KR0151710B1 - 차량용 내연기관의 작동 매개 변수의 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

차량용 내연기관의 작동 매개변수를 제어하는 시스템은 제어된 작동 매개변수의 변화율은 적어도 제어된 매개변수의 변화율이 임의의 초기값에 도달되거나 초과될 때 임의의 값으로 조절가능하다. 임의의 값에 대한 변화율의 조절은 적분 요소의 적분 지시를 역전시키고 제어기 비례 요소의 증폭 인자의 작동 신호를 변화시키므로써 두 위치 제어기에서 크게 영향을 받는다.

Description

[발명의 명칭]

차량용 내연기관의 작동 매개변수의 제어 시스템

[발명의 상세한 설명]

[기술의 상태]

본 발명은 특허청구의 범위 제 1 항 또는 제 2 항의 공지예에 따른 내연기관의 작동 매개변수를 제어하는 시스템에 관한 것이다.

내연기관의 작동 매개변수를 제어하는 시스템은 무부하 속도(idling speed) 제어용으로 DE-A 30 39 435에 널리 공지되어 있다. 무부하 속도를 제어하기 위해 전기적으로 작동된 작동자는 작동 매개변수가 제어되듯이 무부하 속도를 예정된 셋트값에 놓이는 방식과 같은 PID제어기를 통해 상기 작동 매개변수에 영향주는 것이 기술되어 있다. 또한, 한계 제어기는 작동기 트리거 신호의 속도 및 온도 의존 한계값에 영향을 받아 트리거 신호의 최대 또는 최소 한계값으로 PID제어기에 영향을 준다.

제어 영역을 넘어 높은 가변 마찰력을 갖춘 작동기를 사용하므로 제어하기 어려움을 알 수 있는 시스템과, 시험 분산 및 온도 편차가 부가의 역할을 수행하는 제어 이동에 대항하는 모우멘트는 PID제어기에 의해서 동역학 또는 안정성, 제어의 정확성이 만족스럽게 이루어지지 않는다.

그래서, 본 발명의 목적은 내연기관의 매개변수, 심지어 제어하기 어려운 시스템을 만족스럽게 제어하도록 특정 동작을 제공하는데 있다. 예정된 상태가 존재하고, 제어된 작동 매개변수의 변화율이 적분과정 및 비례 감도 과정에 간섭하므로써 예정된 값에 조정될 수 있다는 사실로써 상기 목적은 이루어진다.

내연기관에 연소 에어의 공급 제어를 하는, DE-A-36 31 283에 기술된 제어 유니트는 예정된 휴식 위치에 셋트되도록 작동되는 대향 스프링에 대향하여 귀환 스프링을 구비한다. 상기 제어 유니트는 이것의 조절 이동의 다른 영역에서 조절 이동에 대항하는 다른 힘과 모우멘트가 셋트된다.

DE-C-27 51 125에는 소위 전자 가속기라 불리는 가속기 페달 위치의 상태하에서 내연기관 트로를 동작의 위치 설정을 위해 제어 시스템이 기술되어 있다. 배기 가스의 구성 성분을 개선시키기 위해, 위치 제어기 출력 신호의 레벨은 한정된다. 이것은 가속기 페달 위치의 빠른 변화와 함께, 변이 영역에서 배기 가스의 구성 성분을 개선시키고 트로틀 밸브의 변화율을 한정시킨다.

[본 발명의 장점]

본 발명에 따른 측정은 제어하기 어려운 시스템을 만족스럽게 제어할 수 있다. 제어 유니트로 수행된 적분 및 비례 감도 과정에 간섭하므로써 예정된 상태하의 특정값으로 제어되는 작동 매개변수의 변화율 조절은 제어 시스템의 충분한 동역학을 갖춘 제어기의 적분 및 비례부분을 선택할 수 있다. 그래서 상술된 수단은 매우 큰 적분부를 허용한다. 예정된 초기값이 제어되는 작동 매개변수의 변화율로 도달될 때 실제값의 변화율은 감소하는데 강력한 적분부를 갖춘 제어 시스템에서 정상적으로 일어난 불안정성은 적분 및 비례 감도 과정에 간섭하므로써 제어된다.

적분 과정에의 간섭 특정 장점을 갖춘 장치는 초기값 아래로 떨어지거나, 초과하거나 동일하게 될 때 적분 지시의 역전으로 형성된 두 위치 제어기로 제어기 적분부의 접층이 형성된다. 그래서 제어된 작동 매개변수의 변화율 제어는 이루어진다.

제어기의 비례 감도 과정에의 간섭은 제어기 P부의 증폭 요소의 작동 신호를 역전시키므로써 유익한 방법으로 적분 과정에서의 간섭에 아날로그된다. 상기 제어기는 두 위치 제어기로 P부의 접층 위치와 동일하게 된다.

본 발명의 다른 장점은 하기에 기술된 실시예와 관련하여 특허청구 범위의 종속항에서 알 수 있다.

[도면에 대한 간단한 설명]

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 기초로 하여 하기에 설명될 것이다. 제1도는 본 발명에 따른 순서가 명료하게 된, 내연기관의 동력 출력 단계의 위치를 제어하는 제어 시스템의 완전한 블록 다이아그램을 도시한다. 제2도는 디지털 설계에서 순서를 나타내는 플로우챠트를 도시한다. 제3도는 적분부 출력 신호의 시간 대 거리 그래프 예를 도시한다.

[실시예의 기술]

제1도는 도시되지 않은 내연기관의 작동 매개변수를 셋팅하는 제어 유니트(10)를 도시한다. 상기 제어 유니트(10)는 내연기관의 작동 매개변수에 영향을 주는 작동기(16)에 강성 연결부(14)를 통해 연결된 서어보 모터(12)를 구비한다.

이 작동기(16)는 내연기관의 유도 시스템(18)에서 트로틀 밸브로써 제1도의 실시예에서 도시된다. 그러나, 본 발명의 원리는 이런 형태의 작동기로 한정되지 않고, 예를들어 디이젤 연소 엔진의 제어 로드일 수도 있다.

또한, 제1도는 여러 가지 기능 예를 들어 연료 측정, 점화 타이밍 제어, 소모 가스 제어, 무부하 속도 제어 및 전자 가속도 페달등을 수행하는 엔진 제어 시스템(20)이 도시하고 있다. 제1도에 따른 실시예에서, 본 발명에 따른 순서의 보완 및 제어 유니트(10)의 위치 제어를 위해 요구된 부분만이 기술된다. 입력 리이드(22,24 내지 26)는 차량용에서 제어 셋트값, 예를들어 엔진 온도, rpm, 기어 및 클러치 위치, 축전전위, 가속기 페달 위치 등을 형성하기 위해 보통 공지된 내연기관의 작동 매개변수를 갖춘 셋트값 구조 유니트(34)를 공급하는 측정 장치(28,30 내지 32)에 엔진 제어 시스템(20)을 연결시킨다. 셋트값 구조 유니트(34)의 출력 리이드(36)는 기준점에서 엔진 제어 시스템(20)의 다른 입력 리이드(40)와 링크된다. 입력 리이드(40)는 실시예를 따른 제어 유니트(10)의 현행 위치에서 측정되는 실제값 측정 장치(42)와 연결된다.

기준점(38)의 입력 리이드(44)는 입력 리이드(44)에 연결된 비례 제어기(48)와, 입력 리이드(44)에 동일하게 연결된 집적 제어기(50)로 구성되며, 일점쇄선으로 둘러싸인 제어 유니트(46)의 리이드를 형성한다. 리이드(52)는 리이드(56)를 통해 집적 제어기(50)에 연결되는 적산점(summation point, 54)에 비례 제어기(48)를 연결시킨다. 적산점(54)은 리드(58)를 통해 구동 단계(60)에 링크되고, 구동 단계(60)에 연결된 연결 라인(62)을 통해 엔진 제어 시스템(20)을 제어 유니트(10) 또는 작동기(16)의 위치를 제어할 목적으로 서어보 모터(12) 또는 제어 유니트(10)에 연결시킨다.

제어 유니트(46)는 한쪽이 엔진 제어 시스템(20)의 입력 리이드(40)에 연결되고 그 다른쪽이 리이드(66)를 통해 초기 단계(68) 및 유니트(70)에 연결되는 미분 요소(64)를 또한 구비한다. 유니트(70)는 리이드(80)를 통해 리이드(58)에 연결된다. 초기 단계(68)는 제1도에 도시되지 않은 대응 측정 장치로부터 초기값에 영향을 주기 위해 측정값을 공급하는 입력부(82)를 또한 구비한다. 측정값은 하기에 보다 상세히 기술된다. 초기 단계(68)의 출력 리이드(72)는 논리 AND 요소(74)의 입력부를 형성하고, 이것의 제 2 입력부는 논리 AND 요소(74)를 유니트(70)에 연결시키는 연결라인(76)을 형성한다. 논리 AND 요소(74)의 출력 리이드(78)는 미분 과정을 결정하는 미분 제어기(50)와, 비례의 감도 과정을 결정하는 비례 제어기(48)상에 수행된다.

리이드(22,24 내지 26)를 통해 공급된 작동 매개변수에 좌우되어 셋트값 구조 유니트(34)는 제어 유니트(10)의 위치용 셋트값을 발생시킨다. 제1도에 도시된 장치가 제어 유니트(10)의 위치를 통해 무부하 속도로 제어될 때, 셋트값 구조 유니트(34)는 작동 매개변수의 기능 예를 들어, rpm, 엔진 온도, 축전전위, 기어위치 및 클러치 위치 등으로써 셋트값을 결정하고; 전자 가속기 페달의 경우, 제어 유니트(10)의 위치를 통해 내연기관의 출력을 제어하고, 셋트값 구조 유니트(34)는 위치 셋트값, 특히 가속기 페달의 위치로부터 결정된다. 셋트값은 실제 측정 장치(42)로부터 측정되어 리이드(40)를 통해 기준점(38)에 공급되는 제어 유니트(10)의 실제 위치값 및 계산된 세트값으로부터 리이드(36)을 통해 기준점(38)에 전송되고, 두 값 사이의 편차를 나타내는 신호는 리이드(44)를 통해 제어 유니트(46)에 송출된다. 이 편차 신호에 좌우되어, 비례 및 미분 제어기(48,50)은 적산점(54)에서 집합되는 대응 출력 신호를 제어 유니트 출력 신호에 발생시키고, 상기 제어 유니트 출력 신호는 엔진 제어 신호(20)의 출력 리이드(62) 및 구동 단계(60)를 통해 편차가 감소되도록 제어 유니트의 위치를 작동한다.

제1도에 따른 실시예의 경우에, 본 발명에 따라 제안되고 제어 유니트(10)의 위치에서 제어되는 작동 매개변수의 변화 비율 제어는 입력 리이드(40)에서의 위치 또는 실제값 신호의 변화 비율을 결정하는 편차 요소(64)에 의해 영향을 받는다. 이값은 리이드(66)를 통해 초기 단계(68)에 보내지고, 다른쪽은 유니트(70)에 보내진다. 초기 단계(68)는 엔진 온도, 제어 유니트 온도 및 편차와 같은 입력 리이드(82)상의 매개변수에 좌우되어 초기값으로 셋트된다. 유니트(70)는 리이드(58,62)상의 제어 출력 신호에 연결되고, 실제값의 변화 신호 비율 및 제어기 출력 신호의 변화 작동 신호를 결정한다.

만약 두 작동 신호가 동일하면 리이드(76)상의 대응 신호를 AND 요소(74)로 송출한다. 미분된 실제 값 신호가 초기 단계(68)에 의해 규정된 초기값에 도달하거나 초과할 때, 대응신호는 리이드(72)를 통해 AND 요소에 전송된다. 두 미분 실제값 신호가 초기 단계(68)의 초기값에 도달하거나 초과된다면, AND 요소(74)의 출력 리드는 집적 제어기(50)의 적분을 변화시키는 집적 제어기(50)의 적분 과정 혹은, 비례 증폭기 요소의 작동 신호를 변화시키는 비례 적분기의 비례성 과정에 삽입시키는 신호를 수행하고, 미분 실제값 신호 및 제어기 출력 신호의 작동 신호는 동일하다. 셋트값 및 실제값 사이의 큰 편차, 예를 들어 부가의 부하에서 스위치되므로써 무부하 속도 조절의 경우에 제어기의 강력한 집적부에서 셋트값 변화에 따른 큰 편차는 제어기 출력 신호에서 대응하는 빠른 변화를 야기하고, 이것은 실제값 신호를 유사하게 변화시킨다.

실제값 신호의 변화율이 규정된 초기값을 초과할 때, 초기 단계(68)로 규정된 초기값에 의해 야기되는 난조(hunting) 및 불안정성이 일어나고, 집적 제어기(50)의 적분 지시는 입력 신호의 작동 신호를 역전시키므로써 역전된다. 변화에 대향하여 작동될 때, 실제값 신호에서 변화의 비율이 감소된다. 값이 초기 단계(68)로 규정된 초기값 이하로 떨어지면, 집적 제어기(50)의 적분 지시는 그것의 최초 지시로 되돌아가 한번 이상 변화되고, 변화 비율은 증가되고 셋트값 및 실제값 사이에 여전히 편차가 생긴다. 이런 방식으로 집적 제어기(50)의 적분 지시를 역전시키므로써, 수행되는 이 적분부상에 접층된 두 위치 제어기는 실제값 변화율을 예정된 값으로 제어한다. 이 값은 초기 단계(68)로 결정된다. 그래서, 제어하기 어려운 제어용 동역학 및 시스템용으로 필요한 안정성은 초기에 기술된 바와 같이 이런 측정으로 이루어질 수 있다.

비례 감도 과정에서의 본 발명의 결과는 적분 과정에서 본 발명의 상술과 비슷한 방식으로 얻어진다.

또한, 제어기 출력 신호 및 실제값 신호의 작동 신호 혹은 변화가 전이영역에서의 운전을 향상시키기 위해 동일하게 이용되야 되는 것은 아니다. 제어기 출력 신호 및 실제값 신호가 감소될 때, 셋트값 및 실제값 사이의 편차 신호가 변화되어 제어기 출력 신호를 증가시키도록 셋트값이 증가되므로, 본 전이 영역에서 본 장치의 응답은 방지된다.

본 발명의 원리는 작동자의 위치 제어에 한정되지 않고 내연기관의 모든 연소 시스템, 특히, 상술된 바와같이 제어하기 어려운 시스템의 단점을 구비한 속도 제어에 적용된다. 엔진 제어 시스템 및 제어기 유니트의 다른 조립체에 각 구성 성분의 위치가 명료하도록 단순화 된다. 더욱이, 제어기의 경우에 이것은 비례, 적분 및 미분 요소를 갖춘 제어기 또는 PID 제어기일 수도 있다.

상술된 적분 지시의 역전으로부터 시작된 변화율은 주어진 지연 시간후 기울기의 변화, 적분 기울기의 변화 혹은 적분 지시의 역전, 초기값이 초과될 때 적분의 중지 등과 같은 적분 과정에서의 간섭에 의해 제어될 수 있다. 적분 지시의 역전은 구체적인 경우에 가장 적합하게 그 자체 도시된다.

본 발명의 원리의 디지털 설계도는 제2도에 도시되어 있다. 프로그램이 시작된 후, 단계 100에서 셋트값 및 실제값 사이의 편차는 실제값과 셋트값을 비교하므로써 결정된다. 또한 단계 100에서 실제값 신호의 변화율은 예를 들어 미분에 의해서 계산된다. 셋트값 및 실제값 사이의 편차에 좌우되는 비례 제어기의 출력 신호는 단계 102에서 계산된다.

비례 제어기(48)의 출력 신호 계산은 편차의 기능으로써 양호하게 일어난다. 여기서, 비례 제어기의 증폭요소는 편차 제어가 편차의 전 범위에서의 실패의 방지 및 높은 역학이 되는 방식으로 결정된다. 결국, 시스템 상태용 값, 최대 편차는 규정되고, 편차의 실제값 및 최대값의 차이는 형성된다. 이 차이는 제어기 비례부의 증폭 요소에 비례한다.

이런 방식으로 형성된 증폭 요소가 규정값 이하로 떨어질 때, 증폭 요소는 이 규정값에 셋트되고, 그렇지 않으면 편차의 기능을 나타낸다. 이때, 비례부의 출력 신호는 편차 및 증폭 요소로부터 결정된다.

특정 작동 영역에서 편차상의 비례부는 하기의 방식으로 도시된다.

P=P₀*(최대값-델타값)*k (만약 P〉P₀이면),

P=P₀(만약 P〈P₀이면),

P : 비례감소 요소, P₀: 비례감도 요소의 특정값,

최대값 : 편차의 시스템 상태의 최대값,

델타값 : 0 최대값 사이의 편차값, k : 상수

P〉P₀인 기울기의 직선 및 P〉P₀일 때 수평선 P=P₀에 의해 P-델타 다이아그램에 크게 도시될 수 있는 편차상의 P 감도 요소의 특징 요소가 주어진다.

제어기 비례부의 최종 출력 신호는 편차값으로 상기 방정식에 따라 계산된 비례 요소를 증폭시키므로써 형성되고 편차에 의해 설정된 외형선하에서 운전을 도시한다. 값 0으로부터 시작되어 편차가 0인 경우에 편차상의 출력 신호는 얻어지고, 최대값을 초과한 후 떨어지고 k와 P₀의 선택에 좌우된다.

그래서, 밀폐 루우프의 동역학 및 고정성에 대해 사소한 편차의 경우 증폭이 보다 큰 편차의 경우보다 작기 때문에 개선된 제어는 이루어진다. 또한 증폭 요소는 매개변수의 선택에 의해 각 밀폐 루우프에 적용될 수 있다.

단계 104는 전문가에게 공지된 디지털 집적 제어기 방정식을 기초하여 증가값 In을 결정하고, 셋트값 및 실제값 사이의 편차에 좌우되며 현행 프로그램이 진행되는 상기 증가값은 제어기의 초기값에 부가된다.

실제값 및 셋트값 사이의 편차가 음수일 때 단계 104에서 계산된 값은 이와같이 음수이다. 선택 단계 106에서, 실제값의 변화율이 규정값에 도달되거나 초과되는지를 감지한다. 이와 같이 되지 않을 때 단계 108에서, 단계 102에서 결정된 비례 출력 신호가 판독되고, 제어기의 적분 출력 신호는 선행 프로그램 과정의 적분기 초기값의 총액 및 이 프로그램 과정에서 결정된 증가값으로 결정되며 이와같이 판독되고, 단계 114에서 전체값은 다음 프로그램 수행을 위해 단계 108에서 결정된 적분기 초기값에 따라 셋트되고 루우틴은 다시 수행된다.

실제값 변화율이 주어진 초기값을 초과하거나 도달됨이 단계 106에서 확인될 때, 선택 단계 110에서 실제값 신호의 변화 지시 또는 작동 신호 및 제어기 출력 신호는 그들이 동일할 때에만 감지된다. 두 작동 신호가 동일하지 않을 때 단계 108에서 계속되어, 단계 114에서 전체값은 다음 프로그램 통과를 위해 단계 108에서 결정된 적분기 초기값에 따라 셋트되고 루틴은 종결된다.

그러나, 단계 112에서 실제값 신호 및 제어기 출력 신호의 작동 신호의 동일함이 확인될 때, 단계 102에서 결정된 비례 출력 신호는 예를들어 증폭 요소의 작동 신호의 역전을 판독 및 계산하는 반면에, 집적 제어 유니트의 출력 신호는 선행 프로그램 통과의 전체값에서 이 프로그램 통과의 단계 104에서 계산된 증가값의 공제로부터 결정된다. 전체값으로부터 증가값의 감산은 디지털 제어기 적분지시의 변화를 야기한다. 단계 114에서, 전체값은 다음 프로그램 수행을 위해 단계 112에서 결정된 적분 초기값에 따라 셋트된다.

예를들어, 제3도에는 시간에 따라 적분 출력 신호의 순서 과정이 기술되어 있다. 시간 T₀에서 제어 과정은 시작된다. 셋트값 및 피이드백 값 사이의 편차가 없으면, 적분 출력 신호는 일정한 값으로부터 시작된다. 셋트값/실제값 편차가 발생될 때, 결국 적분기 출력 신호는 특정 기능의 편차하에서 증가되고, 명료함을 위해 제3도에서 선형 방식으로 도시된다. 순시값 T₁에서 실제값의 초기 변화율의 초과됨이 감지되고, 제2도와 관련하여 적분 지시가 증가값의 감산에 의해서 역전되므로 특정 기능과 관련하여 적분기 초기값은 감소된다. 값이 규정된 실제값의 초기 변화율 아래로 떨어질 때, 이것은 적분 지시의 재역전을 야기하므로 적분기 출력은 다시한번 증가된다. 본 발명의 원리가 적용된 장치에서 초기값은 히스테리시스로써 형성될 수 있다. 두 위치 제어기(히스테리시스를 갖춘 다른 설계도) 형식의 지그-재그 과정은 특정값에 실제값의 변화율을 제어한다.

순시값 T₂에서, 규정된 초기값의 변화율이 더 이상 이루어지지 않는 제어상태를 생각할 수 있다. 예를 들어, 이것은 셋트값 및 실제값 사이의 편차가 0 또는 낮은 값을 취하거나 편차의 극성이 첨가된 부하가 중지되므로써 역전되는 경우일 수도 있다. 제3도는 제1의 경우를 도시한다. 적분기 출력 신호는 특정 기능, 이상적으로 지수 기능의 정상 제어 기능에 따라 증가되고 0 편차에서 정지값에 접근된다. 디지털 시스템에서, 신호는 단계형 과정으로 구성된다.

본 발명의 원리가 적용된 다른 장치는 두 위치 제어기로 제어기의 비례부 및 적분부의 접층 위치를 형성한다.

히스테리시스 없이 장비를 갖춘 상기 제어기는 초기값이 초과되거나 도달될 때 적분 과정이 중제된다. 값이 변화 비율의 낮은 초기값 보다 아래로 떨어질 때, 적분의 기능은 다시 시작되고 두 위치 제어기는 정지된다.

본 발명에 따른 순서는 양편차 및 상승 제어기능의 경우와 음편차 및 하강 제어 기능에 유익하게 적용될 수도 있다.

적분 지시가 역전될 때, 본 발명의 원리가 적용된 양호한 장치에서 각 지시를 위해 다른 적분 시간 상수를 사용할 수 있다. 적분 지시의 역전이 실제값의 변화율을 감소하는데 발생되면, 다른 지시보다 큰 적분 상수를 갖춘 시스템의 바른 반응을 위해 상기 지시로 적분이 수행되는 장점을 구비한다.

가능한 현행 D 부상의 아날로그 효과는 제공될 수도 있다.

Claims (16)

1. 내연기관의 작동 매개변수의 제어 시스템에 있어서, 제어될 작동 매개변수를 작동하기 위한 전기적으로 작동되는 작동자와, 상기 작동 매개변수가 주어진 값을 확보하도록 상기 작동자를 조절하기 위한 제어 유니트와, 상기 제어 유니트에 의해 이루어지는 적어도 하나의 적분 연산과 비례 증폭 연산을 간섭하므로써 예정된 상태가 나타날 때 예정된 값으로 상기 매개 변수의 변화율을 제어하기 위한 간섭 수단을 포함하며, 상기 제어 유니트는 적어도 적분을 하기 위한 적분요소와 비례 증폭 연산을 하기 위한 비례 요소를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
2. 공기를 엔진에 공급하기 위한 공기 흡입관을 가지는 내연기관의 작동 매개변수의 제어 시스템에 있어서, 상기 작동 매개변수를 작동하여 엔진의 공기 흡입관을 조절하기 위한 전기적으로 작동가능한 작동자와, 상기 작동 매개변수가 예정된 값을 확보하도록 상기 작동자를 조절하기 위한 제어 유니트와, 상기 적분 요소를 간섭함으로서 예정된 상태에 응답하여 예정된 값으로 상기 매개변수의 변화율을 제어하기 위한 간섭 수단을 포함하며, 상기 제어 유니트는 적분 연산을 할 수 있게 하는 적분 요소를 가지는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어 유니트는 적어도 하나의 적분 연산과 비례 증폭 연산을 수행하기 위한 적어도 하나의 적분 요소와 비례 요소를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 매개변수의 변화율은 예정된 초기값이 도달되거나 초과될 때, 제어 유니트에 의해 수행된 적어도 하나의 적분 연산과 비례 증폭 연산을 간섭함으로써 예정된 초기값으로 조절될 수 있는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
5. 제 3 항에 있어서, 적어도 하나의 적분 연산과 비례 증폭 연산에서의 간섭은 초기값에 도달되거나 초과될 때 실제값의 변화율을 감소하는 방식으로, 또는 초기 값보다 낮게 떨어질 때 실제값의 변화율을 증가하는 방식으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
6. 제 3 항에 있어서, 상기 매개변수의 변화율의 제어는 추가로 상기 매개변수의 변화와 작동기 구동 신호의 변화가 동일 방향일 때 일어나는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
7. 제 3 항에 있어서, 상기 예정된 초기값이 엔진 온도, 작동기 온도와 제어 편차 중 적어도 하나에 따라서 변화가능한 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
8. 제 3 항에 있어서, 예정된 상태가 존재하면, 상기 매개변수의 변화율의 제어는 두 위치 제어기 방식으로 적어도 하나의 적분과 비례 요소에 영향을 주므로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
9. 제 3 항에 있어서, 히스테리시스가 있거나 또는 없는 두 위치 제어기는 상기 상태가 존재할 때 두 위치 제어기를 작동하기 위해 적어도 하나의 적분 요소와 비례 요소 위에 겹층되고, 적분 연산을 중지시키는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
10. 제 3 항에 있어서, 예정된 초기값이 도달할 때, 제어 유니트의 적분 요소의 적분 방향이 바뀌고, 값이 초기값 아래로 떨어지면 방향을 다시 역전시키는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
11. 제 3 항에 있어서, 예정된 초기값을 히스테리시스로 형성하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
12. 제 3 항에 있어서, 상기 간섭이 적분 연산을 중지하고 적분 변화도를 변화시키는 것과, 적분의 방향의 역전을 지체하고 변화도를 변화시키는 것중 적어도 하나를 행함으로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
13. 제 3 항에 있어서, 제어 유니트의 비례 증폭 연산에서의 간섭이 증폭 인자의 작동 신호를 바꾸므로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
14. 제 3 항에 있어서, P 증폭 인자를 제어 편차에 의존하여 예정된 방법으로 선택하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
15. 제 2 항에 있어서, 상기 간섭 수단은 상기 매개변수의 변화율의 예정된 값이 초과되어 변화율을 감소할 때, 상기 적분 연산에 의해 간섭되도록 채택되는 것을 특징으로 하는 제어시스템.
16. 제 1 항에 있어서, 상기 간섭 수단은 상기 매개변수의 변화율의 예정된 값이 초과되어 변화율을 감소할 때, 적어도 하나의 적분 연산과 비례 증폭 연산에서 간섭되도록 채택되는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.