KR100275575B1 - Method of producing velocity pattern for elevator. - Google Patents

Abstract

PURPOSE: A device for generating a speed pattern of an elevator is provided to find a reduction round pattern output point by calculating a numeral expression by using maximum speed function of long and short distances regardless of long distance traveling and short distance traveling. CONSTITUTION: A time and distance base speed command unit is arranged for controlling traveling speed command according to traveling time and distance base of an elevator car. By using a moving distance detect unit of the elevator car, a remaining distance to a target floor is calculated. Then, a numeral expression expressing a maximum speed function is calculated in real time for deciding a reduction round output time. Then, a reduction distance is calculated for a specific section. Then, a round speed pattern is decided by comparing a traveling distance of the elevator car detected by the location detector with the reduction distance according to the speed of the section.

Description

엘리베이터의 속도패턴 발생 방법(APPARATUS FOR GENERATING SPEED PATTERN FOR ELEVATOR)APPARATUS FOR GENERATING SPEED PATTERN FOR ELEVATOR

본 발명은 엘리베이터의 속도 패턴 제어기술에 관한 것으로, 특히 미리 연산된 테이블이나 상수값을근거로 하여 라운드 속도패턴을 생성하는 것이 아니라, 장거리, 단거리 주행에 관계없이 실시간으로 연산하고 출력시점을 결정하도록한 엘리베이터의 속도패턴 발생 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a speed pattern control technology of an elevator, and in particular, to generate a round speed pattern based on a table or a constant value calculated in advance, to calculate in real time and to determine the output time regardless of long distance and short distance driving. A method of generating a speed pattern of an elevator.

도 1은 일반적인 엘리베이터의 개략 블록도로서 이에 도시한 바와 같이, 시스템을 총괄 제어하는 중앙처리장치(1A), 프로그램이 저장되는 롬(1B), 프로그램 수행시 임시 기억장소로 활용되는 램(1C), 데이터 및 각종 제어신호의 입력과 출력을 담당하는 입출력 포트(1D)로 구성되어 카(4)를 목적층으로 주행시키기 위해 소정의 속도패턴을 발생하는 제어반(1)과, 상기 제어반(1)에서 발생되는 속도패턴에 따라 구동되어 권상기(3)를 해당 속도록 회전시키는 모터(2)와, 상기 권상기(3)의 회전에 의해 해당 속도로 건물의 층상을 주행하는 카(4)로 구성되며, 여기서, 미설명부호 4A는 위치 검출기, CW는 균형추이다.1 is a schematic block diagram of a general elevator, as shown in FIG. 1, a central processing unit 1A for overall control of a system, a ROM 1B in which a program is stored, and a RAM 1C utilized as a temporary storage place when executing a program. And an input / output port (1D) for inputting and outputting data and various control signals, the control panel (1) generating a predetermined speed pattern for driving the car (4) to the target floor, and the control panel (1). It is composed of a motor (2) is driven in accordance with the speed pattern generated in the to rotate the hoist (3) to the corresponding speed, and the car (4) running on the floor of the building at a corresponding speed by the rotation of the hoist (3) Here, reference numeral 4A denotes a position detector, and CW denotes a counterweight.

이와 같이 구성된 종래 엘리베이터의 속도 제어방법을 첨부한 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to Figure 2 attached to the speed control method of the conventional elevator configured as described above are as follows.

각 층의 승강장에서 대기중인 승객에 의해 승강장 부름등록이 발생되거나, 카(4)에 탑승한 승객에 의하여 카부름등록이 발생되면, 제어반(1)은 그 카(4)를 부름등록된 층으로 주행시키기 위하여 소정의 속도패턴으로 모터(2)를 구동시키게 되고, 이에 의해 모터(2)가 해당 속도로 정회전 또는 역회전되어 카(4)가 목적한 층상으로 즉, 부름등록된 층으로 이동하게 된다.When a platform call registration is generated by a passenger waiting at the platform of each floor, or a call registration is generated by a passenger on board the car 4, the control panel 1 moves the car 4 to the registered floor. In order to drive, the motor 2 is driven in a predetermined speed pattern, whereby the motor 2 is rotated forward or reverse at the corresponding speed so that the car 4 moves to the desired floor, that is, to the floor registered with the call. Done.

상기 카(4)가 목적한 층상으로 이동하는데 소요되는 시간 및 그때의 승차감은 주로 상기 제어반(1)에서 모터(2)측으로 공급되는 도 2와 같은 속도패턴에 의해 결정되는데, 종래기술에 의한 속도패턴 발생방법을 설명하면 다음과 같다.The time it takes for the car 4 to move to the desired floor and the ride comfort at that time are mainly determined by the speed pattern as shown in FIG. 2 supplied from the control panel 1 to the motor 2 side. The pattern generation method is as follows.

엘리베이터의 카(4)가 장거리를 주행하는 경우와 단거리를 주행하는 경우의 속도패턴을 결정하는 모든 상수의 값을 미리 계산하여 롬(1B)의 테이블에 저장하고, 그 카(4)의 속도 및 외부 기계적 상태에 따라 프로그램을 달리 적용하게 된다.The values of all constants that determine the speed pattern for the long run and the short run for the car 4 of the elevator are calculated in advance and stored in the table of the ROM 1B, and the speed of the car 4 and The program is adapted to the external mechanical state.

예로써, 장거리를 주행하는 경우에는 전속 감속거리에 도달될 때 무조건 라운드(round) 패턴을 출력하고, 단거리를 주행하는 경우에는 잔여거리의 속도값과의 편차를 근거로 하여 라운드 패턴의 출력시점을 결정하였다. 여기서, 전속 감속거리란 카(4)가 기 설정된 최고의 속도로 주행하다가 승차감에 영향을 주지 않는 조건으로 속도를 줄여 착상할 수 있는 최소한의 거리를 의미한다.For example, when driving at a long distance, a round pattern is output unconditionally when the full-speed deceleration distance is reached; when driving at a short distance, the output time of the round pattern is determined based on a deviation from the speed value of the remaining distance. Decided. Here, the full-speed deceleration distance means a minimum distance at which the car 4 can run at a predetermined maximum speed and reduce the speed on condition that does not affect the riding comfort.

다시말해서, 장거리 운행시에는 출력되는 속도패턴의 최고레벨(14)이 기 설정된 최고속도 레벨 즉, 전속 레벨까지 상승되는데, 이때에는 카(4)와 착상층까지의 잔여거리가 일정거리(전속 감속거리)로 접근될 때 출력되는 속도패턴의 구간모드가 M5에서 M6으로 이동된다. 여기서, 일정거리란 엘리베이터가 설치되는 현장마다 조금씩 차이가 있으므로 미리 계산된 데이터에 의해 연산되는 거리이다.In other words, during a long distance driving, the highest level 14 of the output speed pattern is raised to a predetermined maximum speed level, that is, a full speed level. In this case, the remaining distance between the car 4 and the landing layer is a constant distance (full speed reduction). Distance mode), the interval mode of the output speed pattern is moved from M5 to M6. Here, the constant distance is a distance calculated by the data calculated in advance because there is a little difference for each site where the elevator is installed.

단거리 운행시에는 전속모드(M4)가 상기 전속 레벨까지 상승되기 전에 착상할 층을 검출하게 되므로 이를 무시하고 전속 레벨까지 상승하게 되면 착상시 요구되는 최소한의 감속거리를 확보할 수 없게 된다. 따라서, 미리 속도패턴의 구간모드를 M2에서 M3으로 이전하게 되는데, 이때에는 잔여거리에 대한 속도차를 근거로 모드 이전을 결정한다.In the short-distance operation, the floor to be implanted is detected before the full speed mode M4 is raised to the full speed level, and thus, if the floor is to be disregarded and raised to the full speed level, the minimum deceleration distance required at the time of landing is not obtained. Therefore, the interval mode of the speed pattern is transferred from M2 to M3 in advance, and the mode transfer is determined based on the speed difference with respect to the remaining distance.

또한, 속도패턴의 구간모드를 M4에서 M5로 이전할때에도 역시 장거리 운행시의 전속 감속거리를 이용할 수 없으므로 잔여거리에 대한 속도와 M4의 속도차를 근거로 속도패턴의 라운드를 결정하게 된다.In addition, even when transferring the interval mode of the speed pattern from M4 to M5, the full speed deceleration distance cannot be used at long distances, so the round of the speed pattern is determined based on the speed difference of the remaining distance and the speed difference of M4.

그러나, 이와 같은 종래의 속도패턴 발생방법에 있어서는 장거리, 단거리의 감속 라운드 출력시점을 결정할 때 속도와 거리라는 다른 물리량을 근거로 하여 결정하게 되므로 단거리 주행시 착상시점 까지의 속도나 거리가 장거리 연산과 달라 착상의 정확성이 저하되고, 진동이 발생하는 결함이 있었다. 다시말해서, 장거리 주행에서 속도 패턴의 라운드 출력시점이 정확하게 설정되었다 하더라도 단거리 주행시에는 현장마다 거리가 상이하여 항상 오차가 발생되는 결함이 있었다.However, in the conventional method of generating the speed pattern, the speed or distance up to the time of landing is different from the long distance calculation when the long time and short distance deceleration round output points are determined based on different physical quantities such as speed and distance. There existed a defect in which the accuracy of an idea fell and vibration generate | occur | produces. In other words, even if the round output time of the speed pattern is set correctly in the long distance driving, there is a defect that the error is always generated because the distance is different for each short distance driving.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 속도 패턴으 감속 라운드를 결정할 때 미리 연산된 테이블이나 상수갑을 이용하지 않고, 장거리, 단거리 주행에 관계없이 장,단거리의 최고속도의 함수로 생성한 연산식을 실시간으로 연산하여 감속 라운드 패턴 출력시점을 찾아내는 엘리베이터의 속도패턴 발생 방법을 제공함에 있다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to use the formula generated as a function of the maximum speed of long and short distance, regardless of the long distance and short distance, without using a table or a constant value calculated in advance when determining the deceleration round in the speed pattern The present invention provides an elevator speed pattern generation method that finds the output point of deceleration round pattern by calculating in real time.

제1도는 일반적인 엘리베이터의 개략 블록도.1 is a schematic block diagram of a general elevator.

제2도는 종래기술에 의한 엘리베이터의 속도패턴 발생 설명도.2 is an explanatory diagram of speed pattern generation of an elevator according to the prior art.

제3도는 본 발명에 의한 엘리베이터의 속도패턴 발생 방법의 설명도.3 is an explanatory diagram of a method for generating a speed pattern of an elevator according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 제어반 1A : 중앙처리장치1: Control panel 1A: Central processing unit

1B : 롬 1C : 램1B: ROM 1C: RAM

1D : 입출력 포트 2 : 모터1D: I / O Port 2: Motor

3 : 권상기 4 : 카3: hoisting machine 4: car

4A : 위치 검출기 CW : 균형추4A: Position detector CW: Counterweight

본 발명의 목적을 달성하기 위한 엘리베이터의 속도패턴 발생 방법은 엘리베이터 카의 주행 시간 및 거리 베이스에 따라 주행속도지령을 제어하는 시간 및 거리 베이스 속도지령 장치를 구비하여, 엘리베이터 카의 이동거리 검출장치를 이용하여 목적층과의 잔여거리를 연산하는 과정과, 감속거리는 시간의 함수를 배제한 함수로 표현 가능한 것을 감안하여, 매주기 시간의 함수를 배제하고 장거리 또는 단거리의 최고속도의 함수로 표현한 연산식을 실시간으로 연산하여 감속 라운드 출력시점을 결정하는 과정으로 이루어지는 것으로, 이와 같이 이루어지는 본 발명의 작용을 첨부한 도 1 및 도 3을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The speed pattern generation method of an elevator for achieving the object of the present invention comprises a time and distance-based speed command device for controlling the travel speed command according to the travel time and distance base of the elevator car, the movement distance detection device of the elevator car Considering the process of calculating the residual distance with the target layer and the deceleration distance can be expressed as a function excluding the function of time, the equation that excludes the function of each cycle time and expresses it as a function of the maximum speed of long distance or short distance Comprising a process for determining the deceleration round output time point by calculating in real time, it will be described in detail with reference to Figures 1 and 3 attached to the operation of the present invention made as described above.

승강장 부름등록이 발생되거나, 카부름등록이 발생도면, 제어반(1)은 그 카(4)를 부름등록된 층으로 주행시키기 위하여 모터(2)에 속도지령을 하달하게 되며, 이때, 카(4)에 탑승한 승객이 좋은 승차감을 느낄 수 있도록 하기 위하여 속도 지령을 소정의 속도패턴으로 출력하게 되는데, 이하, 본 발명에 의한 속도패턴의 감속 라운드를 결정하는 방법에 대하여 상세히 설명한다.When a platform call registration is generated or a car call registration occurs, the control panel 1 issues a speed command to the motor 2 to drive the car 4 to the floor registered with the call. In order to make a passenger feel a good ride feeling to output a speed command in a predetermined speed pattern, a method of determining the deceleration round of the speed pattern according to the present invention will be described in detail.

도 3은 본 발명에 의한 속도패턴의 일예를 보인 것으로, 정확한 착상을 보장하기 위해 감속거리(S)를 구할 필요가 있는데, 그 감속거리(S)를 구한 시점이 감속 라운드 결정 시점이다. 일반적으로, 속도를 적분하여 얻은 수식은 시간의 함수로서 이를 다시 거리의 함수로 표현하여 구할 수 있다.Figure 3 shows an example of the speed pattern according to the present invention, it is necessary to obtain the deceleration distance (S) in order to ensure accurate implantation, the time point to obtain the deceleration distance (S) is the deceleration round determination point. In general, the equation obtained by integrating velocity can be obtained by expressing it as a function of distance as a function of time.

감속 라운드 구간(M5)을 거리의 함수로 표현하면 다음과 같다.When the deceleration round section (M5) is expressed as a function of distance as follows.

[수학식 1][Equation 1]

일정 감속구간(M6)을 거리의 함수로 표현하면 다음과 같다.The constant deceleration section M6 is expressed as a function of distance as follows.

[수학식 2][Equation 2]

착상구간(M7)을 거리의 함수로 표현하면 다음과 같다.If the conception period (M7) is expressed as a function of the distance is as follows.

[수학식 3][Equation 3]

한편, 경계조건을 이용하여 V₁과 V₂를 구해보면 다음과 같다.Meanwhile, V ₁ and V ₂ are calculated using boundary conditions as follows.

상기 (수학식 1)에서 t=Td일 때 v(Tdr)=V₁이므로,In the above Equation 1, when t = Td, v (Tdr) = V ₁ ,

상기 (수학식 3)에서 v=0일 때 t=Tdr 이므로In the above Equation 3, when v = 0, t = Tdr

상기 (수학식 2)에서 속도가 V₂일 때의 t를 구하면,If t is obtained when the velocity is V ₂ in Equation 2,

따라서, 도 3의 S영역에서 두 번째 구간(M6)의 이동거리는의 이동거리 이므로 첫 번째 구간(M5)의 이동거리를 S1, 두 번째 구간(M6)의 이동거리를 S2, 세 번째 구간(M7)의 이동거리를 S3이라고 한다면 각 구간의 이동거리 및 전체 이동거리는 다음의 식으로 표현된다.Therefore, the moving distance of the second section M6 in the area S of FIG. If the moving distance of the first section (M5) is S1, the second section (M6) is S2, and the third section (M7) is S3, the distance and the total distance of each section are It is expressed by the following equation.

[수학식 4][Equation 4]

상기 (수학식 4)의 결과를 살펴보면 가속도 Ad와 감속 라운드, 착상시간 Tdr은 상수이므로 감속거리는 V₀의 함수가 됨을 알 수 있다. 즉, 시간의 함수를 배제한 함수가 되며, 이는 장거리 주행시에나 단거리 주행시에 관계없이 동일하게 적용된다.Looking at the result of Equation 4, it can be seen that the acceleration Ad, the deceleration round, and the frosting time Tdr are constant so that the deceleration distance is a function of V ₀ . That is, it becomes a function excluding a function of time, and the same applies regardless of the long distance driving or the short distance driving.

따라서, 구간(M4)에 대해 상기 (수학식 4)를 연산하면 V₀를 얻을 수 있고, 그때의 감속거리를 구할 수 있다. 그러므로 위치 검출기(4A)에 의해 검추뢰는 카(4)의 주행거리와 상기의 연산결과 즉, M4의 속도에 따른 감속거리를 비교하여 해당 시점에서 라운드 속도패턴을 결정할 수 있게 된다.Therefore, by calculating the above expression (4) for the section M4, V ₀ can be obtained and the deceleration distance at that time can be obtained. Therefore, the detection detection by the position detector 4A compares the driving distance of the car 4 with the above-described calculation result, that is, the deceleration distance according to the speed of M4, to determine the round speed pattern at that time.

본 발명의 다른 실시예로서, 상기에서와 같이 구간(M4)에서 M4의 속도에 따른 감속 거리를 구하여 라운드 패턴을 결정하는 것이 아니라, 이를 거리에 대한 속도식으로 변환하여 M4의 속도와 비교하고, 그 결과에 따라 라운드 패턴을 결정하는 것을 들 수 있다.As another embodiment of the present invention, rather than determining the round pattern by obtaining the deceleration distance according to the speed of M4 in the section M4 as described above, by converting it into a speed equation for the distance and comparing with the speed of M4, The round pattern can be determined according to the result.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 속도 패턴의 감속 라운드를 결정할 때 미리 연산된 테이블이나 상수값을 이용하지 않고, 장거리, 단거리 주행에 관계없이 장,단거리의 최고속도의 함수로 생성한 연산식을 실시간으로 연산하여 감속라운드 출력시점을 결정함으로써, 설치 보수자의 조정 폭이 줄어들어 보수에 용이하고, 속도변화나 외부기계의 접속에 관계없이 운용할 수 있게 되어 현장에서 발생되는 각종 문제점이 해소되고, 장,단거리에 관계없이 동일한 연산결과를 근거로 라운드 패턴을 발생하게 되므로 장,단거리 주행에 따라 발생되는 승차감의 차이를 극복할 수 있는 등의 효과가 있다.As described in detail above, the present invention does not use a table or a constant value calculated in advance when determining the deceleration round of the speed pattern, and is a formula generated as a function of the maximum speed of long and short distance regardless of long distance and short distance travel. By deciding on the deceleration round output point in real time, the adjustment range of the installer is reduced, so it is easy to repair, and it can be operated regardless of speed change or external machine connection. Since the round pattern is generated based on the same operation result regardless of long and short distances, it is possible to overcome the difference in riding comfort caused by long and short distances.

Claims (1)

엘리베이터 카의 주행 시간 및 거리 베이스에 따라 주행속도지령을 제어하는 시간 및 거리 베이스 속도지령 장치를 구비하여, 카의 이동거리 검출장치를 이용하여 목적층과의 잔여거리를 연산하는 과정과, 매주기 시간의 함수를 배제하고 장거리 또는 단거리의 최고속도의 함수로 표현한 연산식을 실시간으로 연산하는 과정과, 상기 연산된 잔여 거리와 전속구간의 속도에 따른 감속 거리를 비교하여 해당 시점에서 감속 라운드 속도패턴을 결정하는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 속도패턴 발생 방법.Comprising a time and distance-based speed command device for controlling the driving speed command in accordance with the travel time and distance base of the elevator car, the process of calculating the remaining distance with the target floor using the car travel distance detection device, and every cycle Deceleration round speed pattern at that time by comparing the calculated residual distance and the deceleration distance according to the speed of the full speed section in real time, and calculating the expression expressed as a function of long distance or short distance without the function of time. Speed pattern generation method of the elevator, characterized in that consisting of a process of determining.