KR100252807B1 - Inductive transport vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 바닥면에 부설한 유도체가 발생하는 유도신호에 의하여 유도되어 주행하는 유도식 운반차이다.The present invention is an induction type vehicle that is guided and driven by an induction signal generated by a derivative placed on the floor.
대차의 4모서리 위치의 차륜은 자유, 고정할 수 있도록 절환이 자유자재로운 캡스터이다. 대차의 차대하면부의 대략 중앙에는 1대의 조타구동유닛이 진행방향의 전후로 단독으로 자주자재(自走自在)하게 취부되어 있다. 조타구동유닛의 전부 및 후부에 유도신호를 검출하는 센서가 설치되어 있다. 조타구동유닛은 유도식운반차의 전지 주행과 후퇴주행에 따라 차대에 대하여 단독으로 진행방향앞측의 캡스터가 자유차륜에, 후측의 캡스터가 고정차륜으로 절환된다.The wheels at the four corners of the bogie are freely changeable capsters that can be fixed freely. In the center of the underbody part of a trolley | bogie, one steering drive unit is independently independently mounted before and behind a traveling direction. Sensors for detecting guidance signals are provided in the front and rear of the steering drive unit. The steering drive unit switches the capster in the forward direction to the free wheel and the rear capster to the fixed wheel alone with respect to the chassis according to the battery driving and the retreat driving of the guided vehicle.
Description
제1도는 본 발명에 따른 유도식운반차의전진주행시를 도시한 정면도이다.1 is a front view showing the forward driving of the guided vehicle according to the present invention.
제2도는 본 발명에 따른 유도식운반차를 도시한 저면도이다.2 is a bottom view showing the guided vehicle according to the present invention.
제3도는 본 발명에 따른 유도식 운반차의 후퇴주행시를 도시한 정면도이다.3 is a front view showing the retraction driving of the guided vehicle according to the present invention.
제4도는 본 발명에 따른 유도식 운반차의 캡스터의 자유·고정 절환기구를 도시한 설명도이다.4 is an explanatory diagram showing the free / fixed switching mechanism of the capster of the induction carriage according to the present invention.
제5도는 본 발명에 따른 유도식 운반차의 캡스터의 자유·고정절환기구를 도시한 설명도이다.5 is an explanatory diagram showing a free and fixed switching mechanism of the capster of the induction carriage according to the present invention.
제6도는 본 발명에 따른 유도식 운반차의 캡스터의 자유·고정절환기구를 도시한 설명도이다.6 is an explanatory diagram showing a free / fixed switching mechanism of a capster of an induction carriage according to the present invention.
제7도는 본 발명에 따른 유도식 운반차의 슬라이드기구 및 절환기구를 설명한 설명도이다.7 is an explanatory diagram illustrating a slide mechanism and a switching mechanism of the induction transport vehicle according to the present invention.
제8도는 본발명에 따른 유도식 운반차의 절환기구를 설명한 설명도이다.8 is an explanatory diagram for explaining a switching mechanism of the induction carriage according to the present invention.
제9도는 종래기술을 도시한 정면도이다.9 is a front view showing the prior art.
제10도는 종래기술을 도시한 정면도이다.10 is a front view showing the prior art.
〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>
3 : 조타(操舵) 구동유닛 4 : 캡스터(Capster)3: Steering Drive Unit 4: Capster
5 : 절환판 6 : 차대(車臺)5: switching plate 6: chassis
8a,8b : 자기(磁氣)센서 10 : 슬라이드 베이스8a, 8b: Magnetic sensor 10: Slide base
13 : 절환기구 14 : 록(Lock)판13: Switching mechanism 14: Lock plate
[발명의 목적][Purpose of invention]
[발명이 속하는 기술분야 및 그 분야의 종래기술][Technical field to which the invention belongs and the prior art in that field]
이 발명은 공장내, 창고내부등의 바닥면에 부설한 자기테잎(磁氣tape) 등의 유도체에 의한 유도로에 따라서 주행시켜 각종의 물품을 무인으로 운반시키는 유도식 운반차에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
종래, 미리 설정한 유도로에 따라서 주행시켜 각종의 물품을 무인으로 운송시키는 유도식 운반차가 국내 및 외국에서 여러 가지 개발되어 실용할 수 있게 공급되고 있다. 본 출원인도 일본국등록실용신안 제 3013716 호 및 평성 8년 특허출원 제 196618 호의 자기유도식 운반차를 개발하여 실용할 수 있게 제공하고 있다.2. Description of the Related Art Conventionally, guided carriages for driving various kinds of goods unattended by traveling along a preset taxiway have been developed and supplied in a variety of ways in Korea and abroad. The present applicant has also developed a self-guided transport vehicle of Japanese Patent Utility Model No. 3013716 and 8 Year Patent Application No. 196618 for practical use.
상기 등록실용신안에 관한 자기식유도운반차는 도 9에 표시한 바와 같이 1대의 자기유도형조타(磁氣誘導型操舵)구동유닛(3)이 대차의 차대(6)의 하면부의 중앙보다도 앞쪽에 가까운 위치(전륜(4)에 근접위치)로 착탈자재하게 취부되어 있다.As shown in Fig. 9, the self-guided transport vehicle related to the registered utility model has one self-guided
이 자기유도형 조타구동유닛(3)은 유도로의 자기테잎이 발생하는 자기(자력선)을 검출하는 자기센서(8)를 앞부분에 구비하고 1개의 구동륜(1) 및 이를 구동하는 모우터(2)와 아울러 같은 구동륜(1)의 자동조타장치로 이루어져 있다. 상기 대차(6)의 하면의 4모서리 위치에 차륜(4,4')가 취부되어 있다, 전륜(4)는 조타성이 자유자재한 캡스터이고, 후륜(4')는 고정차륜이다. 또한 차대(6)의 후부에 전지(31)이 설치되며 주로 자기 유동형조타구동유닛(30)의 자동제어를 총괄하는 제어장치(32)가 자기유도형조타구동유닛(3)의 후부 하면부에 설치되어 있다.This magnetic induction type steering drive unit (3) is provided with a magnetic sensor (8) at the front part for detecting the magnetic force (magnetic line) generated by the magnetic tape of the induction furnace, and has one driving wheel (1) and a motor (2) for driving the same. In addition, it consists of an automatic steering device of the same driving wheel (1).
한편, 상기 선원발명에 관한 자기유도식 운반차는 도 10에 표시한 바와 같이, 2대의 자기유도형조타구동유닛(3,3)을 갖으며 1대는 대차의 차대하면의 앞쪽에 가까운위치(전륜에 근접된위치)로 다른 1대는 후측에 가까운 위치(후륜에 근접된 위치)로 각 차대(6)의 전후방향에 대략 대칭적으로 배치되어 같은 차대(6)의 하면부에 착탈가능하게 되어 취부되어 있다. 상기 2대의 자기유도형조타구동유닛(3,3)은 각각의 전부,후부에 유도로의 자기테잎이 발생하는 자기(자력선)을 검출하는 자기센서(8a,8b)를 구비하고 있다. 2대의 자기유도형 조타구동유닛(3,3)의 구성 및 기능은 상기한 등록신용신안에 기재된 것과 같으나, 이 자기유도식운반차의 경우는 항상 2대의 자기유도형 조타구동유닛(3,3)을 병용운전하고 주행방향의 앞쪽에 위치하는 자기센서로서 유도로를 검출하여 전진 주행 또는 후퇴주행을 행한다.On the other hand, the self-guided transport vehicle related to the source of the invention has two self-guided steering drive units (3, 3), as shown in Figure 10, and one of the positions near the front of the underbody of the bogie (on the front wheels) Close to the rear side (position close to the rear wheel) is arranged approximately symmetrically in the front-rear direction of each
이 때문에 차대(6)의 하면부의 4모서리위치의 차륜(4)는 모두가 조타성이 자유자재로운 캡스터이다.For this reason, all the
[발명이 이루고자 하는 기술적 과제][Technical problem to be achieved]
상기 등록실용신안에 관련된 자기우도식운반차(도9)는 차대(6)의 앞측으로 가깝게 위치하는 구동륜(1)이 차대를 견인하는 형태로서 주행하고 또 조타하는 구성이기 때문에 구동륜(1)을 역전시켜서 후퇴주행시킬때에는 구동륜(1)의 추진력의 방향과 대차의 중심위치 몇 같은 대차의 주행 저항의 방향이 복합적으로 작용되게 이루어져서, 이 자기 유도식운반차를 구동륜(1)만으로 조타하는 것은 사실상 불가능하다.The self-guided transport vehicle (Fig. 9) related to the above-described registered utility model is configured to drive and steer the
따라서 이 자기 유도식 운반차의 용도는 폐쇄된 루우프상의 유도로를 일방향으로 주행하는 용법으로 한정되고, 후퇴주행을 필요로하도록 한 복잡한 유도로를 주행시키는 용법에는 적용할 수가 없다.Therefore, the use of the magnetically guided carriage is limited to the usage of driving in one direction on a closed loop guideway, and cannot be applied to the usage of driving a complex taxiway that requires retreat driving.
상기의 선원발명에 관한 자기유도식운반차(도 10)는 전진주행과 후퇴주행의 양쪽을 2대의 자기유도형 조타구동유닛(3,3)을 병용하여 행한다. 그래서, 2대의 자기유도형조타구동유닛(3,3)은 각각의 진행방향의 앞쪽에 위치하는 자기 센서로서 유도로를 검출하여 강제조타하면서 전진주행또는 후퇴방향을 완전히 동일 조건으로 행하므로 곡선주행시에 뒷부분을 진동되게 하게 일없이 일정의 차폭으로 주행한다.The self-guided transport vehicle (FIG. 10) according to the above-described source invention is performed by using two self-guided
따라서 전진 주행과 후퇴주행의 조합을 필요하도록한 복잡한 유도로의 사용에도 어떠한 문제도 없다.Thus, there is no problem with the use of complex taxiways that require a combination of forward and backward driving.
그러나, 도 10의 자기유도식운반차는 2대의 자기유도형 조타구동유닛(3,3)을 병용하므로 자기유도형조타구동유닛이 1대인 경우보다도 제작코스트는 2배이상 증대된다. 더욱이, 전후 2대의 자기유도형조타구동유닛(33)을 전진주행과 후튀주행으로 병옹하고, 동기 운전하기 때문에 제어장치가 복잡화된다. 또한 차대의 전후에 2대의 자기유도형조타구동유닛(3,3)를 취부하기 위해 전후 방향으로 긴 차대가 필요로 하며, 자기 유도식 운반차 전체가 크고(길고)대형화된다. 뿐만아니라, 유도로의 코너부의 주행할 때에 전후 2대의 저기유도형조타구동유닛(3,3)을 동기운전하여 내륜차이 또는 외륜차이를 재차 최소한으로 억제하는 제어를 실시하여도 자기 유도시 운반차가 같은 코너부를 주행하기 위한 최소한 필요로 되는 주행폭의 최대를 피할수가 없게 되므로, 협소한 장소에서의 사용에 문제가 있다.However, since the magnetic induction type transportation vehicle of FIG. 10 uses two magnetic induction type
따라서 본발명의 목적은 조파 구동유닛이 1대이며 또한 전진주행과 후튀주행의 운전을 어떠한 부자유(不自由)도 없이 행할 수 있도록 개량한 유도식 운반차를 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an induction type carriage that has one sowing drive unit and can be improved in driving forward and humpless driving without any inconvenience.
[과제를 해결하기 위한 수단][Means for solving the problem]
본 발명에 관한 유도식운반차는 적어도 4모서리 위치에 차륜을 구비한 대차의 차대하면부에 조타구동유닛이 취부되고, 바닥면의 주행로에 따라서 부설한 유도체가 발생하는 유도신호에 의하여 유도되어 주행한다.The guided vehicle according to the present invention has a steering drive unit mounted to the underbody of the undercarriage having a wheel at at least four corner positions, and is guided by a guide signal generated by a derivative placed along the driving route of the floor. do.
상기 대차의 4모서리 위치의 차륜은 전부 자유, 고정의 절환이 자유자재로운 캡스터이다. 상기 대차의 대차하면부의 대략중앙에는 1대의 조타구동유닛이 진행방향의 전후로 단독으로 자주자재(自走自在)하며 또한 차대에 대하여 착탈가능하게 취부되어 있다. 상기 조타구동유닛의 전부(前部) 및 후부에 각각 유도체의 유도신호를 검출하는 센서가 설치되어 있다.The wheels of the four corner positions of the said trolley are all free and the capster which can be switched freely is freely. In the center of the lower part of the trolley | bogie of the said trolley | bogie, one steering drive unit is independent of the front and rear of a propagation direction, and is detachably attached to a chassis. Sensors for detecting the guidance signal of the derivative are provided in the front part and the rear part of the steering drive unit, respectively.
상기 조타구동유닛은 유도식 운반차의 전진주행과 후튀주행이 절환조작에 따라 대차에 대하여 단독으로 진행방향 앞쪽으로 자주(自走)하여 그 운전위치가 변형된다.In the steering drive unit, the forward driving and the after-run driving of the guided vehicle are frequently moved forward with respect to the trolley alone according to the switching operation, and the driving position thereof is changed.
상기 캡스터는 그 유도식운반차의 전진주행과 후퇴주행의 절환에 따라 진행 방향앞쪽의 캡스터가 자유차륜으로 추흑의 캡스터가 고정차륜으로 절환된다.The capster switches the capster in the forward direction to the free wheel and the black capster to the fixed wheel according to the switching between the forward driving and the backward driving of the guided vehicle.
조타구동유닛과 일치되어 이동하는 슬라이드베이스에는 대차의 4모서리 위치의 캡스터로 향하여 접근 또는 떨어지는 전환판이 설치되어 있다. 각 캡스터에는 상기 절환판이 접근 또는 멀리 떨어지는 동작을 이용하여 캡스터의 선회를 구속또는 해방하는 록(Lock)판이 부설되어 있다.The slide base, which moves in line with the steering drive unit, is provided with a switching plate approaching or falling toward the capster at the four corner positions of the bogie. Each capster is provided with a lock plate for restraining or releasing the turning of the capster by using the movement of the switching plate to approach or move away.
대차의 차대하면부에는 조타구동유닛의 전단(前端)또는 후단의 제지위치로 마그넷(Magnet)이 취부되어 있다. 상기 마그넷의 자기는 유도식운반하의 전진주행과 후퇴주행의 전환조작에 따라서 전진방향후측의 마그넷의 자기가 해제되며, 앞쪽의 마그넷의 자력으로서 조타구동유닛의 운전위치가 고정된다.A magnet is mounted on the underbody of the trolley to the restraining position of the front end or the rear end of the steering drive unit. The magnet of the magnet is released from the magnet in the forward direction in accordance with the switching operation of the forward driving and the backward driving under the guided transport, and the operation position of the steering drive unit is fixed as the magnetic force of the front magnet.
조타구동유닛의 구동륜을 접지상태와 부상(浮上)상태로 절환하는 절환기구가 설치되어 있다.A switching mechanism is provided for switching the drive wheel of the steering drive unit to the grounded state and the floating state.
[발명의 실시형태 및 실시예]Embodiments and Examples of the Invention
도 1 및 도 2에 도시한 유도식운반차는 상부구조의 도시를 생략한 대차의 차대(6)의 하면부의 4모서리 위치에 자유, 고정의 절환을 자유자재롭게 한 캡스터(4)를 구비하고 있다.The guided conveying vehicle shown in FIGS. 1 and 2 has a
도 1과 도 2에 도시한 차대(6)은 도면 표시의 편의상 평판상으로 표현하고 있으나, 실제로는 도 9에 표시한 바와 같은 파이프재를 계수(연결수단)에 의하여 연결하여서 틀형상으로 조립한 것등이 사용된다. 각 자유자재한 캡스터(4)는 도 4, 도 5에 상세하게 도시한 바와 같으며, 차대(6)의 하면에 고정한 취부판(18)에 대하여, 차륜(42)를 지지하는 브라켓(40)의 상단에 설치한 수직회전축(44)가 축받이(45)에 의하여 수평회전이 자유자재롭게 취부되어 있고, 자유자재롭게된 캡스터의 기능을 구비하고 있다The
상기 취부판(18)의 측면부, 더 상세하게는 도 2에 있어서 좌우방향의 내측의 측면으로 자유자재롭게된 캡스터(4)를 고정차륜에 절환용 록판(14)가 힌지(140)에 의하여 상하 방향으로 기복(起伏)회동이 자유자재하게 설치되어 있다. 록판(14)은 도 4의 방향으로 보아 하부방향으로형상을 이루고 있다(도 4참조).The locking
한편, 취부판(18)의 같은 측면부에는 상기 록판(14)의 상기형상의 내측으로 수납되는 돌부(142)가 설치되어 있다.On the other hand, the same side portion of the mounting
도 4, 도 5에 실선으로 도시한 바와 같이 록킹판(14)이 자중작용(또는 도면 표시 생략한 나사코일 스프링의 작용)에 의하여 대략 수평자세로 될 때까지 하부방향으로 회전하고, 그 록판(14)의 형상의 내측으로 돌부(142)가 수납되며, 자유자재한 캡스터(4)의 브라켓(40)의 수평회전이 구속되어 고정차륜의 상태로 된다. 반대로 록판(14)가 괘선으로 도시한 위치까지 상부방향으로 회전하여 돌부(142)의 구속이 바깥으로 되면 자유차륜으로 된다.As shown in solid lines in FIGS. 4 and 5, the locking
차대(6)의 하면부의 대략중앙에는 1대의 조타구동유닛(3)이 유닛취부판(20)을 개재하여 착탈가능하게 취부되어 있다(도 2). 유닛취부판(20)은 도 2와 같이 복수의 볼트(21)에 의하여 차대(6)의 하면으로 착탈가능하게 취부되어 있다. 이 유닛 취부판(20)의 하면에 설치한 슬라이드기구(9)(도 7)를 개재하여 조타구동유닛(3)이 그 유도식운반차의 진행방향의 전후방향으로 단독으로(상대적으로)자주자재하게 취부되어 있다.One
이 조타구동유닛(3)의 구성 및 기능은 상기(종래의 기술)의 항에서 설명한 선원발명에 개시한 것과 대략 동일하다. 즉, 조타구동유닛(3)은 구동륜(1) 및 이를 구동하는 주행용의 정역회전가능한 모우터(2), 아울러 같은 구동륜(1)의 조타용모우터(11)를 포함하는 자동조타기구로 이루어져있다.The configuration and function of the
슬라이드기구(9)는, 예컨대 실공소 62-8492호 공보에 기재되어 공지된 바와 같이, 평행하게 서로 대치하는 2개의 궤도부재의 사이에 복수개의 볼(ball)이 순차로 순환하도록 끼움맞춤한 구성이다. 도 7에 있어서 유닛취부판(20)의 하면에 볼트(9c)로서 취부고정된 한쪽의 슬라이드 레일(9a)와, 같은 슬라이드 레일(9a)에 따라서 활주하는 슬라이더(9b)와의 사이에 복수의 볼(9d)가 순차로 순환하도록 개재한 구성으로 되어 있다. 하측의 슬라이더(9b)는 취부판(19)에 고정되어 있으며, 좌우 2개의 취부판(19,19)는 공통판(22)에 취부되어, 공통판(22)가 상기 슬라이드 베이스(10)의 하면에 조타용의 태양기어(23)가 고정되며(도1, 도3, 도6), 그 태양기어(23)의 중심으로 위치하는 수직선회축(도면표시 생략함)의 아래에 구동륜(1)의 홀더베이스(7)이 선회가능하게 지지되어 있다.The
홀더 베이스(7)의 하면에 주행용 모우터(2)가 설치되어 있다.The traveling
또한 홀더베이스(7)의 일측부에 취부한 조타용 모우터(11)의 조타기어(24)가 상기 태양기어 (23)과 치합되어 자동조타가능하게 구성되어 있다. 홀더베이스(7)의 전후의 단부에 자기센서(8a,8b)가 설치되며, 바닥면(25)의 주행로를 따라서 부설한 유도체로 자기테잎(도면표시 생략함)이 발생하는 유도신호인 자기를 상기 자기센서(8a)또는 (8b)로서 검출하여 유도된다. 그 때문에 홀더베이스(7)의 일부에 제어장치(12)가 부설되어 있다.Moreover, the
단, 바닥면에 부설한 유도체는 상기한 자기테잎의 다른쪽에, 전선이나 자성체또는 광학유도테잎 등을 부설하여 이들이 발생하는 자기또는 광학적인 유도신호를 센서로서 검출하는 구성으로 실시할 수도 있다.However, the derivative attached to the bottom surface may be implemented with a structure in which an electric wire, a magnetic body, an optical guide tape, or the like is placed on the other side of the magnetic tape to detect magnetic or optical induced signals generated by them as a sensor.
상기 구성으로 시동스위치에 의하여 구동륜(1)이 전진방향 또는 후퇴방향으로회전 구동되고, 그 추진력에 의하여 먼저 슬라이드기구(9)에서 하부의 슬라이드베이스(10)와 아울러 조타 구동유닛(3)이 정지를 유지하고 있는 대차(6)에 대하여 단독으로 (또는 상대적으로) 도 1 또는 도 3에 예시한 바와 같이 자주(自走)하고, 같은 구동륜(1)의 위치가 유도식운반차의 진행방향(전진 또는 후퇴)의 앞쪽 가가운 위치로 편위하여 유도식운반차를 견인하여 적절한 운전조건으로 정리된다.With the above configuration, the
상기 조타구동유닛(3)의 시동 당초의 상기 자주에 따라 슬라이드 베이스(10)의 이동을 이용하여 대차의 4모서리 위치의 자유자재한 켑스터(4)를, 전륜이 조타용이한 자유차륜으로 후륜은 주행안정성이 높은 고정차륜으로 절환한다. 그 수단으로 슬라이드 베이스(10)에 절환판(5)가 취부되어 있다.Starting wheel of the
이 절환판(5)는 도 1과 13의 대조로 명백한 바와 같이, 조타구동유닛(3) 및 슬라이드베이스(10)에 허용된 이동스토로크의 한도내에서 그 전단 또는 후단이 각 자유자재한 캡스터(4)에 부속하는 록판(14)의 캠 플로우어(Follow)(141)에 필요충분하게 도달하는 길이로 설치되어 있다. 또한 절환판(5)의 전단 및 후단부에는 상기 캠플로우어(141)를 개재하여 록판(14)을 도 5에 쇄선으로 도시한 바와 같이, 브라켓(40)의 돌부(142)로부터 완전히 벗어난 높은 위치까지 밀어올리는 각도의 경사면(5a)가 형성되어 있다.This switching
따라서 조타구동유닛(3)의 운전당초의 상기 자주에 의하여 절환판(5)가 접근한 진행방향 앞쪽의 자유자재한 캡스터(4)는 도 5또는 도 6에 표시한 바와 같이 상기 경사면(5a)가 캠플로우어(141)을 개재하여 록판(14)를 상향으로 회동시키고, 돌부(142)로부터 벗어나서 자유차륜의 상태로 절환된다. 이때 반대로 같은 절환판(5)가 먼거리의 후방측의 자유자재한 캡스터(4)는 절환판(5)에 의한 규제력을 상실하여 록판(14)이 그 자중작용 등에 의하여 하향으로 회동되어 돌부(142)를 구속하여 고정차륜의 상태로 절환한다.Accordingly, the
상술한 바와 같은 운전조건을 확정하는 수단으로 차대(6)의 하면에는 슬라이드 베이스(10)의 전단 또는 후단이 접근하여 절환판(5)가 록판(14)을 절환동작을 완성한 위치(제지위치)로, 정도(丁度)슬라이드 베이스(10)의 전단 또는 후단이 맞닿는 전자석(15,15)이 고정되어 있다(도 2참조). 즉 이 유도식 운반차의 운전을 개시 또는 재개하는 당초에, 전진, 후퇴의 전환조작(스위치 조작)을 행하고, 조타 구동유닛(3)의 주행용 모우터(2)가 시동되어 구동륜(1)이 회전하고 조타구동유닛(3)의 자주(自走)가 시작된다.The position where the switching
이와동시 상기 절환조작(스위칭조작)에 의하여 조타 구동유닛(3)의 일부를 먼저 슬라이드 베이스(10)이 접촉하고 있던 전자석(15)의 자기가 해제되며, 상기 조타구동유닛(3)이 자주할때에 슬라이드베이스(10)이 전자석(15)로부터 떨어지게 함을 용이하게 한다.At the same time, by the switching operation (switching operation), the magnetism of the
그래서 상대적으로 정지한 대차에 대하여 조타 구동유닛(3)만이 단독으로 자주를 속행하고, 그 슬라이드 베이스(10)이 전진방향으로 위치함과 아울러 한쪽의 전자석(15)가 맞닿으면서 자기흡인력으로 강하게 접합한 단계로, 조타구동유닛(3)과 대차(6)과는 다시 다소의 외력이나 진동등이 작용하여도 떨어지지 않는 정도의 일체적 관계를 연결하여 유도식운반차로 주행을 개시한다. 따라서 슬라이드 베이스(10)은 우수한 자성재료로서 제작된다. 이렇게 유도식 운반차의 진행방향의 절환에 따라 조타구동유닛(3)의 위치변화를 도 1과 도 3에 표시하였다.Therefore, only the
상기 조타 구동유닛(3)의 자주와 아울러 슬라이드베이스(10)이 전방의 전자석(15)로 접촉함과 동시에, 같은 슬라이드 베이스(10)에 취부된 절환판(5)의 경사면(5a)가 접근한 자유자재의 캡스터(4)의 록판(14)의 캠플로우러(141)의 하측으로 도 5와 같이 잠입하고, 물론 전진과 아울러 록킹판(14)를 상향으로 회전시켜 결국에는 록킹판(14)를 돌부(142)로부터 완전히 벗어나게 함에 이른다. 그결과 유도식운반차의 진행방향의 전륜으로 되는 그 켑스터(4)는 선회가 자유자재로운 자유차륜으로 되며 구동륜(1)에 의한 조타 기능이 작용함이 쉽게 구성된다.At the same time as the
반대로 슬라이드 베이스(10)의 상기 이동과 아울러 절환판(5)가 떨어지고, 유도식 운반차의 진행방향에 있어서 후륜으로 되는 자유자재한 캡스터(4)는 곧바로 그 록판(14)가 자중작용 등에 의하여 하방향으로 회전하여서 돌부(142)를 구속하는 상태로 되고, 그 캡스터(후륜)은 선회불능의 고정차륜의 상태로 된다. 따라서 유도식 운반차의 주행시에 후부가 진동되는 것을 방지한다.On the contrary, with the movement of the
대차의 각 자유자재한 캡스터(4)가 상기한바와 같이 유도식운반차의 전진주행과 후퇴주행의 절환에 따라서 자유차륜과 고정차륜으로 절환되는것을 고려하여 각 자유자재한 캡스터(4)의 구성은, 도 6에 상세하게 도시한 바와 같이 브라켓(40)의 축공(43)이 수직선회축의 위치를 중심으로 전후방향으로 적당한길이의 수평한 장공으로 형성되며, 차륜(42)의 차축(41)은 상기 축공(43)의 가운데를 이동가능하게 되어 있다. 그 결과 상술한바와 같이 유도식 운반차의 진행방향의 전진과 후퇴로 절환되고, 유도식운반차의 주행개시와 동시에 각 자유자재한 캡스터(4)의 차륜(42)는 그 차축(41)이 축공(43)의 가운데를 활동하여 후측단부에 위치한 상태로 주행하도록 이루어져 있다(도 1과 도 3의 변화를 참조). 그 결과 특히 자유차륜으로 되어 있던 전륜쪽의 자유자재한 캡스터(4)에 관해서는 차륜(42)의 차축(41)이 선회축의 중심보다도 진행방향의 후측으로 위치하여 조타를 예민하게 행할 수가 있다.Each free capster (4) in consideration of switching between the free wheel and the fixed wheel in accordance with the switching of the forward driving and the backward driving of the guided vehicle as described above As shown in detail in FIG. 6, the
다음에 조타구동유닛(3)의 구동륜(1)을 주행에 필요한 접지상태와 도면으로 부터 완전히 떨어진 부상(浮上)상태로 절환하는 절환기구(13)의 구성을 주로하여 도 7과 도 8을 기본으로 하여 설명한다. 절환기구(13)의 중요성은 유도식 운반차에 탑재한 전지의 충전 혹은 유도식 운반차에 발생한 기계적, 전기적인 고장 수리를 위해, 손으로 눌러서 조작하는 것에 의하여 유도로부터 목적의 장소로 향하여 유도식운반차의 이동을 용이하게 이루어지도록 한다.Next, the configuration of the
절환기구(13)은 먼저 상기한 슬라이드 베이스(10)이 도 7에 도시한 바와 같이, 평평한 상자형 구조로서 상하로 감합된 상부케이스(101)과 하부케이스(102)를 끼워맞추어서 구성하고 있는 것을 전제로 한다. 양 케이스(101)과 (102)는 복수의 수직한 가이드 핀(103)에 따라서 수직방향으로 상대이동이 가능하게 끼움맞춤으로 되어 있다. 가이드 핀(103)에는 압축용의 코일스프링(104)가 설치되며, 같은 스프링의 양단은 상부 케이스(101)과 하부케이스(102)에 맞닿고 있다. 따라서 양케이스(101)과 (102)는 항시 상하방향으로 열려서 스프링힘을 받고, 결국 하부케이스(102)가 밀어내려지고 있다.The
상술한 슬라이드기구(9)의 하반부는 공통판(22)를 개재하여 상부케이스(101)의 상면에 고정되고, 하부 케이스(102)의 하면에는 조타구동유닛(3)의 조타용 태양기어(23)이 고정되어 있다. 그래서 도면표시를 생략한 수직선회축이하의 조타구동유닛(3)은 하부케이스(102)의 하면에 취부되어 있다.The lower half of the above-described
도 1과 도 3에 도시되어 있는바처럼, 조타구동유닛(3)의 수직선회축(도면표시는 생략함)의 중심선P(도 8참조)와 직교하는 수평한 중심선상의 위치로서 슬라이드 베이스(10)의 특히 상부 케이스(101)의 양측벽을 수평방향으로 관통하는 높은 위치로 축(132)가 설치되어 있다. 슬라이드 베이스(10)의 좌우의 양측부에는 도 8에 도시한 캠형상의 선(133)을 갖는 평판상의 캠플레이트(131)에 있어서의 기단부의 상부각도 위치가, 상기 지축(132)로 회동가능하게 취부되어 있다. 양측 2개의 캠플레이트(131)은 지축(132)를 중간에 중개(仲介)하여 대칭적 배치의 관계로 고정한 구성을 이루고 있다.As shown in Figs. 1 and 3, the
하부케이스(102)의 하면부에서 상기 지축(132)의 수직하방의 위치에, 캠플로우어(135)가 상기 캠플레이트(131)의 캠 형상선(133)가 지축(132)를 중심으로 회동하는 범위에 있어서 간섭을 일으키도록 돌출설치되어 있다. 그래서 좌우 2개의 캠플레이트(131, 131)을 하나로 합쳐지게 회동시키는 수동핸들(16)이 각 캠플레이트(131)의 자유단 가까이 위치하게 좌우대칭적으로 배치되고, 또한 수평횡방향으로 길게 돌출하여 설치되어 있다.The
상기 캠형상의 선(133)은 도 8에 도시한 바와 같이, 지축(132)와 캠플로우어(135)가 상기 수직중심선(P)의 상하로 떨어져서 위치하고, 구동륜(1)이 바닥면에 접하여서 추진력을 발휘하는 접지상태에 있어서 지축(132)의 중심으로부터 캠플로우어(135)의 하단까지의 거리가 "A"인 경우에는, 지축(132)를 중심으로 상기 "A"치수보다도 충분히 크게 여유를 갖는 반경의 "r"을 기준으로 하는 직선부(133a)를 갖는다. 그래서 도 8의 캠플레이트(131)의 반시계회전 방향으로 약 90°의 회전범위로 있게 하며, 구동륜(1)이 바닥면(25)로부터 완전히 부상하여 공전하는 상승거리"h"를 상기 "A"치수로 부터 공제한 반경"r"로 다음에 변화시키는 원호부(133b) 및 반경 "r"을 기준으로 하는 직선부(접선부)(133c)를 갖도록 캠플레이트(131)을 잘라낸 가공을 한 판단연(Edge)으로 하여 캠 형상성(133)가 형성되어 있다.As shown in FIG. 8, the cam-shaped
따라서 도 8에 도시한 위치로부터 작업원이 좌우어느쪽의 수동핸들(16)을 밀어내리도록 시계회전방향 E로 회동하면 캠플레이트(131)은 지축(132)를 중심으로 회전이 진행된다.Accordingly, when the worker rotates in the clockwise rotation direction E to push down the left and
그 과정에서 먼저 캠형상선(133)의 원호부(133b)가 캠플로우어(135)의 하면에 접하고, 그후는 캠플레이트(131)의 회전진행에 따라서 캠플로우어(135)를 밀어올리는 리프트량이 증대한다. 캠플레이트(131)의 회전이 약 90°진행하고 반경 "r"의 직선부(133c)가 캠플로우어(135)와 접촉하는 단계에서, 캠플로우어(135)는 예정의 상승 스트로크"h"를 달성한다. 그래서 그 상태에 위치에서 역루되는 일이 없는 힘의 평형을 보전하는 안정한 지지상태로 된다. 즉, 캠플로우어(135)과 아울러 하부케이스(102)에 취부된 조타 구동유닛(3)의 구동륜(1)은 "h" 칫수만큼 상승하여 바닥면으로부터 완전히 상승하여 공전하는 상태로 된다. 따라서 구동륜(1)에 작용하고 있는 주행용모우터(2)의 자기저항 및 전두기구 기타의 기계적 저항을 일체로 받지 않고, 대차의 자유자재한 캡스터(4)를 이용하여 유도식 운반차를 목적의 장소까지 가볍게 이동시킬 수가 있다.In the process, the
반대로 이 유도식 운반차를 유도체를 부설한 유도로에 까지 운행하여 유도운전을 개시할 때에는, 결국 종업원이 유도식 운반차의 좌우 어느쪽의 수동 핸들(16)을 도 8의 반시계 회전방향 F 로 인상되도록 회전한다. 그러면 캠플로우어(135)가 캠형상선(133)의 변화에 응하여 하강하고, 약 90°회동한 단계에서 도 8의 상태로 복귀하여 구동륜(1)이 바닥면에 접지한 운전가능한 상태로 된다. 또, 이 운전상태를 확정하기 위해 캠 플레이트(131)은 도 8의 위치를 위치결정하는 볼트수단(134)에 의해서 고정된다.On the contrary, when the guided vehicle is started to the guided road in which the derivative is installed and the guided drive is started, the employee eventually moves the
도면중의 부호17은 유도식 운반차의 전후에 취부한 범퍼이다.
[발명의 효과][Effects of the Invention]
본 발명에 따른 유도식 운반차는 1대를 조타구동유닛이 운전개시의 당초에 슬라이드 기구를 개재하여 유도식운반차의 진행방향앞쪽으로 자주(自走)하게 편위하고, 전진시 및 후퇴시함께 구동륜이 유도식 운반차의 평면적인 중심위치 보다도 앞쪽으로 위치하여 유도식 운반차를 견인하는 형태의 추진력을 발휘하여 주행한다. 전진, 후퇴와 함께 모두 동일 조건으로 유도로를 따라서 주행하므로로 폐쇄된 루프(Loop)의 유도로를 한방향으로 주회(主回)하는 운전 즉, 전진과 후퇴를 되풀이하는 왕복운전이나 전진, 후퇴를 복잡하게 조합시킨 주행의 운전에도 하등 지장없이 적용된다.The guided vehicle according to the present invention is one of the steering drive unit at the beginning of the operation via the slide mechanism, often biased toward the forward direction of the guided vehicle, the driving wheel at the time of forward and retreat together It is located in front of the planar center position of the guided vehicle, and exhibits driving force in the form of towing the guided vehicle. As both the forward and the retreat are driven along the taxiway under the same conditions, the reciprocating driving, the forward and backward repetition of the forward and backward retreat, that is, the driving of the closed loop taxiway in one direction. It can be applied to the driving of complicated combination without any problem.
즉, 유도로는 폐쇄된 루프상에 한정되지 않으므로 광범위한 적용성으로 우수한 하역작업에 기여한다.That is, the induction furnace is not limited to the closed loop, and thus contributes to excellent unloading operation with a wide range of applications.
또한 조타구동유닛은 1대이므로 제작코스트를 비교적 저가로 억제할 수가 있고 차대의 전후 방향길이를 필요 최소한도로서 작게 설계할 수가 있고, 제어장치도 간단하게 구성할 수 있다. 유도식 운반차의 주행에 필요한 유도로의 차폭 스페이스도 필요 최소한도로서 끝낼 수가있다.In addition, since there is only one steering driving unit, the manufacturing cost can be suppressed at a relatively low cost, the front and rear direction length of the chassis can be designed as small as necessary, and the control device can be easily configured. The vehicle width space of the taxiway required for driving the guided vehicle can also be finished to the minimum required.
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