JPWO2022224447A5 - 制御装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

プログラムの一の態様は、
ロボットが実行するタスクに関する物体の認識結果を取得し、
前記認識結果を表す情報を、現実の風景又は前記風景の画像と重なって視認されるように表示し、
外部入力に基づく前記認識結果の修正を受け付ける処理をコンピュータに実行させるプログラムである。

Claims (10)

1. ロボットが実行するタスクに関する物体の認識結果を取得する認識結果取得手段と、
   前記認識結果を表す情報を、現実の風景又は前記風景の画像と重なって視認されるように表示する表示制御手段と、
   外部入力に基づく前記認識結果の修正を受け付ける修正受付手段と、
   を有する制御装置。
2. 前記表示制御手段は、前記認識結果に基づき前記物体を模したオブジェクトを、前記風景又は前記画像における当該物体に重ねて視認されるように表示する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記修正受付手段は、前記オブジェクトの位置又は姿勢の少なくとも一方を変更する前記外部入力に基づき、前記物体の位置又は姿勢の少なくとも一方に関する前記修正を受け付ける、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記修正受付手段は、前記オブジェクトの削除を指示する前記外部入力に基づき、当該オブジェクトに対応する物体の認識結果の削除を示す前記修正を受け付ける、請求項２または３に記載の制御装置。
5. 前記修正受付手段は、前記オブジェクトの追加を指示する前記外部入力に基づき、当該オブジェクトに対応する物体の認識結果の追加を示す前記修正を受け付ける、請求項２～４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記表示制御手段は、前記認識結果に含まれる前記物体の属性に関する情報を、前記風景又は前記画像における当該物体と対応付けて表示し、
   前記修正受付手段は、前記属性の変更を指示する前記外部入力に基づき、前記属性に関する前記修正を受け付ける、請求項１～５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記認識結果には、前記物体の認識の正しさに関する自信の度合いを表す自信度が含まれ、
   前記修正受付手段は、前記自信度に基づき、前記修正の要否を判定する、請求項１～６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記認識結果には、前記物体の認識の正しさに関する自信の度合いを表す自信度が含まれ、
   前記表示制御手段は、前記自信度に基づき、前記認識結果が表す情報の表示態様を決定する、請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. コンピュータが、
   ロボットが実行するタスクに関する物体の認識結果を取得し、
   前記認識結果を表す情報を、現実の風景又は前記風景の画像と重なって視認されるように表示し、
   外部入力に基づく前記認識結果の修正を受け付ける、
   制御方法。
10. ロボットが実行するタスクに関する物体の認識結果を取得し、
    前記認識結果を表す情報を、現実の風景又は前記風景の画像と重なって視認されるように表示し、
    外部入力に基づく前記認識結果の修正を受け付ける処理をコンピュータに実行させるプログラム。