가 발명자는 한쌍의 인코더에 의한 회전수의 체크가 동기제어에 유효하지 않는 것을 발견하였다.The applicant considered installing a pair of bogies on the overhead traveling carriage and pivoting the bogie with the main body, for example. In this way, the overhead traveling carriage is easy to travel in a curved line, curved line running with a small radius of curvature can be carried out, and fluctuations of the workpiece in curved traveling can be reduced. In this case, however, it is necessary to synchronously control the traveling motors provided for each truck. A basic method for synchronous control is to provide an encoder such as a rotary encoder for each traveling motor to detect the number of revolutions. However, this requires a pair of encoders, and the inventors have found that the check of the number of revolutions by a pair of encoders is not effective for synchronous control.

본 발명의 과제는,SUMMARY OF THE INVENTION [0006]

1) 한쌍의 주행모우터를 간단한 회로로 확실하게 동기제어하는 것(특허청구의 범위 제1항∼제3항),1) A synchronous control of a pair of traveling motors reliably by a simple circuit (Claims Clauses 1 to 3)

2) 1개의 인코더에서, 2개의 주행모우터를 보유하는 천정주행차의 위치와 속도를 제어할 수 있도록 하는 것(특허청구의 범위 제2항),2) the position and speed of the overhead running vehicle having two running motors can be controlled in one encoder (claim 2); and

3) 2개의 드라이버로, 한쌍의 주행모우터와 한쌍의 승강모우터의 합계 4개의 모우터를 제어할 수 있도록 하는 것(청구 제3항),3) to control a total of four motors of a pair of traveling motors and a pair of elevating motors with two drivers (claim 3);

에 있다..

본 발명은, 건물의 천정 등을 따라서 설치된 주행레일에 지지되어서 주행하는 적어도 한쌍의 대차과, 상기한 대차에 지지된 본체 및 본체의 하부에 설치된 승강유닛과, 그 승강유닛에 의하여 승강하는 핸드 등을 구비한 천정주행차에 있어서, 상기한 각 대차에 주행모우터를 설치함과 동시에, 각 주행모우터의 출력토오크를 측정하기 위한 측정수단과, 각 주행모우터의 출력토오크가 대략 일치하도록 주행모우터를 제어하기 위한 적어도 한쌍의 드라이버 등을 설치한 것을 특징으로 한다(청구 제1항). 한쌍의 대차은, 예컨대 본체에 피봇연결한다.The present invention relates to an elevator system comprising at least a pair of trucks supported by a running rail provided along a ceiling of a building, a main body supported by the truck, an elevating unit provided at a lower portion of the main body, And a control unit for controlling the driving motor so that the output torque of each of the traveling motors is substantially equal to the output torque of each of the traveling motors, And at least one pair of drivers or the like for controlling the motor is installed (claim 1). A pair of bogies, for example, pivotally connect to the body.

바람직하게는, 상기한 주행모우터의 1개에만, 그 회전수를 측정하기 위한 인코더를 접속한다.Preferably, only one of the traveling motors is connected to an encoder for measuring the number of revolutions.

또 바람직하게는, 상기한 승강유닛에는, 적어도 한쌍의 승강모우터와 각 승강모우터의 출력토오크를 측정하기 위한 측정수단 등을 설치하고, 상기한 적어도 한쌍의 주행모우터와, 적어도 한쌍의 승강모우터와의 사이에서, 상기한 적어도 한쌍의 드라이버의 접속을 전환하기 위한 적어도 한쌍의 스위치를 설치하여, 상기한 각 대차의 주행시에는 상기한 각 드라이버를 상기한 각 주행모우터에 접속하고, 상기한 승강유닛의 승강시에는 상기한 각 드라이버를 상기한 각 승강모우터에 접속하여, 각 승강모우터의 출력토오크가 대략 일치하도록 제어한다(청구 제3항).Preferably, the elevating unit is provided with at least one pair of elevating motors and measuring means for measuring the output torque of each of the elevating motors, and at least one pair of traveling motors and at least one pair of elevating motors At least one pair of switches for switching the connection of at least one pair of drivers is provided between the motor and each of the motors, the respective drivers are connected to the respective traveling motors at the time of traveling of the respective brakes, When one of the elevating and lowering units is lifted and lowered, the above-mentioned respective drivers are connected to the above-mentioned elevating and lowering motors so that the output torque of each of the elevating and lowering motors is substantially coincident (claim 3).

주행모우터나 승강모우터의 출력토오크로서는, 전류구동의 부하전류나, 전압구동의 경우의 모우터전압, 혹은 초퍼(chopper)제어의 경우의 초핑주파수 등을 측정하면 좋다. 주행모우터나 승강모우터의 회전수로서는, 예컨대 모우터축의 회전수나, 모우터에 접속된 차축이나 승강드럼 등의 회전수 등을 측정하면 좋다. 또한 모우터의 회전수는, 그 출력토오크를 나타내지 않는다. 예컨대, 한쌍의 주행모우터의 경우, 이들을 주행차륜의 차축에 접속하면, 모우터축과 차축간의 미끄럼이 없는 경우, 회전수는 강제적으로 동등하게 된다. 따라서 한쌍의 주행모우터에 부하가 어떻게 분배되어있는지는 회전수로부터는 판명하지 않는다.As the output torque of the traveling motor or the elevating motor, it is sufficient to measure the load current of the current driving, the motor voltage in the case of voltage driving, or the chopping frequency in the case of chopper control. The number of revolutions of the traveling motor or the elevating motor may be measured by, for example, the number of revolutions of the motor shaft, the number of revolutions of the axle, the elevating drum, etc. connected to the motor. Also, the number of revolutions of the motor does not indicate the output torque thereof. For example, in the case of a pair of traveling motors, when these are connected to the axle of the traveling wheel, when there is no slip between the motor shaft and the axle, the number of rotations is forcibly equal. Therefore, how the load is distributed to a pair of traveling motors is not determined from the number of revolutions.

본 발명에서는, 천정주행차의 본체를 적어도 한쌍의 대차에, 예컨대 피봇연결한다. 이 때문에 천정주행차가 곡선주행하는 것이 용이하게 된다. 이것에 따라, 각 대차에 적어도 1개의 주행모우터가 필요하며, 합계 적어도 2개의 주행모우터를 동기제어할 필요가 있다. 그래서 각 주행모우터마다, 드라이버와 주행모우터의 출력토오크를 측정하기 위한 측정수단을 설치한다. 출력토오크를 나타내는 양으로서는, 예컨대 주행모우터의 부하전류나 전압구동의 경우의 구동전압, 혹은 초퍼제어의 경우의 초핑주파수 등이 있다. 그리고 드라이버는 이들의 출력토오크를 나타내는 양에 대응한 목표치를 메인콘트로울러 등에서 부여되고, 이것과 측정수단에서 실제로 측정된 양 등을 비교하여 피드백제어하며, 출력토오크를 목표치에 대략 일치, 예컨대 ±5% 이내로 일치시킨다. 이와 같이하면, 적어도 한쌍의 주행모우터는 대략 동등한 출력토오크로 구동되고, 동기제어가 실시되는 것으로 된다(특허청구의 범위 제1항).In the present invention, the main body of the overhead traveling carriage is pivotally connected to at least one pair of trucks. This makes it easier for the overhead traveling carriage to curve. Accordingly, at least one running motor is required for each bogie, and it is necessary to synchronously control at least two running motors in total. Therefore, a measuring means for measuring the output torque of the driver and the traveling motor is provided for each traveling motor. Examples of the amount indicative of the output torque include a load current of the traveling motor, a driving voltage in the case of voltage driving, or a chopping frequency in the case of chopper control. The target value corresponding to the amount of output torque of the driver is given from the main control roller or the like and is feedback-controlled by comparing this with the actually measured amount in the measuring means, and the output torque is approximately equal to the target value, %. In this way, at least a pair of traveling motors are driven at substantially equal output torque, and synchronization control is performed (Claim 1).

상기한 구성에 의하여 한쌍의 주행모우터를 동기제어할 수 있지만, 대차의 속도나 주행거리에 관해서는, 오픈루우프제어로 되어있다. 그래서 한쌍의 주행모우터의 1개에만, 그 회전수를 측정하기 위한 인코드를 설치한다. 모우터의 회전수를 나타내는 양은, 예컨대 모우터축의 회전수이고, 혹은 이 모우터에 접속된 차륜의 회전수이다. 그리고 주행모우터의 회전수를 알게되와 같이하면 1개의 인코더에서 한쌍의 주행모우터를 보유하는 천정주행차의 속도와 면, 대차의 속도를 알게되고, 이것을 누계하면 대차의 주행거리가 판명된다. 이위치 등을 정확하게 제어할 수 있다(특허청구의 범위 제2항).With the above-described configuration, although the pair of traveling motors can be synchronously controlled, the speed and travel distance of the bogie are open loop control. Therefore, only one of the pair of traveling motors is provided with an encoder for measuring the number of revolutions thereof. The amount of rotation of the motor is, for example, the number of revolutions of the motor shaft or the number of revolutions of the wheel connected to the motor. When the number of revolutions of the traveling motor is known, the speed of the overhead traveling carriage having a pair of traveling motors in the single encoder, and the speed of the surface of the overhead traveling carriage are known. . It is possible to precisely control the position and the like (Claim 2).

바람직하게는, 상기한 드라이버를, 승강유닛의 승강모우터의 제어와, 주행모우터의 제어로 겸용한다. 이 때문에, 한쌍의 드라이버의 각각에 스위치를 접속하고, 스위치의 전환에 의하여, 주행모우터와 승강모우터와의 사이에서 드라이버의 접속을 전환하면 좋다. 각 승강모우터에는 그 출력토오크를 측정하기 위한 측정수단을 설치하며, 드라이버는 각 승강모우터의 출력토오크가 대략 일치하도록 승강모우터를 제어한다(특허청구의 범위 제3항). 그리고 이 경우도 바람직하게는, 한쌍의 승강모우터의 한쪽에만 인코더를 설치하여, 그 회전수를 감시할 수 있도록 한다.Preferably, the above-described driver is also used as the control of the elevating motor of the elevating unit and the control of the traveling motor. Therefore, by connecting switches to each of the pair of drivers, switching of the switches between the driving motor and the elevating motor can be performed by switching the switches. Each of the elevating motors is provided with a measuring means for measuring the output torque thereof, and the driver controls the elevating motor so that the output torque of each elevating motor substantially coincides (Claim 3). Also in this case, preferably, an encoder is provided to only one of the pair of lifting and lowering motors, and the number of revolutions thereof can be monitored.

도 1은, 실시예의 천정주행차의 사시도이다.1 is a perspective view of an overhead traveling carriage according to an embodiment.

도 2는, 실시예의 천정주행차의 대차부의 주요부를 표시하는 정면도이다.2 is a front view showing a main part of a truck of an overhead traveling carriage of the embodiment.

도 3은, 실시예의 천정주행차의 대차부의 주요부를 표시하는 평면도이다.Fig. 3 is a plan view showing a main part of the bogie portion of the overhead traveling carriage of the embodiment. Fig.

도 4는, 실시예의 천정주행차의 대차부의 연직면에서의 주요부를 표시하는 단면도이다.Fig. 4 is a cross-sectional view showing a main part in a vertical plane of a bogie portion of an overhead running vehicle in the embodiment. Fig.

도 5는, 실시예의 천정주행차가 대차부의 커어브의 주행상태를 표시하는 도면이다.Fig. 5 is a diagram showing the traveling state of the overhang vehicle in the overhead traveling carriage in the embodiment. Fig.

도 6은, 실시예에서 승강유닛의 주요부를 표시하는 정면도이다.6 is a front view showing a main part of the elevation unit in the embodiment.

도 7은, 실시예에서 승강유닛의 저면도이다.7 is a bottom view of the elevation unit in the embodiment.

도 8은, 실시예에서 승강유닛에서의 모우터, 브레이크, 하이포이드기어의 접속을 표시하는 도면이다.8 is a diagram showing the connection of the motor, brake, and hypoid gear in the elevation unit in the embodiment.

도 9는, 실시예에서의 승강유닛의 높이방향의 분해상태를 표시하는 도면이다.Fig. 9 is a view showing the decomposition state in the height direction of the elevation unit in the embodiment. Fig.

도 10은, 실시예의 천정주행차의 제어블록도이다.10 is a control block diagram of an overhead running vehicle according to the embodiment.

도 11은, 실시예의 천정주행차의 동작을 표시하는 플로우챠트이다.11 is a flow chart showing the operation of the overhead traveling carriage of the embodiment.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*Description of the Related Art [0002]

(4) ---------------------------------- 대차,(4) ---------------------------------- Balance,

(10) ----------------------------- 승강유닛,(10) - >

(16),(17) ---------------------- 주행모우터,(16), (17) ---------------------- Driving motor,

(46),(47) ---------------------- 승강모우터,(46), (47) ---------------------- The elevating motor,

(172),(174) ---------------------- 드라이버,(172), (174) ---------------------- Driver,

(180),(182) ------------------------ 스위치.(180), (182) ------------------------ switch.

(실시예)(Example)

도 1 내지 도 11에 실시예의 천정주행차를 표시한다. 처음에 천정주행차의 전체구조와 대차의 구조를 표시한다. 도 1에 천정주행차(2)의 전체구조를 표시하면, 참조부호(01)은 청정실이나 공장 등의 건물의 천정을 따라서 부설된 레일이고, 참조부호(02)는 레일부, 참조부호(03)은 천정주행차(2)와 관리센터 사이의 통신케이블이다. 천정주행차(2)는 2대의 대차(4),(4)을 구비하고, 각 대차(4)은 범퍼(6)를 갖추고 있다. 대차(4),(4)에는 도 2 내지 도 4에 표시하는 피봇축(32)으로 본체(8)를 연결하며, 본체(8)의 하부에는 승강유닛(10)이 있다. 그리고 승강유닛(10)은 핸드(12)를 승강시켜, 핸드(12)가 반도체기판을 수용한 SMIF포드 등의 공작물(04)을 유지하여 반송한다. 참조부호(14),(14)는 한쌍의 낙하방지부재이고, 핸드(12)를 감아올려서 공작물(04)를 반송할 때에, 공작물(04)의 낙하를 방지하기 위한 것이다.1 to 11 show the overhead traveling carriage of the embodiment. At first, the structure of the overhead traveling carriage and the structure of the bogie are displayed. 1, reference numeral 01 denotes a rail laid along a ceiling of a building such as a clean room or a factory, reference numeral 02 denotes a rail part, reference numeral 03 denotes a rail, Is a communication cable between the overhead traveling carriage 2 and the management center. The overhead traveling carriage 2 has two bogies 4 and 4 and each bogie 4 has a bumper 6. [ The main body 8 is connected to the carriages 4 and 4 by the pivot shaft 32 shown in Figs. 2 to 4 and the elevation unit 10 is provided below the main body 8. The elevation unit 10 moves the hand 12 up and down so that the hand 12 holds and transports the work 04 such as the SMIF pod housing the semiconductor substrate. Reference numerals 14 and 14 denote a pair of fall preventing members for preventing the workpiece 04 from falling when the workpiece 04 is carried by lifting up the hand 12.

도 2에, 천정주행차(2)의 진행방향과 수직한 방향에서 본 대차(4),(4)의 구조를 표시한다. 도 3에 대차(4),(4)를 천정측에서 본 구조를 표시한다. 도 4에서 레일(01)에 수직한 방향에서의 대차(4)의 단면을 표시한다. 이들 도면에서는 모두 대차(4),(4)의 커버 등을 제거하여 표시한다. 레일(01)에 대한 대차(4),(4)의 부착을 표시하기 위하여 도 4를 참조한다. 참조부호(05)는 레일(01)의 지지체로, 레일(01)의 높이조절기능을 보유하고, 커버(06)에 의하여 피복되어 있다. 또 참조부호(08)은 천정주행차(2)에 전기를 공급하기 위해 설치된 전선이고, 참조부호(09)는 정지위치 등을 천정주행차(2)에 전달하기 위한 마아크이다.Fig. 2 shows the structures of the bogies 4 and 4 viewed from the direction perpendicular to the traveling direction of the overhead traveling carriage 2. Fig. Fig. 3 shows the structure of the bogies 4 and 4 viewed from the ceiling. 4 shows a cross section of the truck 4 in a direction perpendicular to the rail 01. As shown in Fig. In these drawings, the covers of the trucks 4 and 4 are removed and displayed. Reference is made to Fig. 4 for indicating the attachment of bogies 4, 4 to the rail 01. Fig. Reference numeral 05 denotes a support for the rail 01 and has a height adjustment function of the rail 01 and is covered by a cover 06. [ Reference numeral 08 denotes a wire installed to supply electricity to the overhead traveling carriage 2. Reference numeral 09 denotes a mark for transmitting a stop position or the like to the overhead traveling carriage 2. [

도 2 내지 도 4에 표시하는 바와 같이, 대차(4)의 길이방향(레일(01)에 평행한 방향)을 따라서 대략 수평하게, 대차(4)마다 주행모우터(16),(17)를 설치한다. 그 모우터축(20)은 대략 수평이고, 예컨대 수평면에 대하여 ±10°의 범위에 있다. 주행모우터(16),(17)에는 브레이크를 설치하지 않고, 전자브레이크 등의 브레이크(18)를 별체로 설치한다. 모우터축(20)과 브레이크(18)의 브레이크축(22)을 하이포이드기어(24)로 접속하며, 회전방향을 90° 변환하여 주행축(25)을 회전시켜, 주행바퀴(26)를 구동한다. 여기서는 주행차륜(26)은 회전면이 연직이지만, 수평이라도 좋다. 참조부호(28)은 각 대차(4)가 레일(01)에서 이탈하는 것을 방지하기 위한 가이드로울러로, 예컨대 대차(4)마다 도 3, 도 4에 표시하는 바와 같이 8개씩 설치한다. 또 범퍼(6)의 선단에도 가이드로울러(28),(28)를 설치하고, 범퍼(6)가 레일부(02)를 원활하게 주행하도록 한다. 참조부호(30)은 수직축 주위를 자유자재로 회전하는 집전자로써, 가설한 전선(08)에서 전류를 받아, 주행모우터(16),(17) 등에 급전한다.The traveling motors 16 and 17 for each bogie 4 are disposed substantially horizontally along the longitudinal direction of the bogie 4 (parallel to the rail 01) as shown in Figs. 2 to 4, Install it. The motor shaft 20 is approximately horizontal, for example, in the range of 占 0 占 with respect to the horizontal plane. The brakes 18 such as the electromagnetic brakes are provided separately for the traveling motors 16 and 17 without providing any brakes. The motor shaft 20 and the brake shaft 22 of the brake 18 are connected by a hypoid gear 24 and the direction of rotation is changed by 90 degrees to rotate the driving shaft 25 to drive the driving wheel 26 do. Here, the running wheel 26 has a vertical rotation surface, but may be horizontal. Reference numeral 28 denotes a guide roller for preventing each of the bogies 4 from separating from the rail 01. For example, eight bogies are provided for each bogie 4 as shown in Fig. 3 and Fig. Guide rollers 28 and 28 are also provided on the front end of the bumper 6 so that the bumper 6 smoothly runs the rail 02. Reference numeral 30 denotes a current collector that freely rotates around a vertical axis. The current is received by the electric wire 08 and the power is supplied to the traveling motors 16 and 17.

참조부호(32),(32)는 피봇축으로, 대차(4),(4)를 본체(8)에 연결한다. 이 결과, 한쌍의 대차(4),(4)는 본체에 대하여 보기대차(bogie truck)으로서 작용한다. 또, 참조부호(34),(34)는 범퍼(6),(6)를 대차(4),(4)에 연결하는 피봇축으로, 대차(4),(4)의 커버(15),(15)에 연결되어 있다. 범퍼(6)는 가이드로울러(28)에서 레일부(02) 위를 주행하며, 피봇축(34)에 의해 대차(4)에 대하여 방향을 변경할 수 있다. 범퍼(6),(6)의 선단에는 근접센서(36)를 설치하여, 선행하는 주행차나 장해물 등을 검출한다. 또 참조부호(38)은 마아크(09)와 대향하여 설치한 판독센서이고, 본체(8)에 내장된 제어데이터를 보조하여 정지위치 등을 검출한다.Reference numerals 32 and 32 are pivot shafts and connect the trucks 4 and 4 to the main body 8. As a result, the pair of bogies 4, 4 act as a bogie truck against the body. Reference numerals 34 and 34 denote pivot shafts connecting the bumpers 6 and 6 to the bogies 4 and 4 and the cover 15 and bogie 4 of the bogie 4 and 4, (Not shown). The bumper 6 travels on the rail part 02 at the guide roller 28 and can change its direction with respect to the carriage 4 by the pivot shaft 34. [ Proximity sensors 36 are provided at the front ends of the bumpers 6 and 6 to detect a preceding running vehicle or an obstacle. Reference numeral 38 denotes a read sensor provided so as to oppose the mark 09 and assists the control data stored in the main body 8 to detect a stop position or the like.

대차(4),(4)의 특징을 설명한다. 청정실 등에서 사용하는 천정주행차(2)에서는, 용적이 작은 것이 중요하다. 대차(4)의 경우, 레일(01)의 길이방향에 따른 영역은 천정주행차(2)에 할당되어 있으므로, 레일(01)에 대한 대차(4),(4)의 가로폭이나 높이를 작게하는 것이 중요하다. 실시예에서는, 각 대차(4)의 길이방향에 따른 중심부 부근에 주행차륜(26)이 있고, 그 편측에 주행모우터(16),(17)가 있으며, 다른쪽에 브레이크(18)가 있다. 그리고 주행모우터(16),(17)는 부분적으로 대차(4)으로부터 돌출하고 있다. 모우터축(20)이나 브레이크축(22)은 대략 수평하며, 예컨대 수평면에 대하여 ±10°의 범위에 있고, 그 방향은 대차(4)의 진행방향에 평행하다. 이 때문에 모우터(16),(17)나 브레이크(18)의 길이방향은 레일(01)의 길이방향과 평행하게 되고, 대차(4),(4)의 높이나 폭이 감소한다. 모우터축(20)이나 브레이크축(22)은 하이포이드기어(24)에 접속되며, 회전축의 방향을 직각으로 변환하여 주행차륜(26)을 구동한다. 또한 하이포이드기어(24)에서는, 그 축방향과 모우터축(20)이나 브레이크축(22)의 축방향은 교차되지 않고, 예컨대 도 2에서는 모우터축(20)과 브레이크축(22)과의 방향을 겹치지 않고, 단지 평행하게 배치하고 있다. 그리고 하이포이드기어(24)를 사용하면, 베벨기어에 비교하여 얇은 기어이며, 확실하게 동력을 전달할 수 있고, 이 때문에 기어부의 두께를 작게하여, 대차(4),(4)의 높이를 작게할 수 있다.The characteristics of the trucks 4 and 4 will be described. In the overhead traveling carriage 2 used in a clean room or the like, it is important that the volume is small. Since the area along the longitudinal direction of the rail 01 is assigned to the overhead traveling carriage 2 in the case of the railroad car 4, the lateral width and height of the railroad carriage 4, It is important to do. In the embodiment, there are running wheels 26 near the central portion along the longitudinal direction of each bogie 4, with traveling motors 16 and 17 on one side and a brake 18 on the other side. The traveling motors 16 and 17 partially protrude from the bogie 4. The motor shaft 20 and the brake shaft 22 are approximately horizontal, for example, in the range of ± 10 ° with respect to the horizontal plane, and the direction thereof is parallel to the traveling direction of the bogie 4. The longitudinal direction of the motors 16 and 17 and the brake 18 becomes parallel to the longitudinal direction of the rail 01 and the height and the width of the trucks 4 and 4 decrease. The motor shaft 20 and the brake shaft 22 are connected to the hypoid gear 24 and convert the direction of the rotation axis to a right angle to drive the traveling wheels 26. In the hypoid gear 24, the axial direction thereof does not intersect the axial direction of the motor shaft 20 and the brake shaft 22, and the direction of the axes of the motor shaft 20 and the brake shaft 22 But are arranged in parallel. When the hypoid gear 24 is used, the gear is thinner than the bevel gear, and the power can be reliably transmitted. For this reason, the thickness of the gear portion is reduced and the height of the wheels 4, 4 is reduced .

주행모우터(16),(17)와 브레이크(18)는 별체로 하여, 주행차륜(26)을 중심으로 대략 대향시켜서 배치하고 있다. 모우터(16),(17)와 브레이크(18)를 별체로 하였으므로, 모우터를 소형화할 수 있고, 이들의 하중은 주행차륜(26)의 양측으로 분산하여 안정하게 된다. 가령, 브레이크(18)를 주행모우터(16),(17)와 일체로 하면, 모우터가 대형화되고, 또한 주행차륜(26)을 대차(4)의 대략 중앙으로 배치해야만 하기 때문에, 대차(4)가 대형화한다. 또 하중이 대차(4)의 한쪽으로 집중되며 불안정하게 된다.The traveling motors 16 and 17 and the brake 18 are disposed separately from each other with the traveling wheels 26 being substantially opposed to each other. Since the motors 16 and 17 and the brake 18 are separately provided, the motor can be downsized, and these loads are dispersed and stabilized on both sides of the running wheels 26. [ For example, if the brake 18 is integrated with the traveling motors 16 and 17, the motor must be large and the traveling wheels 26 must be disposed substantially at the center of the vehicle 4. Therefore, 4) becomes larger. Also, the load is concentrated on one side of the bogie (4) and becomes unstable.

다음에 본체(8)에 대하여, 2대의 대차(4),(4)을 분리하여, 피봇축(32),(32)으로 연결한다. 대차(4)마다 모우터(16),(17) 등을 설치하므로, 모우터(16),(17)나 브레이크(18)의 지름이 감소되고, 대차(4),(4)의 높이나 폭이 감소된다. 또, 대차(4),(4)을 본체(8)에 피봇연결하였으므로, 도 5에 표시하는 바와 같이, 천정주행차(2)는 곡선주행을 원활하게 실시할 수 있고, 공작물(04)의 요동이 작다. 또, 전후의 범퍼(6),(6)를 피봇축(34)으로 대차(4),(4)에 연결하였으므로, 범퍼(6),(6)는 레일(01)의 방향에 따라서 대차(4)에 대하여 절곡하며, 근접센서(36)에서 선행하는 다른 천정주행차를 확실하게 검출할 수 있다. 또, 가령 충돌한 경우에도 대차(4)가 직접 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 이것에 대하여 범퍼(6),(6)를 대차(4),(4)에 피봇연결하지 않으면, 근접센서(36)의 방향이 대차(4)의 방향으로 고정되고, 곡선주로에서 선행하는 주행차(2)를 검출할 수 없는 일이 발생한다.Next, the two trucks 4 and 4 are separated from the main body 8 and connected by the pivot shafts 32 and 32. The diameters of the motors 16 and 17 and the brakes 18 are reduced and the height and the width of the bogies 4 and 4 . 5, the overhead traveling carriage 2 can smoothly run the curved roads 4, 4 and the workpiece 04 is pivotally connected to the main body 8, The fluctuation is small. The front and rear bumpers 6 and 6 are connected to the trucks 4 and 4 by the pivot shaft 34 so that the bumpers 6 and 6 are moved in the direction of the rail 01 4), and it is possible to reliably detect the other overhead running vehicle preceding by the proximity sensor 36. [ It is also possible to prevent direct collision of the bogie 4, for example, in the event of a collision. If the bumper 6 and the bumper 6 are not pivotally connected to the bogies 4 and 4, the direction of the proximity sensor 36 is fixed in the direction of the bogie 4, The vehicle 2 can not be detected.

도 6 내지 도 8에, 실시예의 승강유닛(10)을 표시한다. 승강유닛(10)은 본체(8)의 하부에 지지된다. 참조부호(40)은 승강유닛 베이스이고, 그 밑면에는 3개의 승강드럼(42)이 배치되어 있다. 각 승강드럼(42)은 2개의 부분으로 분리되고, 1개의 드럼(42)에서 2개의 로우프나 벨트 혹은 테이프 등을 감아올린다. 합계로 6개의 로우프(80)를 사용하여 핸드(12)를 감아올린다. 또 승강드럼(42)은 예컨대 정삼각형의 각 변을 따라서 배치되고, 유닛(10)의 중심부에서 본 드럼(42)의 외측에는, 이탈방지 로울러(44)를 설치하여, 로우프(80)가 드럼(42)에서 이탈하는 것을 방지한다.6 to 8 show the elevating unit 10 of the embodiment. The elevation unit (10) is supported at the lower portion of the main body (8). Reference numeral 40 denotes an elevating unit base, and three elevating drums 42 are disposed on the bottom surface thereof. Each of the elevating drums 42 is separated into two parts, and two loops, belts, tapes, and the like are wound up on one drum 42. [ A total of six ropes 80 are used to wind up the hand 12. The lift drum 42 is disposed along each side of an equilateral triangle and the release preventing rollers 44 are provided on the outer side of the drum 42 viewed from the center of the unit 10, 42).

참조부호(46),(47)은 2쌍의 승강모우터로서, 전자브레이크 등의 브레이크(48)를 별체로 배치하였다. 참조부호(50)은 모우터축, 참조부호(52)는 브레이크축이며, 축방향은 대략 수평이고, 예컨대 수평면으로부터 ±10°의 범위로 배치된다. 이들의 결과, 모우터(46),(47)와 브레이크(48)를, 드럼(42)과 대략 동일한 높이로 갖추어서, 대략 수평하게 배치할 수 있다. 승강유닛(10)의 중심부, 즉 3개의 드럼(42)이 구성하는 3각형의 중심에는, 하이포이드기어(54) 등의 구동기어를 설치하고, 공통축(55)에 전달용의 평기어(56)를 설치한다. 하이포이드기어(54)는 모우터(46),(47)의 수평방향을 중심으로 한 회전을 높이방향을 중심으로 한 회전으로 변환한다. 베벨기어 등에서도 좋지만, 얇고 또한 확실하게 동력을 전달할 수 있으므로, 하이포이드기어(54)가 바람직하다. 평기어(56)는 드럼(42)측의 평기어(58)를 개재하여 드럼(42)을 구동한다. 평기어(58)의 회전축에는 베벨기어(60)를 설치하여, 드럼(42)의 베벨기어(62)를 회전시킨다. 평기어(58),(58)로 바꿔서, 헬리컬기어 등을 사용해도 좋다. 참조부호(64)는 핸드(12)와의 위치결정용의 가이드핀이다.Reference numerals 46 and 47 denote two pairs of elevating motors, and brake 48 such as an electromagnetic brake is separately arranged. Reference numeral 50 denotes a motor shaft, reference numeral 52 denotes a brake shaft, and the axial direction is approximately horizontal, for example, in a range of ± 10 degrees from the horizontal plane. As a result, the motors 46, 47 and the brakes 48 can be arranged approximately at the same height as the drum 42 and arranged substantially horizontally. A driving gear such as a hypoid gear 54 is provided at the center of the elevating unit 10, that is, at the center of a triangle formed by the three drums 42, 56 are installed. The hypoid gear 54 converts the rotation about the horizontal direction of the motors 46 and 47 into the rotation about the height direction. A bevel gear, or the like, but it is preferable to use the hypoid gear 54 since it can transmit the power with a thinness and reliability. The spur gear 56 drives the drum 42 via the spur gear 58 on the drum 42 side. A bevel gear 60 is provided on the rotary shaft of the spur gear 58 to rotate the bevel gear 62 of the drum 42. The spur gears 58 and 58 may be replaced by helical gears or the like. Reference numeral 64 denotes a guide pin for positioning with the hand 12.

도 7을 참조하여 승강유닛(10)의 동작을 표시하면, 핸드(12)의 3점, 예컨대 점(P)에 로우프(80)를 부착하고, 각 점으로부터 로우프(80)는 2개로 분리되어 위로 연장되고, 삼각형의 2변에 배치된 2개의 드럼(42,42)에서 감겨진다. 이때에 핸드(12)가 가장 하강되어있는 위치에서는, 로우프(80)는 드럼(42)의 내측에 있고, 감아올림이 계속되면 감겨지는 위치는 드럼(42)의 외측으로 이동한다. 이 결과, 각 점(P)을 정점으로서 로우프(80)는 2등변 삼각형상에 있고, 2개의 드럼(42),(42)에서의 감겨지는 위치의 간격은, 핸드(12)가 상승함에 따라서 감소된다. 이 때문에 핸드(12)가 밑에 있는 위치에서는, 감겨지는 위치의 간격이 크며, 핸드(12)가 상승하면 감겨지는 위치의 간격이 작아지고, 동일점에 고정된 2개의 로우프(80)가 이루는 각을, 핸드(12)의 승강에 따르지 않고 대략 일정하게 할 수 있다. 이 때문에 핸드(12)를, 높이위치에 따르지 않고 안정하게 유지할 수 있고, 게다가 감아올림에 필요한 토오크가 대략 일정하게 된다. 즉 2개의 로우프(80),(80)가 이루는 각이 클수록 핸드(12)를 안정하게 유지할 수 있지만, 그 반면에 승강에 필요한 토오크가 증가하는 것이다. 그리고, 실시예에서는 2개의 로우프가 이루는 각을 높이에 따르지않고 일정하게 접근시켜, 대략 일정한 토오크로 안정하게 핸드(12)를 감아올리며 혹은 감아내린다. 또 실시예에서는, 6개의 로우프(80)를 사용하여 핸드(12)를 승강시키므로, 가령 1개의 로우프가 절단하여도 핸드(12)는 기울지않고, 안정하게 공작물(04)를 반송할 수 있다.7, when the operation of the elevation unit 10 is displayed, the rope 80 is attached to three points of the hand 12, for example, a point P, and the ropes 80 are separated into two from each point And wound on two drums 42, 42 disposed on two sides of the triangle. At this time, at the position where the hand 12 is at the lowest position, the rope 80 is located inside the drum 42, and the position where the rope 80 is wound is moved to the outside of the drum 42 when the winding is continued. As a result, the rope 80 is on the isosceles triangle with each point P as an apex, and the spacing of the wound positions on the two drums 42 and 42 is such that as the hand 12 rises . Therefore, at the position where the hand 12 is at the bottom, the distance between the positions where the hand 12 is wound is large. When the hand 12 rises, the distance between the positions where the hand 12 is wound becomes small, and the angle formed by the two ropes 80 Can be made substantially constant without depending on the lifting and lowering of the hand 12. Therefore, the hand 12 can be held stably without depending on the height position, and furthermore, the torque necessary for winding up is substantially constant. That is, the larger the angle formed by the two ropes 80 and 80 is, the more stable the hand 12 can be maintained, while the torque required for the elevation increases. In the embodiment, the angle formed by the two ropes is constantly approaching not to the height, and the hand 12 is rolled up or rolled down stably at a substantially constant torque. In the embodiment, the six ropes 80 are used to raise and lower the hand 12, so that even if one rope is cut off, the hand 12 can be transported stably without tilting the hand 12.

다음에, 승강유닛(10)의 크기에 대하여 고려한다. 도 6, 도 7로부터 명확하게 알 수 있듯이, 모우터(48)와 드럼(42)의 높이방향의 위치를 갖추어서, 대략 수평하게 배치한다. 이 때문에 승강유닛(10)의 높이가 감소되고, 또한 하이포이드기어(54)와 평기어(56)를 상하로 중합시키는 것에 의해, 이들이 점유하는 면적을 작게한다. 모우터(46),(47)로부터의 회전전달을 고려하면, 대략 수평방향으로 회전축이 있는 모우터(46),(47)의 회전을 하이포이드기어(54)에서 대략 직각으로 변환하여, 평기어(56),(58)에 전달하며, 베벨기어(60),(62)에서 재차 수평방향의 회전으로 변환하여 드럼(42)에 전달한다.Next, the size of the lifting unit 10 is considered. 6 and 7, the position of the motor 48 and the drum 42 in the height direction is aligned and arranged substantially horizontally. Therefore, the height of the elevation unit 10 is reduced, and the hypoid gear 54 and the spur gear 56 are vertically overlapped to reduce the area occupied by them. Considering the rotation transmission from the motors 46 and 47, the rotation of the motors 46 and 47 having the rotation axes in the substantially horizontal direction is converted into a substantially right angle in the hypoid gear 54, Gears 56 and 58 and the bevel gears 60 and 62 convert the rotation to the horizontal direction again and transfer the same to the drum 42. [

3개의 드럼(42)은 정삼각형의 3변상에 있고, 그 각 정점위치와 중심의 하이포이드기어(54)를 연결하는 선상에 공간이 발생한다. 모우터(46),(47) 및 브레이크(48)는 이 선상에 배치되며, 유닛(10)의 평면칫수를 최소로 할 수 있다. 또 모우터(46),(47)로부터 브레이크(48)를 분리하였으므로, 각 모우터(46),(47)의 크기를 작게할 수 있고, 게다가 하이포이드기어(54)를 중심으로 하여, 드럼(42)이나 모우터(46),(47), 브레이크(48)를 대략 균등하게 배치하였으므로, 승강유닛(10)으로의 하중이 균등하게 분산한다. 이 결과, 후술한 횡이동레일(78)을 사용한 승강유닛(10)의 횡방향의 이동이 쉽게된다.The three drums 42 are on three sides of an equilateral triangle, and a space is created on the line connecting the respective vertex positions and the center hypoid gear 54. The motors 46, 47 and the brake 48 are disposed on this line, and the plane dimension of the unit 10 can be minimized. Since the brakes 48 are separated from the motors 46 and 47, the sizes of the motors 46 and 47 can be reduced. Further, The load on the lifting unit 10 is uniformly dispersed because the lifting unit 42, the motors 46, 47, and the brakes 48 are disposed substantially evenly. As a result, lateral movement of the elevation unit 10 using the laterally-described lateral movement rails 78 is facilitated.

승강유닛(10)의 횡이동을 설명한다. 도 6, 도 7, 도 9에 있어서, 참조부호(70)은 승강유닛(10)을 본체(8)에 대하여 횡이동시키기 위한 횡이동모우터, 참조부호(72)는 그 브레이크, 참조부호(74)는 풀리이고, 모우터(70)의 회전으로 구동된다. 풀리(74)에는 벨트(90)를 부착하여, 나사달린 샤프트(92)를 회전시킨다. 참조부호(94),(96)은 베어링이고, 참조부호(76)은 암보올나사이다. 이들의 부재중에서, 암보올나사(76)는 승강유닛(10)에 부착되고, 다른 부재는 본체(8)에 부착한다. 이것과는 반대로 암보올나사(76)를 본체(8)에 부착하고, 다른 부재를 승강유닛(10)측으로 부착해도 좋지만, 그 경우 승강유닛(10)의 중량이 증가하므로, 바람직하지 않다. 이들을 총칭하여 승강기구의 반송기구라고 부른다. 또한 암보올나사(76)가 아닌 단순한 통형상인 암나사를 사용해도 좋다. 또 본체(10)의 저면에는, 도 6, 도 7에 표시하는 횡이동레일(78),(78)을 설치하며, 암보올나사(76)의 전후진으로, 승강유닛(10)이 레일(78)상을 이동할 수 있도록 한다.The lateral movement of the lifting unit 10 will be described. 6, 7 and 9, reference numeral 70 denotes a transverse movement motor for transversely moving the elevation unit 10 relative to the main body 8, 72 denotes a brake, 74 are pulleys, and are driven by the rotation of the motor 70. A belt 90 is attached to the pulley 74 to rotate the screwed shaft 92. Reference numerals 94 and 96 denote bearings, and reference numeral 76 denotes a female Allen screw. Among them, the arm bolt screw 76 is attached to the elevation unit 10, and the other member is attached to the main body 8. It is possible to attach the arm bolt screw 76 to the main body 8 and attach the other member to the elevating unit 10 side. However, in this case, the weight of the elevating unit 10 increases, which is not preferable. These are collectively referred to as a transport mechanism of the elevating mechanism. It is also possible to use a simple tubular female screw rather than a female screw (76). The horizontal movement rails 78 and 78 shown in Figs. 6 and 7 are provided on the bottom surface of the main body 10 and the elevation unit 10 is mounted on the rails 78).

이와 같이하면, 모우터(70)의 회전에 의하여 암보올나사(76)가 나사달린 샤프트(92)에 대하여 전후진하고, 승강유닛(10)은 횡이동레일(78)상을 이동한다. 이 때문에 주행레일(01)의 바로 아래 이외의 장소에 있는 공작물(04)까지도 핸들링할 수 있고, 공작물(04)의 위치에 대한 제약이 대폭 완화된다. 그리고 이것은 도면에 표시하지 않는 지상영역의 배치의 제한을 완화하고, 원하는 위치에 지상영역을 배치할 수 있는 것을 의미한다. 또 주행레일(01)의 배치의 자유도를 증가하고, 레일(01)의 부설을 쉽게한다.The arm elevating screw 76 moves forward and backward with respect to the screwed shaft 92 by the rotation of the motor 70 and the elevating unit 10 moves on the transverse moving rail 78. Therefore, it is possible to handle even the workpiece 04 located at a place other than just below the running rail 01, and the restriction on the position of the workpiece 04 is greatly eased. This means that it is possible to relax the restriction of the arrangement of the land area not shown in the drawing and to arrange the land area at the desired position. Further, the degree of freedom of arrangement of the running rails (01) is increased, and the laying of the rails (01) is facilitated.

레일(01)에 대하여 승강유닛(10)이 횡이동가능한 범위는, 중심위치의 변화에 대하여 대차(4)가 기울지 않는 범위에서 결정되고, 레일(01)에서의 대차(4)의 설치를 안정하게 하면, 옆으로 이동가능한 범위는 그것에 따라서 증가한다. 또 실시예에서는 본체(8)를 대차(4)과 별체로 하였으므로, 횡이동레일(78)을 본체(8)에 설치하였지만, 본체(8)를 대차(4)과 일체로 하면, 대차(4)의 저부에 횡이동레일(78)을 설치하게 된다.The range in which the lift unit 10 can be horizontally moved with respect to the rail 01 is determined within a range in which the carriage 4 is not tilted with respect to the change in the center position and the installation of the carriage 4 in the rail 01 is stabilized , The range that can be moved laterally increases accordingly. The transverse movement rail 78 is provided on the main body 8 because the main body 8 is separate from the bogie 4. However, if the main body 8 is integrated with the bogie 4, The transverse movement rail 78 is installed at the bottom of the frame.

도 10에 주행모우터(16),(17)와 승강모우터(46),(47) 등의 제어를 표시한다. 참조부호(150)은 전원기판으로, 상기한 가설된 전선(08),(08)으로부터 급전되며, 모우터 등을 구동하기 위한 외부전원(152)과 제어회로를 구동하기 위한 제어전원(154)의 2개의 부분으로 구성되어 있다. 그리고 외부전원(152)은, 예컨대 28V로서, 주행모우터(16),(17) 및 승강모우터(46),(47)를 구동하기 위한 전원(V1)과, 횡이동모우터(70)나 핸드회전모우터(104)를 구동하기 위한, 예컨대 24V의 전원(V2)과, 각종 센서를 구동하기 위한, 예컨대 24V의 전원(V3) 등을 공급한다. 또 제어전원(154)은, 예컨대 5V의 전원(V4)을 공급한다. 참조부호(156)은 메인콘트롤러이고, CPU와 메모리를 구비하며, 참조부호(158)은 통신용의 모뎀이고, 참조부호(160)은 통신케이블(03)과의 송수신용 결합기이다. 참조부호(162)는 입출력이고, 예컨대 S1∼S3 등의 각종 센서로부터의 신호를 입력함과 아울러, 적외선이나 초음파 등의 리모컨신호를 수신한다.Fig. 10 shows control of the traveling motors 16 and 17 and the elevation motors 46 and 47 and the like. Reference numeral 150 denotes a power supply board, which is supplied from the above-described wires 08 and 08 and includes an external power supply 152 for driving the motor and the like, a control power supply 154 for driving the control circuit, As shown in FIG. The external power source 152 is, for example, 28V, and includes a power source V1 for driving the traveling motors 16 and 17 and the elevation motors 46 and 47, a transverse moving motor 70, A power supply V2 of, for example, 24 V for driving the hand rotating motor 104, and a power supply V3 of, for example, 24 V for driving various sensors. The control power source 154 supplies a power source V4 of, for example, 5V. Reference numeral 156 denotes a main controller, and includes a CPU and a memory. Reference numeral 158 denotes a modem for communication, and 160 denotes a coupler for transmission and reception with the communication cable 03. Reference numeral 162 denotes an input / output unit which inputs signals from various sensors such as S1 to S3 and receives remote control signals such as infrared rays and ultrasonic waves.

참조부호(164)은 서어보부이고, 로터리인코더(E1),(E2)로부터의 신호를 기초로 속도를 산출하는 속도산출부(166), 속도산출부(166)에서 산출된 속도를 누계하여 위치를 산출하는 위치산출부(168), 및 산출된 속도나 위치를 참조하여 구동전류의 목표치를 결정하기 위한 목표전류결정부(170) 등을 구비하고 있다. 이중에서 로터리인코더(E1)는, 예컨대 주행모우터(16)의 모우터축(20)의 회전수를 구하고, 로터리인코더(E2)는 승강모우터(46)의 모우터축(50)의 회전수를 구하는 것으로 한다. 서어보부(164)에는 2개의 드라이버(172),(174)가 접속되어 있고, 드라이버(172), (174)에는 각각 출력전류(모우터의 부하전류)를 측정하기 위한 전류센서(176), (178)가 설치되어 있다. 그리고 드라이버(172),(174)는, 스위치(180),(182)를 개재하여, 주행모우터(16),(17)측과 승강모우터(46),(47)측 등에서 접속을 변환되도록 되어있다.Reference numeral 164 denotes a serpentine section, which is composed of a speed calculating section 166 for calculating a speed on the basis of a signal from the rotary encoders E1 and E2, a speed calculating section 166 for calculating a speed And a target current determination unit 170 for determining a target value of the drive current with reference to the calculated speed and position. For example, the rotary encoder E1 obtains the number of revolutions of the motor shaft 20 of the traveling motor 16 and the rotary encoder E2 calculates the number of revolutions of the motor shaft 50 of the elevation motor 46 . Two drivers 172 and 174 are connected to the servo unit 164 and the drivers 172 and 174 are connected to a current sensor 176 for measuring the output current (load current of the motor) (178). The drivers 172 and 174 switch the connections on the sides of the traveling motors 16 and 17 and the elevation motors 46 and 47 via the switches 180 and 182, .

참조부호(184)는 횡이동모우터(70)를 제어하기 위한 드라이버이고, 참조부호(E3)는 횡이동모우터(70)의 회전수를 검출하기 위한 로터리인코더이다. 참조부호(186)은 메인콘트롤러(156)에 의하여 핸드제어부(188)를 제어하기 위한 케이블이고, 메인콘트롤러(156)로부터 핸드제어부(188)로의 제어신호를 전송함과 아울러, 전원(V2)을 접속한다.Reference numeral 184 denotes a driver for controlling the lateral movement motor 70 and E3 denotes a rotary encoder for detecting the number of revolutions of the lateral movement motor 70. Reference numeral 186 denotes a cable for controlling the hand control unit 188 by the main controller 156. The control unit 186 transmits a control signal from the main controller 156 to the hand control unit 188, .

도 11에 의하여, 주행모우터(16),(17)와 승강 모우터(46),(47)의 제어를 설명한다. 주행모우터(16),(17)와 승강모우터(46),(47)를 동시에 구동하는 일은 없다. 대차(4),(4)의 주행시에는 승강모우터(46),(47)는 정지하고 있다. 그래서 서어보부(164)는 메인콘트롤러(156)의 신호에 의하여, 주행지령의 유무를 체크한다. 그리고 주행지령이 있는 경우, 스위치(180),(182)를 전환하여, 주행모우터(16)를 드라이버(172)에, 주행모우터(17)를 드라이버(174)에 접속한다. 또 목표속도에 따라서 드라이버(172),(174)에 목표전류치의 크기에 대응하는 신호를 입력한다. 드라이버(172),(174)는 주행모우터(16),(17) 사이의 약간의 출력특성의 빗나감을 보정하도록 게인조정되어서, 드라이버(172),(174)로부터 모우터(16),(17)에 동등한 구동전류를 공급한다. 이 구동전류, 즉 모우터(16),(17)의 부하전류를, 전류센서(176), (178)에서 체크하고, 드라이버(172),(174)에 피드백하여 주행모우터(16),(17)를 제어한다.11, the control of the traveling motors 16, 17 and the elevation motors 46, 47 will be described. The traveling motors 16 and 17 and the elevating motors 46 and 47 are not driven at the same time. During the travel of the trucks 4 and 4, the elevating motors 46 and 47 are stopped. Thus, the servomotor 164 checks the presence / absence of a driving command based on the signal from the main controller 156. [ When there is a running command, the switches 180 and 182 are switched to connect the traveling motor 16 to the driver 172 and the traveling motor 17 to the driver 174. Further, signals corresponding to the magnitudes of the target current values are inputted to the drivers 172 and 174 according to the target speed. The drivers 172 and 174 are gain adjusted to compensate for a slight deviation of the output characteristics between the traveling motors 16 and 17 so that the signals from the drivers 172 and 174 to the motors 16 and 17 17). &Lt; / RTI > The current sensors 176 and 178 check the driving currents, that is, the load currents of the motors 16 and 17, and feed back the currents to the drivers 172 and 174, (17).

이때에 2개의 주행모우터(16),(17)에 대하여 그 부하전류가 동등한 것은, 모우터(16),(17)의 출력토오크가 동등한 것을 의미한다. 그리고 이것은, 천정주행차의 주행부하가 2개의 주행모우터(16),(17)에 균등하게 분배되고, 동기가 유지되어 있는 것을 의미한다.At this time, the load currents of the two traveling motors 16, 17 are equivalent, which means that the output torque of the motors 16, 17 is equal. This means that the running load of the overhead traveling carriage is evenly distributed to the two traveling motors 16 and 17, and synchronization is maintained.

로터리인코더(E1)는, 주행모우터(16)의 회전수, 여기서는 모우터축(20)의 회전수를 검출한다. 또 주행모우터(17)에 대해서는 인코더를 설치하지 않는다. 그리고 인코더(E1)로부터의 신호는 서어보부(164)의 속도산출부(166)에 입력되고, 속도산출부(166)는 이것을 천정주행차의 속도로 환산한다. 한편 위치산출부(168)는 천정주행차의 속도를 누계하고, 주행거리로 환산한다. 이들에 의하여 천정주행차의 주행상황, 즉 속도와 위치가 판명되며, 목표위치로 접근하면, 목표전류결정부(170)는 목표전류를 작게하여 감속시키고, 계속해서 목표위치의 부근에서 브레이크(18),(18)를 구동하여 천정주행차를 정지시킨다.The rotary encoder E1 detects the number of revolutions of the traveling motor 16, here, the number of revolutions of the motor shaft 20. [ Further, no encoder is provided for the traveling motor (17). The signal from the encoder E1 is input to the speed calculating section 166 of the serpentine section 164 and the speed calculating section 166 converts the speed to the speed of the overhead running carriage. On the other hand, the position calculating section 168 accumulates the speed of the overhead traveling carriage and converts it into the running distance. In other words, the running state of the overhead running vehicle, that is, the speed and the position are determined. When approaching the target position, the target current determining unit 170 decreases the target current to decelerate, ) And (18) to stop the overhead traveling carriage.

천정주행차가 목표위치에 도착하면, 승강유닛(10)에서 핸드(12)를 강하시킨다. 핸드(12)의 승강지령은 메인콘트롤러(156)로부터 서어보부(164)에 입력되고, 스위치(180),(182)를 전환하여 드라이버(172)를 승강모우터(46)에, 드라이버(174)를 승강 모우터(47)에 접속한다. 또 승강모우터(46)의 회전수, 여기서는 모우터축(50)의 회전수를 로터리인코더(E2)에서 판독하며, 승강모우터(47)에 대해서는 인코더를 설치하지 않는다. 그리고 주행모우터(16),(17)와 승강모우터(46),(47)는 함께 공통된 전원(V1)으로 구동되므로, 드라이버(172),(174)를 겸용할 수 있다.When the overhead running vehicle arrives at the target position, the elevating unit 10 descends the hand 12. The elevation command of the hand 12 is input from the main controller 156 to the surge portion 164 and switches the switches 180 and 182 to connect the driver 172 to the elevation motor 46 and the driver 174 ) To the elevating motor (47). The rotary encoder E2 reads the number of revolutions of the elevating motor 46, here the number of revolutions of the motor shaft 50, and the elevator motor 47 is not provided with an encoder. Since the traveling motors 16 and 17 and the elevating motors 46 and 47 are driven by the common power supply V1 together, the drivers 172 and 174 can also be used.

승강은 핸드(12)를 감아내림으로부터 시작한다. 그래서 서어보부(164)가 드라이버(172),(174)에 목표전류치를 입력한다. 드라이버(172),(174)는 승강모우터(46),(47) 사이의 미묘한 출력특성의 차이를 보정하도록 게인조정이 끝내어 있고, 드라이버(172),(174)로부터 구동전류를 공급한다. 이 구동전류(부하전류)를 전류센서(176),(178)에서 검출하여, 드라이버(172),(174)를 피드백 제어한다. 또, 로터리인코더(E2)에서 승강모우터(46)의 회전수를 검출하고, 하강속도를 속도산출부(166)에서, 핸드(12)의 위치를 위치산출부(168)에서 검출하여 제어한다. 핸드(12)가 정지목표위치에 접근하면, 서어보부(164)는 목표전류치를 변경하여, 핸드(12)를 감속한 후에 정지시켜, 도면에 표시하지 않는 체크기구를 사용하여 공작물의 주고받음을 실시한다. 공작물의 주고받음이 끝나면, 핸드(12)를 감아올리지만, 이때의 제어는 핸드(12)의 감아올릴 때의 제어와 완전히 마찬가지이다.The lifting and lowering starts from the winding of the hand 12. Thus, the serpentine portion 164 inputs the target current value to the drivers 172 and 174. The drivers 172 and 174 finish the gain adjustment to correct the difference in the subtle output characteristics between the elevation motors 46 and 47 and supply the driving current from the drivers 172 and 174 . The drive current (load current) is detected by the current sensors 176 and 178, and the feedback of the drivers 172 and 174 is performed. The rotary encoder E2 detects the rotation speed of the elevating motor 46 and the lowering speed is detected by the speed calculating section 166 and the position calculating section 168 detects the position of the hand 12 . When the hand 12 approaches the stop target position, the servomotor portion 164 changes the target current value to stop the hand 12 after decelerating it, and sends and receives the workpiece using a check mechanism not shown in the drawing Conduct. When the workpiece is handed over, the hand 12 is rolled up, but the control at this time is completely the same as the control when the hand 12 is rolled up.

본 발명에서는, 천정주행차의 본체를 적어도 한쌍의 대차에, 예컨대 피봇연결한다. 이 때문에 천정주행차가 곡선주행하는 것이 용이하게 된다. 이것에 따라, 각 대차에 적어도 1개의 주행모우터가 필요하며, 합계 적어도 2개의 주행모우터를 동기제어할 필요가 있다. 그래서 각 주행모우터마다, 드라이버와 주행모우터의 출력토오크를 측정하기 위한 측정수단을 설치한다. 출력토오크를 나타내는 양으로서는, 예컨대 주행모우터의 부하전류나 전압구동의 경우의 구동전압, 혹은 초퍼제어의 경우의 초핑주파수 등이 있다. 그리고 드라이버는 이들의 출력토오크를 나타내는 양에 대응한 목표치를 메인콘트로울러 등에서 부여되고, 이것과 측정수단에서 실제로 측정된 양 등을 비교하여 피드백제어하며, 출력토오크를 목표치에 대략 일치, 예컨대 ±5% 이내로 일치시킨다. 이와 같이하면, 적어도 한쌍의 주행모우터는 대략 동등한 출력토오크로 구동되고, 동기제어가 실시되는 것으로 된다.In the present invention, the main body of the overhead traveling carriage is pivotally connected to at least one pair of trucks. This makes it easier for the overhead traveling carriage to curve. Accordingly, at least one running motor is required for each bogie, and it is necessary to synchronously control at least two running motors in total. Therefore, a measuring means for measuring the output torque of the driver and the traveling motor is provided for each traveling motor. Examples of the amount indicative of the output torque include a load current of the traveling motor, a driving voltage in the case of voltage driving, or a chopping frequency in the case of chopper control. The target value corresponding to the amount of output torque of the driver is given from the main control roller or the like and is feedback-controlled by comparing this with the actually measured amount in the measuring means, and the output torque is approximately equal to the target value, %. In this way, at least the pair of traveling motors are driven at substantially equal output torque, and synchronization control is performed.

Claims

주행레일에 지지되어서 주행하는 적어도 한쌍의 대차과, 상기한 복수개의 대차에 지지된 본체와, 본체의 하부에 설치된 승강유닛과, 그 승강유닛에 의하여 승강하는 핸드 등을 구비한 천정주행차에 있어서,An overhead traveling vehicle comprising at least a pair of trucks supported by a running rail, a main body supported by the plurality of brakes, an elevating unit provided at a lower portion of the main body, and a hand ascending and descending by the elevating unit,

상기한 각 대차(4),(4)에 주행모우터(16),(17)를 설치함과 아울러, 각 주행모우터(16),(17)의 출력토오크를 측정하기 위한 측정수단과, 각 주행모우터(16),(17)의 출력토오크가 대략 일치하도록 주행모우터(16),(17)를 제어하기 위한 적어도 한쌍의 드라이버(172),(174)를 설치한 것을 특징으로 하는 천정주행차.The traveling motors 16 and 17 are provided on the respective bogies 4 and 4 and the measuring means for measuring the output torque of each of the traveling motors 16 and 17, And at least one pair of drivers 172 and 174 for controlling the traveling motors 16 and 17 so that the output torque of each of the traveling motors 16 and 17 substantially coincides with each other Overhead traveling car.

제1항에 있어서, 상기한 주행모우터(16),(17)의 1개에만, 그 회전수를 측정하기 위한 인코더(E1),(E2)를 접속한 것을 특징으로 하는 천정주행차.The overhead traveling carriage according to claim 1, characterized in that only one of the traveling motors (16) and (17) is connected with encoders (E1) and (E2) for measuring the number of revolutions thereof.

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기한 승강유닛(10)에는, 적어도 한쌍의 승강모우터(46),(47)와 각 승강모우터(46),(47)의 출력토오크를 측정하기 위한 측정수단 등을 설치하며,The control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the elevating unit (10) is provided with at least one pair of elevating motors (46, 47) and the elevating motors (46, 47) And the like,

상기한 적어도 한쌍의 주행모우터(16),(17)와, 적어도 한쌍의 승강모우터(46),(47)와의 사이에서, 상기한 적어도 한쌍의 드라이버(172),(174)의 접속을 바꾸기 위한 적어도 한쌍의 스위치(180),(182)를 설치하여,The connection of the at least one pair of drivers 172 and 174 between the at least one pair of traveling motors 16 and 17 and at least one pair of lifting motors 46 and 47 And at least one pair of switches 180 and 182 for switching are provided,

상기한 각 대차의 주행시에는 상기한 각 드라이버(172),(174)를 상기한 각 주행모우터(16),(17)에 접속하고, 상기한 승강유닛(10)의 승강시에는 상기한 각 드라이버(172),(174)를 상기한 각 승강모우터(46),(47)에 접속하여, 각 승강모우터(46),(47)의 출력토오크가 대략 일치하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 천정주행차.The respective drivers 172 and 174 are connected to the respective traveling motors 16 and 17 at the time of traveling of each of the above brakes and when the elevating unit 10 is lifted or lowered, The drivers 172 and 174 are connected to the lift motors 46 and 47 so that the output torque of each of the lift motors 46 and 47 is substantially coincident with each other Overhead traveling car.