KR100201929B1

KR100201929B1 - Motor winding apparatus and its method

Info

Publication number: KR100201929B1
Application number: KR1019960050245A
Authority: KR
Inventors: 하태윤
Original assignee: 구자홍; 엘지전자주식회사
Priority date: 1996-10-30
Filing date: 1996-10-30
Publication date: 1999-06-15
Also published as: KR19980030772A

Abstract

본 발명은 모터의 스테이터를 구성하는 코일을 권선하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 다수의 슬롯(S)이 원주상에 형성된 제품(P)이 안착되며 상기 제품(P)을 일정 각도로 회전시키는 인덱스부(1)에 슬롯(S)이 정확히 안착되도록 위치 결정하는 위치결정수단과, 인덱스부(1)에 위치 결정된 제품(P)을 인덱스부(1)에 고정하는 고정수단과, 고정된 제품(P)의 슬롯(S)에 와이어(W)를 권선하기 위해 와이어 노즐(2)을 타원방향으로 회전시킴과 동시에 수직 수평방향으로 구동시키도록 된 권선수단과, 하나의 슬롯(S)에 권선이 완료된 후 다른 슬롯(S)에 권선하기 위해 제품(P)이 회전될 때 와이어(W)를 잡는 와이어 훅수단과, 서로 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯(S)을 권선하기 위해 와이어(W)를 절단하도록 된 와이어 절단수단으로 구성된 모터 권선장치를 제공함으로써, 상기 위치결정수단으로 권선될 제품(P)의 정확한 위치결정 및 불량품이 검출되도록 하고, 하나의 권선수단으로 제품(P)의 모든 슬롯(S)에 각각 입력되는 전류의 상에 따라 권선을 실시하며, 상기 권선작업시 와이어 노즐(2)의 타원궤적운동은 캠팔로워(20)와 연동하는 직선 가이드(18)에 의해 형성되므로 빠른 사이클 타임의 적용이 가능하여 장비의 가격을 저감시키고 빠른 작업성을 확보할 수 있도록 하는 효과가 있다.The present invention relates to an apparatus and a method for winding coils constituting a stator of a motor, in which a product P on which a plurality of slots S are circumferentially formed is seated and an index A fixing means for fixing the article P positioned in the index portion 1 to the index portion 1 and a fixing means for fixing the product P positioned in the index portion 1 to the index portion 1, A winding head for rotating the wire nozzle 2 in the ellipse direction and for driving the wire nozzle 2 in the vertical and horizontal direction to wind the wire W in the slot S of the slot S, Wire hook means for holding the wire W when the product P is rotated to wind it in another slot S after it is completed and wire hook means for winding the wire S to wind the slot S to which currents of different phases are supplied The present invention provides a motor winding apparatus comprising a wire cutting means , A precise positioning of the product (P) to be wound by the positioning means and a defective product are detected, and a winding is carried out according to the phase of the current inputted to all the slots (S) of the product (P) Since the elliptic trajectory motion of the wire nozzle 2 during the winding operation is formed by the linear guide 18 interlocking with the cam follower 20, it is possible to apply the fast cycle time, thereby reducing the cost of equipment, Can be secured.

Description

모터 권선장치 및 방법Motor winding device and method

본 발명은 모터 권선장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다이렉트 드라이브 방식의 브러쉬리스 직류 모터의 권선장치 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor winding apparatus and method, and more particularly to a direct-drive type brushless DC motor winding apparatus and method.

모터의 고정자 슬롯에는 자력을 발생시키기 위한 코일이 권선되어야하는 바, 종래에 사용되고 있는 권선장치는 도 1에 도시된 바와 같이 구성되어 슬롯(S)에 권선을 실시하게 된다.A coil for generating a magnetic force must be wound around the stator slot of the motor, and the conventional winding apparatus is configured as shown in FIG. 1 to wind the slot S.

즉, 다수의 슬롯(S)이 형성된 제품(P)을 지지하고 회전시키는 인덱스부(100)와, 상기 인덱스부(100)의 측면에 위치되고 복수개가 설치되어 제품(P)의 슬롯(S)에 와이어를 권선하는 와이어 권선부(110)와, 상기 인덱스부(100)의 상측에 위치되어 최초의 권선시 상기 와이어(W)를 고정하는 와이어 클램프(120)와, 상기 인덱스부(100)의 상측에 위치되어 하나의 슬롯(S)에 권선이 완료된 후 상기 와이어(W)를 모터 돌기부에 고정하고 상기 인덱스부(100)를 회전시키는 와이어 스킵부(130)와, 상기 인덱스부(130)의 상측에 위치되어 모든 슬롯(S)에 권선이 완료된 후 상기 와이어(W)를 절단하는 와이어 절단부(140)로 구성되어 작동된다.An index part 100 for supporting and rotating a product P having a plurality of slots S formed thereon and a plurality of slots S disposed on the side of the index part 100, A wire clamp 120 disposed above the index unit 100 to fix the wire W during a first winding operation and a wire clamp 120 fixed to the index unit 100, A wire skipping part 130 for fixing the wire W to the motor protruding part and rotating the index part 100 after winding is completed in one slot S, And a wire cutting unit 140 which is located on the upper side and cuts the wire W after all the slots S are wound.

참고로, 상기 슬롯(S)에 권선되는 순서는 u,v,w상이 하나씩 순서대로 인접하게 권선되며, 각 상의 코일은 서로 와이어(W)로 연결되도록 하고 서로 다른 상의 코일은 와이어(W)가 절단된 상태를 갖게 되어야 하므로, 상기 와이어 권선부(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 3개가 사용되어 각각 권선을 실시하는바, 상기 3개의 와이어 권선부(110)는 각각 3상 전류의 u,v,w상이 제공되는 코일을 형성하도록 되어 있다.For reference, the order of winding in the slot S is that the u, v, and w phases are wound adjacent to each other one by one in order, the coils of each phase are connected to each other by a wire W, 2, the three wire windings 110 are connected to the three wire windings 110, respectively. The three wire windings 110 are connected to the three wire windings 110, , v, w phases are provided.

상기와 같은 권선장치의 작동을 살펴보면, 상기 인덱스부(100)의 회전에 의해 권선될 슬롯(S)이 상기 와이어 권선부(110)의 위치에 이동되면 상기 와이어 권선부(110)는 모터에 의해 X,Y,Z축 방향으로 와이어 노즐(150)을 이동시켜 와이어(W)가 권선되도록 하는 바, 상기 Y,Z축 방향의 운동은 하나의 모터와 두 개의 캠을 사용하여 와이어 노즐(150)의 타원운동이 가능하도록 되어 있고 상기 X축 방향의 이동은 별도의 모터에 의해 직선운동이 가능하도록 되어 있다.When the slot S to be wound by the rotation of the index unit 100 is moved to the position of the wire winding unit 110, the wire winding unit 110 is rotated by the motor The wire nozzle 150 is moved in the X-, Y-, and Z-axis directions to wind the wire W. The movement in the Y and Z-axis directions is performed by using a single motor and two cams, And the movement in the X-axis direction is capable of linear motion by a separate motor.

상기와 같은 방법으로 하나의 슬롯(S)에 권선이 완료되면 상기 인덱스부(100)의 회전으로 제품(P)을 회전시켜 다른 슬롯(S)에 권선을 하도록 하는 바, 동일한 상의 권선을 위해서는 와이어(W)가 슬롯(S)들 간을 연결시켜야하므로 별도의 와이어 스킵부(130)를 사용하여 와이어(W)가 모터 돌기부에 걸린 상태로 제품(P)을 회전시켜 다음 권선대상 슬롯(S)을 와이어 권선부(110)로 이동시키도록 되어 있다.When winding is completed in one slot S as described above, the product P is rotated by the rotation of the index unit 100 to wind the other slot S, Since the wire W must be connected between the slots S, the wire P is rotated in a state in which the wire W is caught by the protrusion of the motor by using the separate wire skipping portion 130, To the wire winding portion 110. [0064]

그런데, 상기와 같은 구조로 작동되는 권선장치는 상기 다수의 슬롯(S)이 형성된 제품(P)을 인덱스부(100)에 로딩시에 정확한 위치결정이 필수적임에도 불구하고 별도의 위치결정장치가 설치되지 않아 불완전한 위치결정상태에서 와이어 권선부(110)가 작동될 때에는 와이어 권선부(110)의 와이어 노즐(150)이 파손되기 쉬운 문제점이 있다.However, although a precise positioning is necessary when the product P having the plurality of slots S is formed on the index part 100, it is necessary to install a separate positioning device There is a problem that the wire nozzle 150 of the wire winding portion 110 is easily broken when the wire winding portion 110 is operated in an incomplete positioning state.

또한, 상기 와이어 권선부(110)는 와이어 권선을 위한 권선동작시, 두 개의 캠을 조합하여 타원운동을 형성하므로 사이클 타임이 과다하다는 문제점이 있으며, 상기 와이어 권선부(110)는 상기 와이어 권선을 위한 타원운동시에 형성되는 수직변위 이외에는 별도의 수직변위를 발생시키지 못하도록 되어 있으므로, 하나의 슬롯(S)을 완전히 권선한 후 동일한 상의 다른 슬롯(S)을 권선하기 위해 인접 다른 상이 권선될 슬롯(S)을 지나쳐 다음 슬롯(S)으로 와이어(W)를 이동 권선하도록 하기 위해 다수개의 와이어 스킵부(130)가 별도로 요구된다는 문제점이 있다.The wire winding unit 110 has a problem that the cycle time is excessive because the wire winding unit 110 forms an elliptical motion by combining two cams when the wire is wound for wire winding. Since one slot S is completely wound and thereafter another slot S in which adjacent phases are to be wound is wound in order to wind another slot S on the same phase, In order to allow the wire W to move around the next slot (S).

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 보다 간단한 구성으로 권선될 제품의 정확한 위치결정이 가능하도록 함과 아울러 빠른 권선동작이 가능하도록 하여 장비의 가격을 절감하고 빠른 작업성을 확보할 수 있도록 하는 모터 권선장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a winding machine, And to provide a motor winding apparatus and method that can ensure a high reliability.

도 1은 종래 기술에 의한 모터 권선장치를 도시한 구조도,1 is a structural view showing a conventional motor winding apparatus.

도 2는 도1의 모터 권선장치를 도시한 평면도,Fig. 2 is a plan view showing the motor winding apparatus of Fig. 1,

도 3은 본 발명에 따른 모터 권선장치에서 작업될 제품의 평면도,3 is a plan view of a product to be worked in the motor winding apparatus according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 모터 권선장치의 전체 구성도,FIG. 4 is an overall configuration diagram of a motor winding apparatus according to the present invention;

도 5는 도 4의 위치결정수단을 도시한 것으로서,Fig. 5 shows the positioning means of Fig. 4,

도 5a는 평면도,5A is a plan view,

도 5b는 측면도,5B is a side view,

도 6은 도 4의 고정수단을 도시한 구조도,Fig. 6 is a structural view showing the fixing means of Fig. 4,

도 7은 도 4의 권선수단을 도시한 구조도,FIG. 7 is a structural view showing the winding end of FIG. 4;

도 8은 도 7의 권선수단을 도시한 상세도로서,FIG. 8 is a detailed view showing the winding end of FIG. 7,

도 8a는 평단면도,8A is a plan sectional view,

도 8b는 측단면도,8B is a side sectional view,

도 8c는 도8b의 A-A'선에서 관측한 측면도,8C is a side view taken along the line A-A 'in FIG. 8B,

도 9는 도 4의 와이어 훅수단을 도시한 것으로서,Fig. 9 shows the wire hook means of Fig. 4,

도 9a는 정면도,9A is a front view,

도 9b는 측면도,9B is a side view,

도 10은 도 4의 와이어 절단수단이 도시된 도면,Fig. 10 is a view showing the wire cutting means of Fig. 4,

도 11은 도 10의 와이어 절단수단의 상세도로서,Fig. 11 is a detailed view of the wire cutting means of Fig. 10,

도 11a는 압착고정실린더의 구조도,11A is a structural view of a compression bonding cylinder,

도 11b는 절단실린더의 구조도이다.11B is a structural view of the cutting cylinder.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*Description of the Related Art [0002]

1: 인덱스부2: 와이어 노즐1: Index part 2: wire nozzle

3: 가이드홀4: 가이드핀3: guide hole 4: guide pin

5: 지그6: 지그승강실린더5: Jig 6: Jig lifting cylinder

7: 확인센서8: 클램프 실린더7: confirmation sensor 8: clamp cylinder

9: 클램프10: Z축 로봇9: Clamp 10: Z axis robot

12: X축 로봇14: 회전 베이스12: X-axis robot 14: rotation base

16: 샤프트17: 모터16: shaft 17: motor

18: 직선 가이드19: 노즐홀더18: straight guide 19: nozzle holder

20: 캠팔로워21: 캠곡선20: cam follower 21: cam curve

22: 캠26: 롤러22: cam 26: roller

27: 접선방향실린더28: 중심방향실린더27: Tangential cylinder 28: Central cylinder

29: 압착고정실린더30: 와이어고정용 승강실린더29: Crimp fixed cylinder 30: Lifting cylinder for wire fixing

31: 절단실린더32: 와이어절단용 승강실린더31: cutting cylinder 32: lifting cylinder for cutting a wire

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터 권선장치는 다수의 슬롯이 원주상에 형성된 제품이 안착되며 상기 제품을 일정 각도로 회전시키는 인덱스부에 슬롯이 정확히 안착되도록 위치결정하는 위치결정수단과, 인덱스부에 위치 결정된 제품을 인덱스부에 고정하는 고정수단과, 고정된 제품의 슬롯에 와이어를 권선하기 위해 와이어 노즐을 타원방향으로 회전시킴과 동시에 수직 수평방향으로 구동시키도록 된 권선수단과, 하나의 슬롯에 권선이 완료된 후 다른 슬롯에 권선하기 위해 제품이 회전될 때 와이어를 잡는 와이어 훅수단과, 서로 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯을 권선하기 위해 와이어를 절단하도록 된 와이어 절단수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a motor winding apparatus including a plurality of slots, the plurality of slots being positioned on an outer circumferential surface thereof, A fixing means for fixing the product positioned in the index portion to the index portion, a fixing means for fixing the product positioned in the index portion to the index portion, a wire nozzle for rotating the wire nozzle in the ellipse direction for winding the wire in the slot of the fixed product, Wire hook means for holding the wire when the product is rotated to wind it in another slot after completion of the winding in one slot and wire cutting means for cutting the wire to wind the slot to which current is supplied in different phases .

또한, 본 발명에 따른 모터 권선방법은 다수의 슬롯이 원주상에 형성된 제품을 인덱스부에 위치결정하고 불량제품을 검사하는 위치결정단계와, 제품의 슬롯에 와이어가 권선되는 권선단계와, 동일한 상의 전류가 공급되는 슬롯간은 와이어가 서로 연결된 상태로 인접한 다른 상의 전류가 공급될 슬롯을 스킵하는 와이어 스킵단계와, 동일상의 전류가 공급되는 슬롯의 권선이 완료된 후 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯으로 권선작업이 이동될 때 상기 와이어를 절단되도록 하는 와이어 절단단계로 구성된 것을 특징으로 한다.Further, the motor winding method according to the present invention includes a positioning step of positioning a plurality of slots in a circumferentially formed product on an index portion and inspecting a defective product, a winding step of winding wires in a slot of the product, A wire skipping step of skipping a slot to which a current to be supplied is supplied to another phase in a state where the wires are connected to each other while the wires are connected to each other; And a wire cutting step for cutting the wire when the work is moved.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 3은 본 발명에 따른 모터 권선장치에서 권선될 제품(P)을 도시한 것으로서 제품의 슬롯(S)은 각각 서로 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯(A)과 슬롯(B) 및 슬롯(C)이 제품의 원주방향으로 차례로 형성되어 있어 상기 슬롯(S)은 상기 슬롯(A,B,C)의 통칭으로 사용한다.3 shows a product P to be wound in a motor winding apparatus according to the present invention in which a slot S of a product is provided with slots A and B, C are sequentially formed in the circumferential direction of the product, and the slot S is used as a name of the slots (A, B, C).

도 3은 본 발명에 따른 모터 권선장치를 도시한 구조도로서, 다수의 슬롯(S)이 원주상에 형성된 제품(P)이 안착되며 상기 제품(P)을 일정 각도로 회전시키는 인덱스부(1)에 슬롯(S)이 정확히 안착되도록 위치결정하는 위치결정수단과, 인덱스부(1)에 위치 결정된 제품(P)을 인덱스부(1)에 고정하는 고정수단과, 고정된 제품(P)의 슬롯(S)에 와이어(W)를 권선하기 위해 와이어 노즐(2)을 타원방향으로 회전시킴과 동시에 수직 수평방향으로 구동시키도록 된 권선수단과, 하나의 슬롯(S)에 권선이 완료된 후 다른 슬롯(S)에 권선하기 위해 제품(P)이 회전될 때 와이어(W)를 잡는 와이어 훅수단과, 서로 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯(S)을 권선하기 위해 와이어(W)를 절단하도록 된 와이어 절단수단으로 구성되어 있다.FIG. 3 is a structural view showing a motor winding apparatus according to the present invention, in which an index part 1 on which a product P having a plurality of slots S formed on a circumference thereof is seated and which rotates the product P at a predetermined angle, A fixing means for fixing the product P positioned in the index portion 1 to the index portion 1 and a fixing means for fixing the product P positioned in the index portion 1 to the slot A winding head for rotating the wire nozzle 2 in the ellipse direction and for driving the wire nozzle 2 in the vertical and horizontal directions in order to wind the wire W to the other slot S, A wire hook means for holding the wire W when the product P is rotated to wind the wire S on the wire S and a wire to cut the wire W to wind the slot S to which the currents of different phases are supplied, And cutting means.

상기 위치결정수단은 도 5에 도시된 바와 같이 인덱스부(1)의 상측에 수직으로 형성되어 제품(P)의 중심부에 마련된 가이드홀(3)이 삽입되도록 하는 2개의 지그봉(4)과, 수직 이동하여 제품(P)의 원주상에 형성된 슬롯(S)의 사이공간을 확인할 수 있도록 형성된 3개의 지그(5)와, 상기 지그(5)의 수직작동력을 제공하는 수직작동수단인 지그승강실린더(6)와, 상기 인덱스부(1) 상측에 안착된 제품(P)의 유무를 확인하는 확인센서(7)로 구성되어 있다.5, the positioning means comprises two jig rods 4 formed vertically on the upper side of the index portion 1 so as to insert a guide hole 3 provided in the central portion of the product P, Three jigs 5 formed so as to be able to ascertain the space between the slots S formed on the circumference of the product P by vertical movement and a jig lifting cylinder 5 serving as a vertical operating means for providing a vertical operating force of the jig 5. [ And a confirmation sensor 7 for confirming the presence or absence of the product P placed on the index section 1.

상기 고정수단은 도 6을 참고하면 상기 인덱스부(1) 상측에 안착된 제품(P)의 중앙부 상측에 수직방향으로 작동되도록 설치된 클램프 실린더(8)와, 상기 클램프 실린더(8)의 실린더 로드에 부착된 클램프(9)로 구성되어 있다.Referring to FIG. 6, the fixing means includes a clamp cylinder 8 installed to vertically operate on the upper side of the central portion of the product P placed on the index section 1, And a clamp 9 attached thereto.

상기 권선수단은 도 7과 도 8을 참고하면 수직방향으로 작동되는 Z축 로봇(10)과, 상기 Z축 로봇(10)의 이동부(11)에 설치되어 수평방향으로 작동되는 X축 로봇(12)과, 상기 X축 로봇(12)의 이동부(13)에 설치되는 회전 베이스(14)와, 상기 회전 베이스(14)에 베어링(15)으로 지지되어 X축 로봇(12)의 이동경로와 평행한 회전축을 가진 중공의 샤프트(16)와, 상기 샤프트(16)에 회전력을 제공하는 모터(17)와, 상기 샤프트(16)의 측면에 연결된 직선 가이드(18)와, 상기 직선 가이드(18)에 연결된 노즐홀더(19) 및 와이어 노즐(2)과, 상기 노즐홀더(19)에 연결된 캠팔로워(20)와, 상기 캠팔로워(20)의 운동경로를 가이드하여 상기 와이어 노즐(2)의 궤적이 타원을 그리도록 하는 캠곡선(21)이 형성되어 상기 회전 베이스(14)에 고정된 캠(22)으로 구성되어 있다.7 and 8, the winding end has a Z-axis robot 10 operated in the vertical direction and an X-axis robot 10 installed in the moving part 11 of the Z-axis robot 10 and operated in the horizontal direction A rotary base 14 mounted on a moving part 13 of the X-axis robot 12 and a moving path 14 of a X-axis robot 12 supported by a bearing 15 on the rotary base 14, A motor 17 for providing a rotational force to the shaft 16, a linear guide 18 connected to a side surface of the shaft 16, A cam follower 20 connected to the nozzle holder 19 and a cam follower 20 connected to the wire nozzle 2 by guiding a movement path of the cam follower 20, And a cam 22 fixed to the rotary base 14. The cam 22 has a cam curve 21 for drawing an ellipse.

물론, 상기 모터(17)와 샤프트(16)는 동력전달수단인 타이밍 벨트(23) 및 풀리(24,25)로 연결되어 회전력을 전달하도록 되어있다.Of course, the motor 17 and the shaft 16 are connected to each other by a timing belt 23 and pulleys 24 and 25, which are power transmission means, to transmit rotational force.

상기 와이어 훅수단은 도 9를 참조하면 롤러(26)와, 상기 롤러(26)가 권선된 슬롯(S)과 와이어 노즐(2)을 잇는 와이어(W)부분을 제품(P)의 중심방향으로 당길 수 있는 위치로 이동되도록 하는 접선방향실린더(27)와, 상기 접선방향실린더(27)를 제품(P)의 반경방향으로 이동시키는 중심방향실린더(28)로 구성되어 있다.9, the wire hook means includes a roller 26 and a wire W portion connecting the slot S in which the roller 26 is wound and the wire nozzle 2 to the center of the product P And a central direction cylinder 28 for moving the tangential cylinder 27 in the radial direction of the product P. The tangential direction of the tangential cylinder 27 is determined by the tangential direction of the tangential cylinder 27,

상기 와이어 절단수단은 도 10 및 도 11을 참조하면 권선된 슬롯(S)에서 제품(P)의 중심부로 당겨진 와이어(W)를 잡아 고정하는 압착고정실린더(29)와, 상기 압착고정실린더(29)를 승강시키는 와이어고정용 승강실린더(30)와, 상기 압착고정실린더(29)로 고정된 와이어(W)를 절단하는 절단실린더(31)와, 상기 절단실린더(31)를 승강시키는 와이어절단용 승강실린더(32)로 구성되어 있다.10 and 11, the wire cutting means includes a compression fixing cylinder 29 for holding and fixing a wire W drawn to the center of the product P in the wound slot S, A cutting cylinder 31 for cutting the wire W fixed by the compression and fixing cylinder 29 and a cutting cylinder 31 for cutting and cutting the cutting cylinder 31, And an elevating cylinder 32.

상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described.

작업자가 상기 지그봉(4)에 제품(P)에 마련된 가이드홀(3)이 삽입되도록 하여 제품(P)을 상기 인덱스부(1)에 안착시킨 후, 상기 수직작동수단인 지그승강실린더(6)를 상승시키면 상기 3개의 지그(5)가 제품(P)의 원주면에 형성된 슬롯(S)들 사이의 공간으로 상승된다.A worker inserts a guide hole 3 provided in the product P into the jig bar 4 to seat the product P on the index section 1 and then moves the jig lifting cylinder 6 The three jigs 5 are lifted up to the space between the slots S formed on the circumferential surface of the product P.

이때, 상기 제품(P)이 정확한 형상을 가진 양품이며 작업자에 의해 올바르게 안착된 것이라면 상기 지그(5)의 상승에도 제품(P)은 그대로 인덱스부(1) 상측에 밀착된 상태로 있게 되며, 이는 상기 확인센서(7)에 의해 감지되어 제품(P)의 이상유무 및 제품(P)의 위치결정에 오류가 있는지를 확인하게 된다.At this time, if the product P is a good product having an accurate shape and is correctly seated by an operator, the product P is kept in a state of being in close contact with the upper side of the index portion 1 even when the jig 5 is raised, It is sensed by the confirmation sensor 7 that the presence or absence of an abnormality of the product P and an error in the positioning of the product P are confirmed.

상기와 같은 위치결정과정이 무사히 수행되어 인덱스부(1)에 양품의 제품이 정확히 위치 결정되면, 상기 지그승강실린더(6)를 구동하여 지그(5)를 하강시키고, 상기 고정수단인 클램프 실린더(8)를 구동하여 클램프(9)가 제품(P)의 상측 중앙부를 압착하여 인덱스부(1)에 대한 제품(P)의 유동을 방지한다.The jig 5 is lowered by driving the jig lifting and lowering cylinder 6 and the jig 5 is lowered by the clamping cylinder 8 so that the clamp 9 presses the upper center portion of the product P to prevent the product P from flowing to the index portion 1.

상기와 같은 상태에서 권선이 시작되는 바, 상기 권선과정은 기본적으로 상기 권선수단의 X축 로봇(12)의 직선운동과 샤프트(16)의 회전운동에 따라 수행되는 바, 상기 샤프트(16)의 회전운동은 와이어 노즐(2)의 타원궤적운동을 발생시키고, 상기 X축 로봇(12)은 상기와 같이 타원궤적을 형성하면서 회전되는 와이어 노즐(2)을 필요한 이송속도로 직선 운동시키면서 슬롯(S)상에 정열권선이 이루어지도록 한다.The winding process is basically performed in accordance with the linear motion of the X-axis robot 12 of the winding end and the rotational movement of the shaft 16, The rotary motion generates an elliptical locus motion of the wire nozzle 2. The X-axis robot 12 linearly moves the wire nozzle 2 rotated while forming the elliptical locus as described above, ).

여기서, 상기 샤프트(16)의 회전운동이 와이어 노즐(2)의 타원궤적운동으로 변환되는 과정을 살펴보면, 상기 모터(17)의 동력이 타이밍 벨트(23)와 풀리(24,25)에 의해 상기 샤프트(16)를 회전시키면, 상기 샤프트(16)의 측면에는 직선 가이드(18)로 연결되고 상기 회전 베이스(14)에 고정된 캠(22)의 캠곡선(21)에는 캠팔로워(20)로 연결되는 노즐홀더(19)가 상기 샤프트(16)의 회전에 따라 상기 캠곡선(21)과 직선 가이드(18)의 상대운동으로 결정되는 운동을 하게되며, 따라서 상기 노즐홀더(19)에 고정된 와이어 노즐(2)이 타원궤적운동을 하게되는 것이다.The power of the motor 17 is transmitted to the wire nozzle 2 by the timing belt 23 and the pulleys 24 and 25 so that the rotation of the shaft 16 is converted into the elliptical locus motion of the wire nozzle 2. [ The cam curve 21 of the cam 22 connected to the side of the shaft 16 by a linear guide 18 and fixed to the rotation base 14 is provided with a cam follower 20 The nozzle holder 19 connected to the nozzle holder 19 performs a movement determined by the relative movement of the cam curve 21 and the linear guide 18 in accordance with the rotation of the shaft 16, So that the wire nozzle 2 performs an elliptic trajectory motion.

상기한 바와 같은 방법으로 하나의 슬롯(S)에 권선이 완료되면 다음 권선될 슬롯(S)으로 와이어가 이동되어야하는 바, 실상은 상기 와이어(W)가 이동되는 것이 아니라 상기 제품(P)을 상기 인덱스부(1)에 의해 일정각도 회전시켜 권선될 슬롯(S)이 상기 와이어 노즐(2)이 위치한 부분으로 이동되도록 하는 것이다.When the wire is completed in one slot S as described above, the wire must be moved to the next slot S to be wound. In reality, the wire W is not moved but the wire P is moved And the slot (S) to be wound by rotating the index part (1) by a predetermined angle is moved to the part where the wire nozzle (2) is located.

여기서, 상기 제품(P)을 회전시켜 새로 권선될 슬롯(S)을 위치시킬 때는 두 가지 경우가 있는 바, 하나는 동일한 상의 전류가 공급되는 슬롯(S)으로 권선작업이 연결되는 것과, 다른 하나는 서로 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯(S)으로 권선작업이 이동되는 것이다.There are two cases when the product P is rotated and the slot S to be newly wound is positioned. One is that the winding operation is connected to the slot S to which the current of the same phase is supplied, The winding work is moved to the slot S to which currents of different phases are supplied.

이때, 상기 동일한 상의 전류가 공급되는 슬롯(S)으로 권선작업이 이어지는 경우에는 와이어(W)를 절단하지 않고 와이어(W)가 연결된 상태에서 다음 권선대상 슬롯(S)으로 권선작업이 이어지는 바, 권선이 완료된 슬롯(A)에서 2개의 슬롯(B,C)을 스킵하여 3번째에 위치한 슬롯(A)에 동일한 상의 전류가 공급되는 코일을 권선하는 스킵단계가 수행되며, 상기 서로 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯(슬롯(A)이 직전에 권선된 경우 B)으로 권선작업이 이동될 때에는 다음 권선대상 슬롯(B)에 수회 권선한 후 이전 권선슬롯(A)과 연결된 와이어(W)를 절단하여 서로 다른 상의 전류가 공급될 수 있도록 하는 와이어 절단단계를 수행하게 된다.At this time, when the winding operation is continued to the slot S to which the current of the same phase is supplied, the winding operation is continued to the next slot S to be wound while the wire W is connected without cutting the wire W, A skip step of skipping the two slots B and C in the slot A where the winding is completed and winding the coil supplied with the same phase current to the slot A positioned at the third is performed, When the winding operation is shifted to the slot to be supplied (the case where the slot A is wound immediately before), the wire W to be connected to the previous winding slot A is cut after winding the next winding target slot B several times A wire cutting step is performed so that currents of different phases can be supplied.

여기서, 상기 스킵단계의 동작을 도 9와 도 10을 참조하여 상세히 설명하면, 하나의 슬롯(A)에 권선이 완료되면 상기 권선수단의 Z축 로봇(10)을 구동하여 와이어 노즐(2)이 슬롯(A)에 와이어를 권선하던 상태인 가 위치보다 높은 나 위치로 이동시키고, 상기 와이어 훅수단의 접선방향실린더(27)를 구동하여 롤러(26)가 와이어(W)를 제품(P)을 중심부 상측인 다 위치로 끌어당길 수 있는 위치로 이동한 후, 상기 중심방향실린더(28)를 구동하여 와이어(W)를 제품(P)의 중심부 상측으로 끌어당긴다.9 and 10, when the winding is completed in one slot A, the Z-axis robot 10 of the winding end is driven to rotate the wire nozzle 2 The roller 26 moves the wire W to the product P by driving the tangential cylinder 27 of the wire hook means so that the roller 26 moves the wire W to the product P The wire W is pulled toward the center of the product P by driving the center direction cylinder 28 after moving to a position where the wire W can be pulled to the multi position which is the upper side of the center.

상기와 같은 상태에서 도 3을 참조해 보면 상기 인덱스부(1)를 회전시켜 다른 상의 전류가 공급될 슬롯(B,C)을 스킵하고 이전에 권선된 슬롯(A)과 동일한 상의 전류가 공급되는 다음 권선될 슬롯(A2)이 상기 와이어 노즐(2)이 있는 위치로 이동되도록 스킵하고, 다시 상기 권선수단을 사용하여 새로 위치된 슬롯(A2)에 권선을 하게된다.3, the index part 1 is rotated to skip the slots B and C to which currents of different phases are to be supplied, and currents of the same phase as those of the previously wound slot A are supplied The slot A2 to be next to be wound is skipped to move to the position where the wire nozzle 2 is located and the winding is performed again in the newly located slot A2 by using the winding end.

다음으로, 상기 와이어 절단단계를 설명하면, 동일한 상의 전류가 공급되도록 서로 와이어(W)로 연결되는 슬롯(A)들의 권선이 완료된 후, 상기 와이어 스킵단계와 동일하게 롤러(26)와 접선방향실린더(27) 및 중심방향실린더(28)의 구동으로 와이어(W)를 제품(P)의 중심부 상측인 다위치로 당겨놓고 다른 상의 전류가 공급될 슬롯(B)을 와이어 노즐(2)이 있는 위치에 이동시켜 수회 권선동작을 실시한다.Next, the wire cutting step will be described. After the windings of the slots A connected to each other by the wires W are completed so that the same phase current is supplied, The wire W is pulled to the multi-position upper side of the center of the product P by the driving of the centering cylinder 27 and the central direction cylinder 28 and the slot B to which the current of the other phase is to be supplied is moved to the position So as to perform the winding operation for several turns.

상기와 같은 상태에서, 상기 와이어고정용 승강실린더(30)를 하강시키고 상기 압착고정실린더(29)를 구동하여 와이어(W)를 고정한 후, 상기 와이어절단용 승강실린더(32)를 하강시키고 절단실린더(31)를 작동하여 와이어(W)를 절단한다.In this state, the wire-lifting cylinder 30 is lowered, the clamping cylinder 29 is driven to fix the wire W, the wire-cutting lifting cylinder 32 is lowered, (31) is operated to cut the wire (W).

물론, 상기와 같은 와이어 절단단계가 완료되면 상기 권선수단을 다시 작동하여 와이어 권선작업을 계속하여 모든 상에 대한 슬롯(S)의 권선이 완료되면 상기와 동일한 방법으로 와이어(W)를 절단하고 작업을 종료한다.Of course, when the above-described wire cutting step is completed, the winding end is operated again to continue the wire winding operation. When the winding of the slot S to all the phases is completed, the wire W is cut in the same manner as described above, Lt; / RTI >

이상과 같은 본 발명에 따른 모터 권선방법을 요약하면 다수의 슬롯(S)이 원주상에 형성된 제품(P)을 인덱스부(1)에 위치결정하고 불량제품을 검사하는 위치결정단계와, 제품(P)의 슬롯(S)에 와이어(W)가 권선되는 권선단계와, 동일한 상의 전류가 공급되는 슬롯(A)간은 와이어가 서로 연결된 상태로 인접한 다른 상의 전류가 공급될 슬롯(B,C)을 스킵하는 와이어 스킵단계와, 동일상의 전류가 공급되는 슬롯(A)의 권선이 완료된 후 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯(B)으로 권선작업이 이동될 때 상기 와이어(W)를 절단되도록 하는 와이어 절단단계로 요약할 수 있다.The motor winding method according to the present invention as described above includes a positioning step of positioning a product P in which a plurality of slots S are circumferentially formed on an index part 1 and inspecting a defective product, P and the slots A to which currents of the same phase are supplied are connected to the slots B and C to which currents of adjacent phases are supplied while the wires are connected to each other, A wire skipping step of skipping the wire W when the winding operation is shifted to the slot B to which the current of the other phase is supplied after the winding of the slot A to which the current of the same phase is completed, It can be summarized as a cutting step.

따라서, 상기와 같이 위치결정수단으로 권선될 제품(P)의 정확한 위치결정 및 불량품이 검출되도록 하고, 하나의 권선수단으로 제품(P)의 모든 슬롯(S)에 각각 입력되는 전류의 상에 따라 권선을 실시하며, 상기 권선작업시 와이어 노즐(2)의 타원궤적운동은 캠팔로워(20)와 연동하는 직선 가이드(18)에 의해 형성되므로 빠른 사이클 타임의 적용이 가능하여 장비의 가격을 저감시키고 빠른 작업성을 확보할 수 있도록 하는 효과가 있다.Therefore, it is possible to precisely determine the position of the product P to be wound and the defective product by the positioning means as described above, and to detect the defective product in accordance with the phase of the current input to all the slots S of the product P as one winding end Since the elliptic trajectory motion of the wire nozzle 2 during the winding operation is formed by the linear guide 18 interlocking with the cam follower 20, it is possible to apply a fast cycle time, thereby reducing the cost of equipment So that it is possible to secure a quick workability.

Claims

다수의 슬롯이 원주상에 형성된 제품이 안착되며 상기 제품을 일정 각도로 회전시키는 인덱스부에 슬롯이 정확히 안착되도록 위치결정하는 위치결정수단과, 인덱스부에 위치 결정된 제품을 인덱스부에 고정하는 고정수단과, 고정된 제품의 슬롯에 와이어를 권선하기 위해 와이어 노즐을 타원방향으로 회전시킴과 동시에 수직 수평방향으로 구동시키도록 된 권선수단과, 하나의 슬롯에 권선이 완료된 후 다른 슬롯에 권선하기 위해 제품이 회전될 때 와이어를 잡는 와이어 훅수단과, 서로 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯을 권선하기 위해 와이어를 절단하도록 된 와이어 절단수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 모터 권선장치.Positioning means for positioning a product in which a plurality of slots are formed on a circumferential surface thereof so that the slot is correctly seated in an index portion for rotating the product at a predetermined angle, and fixing means for fixing the product positioned in the index portion to the index portion A winding head for rotating the wire nozzle in the ellipse direction and for driving the wire nozzle in the vertical and horizontal directions to wind the wire in the slot of the fixed product, And wire cutting means for cutting the wire to wind the slot to which current is supplied in a different phase.

제1항에 있어서,The method according to claim 1,

상기 위치결정수단은 인덱스부의 상측에 수직으로 형성되어 제품에 마련된 가이드홀이 삽입되도록 하는 다수의 지그봉과, 수직 이동하여 제품의 원주상에 형성된 슬롯의 사이공간을 확인할 수 있도록 형성된 지그와, 상기 지그의 수직작동력을 제공하는 수직작동수단과, 상기 인덱스부 상측에 안착된 제품의 유무를 확인하는 확인센서로 구성된 것을 특징으로 하는 모터 권선장치.The positioning means includes a plurality of jig rods vertically formed on the upper side of the index portion so as to insert guide holes provided in the product, a jig formed so as to ascertain the space between the slots formed on the circumference of the product by vertically moving, And a confirmation sensor for confirming the presence or absence of a product placed on the upper side of the index portion.

제1항에 있어서,The method according to claim 1,

상기 고정수단은 상기 인덱스부 상측에 안착된 제품의 중앙부 상측에 수직방향으로 작동되도록 설치된 클램프 실린더와, 상기 클램프 실린더의 실린더로드에 부착된 클램프로 구성된 것을 특징으로 하는 모터 권선장치.Wherein the fixing means comprises a clamp cylinder installed to operate in a vertical direction on an upper side of a center portion of the product mounted on the index portion, and a clamp attached to the cylinder rod of the clamp cylinder.

제1항에 있어서,The method according to claim 1,

상기 권선수단은 수직방향으로 작동되는 Z축 로봇과, 상기 Z축 로봇의 이동부에 설치되어 수평방향으로 작동되는 X축 로봇과, 상기 X축 로봇의 이동부에 설치되는 회전 베이스와, 상기 회전 베이스에 베어링으로 지지되어 X축 로봇의 이동경로와 평행한 회전축을 가진 중공의 샤프트와, 상기 샤프트에 회전력을 제공하는 모터와, 상기 샤프트의 측면에 연결된 직선 가이드와, 상기 직선 가이드에 연결된 노즐홀더 및 와이어 노즐과, 상기 노즐홀더에 연결된 캠팔로워와, 상기 캠팔로워의 운동경로를 가이드하여 상기 와이어 노즐의 궤적이 타원을 그리도록 하는 캠곡선이 형성되어 상기 회전 베이스에 고정된 캠으로 구성된 것을 특징으로 하는 모터 권선장치.The X-axis robot includes a Z-axis robot operated in the vertical direction, an X-axis robot installed in a moving part of the Z-axis robot and operated in a horizontal direction, a rotary base provided in a moving part of the X- A hollow shaft supported by the base and having a rotation axis parallel to the movement path of the X-axis robot, a motor for providing a rotational force to the shaft, a linear guide connected to a side surface of the shaft, And a cam fixed to the rotating base by forming a cam curve for guiding the motion path of the cam follower to draw an ellipse of the trajectory of the wire nozzle, the cam follower being connected to the nozzle holder To the motor winding device.

제1항에 있어서,The method according to claim 1,

상기 와이어 훅수단은 롤러와, 상기 롤러가 권선된 슬롯과 와이어 노즐을 잇는 와이어부분을 제품의 중심방향으로 당길 수 있는 위치로 이동되도록 하는 접선방향실린더와, 상기 접선방향실린더를 제품의 반경방향으로 이동시키는 중심방향실린더로 구성된 것을 특징으로 하는 모터 권선장치.Wherein the wire hook means comprises a tangential cylinder for moving the tangential cylinder to a position where it can be pulled in the direction of the center of the product and a portion of the wire connecting the roller with the slot in which the roller is wound and the wire nozzle, And a center-direction cylinder for moving the motor.

제1항에 있어서,The method according to claim 1,

상기 와이어 절단수단은 권선된 슬롯에서 제품의 중심부로 당겨진 와이어를 잡아 고정하는 압착고정실린더와, 상기 압착고정실린더를 승강시키는 와이어고정용 승강실린더와, 상기 압착고정실린더로 고정된 와이어를 절단하는 절단실린더와, 상기 절단실린더를 승강시키는 와이어절단용 승강실린더로 구성된 것을 특징으로 하는 모터 권선장치.Wherein the wire cutting means comprises: a compression fixed cylinder for holding and fixing a wire pulled to a center portion of the product in a wound slot; a wire lifting cylinder for lifting and lowering the compression fixed cylinder; A cylinder, and a lifting cylinder for cutting the wire for lifting the cutting cylinder.

다수의 슬롯이 원주상에 형성된 제품을 인덱스부에 위치결정하고 불량제품을 검사하는 위치결정단계와, 제품의 슬롯에 와이어가 권선되는 권선단계와, 동일한 상의 전류가 공급되는 슬롯간은 와이어가 서로 연결된 상태로 인접한 다른 상의 전류가 공급될 슬롯을 스킵하는 와이어 스킵단계와, 동일상의 전류가 공급되는 슬롯의 권선이 완료된 후 다른 상의 전류가 공급되는 슬롯으로 권선작업이 이동될 때 상기 와이어를 절단되도록 하는 와이어 절단단계로 구성된 것을 특징으로 하는 모터 권선방법.A positioning step of positioning a product having a plurality of slots formed on a circumference thereof in an index portion and inspecting a defective product; a winding step of winding wires in a slot of the product; A wire skipping step of skipping a slot to which a current to be supplied to another adjacent phase in a connected state is to be skipped; and a wire skipping step of skipping the wire when the winding work is moved to a slot to which current of another phase is supplied, And a wire cutting step of cutting the wire.