KR0143896B1 - System for transferring workpieces through a series of work stations - Google Patents

Abstract

본 발명은 이송장치(10)는 연속하여 선형으로 정열되고 동일하게 이격된 작업장소(14)로 공작물을 이송하여 연속작업이 이루어지게 된다. 작업장소의 이격거리에 대응하는 동일한 이격거리에서 이송레일(24)상에 장착된 다수의 공작물 파지용 핑거 유닛(28)에 의해 공작물(X)은 X축선을 따라 이송된다. 이송레일(24)은 인접한 작업장소 사이의 거리와 동일한 거리에서 X축선을 따라 왕복이동한다. 독립적으로 지지된 작동기 유닛(30)은 이송레일(24)을 지지하기 위해 이송캐리지(34)를 구비한다. 공작물을 3축선상에서 이송시키는 수단들은 서로 독립적으로 제어된다.In the present invention, the transfer device 10 is continuously arranged linearly and the workpiece is transported to the same work space 14 spaced apart is to be made a continuous operation. The workpiece X is conveyed along the X axis by a plurality of workpiece holding finger units 28 mounted on the conveying rail 24 at the same separation distance corresponding to the separation distance of the work place. The transfer rail 24 reciprocates along the X-axis at the same distance as the distance between adjacent work places. The independently supported actuator unit 30 has a transfer carriage 34 for supporting the transfer rail 24. The means for transporting the workpiece on three axes are controlled independently of each other.

Description

[발명의 명칭][Name of invention]

일련의 작업장소로 공작물을 이송하기 위한 이송장치Feeding device for conveying workpieces to a series of work places

[발명의 배경][Background of invention]

[발명의 분야][Field of Invention]

본 발명은 소정의 작업 순서에 따라서 작업이 행해지도록 등간격으로 동일선상에 정렬된 일련의 작업 장소들을 통하여 공작물을 운반하기 위한 공작물 이송장치에 관한 것이며, 특히 장치내에서 공작물을 한 작업 장소에서 이와 인접한 다른 작업 장소로 자동적으로 운반하기 위한 공작물 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a workpiece conveying apparatus for conveying a workpiece through a series of work places arranged collinearly at equal intervals so that the work is carried out in accordance with a predetermined work order, and in particular, at a work place, the work is carried out in the apparatus. A workpiece feeder for automatically transporting to another adjacent work site.

[종래기술][Private Technology]

일련의 작업들중 각각의 작업이 행해지는 일련의 작업 장소들을 통하여 공작물을 운반하기 위한 자동화 및 부분 자동화 장치들이 금속 가공 산업 같은 제조업 분야에 있어서 빠른 시간내에 보편화 되었다. 금속 스탬핑(stamping)과 같은 생산작업에 있어서, 금속 평판을 예를들어 차량 바퀴뚜껑과 같은 제품으로 성형하기 위해서는 별도의 많은 스탬핑 작업들이 요구된다. 그와같은 부분을 찍어내기 위하여 다수의 분리된 프레스를 이용하기 보다는, 여러 작업장소에서 다양한 스탬핑 동작들을 수행하도록 단일행정을 취한 이송공급 프레스를 사용하는 것이 좋다. 일반적으로, 한쌍의 다이들은 각각의 작업장소의 위아래로 배치된다. 프레스의 각 행정마다, 공작물은 한쌍의 다이들 사이에서 가압성형될 것이다. 각각의 공작물은 일련의 작업장소들을 지나서 이동함으로써, 각각의 다이쌍에 의하여 완성된 가공품의 형태로 연속하여 성형된다.Automated and partially automated devices for transporting workpieces through a series of work places, each of which is performed in a series of operations, have become commonplace in the manufacturing sector, such as the metalworking industry, in a short time. In production operations such as metal stamping, a number of separate stamping operations are required to form a metal plate into a product such as a vehicle wheel lid. Rather than using multiple separate presses to print such parts, it is better to use a single stroke feed feed press to perform a variety of stamping operations at different locations. In general, a pair of dies are placed above and below each workplace. For each stroke of the press, the workpiece will be press molded between a pair of dies. Each work piece is continuously molded in the form of a finished piece by each die pair by moving past a series of work places.

명백하게, 이러한 이송 프레스의 효과적인 동작을 위하여, 프레스의 각각의 행정사이에 한 작업장소에서 다음 작업장소로 공작물을 동시에 운반하는 것은 중요하다. 또한, 이송 프레스의 다양한 다이에 공작물을 재배치하는 것이 자주 요구된다. 예를들면, 공작물은 수평방향으로 직선운동하거나 또는 회전운동할 수 있어야 한다. 통상적으로, 공작물의 성형이 완성되기 전에 공작물을 여러번 재배치하는 것이 필요하다. 공작물을 빠르고 정확하게 여러 방향으로 이송하고 재배치하기 위한 몇몇 장치가 미리 준비된다.Obviously, for the effective operation of this transfer press, it is important to simultaneously transport the workpiece from one workplace to the next between the respective strokes of the press. In addition, it is often required to relocate the workpiece to the various dies of the transfer press. For example, the workpiece must be capable of linear or rotational movement in the horizontal direction. Typically, it is necessary to reposition the workpiece several times before the molding of the workpiece is completed. Several devices are prepared in advance for the rapid and accurate movement of workpieces in different directions.

반복적인 공작물 운반 및 다수의 재배치 수행을 위한 장치중 하나는 각각의 인접한 작업장소 사이에서 공작물이 놓이는 작업장소들을 통하여 수평직선축(X축)의 양쪽을 따라 연장된 이송 레일들을 제공하는 워킹빔(walking-beam)장치가 있다. 이송 레일에는 공작물을 걸기 위한 핑거그리퍼(finger gripper)들이 배치되어 있다. 이러한 형태의 장치에서, 각각의 레일들은 X축 및 Z축(수직축)들을 따라 움직이도록 설계되었다. 그것은 공작물을 상승 및 하강시키고 한 작업장소로 부터 다른 작업장소로 직선적으로 움직이게 한다. 또한, 핑거 그리퍼는 공작물을 걸거나 공작물로 부터 분리되도록 측방향(Y축을 따라) 움직일 수 있게 작동기와 연결된다. 그러므로, 이러한 구조에 따르면, 먼저 핑거 그리퍼들이 작동기의 동작에 의해서 공작물을 잡게 된다. 그런 다음, 이송 레일의 작동에 의하여 공작물이 다음 작업장소로 직선적으로 운반된다. 다음에는 공작물이 내려지고, 프레스의 작동을 위하여 핑거그리퍼들이 후퇴하여 공작물로 부터 분리된다.One of the devices for repetitive workpiece transport and multiple relocations is a working beam that provides feed rails that extend along both sides of the horizontal linear axis (X axis) through the workplaces where the workpieces are placed between each adjacent workplace. There is a walking-beam device. Finger grippers are arranged on the transfer rails for hanging the workpiece. In this type of device, each of the rails is designed to move along the X and Z axes (vertical axes). It raises and lowers the workpiece and moves it linearly from one place to another. In addition, the finger gripper is coupled to the actuator so as to be able to move laterally (along the Y axis) to hang the workpiece or to separate it from the workpiece. Therefore, according to this structure, the finger grippers first grasp the workpiece by the operation of the actuator. Then, the workpiece is transported linearly to the next work place by the operation of the transfer rail. The workpiece is then lowered and the finger grippers are retracted and separated from the workpiece for the operation of the press.

비록, 이러한 이송 장치들은 널리 사용되고 있지만, 많은 결점들을 가지고 있다. 예를들면, 소규모의 여러 스탬핑 제조자들 및 판 금형 기술자들이 상당한 투자가 요구되는 이송 프레스를 갖지 못할 뿐만 아니라, 다이의 시험을 위해서 또는 짧은 조업시간을 도모하기 위하여 이송 프레스의 움직임을 두배로 할 필요가 있다.Although these transfer devices are widely used, they have many drawbacks. For example, many small stamping manufacturers and plate mold technicians do not have transfer presses requiring significant investment, but also need to double transfer press movements for die testing or for shorter operating times. There is.

그리고, 표준 이송 프레스는 중간에서 보다 오히려 X축의 양끝에서 레일을 지지하기 때문에 레일들은 매우 무겁고, 처짐을 최소화하기 위한 단면을 가져야 한다. 이러한 레일들을 제조속도에 맞게 이동시키기 위해서는 큰 기어, 캠들이 필요하고, 그리고 안정성을 제공하고 기구를 지지하는 거대한 프레임 골격이 필요하다.And since the standard transfer press supports the rails at both ends of the X axis rather than in the middle, the rails must be very heavy and have a cross section to minimize deflection. Moving these rails at manufacturing speed requires large gears, cams, and a huge frame skeleton that provides stability and supports the mechanism.

게다가, 통상적으로 표준 이송 프레스는 표준화된 레일 위치들을 가지며, 상승위치에 있는 레일들 사이에 둘 또는 셋의 각기 다른 공간들을 제공한다. 표준 이송 프레스는 X축을 제한된 수의 부재를 가지며, 상하방향 또는 전후 방향의 이동거리를 조절할 수가 없다. 표준화된 부재들은 각각의 제조업자들에게 고유한 것이고, 전반적으로 산업분야에서 표준화된 것은 아니다. 그러므로, 한 업체를 위한 이송 프레스를 여러 프레스 제조업자들이 이용할 수 있도록 조합시키는 것은 사실상 불가능하다.In addition, standard transfer presses typically have standardized rail positions and provide two or three different spaces between the rails in the elevated position. The standard feed press has a limited number of members on the X axis, and cannot move the moving distance in the vertical direction or the front and rear directions. Standardized members are unique to each manufacturer and are not standardized in the industry as a whole. Therefore, it is virtually impossible to combine a transfer press for one company to be used by several press manufacturers.

표준 이송 프레스가 가지는 더 심각한 문제는 다이를 교환하기 위해서 레일들을 쉽게 제거하기 위한 설비가 부족하다는 점이다. 이송 레일들은 프레스내로 공작물의 부하 및 무부하를 제공하는 기능을 수행하기 때문에, 프레스의 기둥들 사이의 거리보다 더 길어야만 한다. 그러므로, 공구가 제거될때 레일의 일부분을 제거하기 위해서는 정교한 커플링 장치가 필요하다. 이에따라, 다이를 교환하는데 많은 비용이 들고, 레일의 교환 및 제거가 어렵다.A more serious problem with standard transfer presses is the lack of provision for easy removal of the rails to replace the die. Since the conveying rails serve to provide the load and no load of the workpiece into the press, it must be longer than the distance between the pillars of the press. Therefore, a sophisticated coupling device is needed to remove part of the rail when the tool is removed. As a result, it is expensive to change dies and it is difficult to change and remove rails.

스체퍼(Schafer) 등에게 허여된 미합중국 특허 제4,621,516호에는 이러한 문제들중 일부 해결책이 기재되어 있다. 즉, 이송 레일이 한 작업장소로부터 다른 작업장소로 직선 방향으로 움직이지 못하는 장치가 개시되어 있다. 여기에서는, 2차 레일이 레일 위에 부착되고, 핑거 유닛들이 2차 레일 위에 차례로 부착된다. 2차 레일은 이웃한 작업공간 사이에서 X축을 따라 왕복이동하도록 설계된다. 이 운동은 2차 레일 위에 지지된 서보모터에 의해 가동된다. 핑거 유닛은 공작물쪽으로 이동하고 공작물로부터 멀어지도록 설계되었으며, 보조 서보 모터들에 의해 작동된다. 공작물을 상승 및 하강시키기 위해서, 이송레일이 장착된 위치에 리프트 칼럼들이 제공된다. 이 리프트 칼럼들은 전기 서보모터에 의해 작동된다. 스체퍼의 설계에 따르면, 핑거 유닛들의 측면 움직임을 제공하는 서보모터들은 2차 레일을 따라 정확하게 운반된다. 이에따라, 레일의 크기가 감소되고, 장치가 간편해지며, 오작동이 줄어들게 된다. 적은 수의 기구가 프레스내에 위치하므로 방해를 덜 받는 프레스의 작동이 제공된다. 그러나, 스체퍼의 개선에도 불구하고, 많은 기구가 여전히 이송 레일에 배치된다. 이러한 기구들은 개선을 위한 장치의 변경을 어렵게 만든다.Some of these problems are described in US Pat. No. 4,621,516 to Schafer et al. That is, a device is disclosed in which the conveying rail cannot move in a straight direction from one work place to another work place. Here, the secondary rail is attached on the rail and the finger units are in turn attached on the secondary rail. The secondary rail is designed to reciprocate along the X axis between neighboring workspaces. This movement is driven by a servomotor supported on the secondary rail. The finger unit is designed to move towards and away from the workpiece and is operated by auxiliary servo motors. In order to raise and lower the workpiece, lift columns are provided at the position where the transfer rail is mounted. These lift columns are operated by electric servomotors. According to the design of the swapper, the servomotors that provide the lateral movement of the finger units are correctly carried along the secondary rail. This reduces the size of the rails, simplifies the device and reduces malfunctions. Since fewer instruments are located in the press, less disturbing operation of the press is provided. However, despite the improvement of the swapper, many mechanisms are still arranged on the conveying rails. These mechanisms make it difficult to change the device for improvement.

작은 레일 단면을 갖도록 중심에서 지지되는 이송 레일을 제공하고, 이송장치가 소정길이를 갖게 하는 것이 바람직하다. 모듈러 장치는 현재 가능한 것보다 더 긴 이송장치를 제공할 수 있다.It is desirable to provide a transfer rail that is supported at the center to have a small rail cross section, and to have the transfer device have a predetermined length. Modular devices can provide longer conveying devices than are currently possible.

다수의 레일 위치를 제공하고 3가지 방향으로 이동하는 핑거 유닛을 조정할 수 있는 보다 유연성 있는 이송장치를 제공하는 것이 바람직하다.It would be desirable to provide a more flexible feeder that can provide multiple rail positions and adjust the finger units moving in three directions.

또한, 이송 프레스를 통상적으로 이용할 수 없을때, 다이 설치 및 시운전동안에 핑거 유닛들이 공작물에 관련해서 레일위에 배치될 수 있는 개선된 경제적인 장치를 제공하는 것이 바람직하다. 이러한 장치는 보수를 위해서 다이에 보다 쉽게 접근할 수 있게 하고, 공작물에 대하여 레일을 적당한 위치에 유지시키면서 제거될 수 있는 작동장치를 포함한다.In addition, it is desirable to provide an improved economic apparatus in which finger units can be placed on rails in relation to a workpiece during die installation and commissioning when the transfer press is not normally available. Such devices include actuators that provide easier access to the die for maintenance and can be removed while keeping the rail in place for the workpiece.

또한 이송 프레스내의 다이들을 실제적으로 셋팅할 필요없이, 이송레일, 핑거 유닛 및 공작물의 이동 경로에 관련하여 다이의 움직이는 부분들의 적절한 틈새를 검사하기 위해서 다이 공장에서 사용되는 이송 프레스의 작동을 따라하는 장치를 제공하는 것이 바람직하다.A device that also follows the operation of the transfer press used in the die factory to check for proper clearance of the moving parts of the die in relation to the transfer rail, finger unit and workpiece movement path without the need to actually set the dies in the transfer press. It is preferable to provide.

모듈러 장치는 모듈들이 제한된 개수 및 크기로 제조될 수 있고, 프레스 설계 또는 이송방향에 관계없이 다양한 크기 및 구성을 갖는 프레스와 함께 사용될 수 있다는 잇점을 갖는다.Modular devices have the advantage that the modules can be manufactured in a limited number and size, and can be used with presses of various sizes and configurations, regardless of the press design or conveying direction.

[발명의 요약][Summary of invention]

본 발명은 일련의 등간격으로 이격되고 정렬된 작업장소들을 따라서 공작물을 운반하는데 특히 유용한 모듈러 장치를 제공한다. 본 발명의 바람직한 실시예는 이송 프레스를 사용하는데, 이 장치는 축을 따라 직선으로 정렬되고 등간격으로 이격되며 공작물에 소정의 순서로 작업을 수행하는 일련의 작업장소를 갖는 모든 장치에서 공작물을 운반하기에 유용하다.The present invention provides a modular device that is particularly useful for transporting a workpiece along a series of spaced and aligned work places. A preferred embodiment of the present invention employs a transfer press, which carries a workpiece in any device having a series of workplaces arranged in a straight line along the axis, spaced at equal intervals and performing the work in a predetermined order on the workpiece. Useful for

바람직한 실시예에서, 나란하게 이격된 한쌍의 이송 레일들이 정렬된 작업장소들의 양측면을 따라 길이방향으로 연장된다. 바람직하게, 한쌍의 레일은 프레스의 접근을 허용하기 위하여 측면에 장착된다. 공작물을 잡아서 이웃한 작업장소들 사이로 운반하기에 적합한 다수의 공작물 그리핑 핑거 유닛들이 개별적으로 제어가능한 핑거 유닛 레일상에 장착된다. 핑거 유닛 레일은 각각의 이송레일상에 장착된다.In a preferred embodiment, a pair of transport rails spaced side by side extends longitudinally along both sides of the aligned work places. Preferably, the pair of rails is mounted on the side to allow access of the press. A number of workpiece gripping finger units are mounted on individually controllable finger unit rails suitable for holding the workpiece and transporting it between neighboring workplaces. Finger unit rails are mounted on their respective transport rails.

각각의 핑거 유닛은 그 핑거 유닛에 연관된 작업장소들 쪽으로 측방향으로 연장되고, 핑거 유닛에 부착된 공작물 결합기구를 갖춘 자유단부에서 종결된다. 공작물 결합 기구는 공작물을 걸거나 지지하기에 적합하고, 이웃한 작업장소 사이에 공작물을 운반한다. 실시예에서, 공작물 결합 기구는 아래로부터 공작물을 들어올리기에 적합한 수평으로 연장된 핑거들로 구성된다. 공작물을 들어올리는 공작물 결합 기구의 수평으로 연장된 핑거 형태로 인하여, 두개의 나란한 레일 및 인접한 핑거 유닛 레일들이 공작물을 양측면 위로 들어올릴 수 있게 된다. 이러한 장치는 이송 프레스에서 스탬핑 작동을 거치게 되는 크고 무거운 공작물을 옮기게에 적당하다.Each finger unit extends laterally towards the workplaces associated with the finger unit and terminates at the free end with the workpiece engaging mechanism attached to the finger unit. The workpiece coupling mechanism is suitable for hanging or supporting a workpiece, and carrying the workpiece between neighboring workplaces. In an embodiment, the workpiece engagement mechanism consists of horizontally extending fingers suitable for lifting the workpiece from below. The horizontally extending finger shape of the workpiece coupling mechanism for lifting the workpiece allows two parallel rails and adjacent finger unit rails to lift the workpiece over both sides. Such a device is suitable for moving large and heavy workpieces that undergo a stamping operation in the transfer press.

개별적으로 제어가능한 수단은 공작물이 일련의 정렬된 작업장소를 통해 통과함에 따라 공작물의 이동 방향을 따라서 핑거 유닛 레일을 왕복직선운동 시킨다. 핑거 유닛 레일들은 이송 레일상에 미끄럼 가능하게 부착된다.Individually controllable means reciprocally linearly moves the finger unit rail along the direction of movement of the workpiece as the workpiece passes through a series of aligned workplaces. Finger unit rails are slidably attached on the transfer rail.

적어도 하나의 작동기 유닛은 이송 레일로 부터 독립적으로 지지되고, 작업 장소들 맞은편의 이송 레일의 한쪽위에 이송 레일로 부터 측면방향으로 떨어진 지점에 위치된다. 한쌍의 이송 레일이 제공되면, 적어도 한쌍의 작동기들이 각각의 이송 레일 측면에 제공될 것이다. 각각의 작동기 유닛은 측면으로 연장된 아암 또는 캐리지를 갖는다. 아암 또는 캐리지는 이송 레일을 지지하고, 이송 레일에 상하 및 측면운동을 제공하기에 적합하다. 측면운동은 공작물과 결합 및 분리되는 핑거 유닛들의 운동에 일치하는 방향으로 Y축을 따라 진행된다. 상하 운동은 공작물을 상승 및 하강시키기 위한 핑거 유닛의 운동에 부합하는 방향으로 Z축을 따라 움직인다.The at least one actuator unit is independently supported from the transfer rail and is located at a point laterally away from the transfer rail on one side of the transfer rail opposite the work places. If a pair of transfer rails is provided, at least one pair of actuators will be provided on each transfer rail side. Each actuator unit has an arm or carriage extending laterally. The arm or carriage is suitable for supporting the conveying rail and for providing vertical and lateral movement to the conveying rail. The lateral movement proceeds along the Y axis in a direction consistent with the movement of the finger units that engage and disengage from the workpiece. The vertical motion moves along the Z axis in a direction corresponding to the motion of the finger unit for raising and lowering the workpiece.

바람직한 실시예에서, 작동기 유닛은 이중 축 유압 작동기를 포함하는데, 이 작동기는 공작물을 잡아서 들어올리도록 아암을 X축 및 Y축으로 작동시키고, 그 다음에는 핑거 유닛 레일에 의해서 다음 작업장소로 운반되는 공작물을 내려서 후퇴시킨다. 유압 작동기는 독립적인 모터에 의해 구동되는 단일 유체 공급원에 병렬로 연결된 한쌍의 실린더로 구성된다. 유체를 배출함으로써, 먼저 아암이 멈추개(stop)에 도착할때까지 최소의 저항을 제공하도록 축을 따라 움직일 것이다. 그 다음에는 두번째축을 따라 움직인다. 왜냐하면, 두번째 축이 움직임에 대하여 최소저항을 제공하기 때문이다. 이러한 방식에서, 작동기 유닛은 부가적인 타이밍(timing) 장치가 필요없이 일련의 구동력을 얻는다.In a preferred embodiment, the actuator unit comprises a dual axis hydraulic actuator, which actuates the arms on the X and Y axes to grasp and lift the workpiece, which is then carried to the next work site by the finger unit rail. To retreat. The hydraulic actuator consists of a pair of cylinders connected in parallel to a single fluid source driven by an independent motor. By discharging the fluid, it will first move along the axis to provide the least resistance until the arm reaches the stop. Then move along the second axis. This is because the second axis provides the least resistance to movement. In this way, the actuator unit obtains a series of driving forces without the need for additional timing devices.

바람직한 실시예에서, 작동기 유닛 및 작동 모터는 독립적으로 지지되며, 이송 레일들에 대하여 고정되게 유지된다. 또다른 실시예에서 작동기 유닛들은 이송 레일에 관련하여 결합 및 분리되는 모듈러 유닛들로 구성된다.In a preferred embodiment, the actuator unit and the operating motor are independently supported and remain fixed relative to the conveying rails. In another embodiment the actuator units consist of modular units which are coupled and separated in relation to the transfer rail.

본 발명의 이송장치는 공작물의 효과적인 이송 및 이송 레일의 재정렬에 필요한 3가지 방향으로 핑거 유닛을 이동시킨다는 잇점이 있다. 종래 기술과 비교하여, 3방향으로 움직이는 작동기 혹은 모터는 이송 레일 또는 핑거 유닛 레일 상에 놓여진다. 이에따라, 이송 레일을 소형으로 가볍게 제조할 수 있다. 또한, 작동기 유닛들이 이송 레일들과는 별도로 지지된다. 그결과, 효과적인 모듈러 장치를 얻을 수 있다.The conveying device of the present invention has the advantage of moving the finger unit in three directions necessary for the effective conveying of the workpiece and the realignment of the conveying rails. In comparison with the prior art, an actuator or motor which moves in three directions is placed on a transfer rail or a finger unit rail. Thereby, the conveyance rail can be manufactured compactly and lightly. In addition, the actuator units are supported separately from the conveying rails. As a result, an effective modular device can be obtained.

바람직하게, 이송 장치는 이송 메카니즘과 동시에 작동을 하게 하기 위해 관련 생산시스템의 작동상태를 감지하기 위한 적어도 하나의 센서수단을 포함한다. 이송 프레스의 경우에, 센서 수단은 프레스의 각 행정 동안에 램의 위치를 감지하기 위하여 프레스 램위에 부착되어진다. 센서는 일련의 동작을 제때에 수행하도록 연관된 연속적인 작업장소들을 통해 공작물들을 이동을 동시에 실시하기 위해 핑거 유닛 유닛 레일, 및 이송 레일의 운동을 제어하는 수단에 작동가능하게 연결된다. 이러한 중앙제어장치를 통하여, 다수의 복잡한 운반 및 다중의 재배치가 빠르고 정확하며 효과적인 방식으로 프레스의 작동과 함께 동시에 수행된다.Preferably, the conveying device comprises at least one sensor means for sensing the operating state of the associated production system for operating simultaneously with the conveying mechanism. In the case of a transfer press, sensor means are attached on the press ram to detect the position of the ram during each stroke of the press. The sensor is operatively connected to the finger unit unit rail and the means for controlling the movement of the transfer rail to simultaneously carry out the movement of the workpieces through the associated successive workplaces to perform a series of actions in time. Through this central control, a large number of complex conveyances and multiple relocations are carried out simultaneously with the operation of the press in a fast, accurate and effective manner.

핑거 유닛 레일에 왕복운동을 부여하기 위한 직선형 작동기는 이송 레일과 연관하여 운동하지만, 이송 레일로 부터 독립적으로 지지된다. 선형 작동기를 가동하는 모터는 이송 레일과는 독립적으로 지지되고, 이송 레일의 운동에 대하여 무관하게 유지된다.The linear actuator for imparting reciprocation to the finger unit rails moves in relation to the conveying rails but is supported independently from the conveying rails. The motor running the linear actuator is supported independently of the conveying rail and remains independent of the movement of the conveying rail.

설명된 실시예에서, 직선형 작동기는 이송 레일로 부터 독립적으로 지지되고 그것과 함께 움직이도록 연관된 밸트 구동장치로서, 핑거 유닛 레일에 왕복운동을 제공한다. 벨트의 구동장치는 이송 레일 및 핑거 유닛 레일들이 작동하는 동안에 고정되어 유지되는 독립적인 모터에 의해 구동된다. 벨브 구동장치는 공작물의 이동방향으로 왕복 회전하도록 이동 레일에 부착된 벨트를 포함한다. 벨트는 횡방향 스플라인축에 의해 구동되는데, 이 스플라인은 축은 작업장소쪽으로 이송 레일의 축방향 이동을 제공한다. 공작물이 들어 올려지는 경우, 횡방향 스플라인축은 이송 레일에 수직 운동을 제공하기 위한 수직 스플라인 축에 의하여 구동된다. 수직 스플라인 축은 이송 레일 및 핑거 유닛 레일들에 대하여 고정유지되는 모터에 의해서 가동된다.In the described embodiment, the linear actuator is an associated belt drive that is supported independently from the conveying rail and moves with it, providing reciprocating motion to the finger unit rail. The drive of the belt is driven by an independent motor which remains fixed while the transfer rail and finger unit rails are in operation. The valve drive includes a belt attached to the moving rail to reciprocate in the direction of movement of the workpiece. The belt is driven by a transverse spline shaft, which provides the axial movement of the conveying rail towards the work site. When the workpiece is lifted, the transverse spline shaft is driven by the vertical spline shaft to provide vertical movement to the feed rail. The vertical spline shaft is driven by a motor which is held against the conveying rail and the finger unit rails.

한 실시예에서, 이송 레일 및 핑거 유닛 레일들을 위한 작동기 유닛들 및 모터들은, 다이 및 작업장소들에 방해받지 않고 접근할 수 있게 이송 프레스의 크라운위에 장착된다.In one embodiment, actuator units and motors for the transfer rail and finger unit rails are mounted on the crown of the transfer press to allow unobstructed access to the die and places of operation.

실시예에서, 이송 레일 및 이와 연관된 핑거 유닛 레일등은 이송 프레스의 각각의 측면에 제공된다. 각각의 측면은 서로 기계적으로 독립되어 있으나, 프레스 램 센서와 전기적으로 동기화 되어있다. 이러한 방식에 있어서, 이송 레일 및 핑거 유닛들은 독립적으로 작용하지만, 작업장소들 사이로 공작물을 전달하도록 결합된다.In an embodiment, the transfer rails and their associated finger unit rails and the like are provided on each side of the transfer press. Each side is mechanically independent of each other, but is electrically synchronized with the press ram sensor. In this way, the transfer rails and the finger units act independently, but are coupled to transfer the workpiece between the work places.

[도면의 간단한 설명][Brief Description of Drawings]

제1도는 이송 프레스에 설치된 본 발명에 따른 이송장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a conveying apparatus according to the present invention installed in a conveying press.

제2도는 이송 프레스로 부터 분리시켜 도시한 제1도의 이송 장치의 사시도이다.FIG. 2 is a perspective view of the conveying apparatus of FIG. 1 shown separated from the conveying press.

제2a도는 본 발명에 따른 단일 이송장치의 사시도이다.2a is a perspective view of a single conveying device according to the invention.

제2b도는 제2a도의 이송 장치의 부분 단면도이다.FIG. 2B is a partial sectional view of the conveying apparatus of FIG. 2A.

제3도는 핑거 유닛 레일을 왕복작동시키는, 본 발명에 따른 이송장치와 연관된 모터 및 벨트구동장치의 사시도이다.3 is a perspective view of a motor and belt drive associated with a transfer device according to the invention for reciprocating a finger unit rail.

제4a도 및 제5도는 핑거 유닛 레일과 왕복 구동벨트의 연결을 보여주는 도면으로서 제2b도의 선4-4 및 5-5를 따라서 취한 단면도이다.4A and 5 are cross-sectional views taken along lines 4-4 and 5-5 of FIG. 2B, showing the connection of the finger unit rail and the reciprocating drive belt.

제4b도는 구동벨트에 연결된 브래킷의 부분 확대도이다.4b is a partially enlarged view of the bracket connected to the drive belt.

제6도는 본 발명에 따른 유압식 이중축 작동기를 도시한 도면으로서 선6-6을 따라서 취한 단면도이다.6 is a cross-sectional view taken along line 6-6 showing a hydraulic dual axis actuator according to the present invention.

제7도 및 제8도는 작동기에 의해서 이송 레일에 가해진 운동을 보여주는 제6도의 작동기의 측면도이다.7 and 8 are side views of the actuator of FIG. 6 showing the movement exerted on the conveying rail by the actuator.

제9도는 제6도의 작동기에 대한 모터 및 유압식 작동장치의 개략도이다.9 is a schematic diagram of the motor and hydraulic actuator for the actuator of FIG.

제10도는 제9도의 유압식 작동장치의 외부구조물에 대한 평면도이다.10 is a plan view of the external structure of the hydraulic actuator of FIG.

제11도는 유압식 작동장치를 작동시키기 위한 모터의 측면도이다.11 is a side view of a motor for operating a hydraulic actuator.

제12도는 이송 프레스 작업 장소로 부터 공작물을 잡아서 들어올리는, 본 발명에 따른 작동기 유닛의 부분 단면도이다.12 is a partial cross-sectional view of the actuator unit according to the invention, which grabs and lifts the workpiece from the transfer press working site.

제13도는 프레스의 오버헤드(overhead) 고정 크라운으로 부터 장착되기에 적합한 본 발명에 따른 이송장치의 사시도이다.13 is a perspective view of a conveying device according to the invention suitable for mounting from an overhead fixing crown of a press.

[발명의 상세한 설명]Detailed description of the invention

다음의 상세한 설명에서, 같은 참조부호는 여러 도면들에 표시된 동일한 부분을 나타내도록 사용된다.In the following detailed description, the same reference numerals are used to denote the same parts indicated in the various figures.

이제 도면들, 특히 제1도 및 제2도를 참조하면, 이송 프레스(12)에 설치된 공작물 이송장치가 도시되어 있다. 이송 프레스(12)에는 연속적인 공작물에 대해 일련의 스탬핑작업이 수행되는 다수의 작업장소(14)가 있다. 램(16)은 다수의 상부다이(20a) 절반부를 지지한다. 램(16)의 각 행정에 따라서, 공작물(W)은 상부다이(20a)와 이에 관련된 하부다이(20b) 사이에서 고정된다. 그러므로서, 공작물(W)이 성형된다. 하부다이(20b)는 볼스터(22)위에 장착되고, 상부다이(20a)는 램(16)에 장착된다. 이송 프레스(12)는 상부고정부는 크라운(18)이라 언급된다.Referring now to the drawings, in particular FIGS. 1 and 2, there is shown a workpiece feeder installed in a transfer press 12. The transfer press 12 has a number of workplaces 14 in which a series of stamping operations are performed on successive workpieces. The ram 16 supports a plurality of half of the upper die 20a. According to each stroke of the ram 16, the workpiece W is fixed between the upper die 20a and the lower die 20b associated therewith. Thus, the work W is molded. The lower die 20b is mounted on the bolster 22 and the upper die 20a is mounted on the ram 16. The transfer press 12 is referred to as the upper fixing part crown 18.

제2도에 있어서, 이송 장치는 이송 프레스(12)에 있는 여러 작업장소(14)의 양쪽을 따라서 평행하게 이격된 방식으로 길이방향으로 연장되어 있다. 마주보는 한 쌍의 이송장치가 예시되었지만, 이송되는 공작물의 크기나 유형에 따라서, 제2a도에 도시된 바와같은 단일장치를 사용하여도 무방하다. 이송장치(10)는 작업장소(14) 및 다이(20)의 바깥쪽 측방향으로 배치되어 작업장소 및 다이들과 대체로 평행하게 연장된 이송 레일(24)을 포함한다. 작업장소(14)의 근처의 이송 레일(24)의 안쪽 측방향으로 핑거 유닛 레일(26)이 한쌍의 이송 레일(24)의 양쪽에 설치된다. 핑거 유닛 레일(26)상에는 다수의 핑거 유닛(28)이 장착되어 있는데, 이 핑거 유닛은 공작물(W)쪽의 측방향으로 뻗어있다. 다수의 핑거유닛(28)은 공작물 결합부(31)에 종결된다. 도시된 실시예에서, 각각의 공작물 결합부(31)는 공작물이 한 인접 작업장소(14)에서 다른 작업장소(14)로 연속적으로 이송될때 다수의 공작물(W) 각각의 모서리를 고정시키는 장소를 제공한다. 다수의 공작물 결합부(31)는 예를들어 고정 핑거들과 같은 다양한 형상 및 구성으로 될 수 있다.In FIG. 2, the conveying device extends in the longitudinal direction in a parallel spaced manner along both sides of the various work places 14 in the conveying press 12. Although a pair of facing transfer apparatuses is illustrated, depending on the size or type of workpiece to be transferred, a single apparatus as shown in FIG. 2A may be used. The transport apparatus 10 includes a transport rail 24 disposed laterally outward of the work place 14 and the die 20 and extending generally parallel with the work place and the dies. Finger unit rails 26 are provided on both sides of the pair of transfer rails 24 in the inner lateral direction of the transfer rails 24 near the work place 14. A plurality of finger units 28 are mounted on the finger unit rails 26, which extend in the lateral direction toward the workpiece W. FIG. The plurality of finger units 28 are terminated in the workpiece coupling portion 31. In the illustrated embodiment, each workpiece engaging portion 31 is a place for fixing the corners of each of the plurality of workpieces W when the workpiece is continuously transferred from one adjacent workplace 14 to another. to provide. The plurality of workpiece couplings 31 may be of various shapes and configurations, such as, for example, fastening fingers.

다수의 핑거 유닛(28)은 이송 레일(24)을 따라서 길이방향으로 동등하게 이격되어 배치된다. 도면에 도시된 공작물(W)의 경우에서, 핑거 유닛(28)은 작동기 유닛(30)이 공작물(W)의 각 모서리에 지지하도록 쌍을 이루어 배열된다. 핑거 유닛(28)의 인접 쌍들 사이의 간격은 작업장소들 사이의 간격과 일치한다.The plurality of finger units 28 are arranged equally spaced apart in the longitudinal direction along the conveying rail 24. In the case of the workpiece W shown in the figure, the finger units 28 are arranged in pairs such that the actuator unit 30 supports each corner of the workpiece W. The spacing between adjacent pairs of finger units 28 coincides with the spacing between workplaces.

핑거 유닛 레일(26)은 이송 레일(24)에 대해서 X축을 따르는 방향 즉, 작업장소(14)라인 아래쪽의 공작물(W)의 이동방향으로 왕복직선운동을 할 수 있도록, 이송 레일(24)의 레이스웨이(raceway, 25)상에 미끄럼 가능하게 장착된다. 핑거 유닛 레일(26)의 이러한 왕복직선운동은 이송 레일(24)위의 하우징(52)에 설치되어 제3도에 도시된 바와같은 벨트구동장치에 의해서 구동되는 벨트(56)에 의해 이루어진다. 벨트구동장치 및 벨트는 적절히 제어된 전류에 의해 구동될때, 이송 레일(24)과 함께 핑거 유닛 레일(26)을 왕복직선운동하게 된다.The finger unit rails 26 are configured to move in a reciprocating linear motion in the direction along the X axis with respect to the transfer rail 24, that is, in the movement direction of the workpiece W below the line of the work place 14. It is slidably mounted on a raceway 25. This reciprocating linear movement of the finger unit rail 26 is made by a belt 56 which is installed in the housing 52 on the transfer rail 24 and driven by a belt drive as shown in FIG. When the belt drive and the belt are driven by an appropriately controlled current, the belt unit 26 moves reciprocally linearly with the transfer rail 24.

이송 레일(24)을 따르는 핑거 유닛 레일(26)의 직선왕복운동은 제2도에 화살표로 도시된 바와같이 핑거 유닛(28)을 X축을 따라 직선방향으로 왕복운동하게 한다. 핑거 유닛(28)을 Z축방향(상하방향) 및 Y축방향으로(공작물(W)과 결합 및 분리되는 측방향) 이동시키기 위해서, 제6도에 도시된 것과 같은 적어도 하나의 작동기 유닛(30)이 제공된다. 작동기 유닛(30)은 이송 레일(24)과 별도로 지지된다. 제1도 및 제2도에 도시된 실시예에서, 작동기 유닛(30)은 이송 프레스의 측면을 따라서 평행하게 뻗은 길이방향 지지 프레임(32)에 의해서 장착된다.The linear reciprocation of the finger unit rail 26 along the feed rail 24 causes the finger unit 28 to reciprocate linearly along the X axis as shown by the arrows in FIG. At least one actuator unit 30 as shown in FIG. 6 to move the finger unit 28 in the Z-axis direction (up-down direction) and in the Y-axis direction (lateral direction engaged with and separated from the workpiece W). ) Is provided. The actuator unit 30 is supported separately from the transfer rail 24. In the embodiment shown in FIGS. 1 and 2, the actuator unit 30 is mounted by a longitudinal support frame 32 extending parallel along the side of the transfer press.

작동기 유닛(30)은 이 작동기 유닛(30)이 이송 프레스와 결합 및 분리되도록 쉽게 이동하게 되는 수단, 예를들면, 롤로나 캐스터같은 것이 설치된 모듈러 하우징에 또는 그 내부에 설치될 수 있다.The actuator unit 30 may be installed in or in a modular housing in which the actuator unit 30 is easily moved to engage and disengage the transfer press, for example a roll or caster.

작동기 유닛(30)은 옆으로 뻗어 있는 아암 또는 이송 캐리지(34)를 포함하는데, 이송 캐리지(34)는 공작물 방향으로 뻗어있고 이송 레일(24)를 지지한다. 제2a도 및 제2b도에 도시된 실시예에서, 이송 레일(24)을 적당히 지지하기 위해서 한쌍의 작동기 유닛(30)과 그것에 연관된 이송 캐리지(34)가 제공된다. 각각의 이송 레일(24)에는 적어도 하나의 작동기 유닛(30)이 필요하고, 통상적으로, 각각의 이송 레일(24)을 지지하기 위해서는 한쌍의 작동기 유닛(30)이 필요하다.The actuator unit 30 comprises an arm or transfer carriage 34 extending laterally, which extends in the direction of the workpiece and supports the transfer rail 24. In the embodiment shown in FIGS. 2A and 2B, a pair of actuator units 30 and transport carriages 34 associated therewith are provided to suitably support the transport rails 24. Each transfer rail 24 requires at least one actuator unit 30 and typically requires a pair of actuator units 30 to support each transfer rail 24.

제2b도 및 제3도 내지 제5도를 참조하면, X축을 따라서 핑거 유닛 레일(26)을 왕복 미끄럼 이동시키기 위한 벨트구동장치 및 벨트구동모터가 상세히 나타나 있다. 벨트구동장치는 왕복 회전모터(36)에 의해서 구동되는데, 왕복회전 모터는 수직한 스플라인축(42)과 미끄러지듯이 결합하는 구동휘일(40)에 벨트(38)를 통해서 연결되어 있다. 모터(36)에 의해서 수직 스플라인축(42)에 제공된 왕복회전 운동은 기어박스(44), 벨트(46) 및 구동휘일(48)을 통해 횡방향 스플라인축(50)에 전달된다. 횡방향 스플라인축(50)은 이송 레일(24)상의 하우징(52) 벽을 통해서 구동휘일(54)에 연결된다. 구동휘일(54)은 제5도에 도시된 바와같이 하우징내에 위치된다. 구동휘일(54)은 하우징(52)내에서 구동휘일로 부터 길이방향으로 이격되어 있는 비구동 카운터부를 갖는다. 2개의 휘일들 사이에는 구동벨트(56)가 설치된다. 모터(36)의 왕복회전운동은 벨트구동장치에 의해 이송 레일(24)상의 하우징(52)에 설치된 구동벨트로 전달된다는 것을 알 수 있다.2B and 3 to 5, a belt drive device and a belt drive motor for reciprocating sliding the finger unit rail 26 along the X axis are shown in detail. The belt driving device is driven by the reciprocating rotation motor 36. The reciprocating rotation motor is connected to the drive wheel 40 that is slidably engaged with the vertical spline shaft 42 through the belt 38. The reciprocating motion provided by the motor 36 to the vertical spline shaft 42 is transmitted to the transverse spline shaft 50 via the gearbox 44, the belt 46 and the drive wheel 48. The lateral spline shaft 50 is connected to the drive wheel 54 through the wall of the housing 52 on the transfer rail 24. The drive wheel 54 is located in the housing as shown in FIG. The drive wheel 54 has a non-drive counter portion spaced apart in the longitudinal direction from the drive wheel in the housing 52. The drive belt 56 is installed between the two wheels. It can be seen that the reciprocating rotational motion of the motor 36 is transmitted by the belt drive to the drive belt installed in the housing 52 on the transfer rail 24.

이제, 제4a도 및 제4b도를 참조하면, 핑거 유닛 레일(26)은 베어링 Y축을 따라서 이송 레일(24) 안쪽의 측방향으로 미끄럼 가능하게 장착되어있다. 베어링 블록은 이송 레일(24)에 설치된 레이스웨이(25)블록과 결합하는 다수의 베어링 또는 로울러(61)를 갖추고 있다. 적절한 설치 구조물(64)에 의해 구동벨트(56)부에 체결된 지지 브래킷 아암(62)은 이송 레일(24)위를 가로질러 뻗어있고, 핑거 유닛 레일(26)에 단단히 부착된다. 구동벨트(56)가 하우징내에서 왕복운동하는 경우, 구동벨트에 연결된 지지브래킷 아암(62)은 구동벨트의 운동방향, 즉 X축을 따라서 핑거 유닛 레일(26)을 이송 레일에 대하여 왕복 운동시킨다.Referring now to FIGS. 4A and 4B, the finger unit rail 26 is slidably mounted laterally inside the feed rail 24 along the bearing Y axis. The bearing block is equipped with a number of bearings or rollers 61 that engage with the raceway 25 block installed on the conveying rail 24. A support bracket arm 62 fastened to the drive belt 56 by an appropriate mounting structure 64 extends over the transfer rail 24 and is firmly attached to the finger unit rail 26. When the drive belt 56 reciprocates in the housing, the support bracket arm 62 connected to the drive belt reciprocates the finger unit rail 26 with respect to the transfer rail along the direction of motion of the drive belt, i.e., the X axis.

모터(36), 구동휘일(40) 및 벨트(38)로 구성된 벨트구성장치는 이송 레일에 고정된 별도의 길이방향 지지 프레임(32)의 표면(33)상에 지지된다. 수직 스플라인축(42), 기어박스(44), 벨트(46), 휘일(48), 및 횡방향 스플라인축(50)으로 구성된 벨트구동장치는 Z축을 따라 함께 이동하기 위해서, 장치의 하우징(49)을 통하여 작동기 유닛(30)에 이송되는 이송 캐리지(34)의 캐리지 지지부(68)에 연결된다.The belt construction consisting of the motor 36, the drive wheel 40 and the belt 38 is supported on the surface 33 of a separate longitudinal support frame 32 fixed to the conveying rail. A belt drive consisting of a vertical spline shaft 42, a gearbox 44, a belt 46, a wheel 48, and a lateral spline shaft 50 is adapted to move together along the Z axis, so that the housing 49 of the device 49 It is connected to the carriage support 68 of the transfer carriage 34 which is conveyed to the actuator unit 30 through the ().

이송 레일(24)의 Y축을 따라 측면 안쪽으로 연장되면, 상부구동기어 휘일(48)내에서 미끄러지도록 장착되고 링크 어셈블리(51)를 거쳐서 하우징(52)내의 구동벨트에 연결된 횡방향 스플라인축(50)은, 상부 구동기어 휘일(48)과 미끄럼 결합함으로 인해서 당겨진다. 이송 레일이 작동기 유닛(30)에 의해 Z축을 따라 들어올려질때, 예를들어 작업장소로 부터 결합된 공작물을 들어올릴때, 벨트구동장치는 수직 스플라인축(42)이 구동휘일(40)을 통해 미끄러짐에 따라 작동기 유닛에 함께 올려진다.Extending laterally inward along the Y axis of the transfer rail 24, the transverse spline shaft 50 is mounted to slide in the upper drive gear wheel 48 and is connected to the drive belt in the housing 52 via the link assembly 51. Is pulled by sliding engagement with the upper drive gear wheel 48. When the conveying rail is lifted along the Z axis by the actuator unit 30, for example when lifting a workpiece joined from the work site, the belt drive causes the vertical spline shaft 42 to slide through the drive wheel 40. According to the actuator unit.

벨트구동장치가 이송레일과 함께 Y축 및 Z축을 따라 직선 운동할때, 즉 공작물이 핑거 유닛에 의해 물려서 작업장소로부터 들어올려질때, 고정벨트구동의 모터(36)는 핑거 유닛 레일(26) 및 공작물을 인접한 작업장소사이에서 X축을 따라 왕복운동시키도록 작동한다. 이송 레일(24) 및 핑거 유닛 레일(26)에 관련된 벨트 구동모터 및 벨트 구동장치가 별도로 지지되고 설치됨으로써, 지지되는 중량이 감소되어서, 레일의 크기 및 중량이 감소되고 작동율이 높아진다.When the belt drive moves linearly along the Y and Z axes with the conveying rails, i.e. when the workpiece is picked up by the finger unit and lifted out of the work place, the motor 36 of the fixed belt drive is driven by the finger unit rail 26 and To reciprocate along the X axis between adjacent work places. By separately supporting and installing the belt drive motor and the belt drive associated with the transfer rail 24 and the finger unit rail 26, the supported weight is reduced, so that the size and weight of the rail are reduced and the operation rate is high.

이제, 제6도 내지 제9도를 참조하면, X축 및 Y축에 따른 운동을 이송 레일에 제공하기 위한 작동기 유닛(30)이 단면도로 도시되어 있다. 이송 레일(24)을 지지하는 이송 캐리지(34)는 Y축에 따라서 캐리지 지지부(68)에 미끄럼 가능하게 장착된다. 이에의해, 작동기 유닛의 기저부(70)에 대하여 Z축을 따라 차례로 미끄러질 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 작동기 유닛은 각각의 공작물 이송 유닛을 구동하기 위한 이중축 작동기로 이루어져 있는데, 이것은 필수적으로 상승(lifting)의 제2유압 실린더(72) 및 직동(translating)의 제2유압 실린더(74)로 구성된다. 상승의 제1유압 실린더는 작동기 유닛의 기저부에 부착되고, 이것의 실린더 로드(73)는 캐리지 지지부에 연결된다. 직동의 제2유압 실린더는 캐리지 지지부에 부착되고, 이것의 실린더로드(75)는 이송 캐리지에 연결된다.Referring now to FIGS. 6-9, an actuator unit 30 for providing movement to the conveying rail along the X and Y axes is shown in cross section. The transport carriage 34 supporting the transport rail 24 is slidably mounted to the carriage support 68 along the Y axis. Thereby, it can slide in turn along the Z axis with respect to the base 70 of the actuator unit. According to a preferred embodiment of the present invention, the actuator unit consists of a double axis actuator for driving each workpiece transfer unit, which is essentially a lifting of the second hydraulic cylinder 72 and the translating agent. It consists of two hydraulic cylinders 74. The first hydraulic cylinder of the lift is attached to the base of the actuator unit, and its cylinder rod 73 is connected to the carriage support. A second linear hydraulic cylinder is attached to the carriage support, the cylinder rod 75 of which is connected to the transport carriage.

이제, 제7도 및 제8도를 참조하여 작동기 유닛을 구동하기 위한 이중 축 작동기의 작동에 대해 설명한다. 직동의 제2유압 실린더(74)의 실린더 로드(75)에 의해서, 이송 캐리지(34)는 지지부(68)에 대하여 Y방향으로 움직인다. 제7도의 실선은 공작물이 물려있는 위치에서의 이송 캐리지(34)를 나타내고, 점선은 공작물의 후퇴위치를 나타낸다. 이송 캐리지(34) 및 캐리지지지부(68)를 Z방향으로 움직이는 상승의 제1유압 실린더(72) 및 실린더로드(73)의 작동이 제8도에 도시되어 있다. 실선은 최고 위치에 있을때의 이송 캐리지(34)를 나타내고, 점선은 공작물을 들어올리는 최저위치를 나타낸다. 이송 캐리지(34)가 Y축 및 Z축 방향으로 이동함으로서, 이송 레일(24), 핑거 유닛 레일(26) 및 다수의 핑거 유닛(28)들이 이에 상응해서 움직인다. 이러한 직선운동은 공작물이 X축 방향으로 다음 작업장소(14)로 이동하기 전에 공작물(W)과 결합하여 이를 들어올린다. 다음에는 프레스의 다음 행정을 위한 여유를 제공하기 위해, 공작물(W)을 낮추어서 철수시킨다.The operation of the dual axis actuator for driving the actuator unit will now be described with reference to FIGS. 7 and 8. By the cylinder rod 75 of the second linear hydraulic cylinder 74, the transfer carriage 34 moves in the Y direction with respect to the support 68. As shown in FIG. The solid line in FIG. 7 shows the transfer carriage 34 at the position where the workpiece is bitten, and the dotted line indicates the retraction position of the workpiece. The operation of the first hydraulic cylinder 72 and cylinder rod 73 of the ascending movement of the carriage carriage 34 and the carriage support 68 in the Z direction is shown in FIG. The solid line indicates the transport carriage 34 when in the highest position, and the dotted line indicates the lowest position for lifting the workpiece. As the carriage carriage 34 moves in the Y-axis and Z-axis directions, the transfer rail 24, the finger unit rail 26 and the plurality of finger units 28 move correspondingly. This linear motion engages and lifts the workpiece W before the workpiece moves to the next work site 14 in the X-axis direction. The workpiece W is then lowered and withdrawn in order to provide room for the next stroke of the press.

공작물 이송장치(10)에서 상승의 제1유압 실린더(72) 및 직동의 제2유압 실린더(74) 각각을 구동하도록 유체 도관을 통해 압축유체를 공급시키는 중앙제어장치를 사용함으로서 이송 레일을 지지하는 작동기 유닛(30)을 모두 동시에 작동시킬 수 있다.The workpiece transfer device 10 supports the transfer rail by using a central control unit to supply compressed fluid through the fluid conduit to drive each of the first hydraulic cylinder 72 and the linear second hydraulic cylinder 74 of the lift. The actuator units 30 can all be operated simultaneously.

위에서 언급한 두개의 서로 다른 작동기 유닛을 구동하기 위한 상승의 제1유압 실린더(72) 및 작동의 제2유압 실린더(74)가 제9도에 개략적으로 나타나 있다. 또한 래크(78)와 피니언기어(80)에 부착된 실린더 로드(77)를 갖춘 소스(source)의 제3유압 실린더(76)가 도시되어 있다. 회전모터(82)는 래크(78)와 피니언기어(80)를 거쳐서 소스의 제3유압 실린더(76)의 실린더로드(77)를 왕복운동 시킨다. 소스의 제3유압 실린더(76), 회전모터(82) 및 서로 맞물리는 래크와 피니언이 제10도 및 11도에 상세히 도시된다. 도시된 실시예에서, 제10도 11도의 모든 구조물은 제2a도에 도시된 바와같이 바닥에 인접한 종방향 지지 프레임(32)에 부착된다.A rising first hydraulic cylinder 72 and an actuating second hydraulic cylinder 74 for driving the two different actuator units mentioned above are schematically shown in FIG. Also shown is a source third hydraulic cylinder 76 with a cylinder rod 77 attached to the rack 78 and pinion gear 80. The rotary motor 82 reciprocates the cylinder rod 77 of the third hydraulic cylinder 76 of the source via the rack 78 and the pinion gear 80. The third hydraulic cylinder 76 of the source, the rotary motor 82 and the rack and pinion which mesh with each other are shown in detail in FIGS. 10 and 11. In the illustrated embodiment, all of the structures in FIGS. 10 and 11 are attached to the longitudinal support frame 32 adjacent the floor as shown in FIG. 2A.

상승의 제1유압 실린더(72)와 직동의 제2유압 실린더(74)는 각각의 피스톤의 대향 측면에 배치된 유체 포트에이(A) 및 비(B)를 갖는다. 이 유체 포트들은 소스의 제3유압 실린더(76)의 양측면에 유사하게 표시된 포트와 연결된다. 소스의 제3유압 실린더(76)의 피스톤이 에이(A)로 표시된 유체포트를 향해 작동됨으로서, 유체는 상승의 제1유압 실린더(72)와 직동의 제2유압 실린더(74)를 각각 작동시키도록 유체 포트 에이(A)를 통해 밖으로 나간다. 초기에는, 이송 레일(24), 핑거 유닛 레일(26), 및 상승의 제1유압 실린더(72)에 의해 내려지고 올려져야하는 공작물(W)를 잡기위한 핑거 유닛(28)의 중량때문에, 직동의 제2유압 실린더(74)의 로드(75)는 상승의 제1유압 실린더(72)의 로드(75) 보다 이동에 대한 작은 저항을 갖게된다. 그결과, 작동의 제2유압 실린더(74)의 로드(75)는 핑거 유닛(28)이 공작물(W)를 잡을 수 있도록 연장된다. 일단, 작동의 제2유압 실린더(74)의 로드(75)가 완전하게 연장되면 운동에 대항하여 작용하는 저항이 감소하기 때문에 상승의 제1유압 실린더(72)의 로드(73)가 연장된다. 그 결과, 이송 레일(24), 핑거 유닛 레일(26) 및 공작물(W)를 잡고 있는 핑거유닛이 올라간다.The first hydraulic cylinder 72 of elevation and the second hydraulic cylinder 74 of direct motion have a fluid port A and a ratio B disposed on opposite sides of each piston. These fluid ports are connected to similarly marked ports on both sides of the third hydraulic cylinder 76 of the source. As the piston of the source's third hydraulic cylinder 76 is operated toward the fluid port labeled A, the fluid actuates the first hydraulic cylinder 72 of rise and the second hydraulic cylinder 74 of direct action, respectively. And out through the fluid port A (A). Initially, because of the weight of the transfer unit 24, the finger unit rail 26, and the finger unit 28 for holding the workpiece W to be lowered and raised by the rising first hydraulic cylinder 72, The rod 75 of the second hydraulic cylinder 74 has a smaller resistance to movement than the rod 75 of the first hydraulic cylinder 72 of the lift. As a result, the rod 75 of the actuating second hydraulic cylinder 74 extends to allow the finger unit 28 to grab the workpiece W. FIG. Once the rod 75 of the actuating second hydraulic cylinder 74 is fully extended, the rod 73 of the rising first hydraulic cylinder 72 is extended because the resistance acting against the movement is reduced. As a result, the finger unit holding the feed rail 24, the finger unit rail 26, and the workpiece | work W raises.

싸이클의 제2과정동안에는, 래크(78)와 피니언기어(80)을 거쳐 작동하는 회전모터(82)에 의해, 소스의 제3유압 실린더(76)의 로드(77)가 비(B)로 표시되는 유체포트 쪽으로 밀린다. 그리하여 유체는 비(B)로 표시되는 유체포트를 통해 유체도관(84)내로 들어간다. 유체도관은 직동의 제2유압 실린더(74) 및 상승의 제1유압 실린더(72)의 유체포트(B)로 유체를 공급한다. 이 싸이클 과정에서, 이송 레일(24), 핑거 유닛 레일(26), 핑거 유닛(28) 및 이와 연관된 공작물(W)의 중량은 상승의 제1유압 실린더(72)의 로드(73)을 철수시키는 것을 도와준다. 운동에 대한 저항이 적기 때문에, 먼저 상승의 제1유압 실린더(72)의 로드(73)가 후퇴하고, 다음에는 직동의 제2유압 실린더(74)의 로드(75)가 후퇴한다. 그리하여, 작동기유닛은 공작물(W)을 아래위치로 놓고 그 다음에 핑거 유닛(28)을 후퇴시킨다.During the second cycle of the cycle, the rod 77 of the third hydraulic cylinder 76 of the source is indicated by the ratio B by the rotary motor 82 operating via the rack 78 and the pinion gear 80. To the fluid port. Thus the fluid enters the fluid conduit 84 through the fluid port, denoted B. The fluid conduit supplies fluid to the fluid port B of the linear hydraulic second hydraulic cylinder 74 and the rising first hydraulic cylinder 72. During this cycle, the weight of the feed rail 24, finger unit rail 26, finger unit 28 and the workpiece W associated therewith is such that the rod 73 of the rising first hydraulic cylinder 72 is withdrawn. To help. Since the resistance to movement is small, first, the rod 73 of the first hydraulic cylinder 72 ascending retreats, and then the rod 75 of the linear hydraulic second hydraulic cylinder 74 retreats. Thus, the actuator unit puts the workpiece W in the lower position and then retracts the finger unit 28.

본 발명의 바람직한 실시예에서는, 각기 다른 작동기 유닛(30)에 위치된 상승의 제1유압 실린더(72) 및 직동의 제2유압 실린더(74)의 모든 셋트에 유체를 공급하는데 소스의 제3유압 실린더(76) 하나가 사용된다. 그 결과, 이송 프레스의 모든 작동기 유닛은 기어, 캠, 복잡한 기계적 타이밍장치, 또는 복잡한 전자식 서보기구없이 자동적으로 동시에 작동하게 된다.In a preferred embodiment of the present invention, the third hydraulic pressure of the source to supply fluid to all sets of the first hydraulic cylinder 72 and the second linear hydraulic cylinder 74 located in different actuator units 30, respectively. One cylinder 76 is used. As a result, all actuator units of the transfer press are automatically operated simultaneously without gears, cams, complicated mechanical timing devices, or complicated electronic servomechanisms.

제9도에 나타낸 것처럼 소스의 제3유압 실린더(76)의 하나를 사용하는 방식 외에도, 작은 직경을 갖는 일련의 소스의 제3유압 실린더을 사용하여 직동의 제2유압 실린더(74) 및 상승의 제1유압 실린더(72)를 각각 구동시킬 수 있다. 래크(78)를 갖춘 모든 소스의 제3유압 실린더(77)를 동시에 구동시킴으로써 동시 작동이 가능하게 된다.In addition to using one of the third hydraulic cylinders 76 of the source, as shown in FIG. 9, the linear hydraulic second hydraulic cylinder 74 and the lift Each hydraulic cylinder 72 can be driven. Simultaneous operation is enabled by simultaneously driving the third hydraulic cylinder 77 of all sources with racks 78.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 모든 유압 실린더는 단일로드를 갖는다. 그러나, 본 발명의 다른 실시예에서, 모든 단일 로드 유압 실린더는 각각의 단부에서 뻗어있는 로드를 갖춘 이중 로드 유압실린더로 교체될 수 있다. 이와같은 단일 로드 유압 실린더 및 이중 로드 유압실린더는 상업적으로 널리 이용되며, 해당 기술분야의 숙련된 당업자에게 잘 알려져 있다.In a preferred embodiment of the invention, all hydraulic cylinders have a single rod. However, in another embodiment of the present invention, every single rod hydraulic cylinder can be replaced with a double rod hydraulic cylinder with a rod extending at each end. Such single rod hydraulic cylinders and double rod hydraulic cylinders are widely used commercially and are well known to those skilled in the art.

그러므로, 본 발명에 따른 공작물 이송장치는 다수의 공작물(W)을 3개의 축방향을 따라 이동시킬 수 있다. 이제, 이송 프레스(12)의 통상적인 싸이클 동안에 진행되는 단일 공작물(W)의 이동을 설명한다. 공작물(W)을 이송 프레스 위에 적재하기 위해서, 통상적으로 한쌍의 핑거 유닛 레일(26)을 장치 나머지 부분보다 길게 만든다. 공작물 핑거 유닛이 제12도의 실선으로 표시딘 결합 위치로 상승하였을때, 위와같은 적재가 수행된다고 가정하면, 상승의 제1유압 실린더(72)는 연장 위치에 놓이고, 직동의 제2유압 실린더(74) 및 이송 캐리지 또한 연장된다. 위에서 언급한 벨트구동장치의 작동에 의해서, 공작물(W)은 첫번째 작업장소(14) 쪽으로 X축을 따라 이동된다. 공작물이 상부다이(20a) 및 하부다이(20b)에 적절히 정렬되도록 X축을 따라 소정의 정확한 위치에 도착하자마자, X축의 방향의 이동은 중지되고, 상승 실린더가 후퇴하게 된다. 공작물(W)이 작업위치로 낮추어지게 된다. 직동의 제2유압 실린더(74) 및 이송 캐리지(34) 역시 핑거 유닛(28)으로부터 공작물(W)을 분리시키기 위해 후퇴된다. 이때, 램(16)은 상부다이(20a) 및 하부다이(20b) 사이에 공작물(W)을 고정시키도록 작동한다. 램의 작동이 완료된 후 램(16)은 상승된다. 램이 작동하는 동안에 핑거 유닛이 공작물(W)로 부터 분리되면, 벨트구동장치가 핑거 유닛 레일(26)을 반대 방향으로 X축을 따라 왕복하도록 다이는 형성된다. 그러므로서, 새로운 핑거 유닛장치가 공작물(W)과의 결합위치에 놓이게 된다. 그러면, 이송 캐리지(34)는 Y축을 따라서 연장위치로 이동하게 되고, 이에따라 핑거 유닛(28)이 공작물(W)과 결합하게 된다. 상승의 제1유압 실린더(72)는 공작물을 제12도에 도시된 위치로 들어올리도록 Z축 방향을 따라서 연장위치로 움직인다. 위에서 언급한 바와 같이, 핑거 유닛(28)이 공작물을 잡아서 들어올린후, 벨트구동장치는 다음 작업장소(14)에 정렬되도록 하기 위하여, 공작물(W)을 X축을 따라 충분한 거리로 이동시킨다. 이 싸이클이 계속 반복된다. 공작물 이송장치(10)의 각 싸이클에서, 다수의 공작물들은 각각의 인접한 작업장소 사이에서 운반된다. 다수의 모든 작업장소(14)를 거쳐서 단일 공작물(W)을 운반하기 위해서는, 작업장소(14)가 있는 수만큼 여러번의 싸이클을 거치는 것이 필요하다. 명백하게, 장치를 정확하고 효율적으로 작동시키기 위해서는 3가지 축의 모든 방향으로 이루어지는 다수의 공작물의 단일 이동이 이동거리 및 시간에 대하여 정확하게 수행되어야 한다. 결국, 각각의 이송 레일, 그에 따른 다수의 작동기 유닛(30) 및 거기에 연관된 벨트구동장치들이 독립적으로 제어될 수 있어야 한다. 이송장치의 각 측면에 대한 독립제어장치(도시안됨)는 제1도에 도시된 중앙 제어기(60)에 연결된다. 절대위치변환기(도시안됨)와 같은 센서수단은 잘 알려진 방식으로 프레스 램에 결함되어 있는데, 램(16)의 위치를 감지하기 위해 사용된다. 센서장치로부터 얻어지는 정보를 중앙 제어기(60)에 제공함으로써, 기계적으로 독립된 장치(10)의 각 부분의 작동은 다수 공작물(W)의 운반과 정렬이 이송 프레스(12)의 작동과 함께 서로 동시에 이루어지도록 전자적으로 통합된다. 이것은 작동기 유닛(30)의 다양한 모터수단 및 프레스의 양측에 있는 각각의 이송장치에 대한 벨트구동장치를 적절한 순서로 동시에 작동시킴으로써 성취될 수 있다.Therefore, the workpiece transport apparatus according to the present invention can move a plurality of workpieces W along three axial directions. Now, the movement of a single workpiece W that proceeds during the normal cycle of the transfer press 12 is described. In order to load the workpiece W onto the transfer press, a pair of finger unit rails 26 are typically made longer than the rest of the device. Assuming that the above loading is performed when the workpiece finger unit is raised to the engagement position indicated by the solid line in Fig. 12, the first hydraulic cylinder 72 of the lift is placed in the extended position and the second hydraulic cylinder of the linear motion ( 74) and the transport carriage also extends. By operation of the belt drive mentioned above, the workpiece W is moved along the X axis towards the first work place 14. As soon as the workpiece arrives at a certain correct position along the X axis such that the workpiece is properly aligned with the upper die 20a and the lower die 20b, the movement in the direction of the X axis is stopped and the lifting cylinder is retracted. Workpiece W is lowered to the working position. The linear second hydraulic cylinder 74 and the transfer carriage 34 are also retracted to separate the workpiece W from the finger unit 28. At this time, the ram 16 operates to fix the work W between the upper die 20a and the lower die 20b. The ram 16 is raised after the operation of the ram is completed. If the finger unit is disconnected from the workpiece W during the ram operation, the die is formed such that the belt drive reciprocates along the X axis in the opposite direction to the finger unit rail 26. Thus, the new finger unit device is placed in the engaged position with the workpiece W. Then, the transport carriage 34 is moved to the extended position along the Y axis, whereby the finger unit 28 is engaged with the workpiece (W). The ascending first hydraulic cylinder 72 moves to the extended position along the Z axis direction to lift the workpiece to the position shown in FIG. As mentioned above, after the finger unit 28 grabs and lifts the workpiece, the belt drive moves the workpiece W a sufficient distance along the X axis in order to be aligned with the next work place 14. This cycle is repeated over and over again. In each cycle of the workpiece feeder 10, a number of workpieces are carried between each adjacent work place. In order to transport a single workpiece W through many all workplaces 14, it is necessary to go through as many cycles as there are workplaces 14. Obviously, in order to operate the device accurately and efficiently, a single movement of multiple workpieces in all directions of the three axes must be performed accurately with respect to travel distance and time. As a result, each transfer rail, and thus the multiple actuator units 30 and the belt drive associated therewith, must be able to be controlled independently. An independent controller (not shown) for each side of the feeder is connected to the central controller 60 shown in FIG. Sensor means such as absolute position transducers (not shown) are faulty in the press ram in a well known manner, and are used to detect the position of the ram 16. By providing the central controller 60 with the information obtained from the sensor device, the operation of each part of the mechanically independent device 10 is carried out at the same time as the conveyance and alignment of the multiple workpieces W together with the operation of the transfer press 12. To be electronically integrated. This can be accomplished by simultaneously operating the belt drive for each of the various motor means of the actuator unit 30 and the respective feeders on both sides of the press in the proper sequence.

이송 프레스(12)의 양쪽에 있는 각각의 이송장치(10)는 독립적으로 제어될 수 있으므로, 이송장치(10)는 각각의 고정 작업에 필요한 다수 공작물(W)의 재정렬 및 재배치에 사용된다. 예를들어, 한쌍의 핑거 유닛 레일(26)의 우측부재는 좌측부재보다 빠른 비율로 움직일 수 있다. 이러한 운동은 공작물을 어느정도 회전시킬 수 있다. 유사하게, 작동기 유닛(30)의 운동은 작동조건에 맞게 조정되도록 변화될 수 있다.Since each conveying device 10 on both sides of the conveying press 12 can be controlled independently, the conveying device 10 is used for rearranging and rearranging a plurality of workpieces W necessary for each fixing operation. For example, the right member of the pair of finger unit rails 26 can move at a faster rate than the left member. This movement can rotate the workpiece to some extent. Similarly, the movement of the actuator unit 30 can be varied to adapt to the operating conditions.

바람직한 실시예에 도시된 바와같이, 작동기 유닛(30)은 이중축의 유체 작동기이다. 그러나, 본 발명은 이러한 형식의 작동기로 제한하지는 않지만, 직선운동을 부여하는 다른 적합한 장치를 포함한다.As shown in the preferred embodiment, the actuator unit 30 is a dual axis fluid actuator. However, the invention is not limited to actuators of this type, but includes other suitable devices for imparting linear motion.

본 이송장치는 크기에 따라 폭넓게 설계된 다양한 이송 프레스에서도 작동될 수 있다. 그리하여, 다양한 형태의 이송 프레스를 가진 설비에서, 한 이송 프레스에서 다른 이송 프레스로 이송장치(10)를 이동시킬 수 있다. 이송 장치는 조립식 이어서, 프레스의 크기 및 작업장소의 수에 적응하여 필요한만큼의 부품들을 추가할 수 있다. 작동기 유닛(30)은 이송레일에 장착된 다이를 갖춘 현존 장치와 함께 사용될 수 있다. 이때, 이송레일은 횡단 미끄럼 브래킷을 이용한다. 그러므로, 현존장치의 장치 분리는 비용이 적게들고 용이하다. 더우기, 다이를 바꾸어야할때, 종래기술의 장치보다 훨씬 용이하다. 또한, 여러개의 작동기, 모터 및 구동부품들이 이송 레일에 직접적으로 배치되어서 프레스, 작동기 모터 및 구동부품들의 작동기 서로 간섭을 받게 되는 선행기술의 장치에 비해서 프레스 자체의 바깥보드에 배치되고 이송레일 및 핑거 유닛 레일로 부터 독립적으로 지지되어 있기 때문에, 장치를 지지하는데 필요한 레일의 체적이 감소될 뿐아니라, 쉽게 작동될 수 있다.The feeder can also be operated in a wide variety of transfer presses, which are widely designed according to their size. Thus, in a facility with various types of transfer presses, it is possible to move the transfer device 10 from one transfer press to another transfer press. The conveying device is prefabricated and can then add as many parts as necessary to adapt to the size of the press and the number of work places. The actuator unit 30 can be used with an existing device with a die mounted to a transfer rail. At this time, the transfer rail uses a transverse sliding bracket. Therefore, device detachment of existing devices is inexpensive and easy. Moreover, when changing dies, it is much easier than prior art devices. Also, several actuators, motors, and drive parts are placed directly on the transfer rail, and the presses, actuator motors, and actuators of the drive parts are placed on the outer board of the press itself, compared to the prior art devices which interfere with each other. Since it is supported independently from the unit rail, the volume of rail required to support the device is reduced, as well as easy to operate.

제13도에 도시된 변경 실시예에서, 본 발명의 이송 장치는 지지프레임(29)을 통해 상부 프레스 크라운(제1도에 도시됨)에 장착되거나 매달린다. 이러한 이송 장치는 위에서 언급한 것과 똑같은 방식으로 작동하지만, 이송 프레스에 인접한 바닥공간의 이용을 크게 증가시키고, 그곳으로의 접근을 방해받지 않게 한다. 지지 프레임(29)에 다양한 형태를 제공할 수 있고 작동기 유닛의 크기를 상부 장착에 맞게 변화시킬 수 있음을 해당 기술분야의 숙력된 당업자는 명백히 이해할 수 있을 것이다.In the alternative embodiment shown in FIG. 13, the conveying device of the present invention is mounted or suspended to the upper press crown (shown in FIG. 1) via the support frame 29. This conveying device works in the same way as mentioned above, but greatly increases the use of the floor space adjacent to the conveying press and does not disturb access to it. It will be apparent to those skilled in the art that the support frame 29 can be provided in a variety of forms and that the size of the actuator unit can be varied to suit the top mounting.

여기에서의 실시예는 이송 프레스에 설치된 이송 장치에 대해 설명했는데, 이것은 다수의 공작물들을 한 작업장소에서 다른 작업장소로 반복하여 운반할 필요가 있는 모든 장치에 사용할 수가 있다. 예를들면, 이러한 반복 이송은 펀치프레스, 코팅장치, 페인트 스트레이어등을 작동시킬때 필요하다. 또한, 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위내에서 다른 응용이 가능함을 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 이해하게 될 것이다.The embodiment herein described a transfer device installed in a transfer press, which can be used for any device in which multiple workpieces need to be repeatedly transported from one place to another. For example, this repetitive transfer is necessary when operating punch presses, coating equipment, paint strainers, and the like. In addition, it will be understood by those skilled in the art that other applications are possible without departing from the spirit of the invention.

그러므로 본 발명의 영역은 상기의 실시예들로 제한되지 않으며, 첨부된 특허청구범위에 의해서만 제한된다.Therefore, the scope of the present invention is not limited to the above embodiments, but only by the appended claims.

Claims (20)

Z축상의 이동경로를 따라 구동되기에 적합하며 볼스터(22)로 지지된 하부다이(20b)와 맞물리며 상기 하부다이와의 사이에 삽입된 공작물을 성형하기 위한 상부다이(20a)를 가지는 램(16)을 포함하는 제품성형 이송프레스(12)와 공동으로 사용되며, 상기 공작물에 대해 소정의 연속작업을 수행하도록 상기 Z축에 수직한 중앙 X축을 따라 직선으로 이격되어 정렬된 작업장소(14)들 사이로 상기 공작물을 이송하기 위한 이송 장치로서,길이방향으로 이격되어 있고 상기 X축에 대하여 평행하게 연장된 이송레일로서, 상기 X축에 대해 평행한 방향으로 상기 이송 레일에 대해서 이동하도록 설치된 핑거 유닛 레일(26)을 가지는 이송레일(24)과, 상기 작업장소(14)들의 간격에 대응하도록 동등하게 이격된 위치들에서 상기 핑거 유닛 레일(26)상에 설치되어 있고, 상기 X축 및 Z축에 수직한 Y축 상에서 X축 및 Z축을 항해 이송레일(24)로 부터 측방향 내부로 연장되며, 상기 공작물들과 결합하여 상기 공작물들을 인접한 상기 작업장소들 사이로 이송하기에 적합한 공작물 결합 구간을 갖는 자유단부에서 각각 종결되는, 다수의 공작물 파지용 핑거 유닛(28)과, 상기 이송 레일(24)과 독립적으로 지지되며, 상기 Y축 및 Z축을 따라 상기 이송 레일(24)을 이동시키도록 작동하는 이송 캐리지(34)를 갖는 적어도 하나의 작동기 유닛(30)과, 상기 이송 레일(24)과 독립적으로 지지된 핑거 유닛 레일(26)용으로, 상기 작동기 유닛(30)과 함께 회전모터(36,82)로 구성되는 구동장치를 포함하는, 공작물을 이송하기 위한 이송장치에 있어서, 상기 핑거 유닛 레일(26)은 상기 이송 레일(24) 및 X축 사이 전체에 장착되고, 상기 적어도 하나의 작동기 유닛(30)은 물품형성 프레스(12)로부터 Y축을 따라 측면으로 이격된 위치에서 위치 설정되고, 상기 이송 캐리지(34)는 Y축을 따라 작동기 유닛 및 프레스 사이로 연장되고, 상기 구동장치의 일부는 상기 이송 레일(24)과 함께 이동되도록 결합되고, 상기 구동장치용 회전모터(36)는 핑거 유닛 레일(26) 및 이송 레일(24)의 이동에 대해 정지 상태로 남아있는 것을 특징으로 하는 이송장치.Ram 16 having an upper die 20a suitable for driving along a movement path on the Z axis and engaging a lower die 20b supported by a bolster 22 and for forming a workpiece inserted between the lower die 20. Used in conjunction with a product forming transfer press 12 comprising: between the work places 14 spaced apart in a straight line along a central X axis perpendicular to the Z axis to perform a predetermined continuous operation on the workpiece. A conveying device for conveying the workpiece, comprising: a finger rail provided in such a manner as to move relative to the conveying rail in a direction parallel to the X axis, the conveying rail spaced in the longitudinal direction and extending parallel to the X axis ( A conveyance rail 24 having a 26, and provided on the finger unit rail 26 at equally spaced positions so as to correspond to the spacing of the work places 14, the X axis And a workpiece coupling extending in the lateral direction from the sailing conveying rail 24 on the Y axis perpendicular to the Z axis, and coupled with the workpieces to transfer the workpieces between the adjacent work places. A plurality of workpiece holding finger units 28, each terminated at a free end having a section, and are independently supported by the transfer rail 24, and move the transfer rail 24 along the Y and Z axes. Rotary motor together with the actuator unit 30 for at least one actuator unit 30 having a conveying carriage 34 which is operated so as to operate and a finger unit rail 26 supported independently of the conveying rail 24. A conveying device for conveying a workpiece, comprising a drive device consisting of (36,82), wherein the finger unit rail (26) is mounted entirely between the conveying rail (24) and the X axis, wherein the at least one Actuator unit (30) ) Is positioned at a position spaced laterally along the Y axis from the article forming press 12, the transfer carriage 34 extends between the actuator unit and the press along the Y axis, and a part of the drive unit is the transfer rail ( 24 is coupled to move together, the drive motor rotary motor 36 characterized in that the finger unit rail (26) and the transfer rail (24) remains stationary with respect to the movement. 제1항에 있어서, 상기 연속 작업들의 수행시간과 관련하여 연속적인 작업 장소들을 통과하는 공작물들의 이동을 동시에 작동시키기 위해서 상기 이송 레일 및 핑거 유닛 레일의 운동을 중앙에서 제어하는 중앙제어기(60)로 구성된 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.The central controller (60) according to claim 1, wherein the central controller (60) centrally controls the movement of the transfer rail and the finger unit rail to simultaneously activate the movement of the workpieces through the continuous work sites with respect to the execution time of the continuous work. The transport apparatus further comprises a configured means. 제1항에 있어서,상기 이송장치들중 하나가, 상기 X축을 따라서 상기 작업 장소들 사이로 공작물들을 결합하여 이송시키도록 평행하게 연장된 제품 성형 이송프레스의 각각의 측면상에 Y축을 따라 측방향으로 위치되는 것을 특징으로 하는 이송장치.The apparatus of claim 1, wherein one of the transfer devices is laterally along the Y axis on each side of the product forming transfer press that extends in parallel to engage and transport the workpieces between the work sites along the X axis. Transfer device, characterized in that located. 제3항에 있어서, 상기 제품 성형 이송프레스의 각각의 측면상에 측방향으로 위치된 각각의 상기 이송장치가 서로 기계적인 독립적이고, 작업장소들 사이로 공작물을 동시에 이송시키도록 서로 전자적으로 등기화하는 것을 특징으로 하는 이송장치.4. The method of claim 3, wherein each of the transfer devices located laterally on each side of the product forming transfer press is mechanically independent of each other and electronically registered with each other to simultaneously transfer the workpiece between the work places. Transfer device, characterized in that. 제4항에 있어서, 상기 이송장치들이, 작업 장소들에 대해서 Z축을 따라 램의 위치에 대응하는 공동 입력 신호에 전자적으로 동기화되는 것을 특징으로 하는 이송장치.5. The transport apparatus of claim 4, wherein the transport devices are electronically synchronized to a common input signal corresponding to the position of the ram along the Z axis with respect to the work locations. 제1항에 있어서, 상기 작동기 유닛(30)은 Y축 및 Z축 상으로 이송 캐리지(34)를 구동시키는 이중축의 유압식 작동기를 포함하고 있고, 상기 유압식 작동기는, 상기 축들중 하나를 따라서 이송 캐리지를 이동시키도록 상기 이송 캐리지에 구동 연결된 실린더 로드(73) 및 내부 피스톤, 그리고 단일의 유입 유체포트(A)를 가지는 제 1 유압 실린더(72)와, 상기 축들중 제 2의 축을 따라서 상기 이송 캐리지를 이동시키도록 이송 캐리지에 구동 연결된 실린더 로드(75) 및 내부 피스톤, 그리고 상기 제1유압 실린더의 유입 유체포트와 평행하게 연결된 단일의 유입 유체포트(A)를 가지는 제2유압실린더와, 그리고 동일압력하에서 두 실린더에 유체를 공급하는 제1 및 제2유압 실린더들의 상기 유입포트들에 연결된 유체 소오스(source) 수단으로서, 운동에 대한 최소 저항을 받는 실린더 로드가 다른 실린더 로드의 운동에 대한 저항보다 초과하는 저항을 가질때까지 연장되고, 그 다음에 상기 다른 실린더 로드가 연장되는 유체 소오스 수단을 포함하고, 상기 이송 캐리지(34)는 각각의 상기 축들을 따르는 운동에 대해서 각기 다른 저항을 받으며, 상기 제1실린더 피스톤 및 실린더 로드(73)는 제2실린더 피스톤 및 실린더 로드(75)보다 이동에 대해 적은 저항으로 초기에 작동하도록 제조되고, 상기 실린더의 로드(73) 및 피스톤의 작동이 제2실린더의 실린더 로드(75) 및 피스톤의 작용축을 변화하지 못하도록 상기 제1 및 제2실린더(72,74)은 서로 독립적으로 작용되는 것을 특징으로 하는 이송장치.2. The actuator unit (30) of claim 1, wherein the actuator unit (30) comprises a dual axis hydraulic actuator for driving the transfer carriage (34) on the Y and Z axes, wherein the hydraulic actuator comprises a transfer carriage along one of the axes. A first hydraulic cylinder 72 having a cylinder rod 73 and an internal piston driven to the transfer carriage, and a single inlet fluid port A to move a; and the transfer carriage along a second of the axes And a second hydraulic cylinder having a cylinder rod 75 and an internal piston driven to the transfer carriage and a single inlet fluid port A connected in parallel with the inlet fluid port of the first hydraulic cylinder to move the A fluid source means connected to said inlet ports of first and second hydraulic cylinders for supplying fluid to two cylinders under pressure, the minimum resistance to movement. Extending until the receiving cylinder rod has a resistance that exceeds the resistance to the movement of the other cylinder rod, and then the other cylinder rod extends, the conveying carriage 34 having its respective axis The first cylinder piston and the cylinder rod 73 are manufactured to operate initially with less resistance to movement than the second cylinder piston and the cylinder rod 75 and are subjected to different resistances to the following motions. The first and second cylinders 72 and 74 act independently of each other so that the operation of the rod 73 and the piston does not change the cylinder rod 75 of the second cylinder and the operating axis of the piston. . 제6항에 있어서, 상기 유체 소오스 수단은 상기 제1 및 제2유압 실린더(72,74)들의 유입 유체포트들의 평행한 조합에 연결된 유출 유체포트를 갖춘 내부 피스톤 및 로드(77)를 가지는 제3유압 실린더(76)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.7. The fluid source of claim 6, wherein the fluid source means has a third internal piston and rod 77 having an outlet fluid port connected to a parallel combination of inlet fluid ports of the first and second hydraulic cylinders 72,74. Transfer device further comprises a hydraulic cylinder (76). 제7항에 있어서, 작동기 유닛(30)을 가동시키기 위한 모터 수단은, 상기 제3유압 실린더(76)의 상기 로드(77)의 단부에 연결된 래크(78)와, 상기 래크(78)와 결합하는 피니언 기어(80)와, 그리고 상기 피니언 기어를 회전시키기 위한 축을 갖는 회전식 모터(82)로 구성되며, 상기 제3유압 실린더(76)의 로드 및 내부 피스톤은 제3유압 실린더의 상기 유출 유체포트를 통해 유체를 밀어내도록 상기 유출포트(A)쪽으로 이동되는 것을 특징으로 하는 이송장치.8. The motor means according to claim 7, wherein the motor means for actuating the actuator unit (30) is coupled to the rack (78) connected to the end of the rod (77) of the third hydraulic cylinder (76). And a rotary motor 82 having a pinion gear 80 and a shaft for rotating the pinion gear, wherein the rod and the inner piston of the third hydraulic cylinder 76 are connected to the outlet fluid port of the third hydraulic cylinder. Transfer device characterized in that it is moved toward the outlet port (A) to push the fluid through. 제1항에 있어서, 상기 이송장치는 이송 프레스에 대해서 용이하게 이동될 수 있도록 이동 가능한 모듈러 지지물에 장착된 것을 특징으로 하는 이송장치.The transfer apparatus of claim 1, wherein the transfer apparatus is mounted to a movable modular support to be easily moved relative to the transfer press. 제1항에 있어서, 상기 이송 프레스(12)가 상기 램(16) 위에 있는 고정 프레스 크라운(18)을 포함하며, 상기 이송장치가 상기 프레스 크라운으로 부터 의존되고 크라운에 의해서 지지되는 것을 특징으로 하는 이송장치.2. The transfer press (12) according to claim 1, characterized in that the transfer press (12) comprises a fixed press crown (18) over the ram (16), the transfer device being dependent from and supported by the press crown. Conveying device. 관련된 램(16)을 가지는 이송 프레스(12)의 중심축에서 동등하게 이격되어 정렬된 일련의 작업장소(14)들을 따라서 공작물(W)을 이송하기 위한 이송 프레스 자동화 장치로서, 상기 작업장소들의 측면을 따라서 길이방향으로 연장되고 X축을 따라 이격된 상태로 배치된 이송 레일(24)과, 상기 이송 레일(24)에 장착되어 개별적으로 제어가능한 핑거 유닛 레일(26)로서, 인접한 작업 위치들 사이의 간격에 동일한 거리로 상기 X축에 대응하는 방향으로 상기 이송 레일에 대해서 왕복 운동하며, 상기 작업 장소들을 통과하는 공작물의 이동 방향을 한정하는 핑거 유닛 레일(26)과, 상기 이송 레일(24) 및 상기 이송 레일과 관련된 핑거 유닛 레일(26)에 연관되어 있으며, 상기 핑거 유닛의 이동을 유발시키도록 작동하는 벨트(38) 및 구동휘일로 구성된 구동 장치와, 일련의 상기 작업장소들의 간격에 대응하여 동등하게 이격된 위치들에서 상기 핑거 유닛 레일(26)상에 지지되어 있는 다수의 공작물 결합 핑거 유닛(28)으로서, 상기 X축에 수직한 Y축을 따라 X축을 향해 상기 이송 레일(24) 쪽으로부터 측방향으로 각각 연장되고, 상기 공작물들과 결합하기에 적합하게 설치된 공작물 결합기구를 갖춘 자유단부에서 종료되는 다수의 공작물 결합 핑거 유닛(28)과, 그리고 상기 이송 레일(24)과 관련되며 Y축을 따라서 배치된 작동기 유닛(30)으로서, 상기 이송 레일을 지지하고, 상기 X축과 상기 Y축 수직한 Z축 및 상기 Y축의 양쪽 방향으로 상기 이송 레일에 왕복운동을 제공하고, 상기 공작물과 결합 및 분리되는 상기 핑거 유닛의 운동 방향, 및 상기 공작물을 상승 및 하강시키는 핑거 유닛(28)의 이동 방향 직각을 한정하는 작동기 유닛(30)을 포함하고, 상기 작동기 유닛(30) 및 상기 구동장치가 핑거 유닛 레일(26) 및 이송 레일(24)과 독립적으로 장착된 회전모터(36,82)수단으로 구동되는 이송 프레스 자동화 장치에 있어서, 상기 핑거 유닛 레일(26)은 이송 레일(24) 및 중앙축 사이 전체에 상기 이송 레일(24)의 내측면상에 장착되고, 상기 작동기 유닛(30)은 일련의 작업장소에 대향된 이송 레일(24)의 한측면상에 배열되고, 상기 구동 장치용 모터(36)수단은 상기 핑거 유닛 레일(26) 및 이송 레일(24)의 이동에 대해 일시적으로 정지하는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.A transfer press automation device for transferring a workpiece (W) along a series of workplaces (14) arranged equally spaced apart from the central axis of the transfer press (12) having an associated ram (16), the side of the workplaces A transport rail 24 extending longitudinally along the X axis and spaced along the X axis, and a finger unit rail 26 mounted on the transport rail 24 and individually controllable, between adjacent work positions. A finger unit rail 26, the transfer rail 24, which reciprocates with respect to the transfer rail in a direction corresponding to the X axis at a distance equal to the interval, and defines a direction of movement of the workpiece passing through the working places; A drive device associated with the finger unit rail 26 associated with the conveying rail, the drive device comprising a belt 38 and a drive wheel actuated to cause movement of the finger unit; A plurality of workpiece engaging finger units 28 supported on the finger unit rails 26 at equally spaced positions corresponding to the spacing of the work places, towards the X axis along the Y axis perpendicular to the X axis. A plurality of workpiece engagement finger units 28 extending laterally from the transfer rail 24 side and ending at a free end with a workpiece engagement mechanism adapted to engage the workpieces, and the transfer rail An actuator unit (30) associated with (24) and disposed along the Y axis, supporting the transfer rail and reciprocating the transfer rail in both directions of the Z axis and the Y axis perpendicular to the X axis and the Y axis. And an actuator oil defining a direction of movement of the finger unit engaged and separated from the workpiece, and a direction of right angle of movement of the finger unit 28 that raises and lowers the workpiece. Transfer press automation comprising a net 30 and wherein the actuator unit 30 and the drive are driven by means of rotary motors 36 and 82 mounted independently of the finger unit rail 26 and the transfer rail 24. In the device, the finger unit rail 26 is mounted on the inner side of the transfer rail 24 entirely between the transfer rail 24 and the central axis, and the actuator unit 30 is opposed to a series of workplaces. Arranged on one side of the conveying rail 24, wherein the drive motor 36 means temporarily stops against movement of the finger unit rail 26 and the conveying rail 24 Device. 제11항에 있어서, 상기 일련의 작업들의 수행시간과 관련하여 연속적인 상기 작업 장소들을 통과하는 공작물의 이동을 동시에 하기 위해서 이송 레일 및 핑거 유닛 레일의 이동을 중앙에서 제어하는 중앙 제어기(60)로 구성된 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.12. The central controller (60) according to claim 11, wherein the central controller (60) centrally controls the movement of the transfer rail and the finger unit rail to simultaneously move the workpiece through the successive working places with respect to the execution time of the series of operations. The transfer press automation device further comprising a configured means. 제12항에 있어서, 상기 이송 장치들중의 하나가, X축을 따라서 상기 작업장소들 사이로 공작물들을 결합하여 이송시키도록 평행하게 연장된 이송 프레스의 각 측면의 Y축을 따라 측방향으로 위치되는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.13. A method according to claim 12, wherein one of the conveying devices is located laterally along the Y axis of each side of the conveying press extending in parallel to engage and convey the workpieces along the X axis between the work places. Transfer press automation device. 13항에 있어서, 상기 이송 프레스의 각각의 측면상에 측방향으로 위치된 각각의 상기 이송장치는 작업장소들을 사이로 공작물을 이송시키기 위해 서로 기계적으로 독립적이고 전자적 동기화되는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.14. The transfer press automation device of claim 13, wherein each said transfer device positioned laterally on each side of said transfer press is mechanically independent and electronically synchronized with each other to transfer the workpiece between work places. . 제14항에 있어서, 상기 기계적으로 독립된 이송장치들이 Z축을 따라서 램의 위치를 신호표시하는 입력 신호형성수단에 전자적으로 동기화되는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.15. The transfer press automation device of claim 14, wherein the mechanically independent transfer devices are electronically synchronized to an input signal forming means that signals the position of the ram along the Z axis. 제11항에 있어서, 상기 구동 장치가 상기 이송 레일과 별도로 지지되며, 이송 레일과 함께 이동하도록 장착된 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.12. The transfer press automation device according to claim 11, wherein the drive device is supported separately from the transfer rail and is mounted to move with the transfer rail. 제11항에 있어서, 상기 구동 장치가 벨트 구동장치를 구성하는 핑거 유닛(26), 벨트(38), 스플라인 축(50)으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.12. The transfer press automation device as set forth in claim 11, wherein said drive device comprises a finger unit (26), a belt (38) and a spline shaft (50) constituting a belt drive. 제11항에 있어서, 상기 작동기 유닛(30)은 이중측의 유압식 작동기를 포함하고 있으며, 상기 유압식 작동기는, 피스톤, 부착된 로드(73), 및 상기 피스톤의 양쪽에 배치된 제1 및 제2유포트(A,B)를 가지는 제1유압 실린더(72)와, 피스톤, 부착된 로드(75), 및 상기 피스톤의 양쪽에 배치된 제1 및 제2유포트(A,B)를 가지는 제2유압 실린더(74)와, 피스톤, 부착된 로드(77), 및 상기 피스톤의 양쪽에 배치된 제1 및 제2유포트(A,B)를 가지는 제3유압 실린더(76)와, 상기 제1, 제2 및 제3유압 실린더(72,74,76)들의 상기 제1유체포트(A)과, 상기 제1, 제2 및 제3유압 실린더들의 상기 제2유체포트(B)를 연결하는 도관 수단과, 그리고 상기 제3유압 실린더의 로드(77)의 단부를 전진행정 및 복귀행정으로 왕복 구동시키기 위한 수단으로서, 전진 행정중에 동일한 유압이 제1 및 제2유압 실린더(72,74)의 제1유체포트(A)들에 제공되고, 상기 제2유압 실린더의 로드(75)가 상기 제1유압 실린더의 로드(73)에 대한 이동에 대해 보다 큰 저항으로 작동할때, 상기 제1유압 실린더의 로드는 멈추개에 도달할때까지 연장되며, 그 다음에 상기 제2유압 실린더의 로드가 연장되고, 상기 복귀 행정중에 동일한 유압이 제1 및 제2유압 실린더(72,74)의 제2유체포트(B)들에 제공되고, 상기 제2유압 실린더의 로드가 상기 제1유압 실린더 로드에 대해 수축방향으로 이동을 가속시키는 보다 큰 편향된 힘으로 인하여 수축되고, 그 다음에 상기 제1유압 실린더의 로드가 수축되는 수단을 포함하고, 상기 제1유압 실린더(72), 피스톤 및 로드(73)는 제2유압 실린더(74), 피스톤 및 로드(75)보다 이동에 대해 작은 저항으로 초기 작동하도록 제조되고, 상기 제1유압 실린더의 피스톤 및 로드(73)의 작동이 제2유압 실린더의 피스톤 및 로드(75)의 작동축을 변화시키지 않도록 제1 및 제2유압 실린더(72,74)는 독립적으로 작동되는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.12. The actuator unit (30) according to claim 11, wherein the actuator unit (30) comprises a double-sided hydraulic actuator, the hydraulic actuator comprising: a piston, an attached rod (73), and first and second arrangements on both sides of the piston. A first hydraulic cylinder 72 having oil ports A and B, a piston, a rod 75 attached thereto, and first and second oil ports A and B disposed on both sides of the piston; A third hydraulic cylinder 76 having a two hydraulic cylinder 74, a piston, an attached rod 77, and first and second oil ports A and B disposed on both sides of the piston; Connecting the first fluid port (A) of the first, second and third hydraulic cylinders (72, 74, 76) and the second fluid port (B) of the first, second and third hydraulic cylinders. Means for reciprocating the conduit means and the end of the rod 77 of the third hydraulic cylinder to the forward stroke and the return stroke, wherein the same hydraulic pressure is applied to the first and second hydraulic cylinders during the forward stroke. Provided in the first fluid ports A of the further 72, 74, and the rod 75 of the second hydraulic cylinder operates with greater resistance to movement with respect to the rod 73 of the first hydraulic cylinder. When the rod of the first hydraulic cylinder is extended until it reaches a stop, then the rod of the second hydraulic cylinder is extended, and the same hydraulic pressure is applied to the first and second hydraulic cylinders during the return stroke. 72, 74, provided in the second fluid ports B, and the rod of the second hydraulic cylinder contracts due to a larger deflected force that accelerates movement in the contracting direction relative to the first hydraulic cylinder rod, And means for retracting the rod of the first hydraulic cylinder, wherein the first hydraulic cylinder 72, the piston and the rod 73 are moved in movement than the second hydraulic cylinder 74, the piston and the rod 75. A piston of the first hydraulic cylinder, manufactured for initial operation with a small resistance against And the first and second hydraulic cylinders 72 and 74 are operated independently so that the operation of the rod 73 does not change the operating shafts of the piston and the rod 75 of the second hydraulic cylinder. . 제18항에 있어서, 상기 제3유압 실린더 로드(76)의 왕복 운동이 공작물과의 결합순서에 따라 작동기 유닛(30)을 작동시키고, 이에의해 공작물이 상승되고 하강하며, 최종적으로는 해제되는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.19. The method according to claim 18, wherein the reciprocating motion of the third hydraulic cylinder rod (76) operates the actuator unit (30) in accordance with the engagement sequence with the workpiece, whereby the workpiece is raised and lowered and finally released. Characterized by a transfer press automation device. 제18항에 있어서, 상기 제3유압 실린더(76)의 로드(77) 단부를 왕복 구동시키는 상기 수단은, 회전식 모터(82), 상기 제3유압 실린더의 로드 단부에 결합된 래크(78), 및 상기 래크와 결합되며 상기 회전식 모터의 축에 장착된 피니언 기어(80)로 구성되고, 제3유압 실린더 로드의 이동은 회전식 모터에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 이송 프레스 자동화 장치.19. The method of claim 18, wherein the means for reciprocating the rod 77 end of the third hydraulic cylinder 76 includes a rotary motor 82, a rack 78 coupled to the rod end of the third hydraulic cylinder, And a pinion gear (80) coupled to the rack and mounted to the shaft of the rotary motor, wherein the movement of the third hydraulic cylinder rod is controlled by the rotary motor.