JPWO2021024968A1

JPWO2021024968A1 - 掃除ロボットおよび太陽光発電設備

Info

Publication number: JPWO2021024968A1
Application number: JP2021535243A
Authority: JP
Inventors: 基吉村; 徹三宅
Original assignee: MIRAIKIKAI, INC.
Current assignee: MIRAIKIKAI, INC.
Priority date: 2019-08-02
Filing date: 2020-08-01
Publication date: 2021-11-18
Also published as: WO2021024968A1

Abstract

【課題】パネルフレームを有しない太陽電池モジュール上を走行しながら掃除することができる掃除ロボットおよびかかる掃除ロボットを備えた太陽光発電設備を提供する。【解決手段】複数枚の太陽電池モジュールを並べて設置された太陽電池アレイの表面を掃除する掃除ロボットであって、掃除部（１０）と、シャシフレームと、シャシフレームに設けられた走行部（２０）と、太陽電池モジュールの第一端部または第二端部のいずれかに沿ったシャシフレームの走行をサポートするサポート機構（５０）と、を備えており、走行部（２０）が、掃除ロボットを太陽電池アレイ上に配置したときに、掃除ロボットの走行方向と交差する方向において太陽電池モジュール中間線を挟むよう配置されている少なくとも２つの走行体（２１）を備えており、太陽電池モジュールにおける第一端部および第二端部の近傍を走行する走行体（２１）を備えていない、掃除ロボット。

Description

本発明は、掃除ロボットおよび太陽光発電設備に関する。さらに詳しくは、太陽光発電に使用する太陽電池アレイなどの表面を掃除する掃除ロボットおよび太陽光発電設備に関する。

近年、再生可能エネルギを利用した発電の要求が高まっており、とくに太陽光を利用した太陽光発電には大きな注目が集まっている。かかる太陽光発電では、太陽からの光を受けて発電するため、太陽電池アレイ(つまり太陽電池モジュール)の受光面が汚れると、太陽電池セルが受光する日射量が減少することによって、発電量が減少する。このため、太陽電池アレイ等の受光面の汚れを除去するために、太陽電池アレイ等を適宜掃除することが重要になる。

大規模な太陽光発電設備における太陽電池アレイの表面（受光面）を掃除するために、種々の構造を有する掃除ロボットが開発されている。近年では、太陽電池アレイのエッジを基準として、このエッジに沿って移動する掃除ロボットの開発が進んでいる（例えば、特許文献１〜５参照）。

特開２０１４−２２３５６４号公報特開２０１５−１７８０８８号公報特開２０１７−１４４４１３号公報特開２０１８−５２８０７１号公報特開２０１６−２６８６１号公報

ところで、太陽電池モジュールとしてパネルフレームを有しないもの（以下、フレームレス太陽電池モジュールという場合がある）も開発されている。かかるフレームレス太陽電池モジュールはパネルフレームを有するものよりも軽量化できる。太陽光を追尾する追尾型太陽光発電システムの太陽電池アレイ（以下、トラッキングタイプの太陽電池アレイという場合がある）にフレームレス太陽電池モジュールを採用すれば、設備を駆動する駆動力や架台等の強度を低減できる。すると、太陽光発電設備の設備投資やランニングコストを低減できるというメリットが得られる。

しかし、特許文献１〜３に記載されている掃除ロボットは、太陽電池アレイを構成する太陽電池モジュールの周囲にパネルフレームを有していることを前提に構成されており、走行車輪はパネルフレーム上を走行する構成を採用している。そして、パネルフレームによって太陽電池モジュールの剛性がある程度確保されていることを前提に掃除ロボット自体の重量も重くなっている。このため、特許文献１〜３の掃除ロボットをフレームレス太陽電池モジュールの清掃に使用した場合、太陽電池モジュールを破損してしまう可能性が有る。

特許文献４には、掃除ロボットをフレームレス太陽電池モジュールに使用できる旨の記載はあるものの（特許文献４の段落００２６）、フレームレス太陽電池モジュール上を掃除ロボットが走行するための具体的な構成については記載がない。

引用文献５には、フレームレスタイプの太陽電池モジュールにも使用でき、その場合には、移動部の位置を強度の弱い辺部から中央寄りに移動することが必要であることは開示されている（段落００９１）。
しかし、引用文献５の技術は、あくまでも太陽電池モジュールの端縁、つまり、フレームが存在していた位置に移動部を配置するものであり、移動部は太陽電池モジュールの両端縁近傍を走行することが前提になっている。このため、移動部を若干太陽電池モジュールの中央側に寄せる程度のことしか想定しておらず（図９参照）、フレームレスタイプの太陽電池モジュールに使用した場合には、太陽電池モジュールを破損してしまう可能性が高い。そして、引用文献５には、フレームレスタイプの太陽電池モジュールに使用する場合に、移動体を具体的にどの程度中央寄りに移動するか、また、太陽電池モジュールの両端間のどの位置に移動部を配置するかといったことは全く開示されていない。これは、引用文献５の洗浄装置が、２枚並んで配置された太陽電池モジュール上をそれぞれ走行する洗浄ユニットを連結して両者間で相対的に屈曲可能にすることによって、並んだ太陽電池モジュール間の傾きのズレに対応することを目的とするものであり、フレームレスタイプの太陽電池モジュールに使用することを想定していないからである。かかる事情もあり、引用文献５には、引用文献４と同様に、フレームレス太陽電池モジュール上を掃除ロボットが走行するための具体的な構成については記載がない。

そして、引用文献５の技術のように、パネルフレームを有する太陽電池モジュールにおいてパネルフレーム上を走行することを前提に製造された掃除ロボットでは、フレームレス太陽電池モジュールに限らず、パネルフレームを有する太陽電池モジュールであっても受光面上を掃除ロボットが走行した場合には、受光面等を損傷してしまう可能性がある。

本発明は上記事情に鑑み、太陽電池モジュール上を走行しながら掃除することができる掃除ロボットおよびかかる掃除ロボットを備えた太陽光発電設備を提供することを目的とする。

第１発明の掃除ロボットは、複数枚の太陽電池モジュールをその第一端部および第二端部が直線状に並ぶように架台に並べて設置され、前記太陽電池モジュールと架台とを連結する連結部が、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部の中間線と該太陽電池モジュールの第一端部との間および前記中間線と第二端部との間にそれぞれ設けられた太陽電池アレイの表面を掃除する掃除ロボットであって、前記太陽電池アレイの表面を掃除する掃除部と、シャシフレームと、該シャシフレームに設けられた、掃除ロボットを走行させる走行部と、前記シャシフレームにおける掃除ロボットの走行方向と交差する方向の両端部または一方の端部に設けられ、前記太陽電池アレイを構成する前記太陽電池モジュールの第一端部または第二端部のいずれかに沿った前記シャシフレームの走行をサポートするサポート機構と、を備えており、前記走行部が、複数の走行体を備えており、該複数の走行体は、掃除ロボットを前記太陽電池アレイ上に配置したときに、少なくとも２つの走行体が、掃除ロボットの走行方向と交差する方向において前記太陽電池モジュール中間線を挟むよう配置されており、前記走行部は、掃除ロボットを前記太陽電池アレイ上に配置したときに、前記太陽電池モジュールにおける第一端部および第二端部の近傍を走行する走行体を備えていないことを特徴とする。
第２発明の掃除ロボットは、第１発明において、前記走行部の複数の走行体のうち、掃除ロボットの走行方向と交差する方向においてもっとも外方に位置する２つの走行体は、掃除ロボットが前記太陽電池モジュール上に配置された状態において、該太陽電池モジュールの第一端部と第二端部とを繋ぐ方向における前記太陽電池モジュールの中間線から各走行体の幅方向の中間線までの距離が、前記太陽電池モジュールの第一端部から第二端部までの距離の１／８〜３／８となるように設けられていることを特徴とする。
第３発明の掃除ロボットは、第２発明において、前記複数の走行体は、複数の走行部材を備えており、前記複数の走行体のうち少なくとも２つの走行体では、該２つの走行体の複数の走行部材のうち、少なくとも２つの走行部材が、掃除ロボットの走行方向と交差する方向において、前記太陽電池アレイの連結部を挟むように設けられていることを特徴とする。
第４発明の掃除ロボットは、第１から第３発明のいずれかにおいて、前記走行部の複数の走行体は、掃除ロボットの走行方向から見たときに、各走行体が前記太陽電池アレイの表面と接触する部分が重ならないように配設されていることを特徴とする。
第５発明の掃除ロボットは、第１から第４発明のいずれかにおいて、前記走行部の複数の走行体のうち少なくとも１つの走行体が複数の走行部材を備えており、該複数の走行部材を掃除ロボットの走行方向から見たときに、各走行体の複数の走行部材のうち、少なくとも一つの走行部材が前記太陽電池アレイの表面と接触する部分が、他の走行部材が前記太陽電池アレイの表面と接触する部分と重ならないように配設されていることを特徴とする。
第６発明の掃除ロボットは、第１から第５発明のいずれかにおいて、前記走行部の各走行体は複数の走行輪を備えており、該複数の走行輪は、少なくとも２つの駆動輪を有しており、掃除ロボットの走行方向において、該複数の走行輪のうち掃除ロボットの走行方向において最も離れた２つの走行輪の間に該掃除ロボットの重心が位置するように配設されており、前記走行部は、掃除ロボットの走行方向において、前記走行体の複数の走行輪のうち掃除ロボットの走行方向において最も離れた２つの走行輪よりも外方に位置する補助走行体を備えており、該補助走行体は、掃除ロボットの走行方向において、隣接する駆動輪との距離が前記走行体における複数の駆動輪のうち掃除ロボットの走行方向において最も近い２つの駆動輪間の距離と同等以上となるように配設されていることを特徴とする。
第７発明の掃除ロボットは、第６発明において、前記補助走行体を複数備えており、該複数の補助走行体は、掃除ロボットの走行方向において、該複数の補助走行体のうち少なくとも２つの補助走行体が前記走行体を挟むように設けられていることを特徴とする。
第８発明の掃除ロボットは、第１から第７発明のいずれかにおいて、前記掃除部が軸周りに回転する掃除部材を備えており、前記走行体と前記掃除部の掃除部材とが一つの駆動源によって駆動されていることを特徴とする。
第９発明の掃除ロボットは、第１から第８発明のいずれかにおいて、前記サポート機構は、掃除ロボットの走行方向および、平面視で掃除ロボットの走行方向と交差する方向の両方と平行な面と交差する回転軸を有するフリーローラを備えていることを特徴とする。
第１０発明の掃除ロボットは、第９発明において、前記サポート機構は、前記シャシフレームにおける掃除ロボットの走行方向と交差する方向の一方の端部に設けられた第一サポート部と、前記シャシフレームの一方の端部と反対側に位置する他方の端部に設けられた第二サポート部と、を備えており、前記第一サポート部および前記第二サポート部には、掃除ロボットの走行方向および、平面視で掃除ロボットの走行方向と交差する方向の両方と平行な面と交差する回転軸を有するフリーローラが設けられており、掃除ロボットの走行方向と交差する方向における前記第一サポート部のフリーローラと前記第二サポート部のフリーローラとの間の距離が、前記太陽電池モジュールの両端間の距離よりも長くなるように設けられていることを特徴とする。
第１１発明の掃除ロボットは、第９または第１０発明において、前記サポート機構は、掃除ロボットの走行方向に沿って間隔を空けて並ぶように設けられた２つのフリーローラを有していることを特徴とする。
＜除電部材＞
第１２発明の掃除ロボットは、第１から第１１発明のいずれかにおいて、前記シャシフレームには除電部材が設けられており、該除電部材は、掃除ロボットを前記太陽電池アレイの上に配置したときに、その先端が該太陽電池アレイにおけるアースされた部材に接触し得る長さに形成されていることを特徴とする。
第１３発明の掃除ロボットは、第１２発明において、前記除電部材は、掃除ロボットを前記太陽電池アレイ上に配置したときに、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部とを繋ぐ方向において、前記太陽電池アレイにおける前記太陽電池モジュールと前記架台とを連結する連結部と接触し得る位置に設けられていることを特徴とする。
＜太陽光発電設備＞
第１４発明の太陽光発電設備は、複数枚の太陽電池モジュールをその第一端部および第二端部が直線状に並ぶように架台に並べて設置され、前記太陽電池モジュールと架台とを連結する連結部が、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部の中間線と該太陽電池モジュールの第一端部との間および前記中間線と第二端部との間にそれぞれ設けられた太陽電池アレイと、該太陽電池アレイの表面を掃除する第１から第１３発明のいずれかに記載の掃除ロボットと、を備えていることを特徴とする。
第１５発明の太陽光発電設備は、第１４発明において、前記太陽電池アレイは、前記架台に設けられた揺動軸の軸方向に沿って前記複数の太陽電池モジュールを並べて設けられたものであることを特徴とする。
第１６発明の太陽光発電設備は、第１４または第１５発明において、前記太陽電池アレイを構成する太陽電池モジュールが、フレームレスの太陽電池モジュールであることを特徴とする。

第１発明によれば、掃除ロボットの荷重に起因する太陽電池モジュールの撓みを小さくすることができる。すると、太陽電池モジュールの損傷を防ぐことができ、掃除部による太陽電池モジュール表面の清掃を行いやすくなる。
第２発明によれば、掃除ロボットの荷重に起因する太陽電池モジュールの撓みをより小さくすることができる。
第３発明によれば、連結部の両側に掃除ロボットの荷重を加えるので、太陽電池モジュールの撓みをより小さくすることができる。
第４、第５発明によれば、太陽電池モジュールにおいて走行体が通過する位置のセルや配線、ガラスなどが損傷しにくくすることができる。
第６、第７発明によれば、一つの走行体における複数の駆動輪のうち、いくつかの駆動輪が隣接する太陽電池モジュール間の隙間に位置しても、補助走行体と少なくとも一つの駆動輪が太陽電池モジュール上に配置された状態に維持できる。したがって、隣接する太陽電池モジュール間に隙間があっても、隣接する太陽電池モジュール間を掃除ロボットがスムースに移動することができる。また、シャシフレームの幅を小さくしても隣接する太陽電池モジュール間の隙間をこえることができるので、シャシフレームを軽量化できる。
第８発明によれば、駆動源を共通化できるので、掃除ロボットを軽量化でき、製造コストも低減できる。また、複数の駆動源を制御する場合に比べて、制御装置をシンプルにすることが可能になる。
第９〜第１１発明によれば、シャシフレームの傾きを防止できる。
＜除電部材＞
第１２、第１３発明によれば、掃除ロボットが帯電しても、帯電した静電気をアース部材に放出することができる。したがって、掃除ロボットの帯電を抑制できるし、帯電しても帯電量を少なくできる。
＜太陽光発電設備＞
第１４、第１５発明によれば、掃除ロボットの荷重に起因する太陽電池モジュールの撓みを小さくすることができる。すると、太陽電池モジュールの損傷を防ぐことができ、掃除部による太陽電池モジュール表面の清掃を行いやすくなる。
第１６発明によれば、掃除ロボットが太陽電池モジュールの撓みが生じにくい構造となっているので、掃除ロボットにフレームレス太陽電池モジュール上を走行させながら、掃除ロボットによってフレームレス太陽電池モジュールの掃除ができる。

本実施形態の掃除ロボット１の概略斜視図である。本実施形態の掃除ロボット１の概略平面図である。本実施形態の掃除ロボット１の概略底面図である。本実施形態の掃除ロボット１の概略左側面図である。本実施形態の掃除ロボット１の概略右側面図である。本実施形態の掃除ロボット１の概略正面図である。本実施形態の掃除ロボット１の概略背面図である。本実施形態の掃除ロボット１の伝達部３７の概略説明図である。走行輪２２と重心Ｇの位置関係の概略説明図である。走行輪２２と連結部ＣＥの位置関係の概略説明図であって、（Ａ）は走行輪組が一つの場合であり、（Ｂ）は走行輪組を２組有する場合である。本実施形態の掃除ロボット１における走行制御の概略説明図である。（Ａ）本実施形態の掃除ロボット１が掃除等の作業を実施する太陽電池アレイＬＰの概略説明図であり、（Ｂ）は太陽電池アレイＬＰに本実施形態の掃除ロボット１が載せられた状態の概略説明図である。太陽電池アレイＬＰを複数有する太陽光発電設備ＳＰの概略説明図である。本実施形態の掃除ロボット１の概略ブロック図である。ストッパー部材ＳＭを設けた本実施形態の掃除ロボット１の概略説明図である。ストッパー部材ＳＭの構成の概略説明図である。他の実施形態の掃除ロボット１の概略平面図である。他の実施形態の掃除ロボット１の概略底面図である。他の実施形態の掃除ロボット１の概略左側面図である。他の実施形態の掃除ロボット１の伝達部３７Ｂの概略説明図である。（Ａ）は他の実施形態の掃除ロボット１における走行輪２２と重心Ｇの位置関係の概略説明図であり、（Ｂ）は複数の走行体２１を有する本実施形態の掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰに載せた状態の概略説明図である。（Ａ）は掃除ロボット１の退避ステーションＳを設けた太陽電池アレイＬＰを有する太陽光発電設備ＳＰの概略説明図であり、（Ｂ）は太陽電池モジュールＰの傾斜を固定した太陽電池アレイＬＰの概略説明図である。

本発明の掃除ロボットは、並べて配置された太陽電池モジュールの表面を、太陽電池モジュールの並んでいる方向に沿って走行しながら掃除するロボットであり、太陽電池モジュールの受光面を掃除ロボットが走行しても、太陽電池モジュールの撓みや変形を少なくすることができるようにしたことに特徴を有している。

なお、本発明の掃除ロボットは、フレームレス太陽電池モジュールを並べて配置されたトラッキングタイプの太陽電池アレイの掃除に適している。しかし、本発明の掃除ロボットによって掃除される太陽電池アレイや太陽電池モジュールはとくに限定されない。パネルフレームを有する太陽電池モジュールを並べて配置されたトラッキングタイプの太陽電池アレイや、固定された太陽電池モジュール（言い換えればトラッキングタイプでない太陽電池モジュール）にも使用できる。

以下では、掃除する対象が、フレームレス太陽電池モジュールを並べて配置されたトラッキングタイプの太陽電池アレイの場合を代表として説明する。

＜太陽光発電設備ＳＰ＞
まず、掃除ロボット１を説明する前に、本実施形態の掃除ロボット１が掃除等の作業を実施する太陽光発電設備ＳＰについて簡単に説明する。図１３に示すように、太陽光発電設備ＳＰは、複数枚の太陽電池モジュールＰを備えた太陽電池アレイＬＰを複数列有している。太陽電池アレイＬＰは、複数枚の太陽電池モジュールＰをその第一端部Ｐ１の端縁および第二端部Ｐ２の端縁がほぼ同じ直線状に並ぶように揃えた状態で架台ＭＴの揺動軸ＳＳで連結したものである。より具体的には、太陽電池アレイＬＰは、複数枚の太陽電池モジュールＰをその表面がほぼ同一平面上に位置するように並べて架台ＭＴの揺動軸ＳＳで連結したものである。そして、太陽電池アレイＬＰは、揺動軸ＳＳを回転させることによって、複数枚の太陽電池モジュールＰを同時かつ同じ角度に揺動させることができるようになっている。したがって、太陽電池アレイＬＰは、複数枚の太陽電池モジュールＰを太陽の移動に追従させて、発電効率が最適となるように複数枚の太陽電池モジュールＰの表面の傾きを調整することができる。

この太陽電池アレイＬＰの複数枚の太陽電池モジュールＰは、パネルフレームを有しないフレームレス太陽電池モジュールである。このため、太陽電池アレイＬＰでは、複数枚の太陽電池モジュールＰの表面よりも突出した部材がほとんどない状態になっている。例えば、図１２に示すように、太陽電池アレイＬＰでは、複数枚の太陽電池モジュールＰを揺動軸ＳＳに接続された支持部材ＳＥに連結する連結部ＣＥのみが太陽電池モジュールＰの表面から突出した状態となるように設けられている。

通常、太陽電池アレイＬＰの各太陽電池モジュールＰは、その表面が水平になった状態で、その第一端部Ｐ１と第二端部Ｐ２間の中間線ＣＬが揺動軸ＳＳの中心軸Ｓ１のほぼ鉛直上方（８０ｍｍ程度までのズレが生じている場合も含む）に位置するように揺動軸ＳＳに連結されている（図１２（Ｂ）参照）。そして、連結部ＣＥは、各太陽電池モジュールＰの中間線ＣＬと第一、第二端部Ｐ１，Ｐ２との中間（２０〜８０ｍｍ程度のズレが生じている場合も含む）に位置するように各太陽電池モジュールＰと連結される。

例えば、図１２（Ｂ）に示すように、太陽電池モジュールＰの第一端部Ｐ１から第二端部Ｐ２までの長さの半分をＬ（言い換えれば、揺動軸ＳＳから第一端部Ｐ１、第二端部Ｐ２までの距離）、揺動軸ＳＳから太陽電池アレイＬＰの連結部ＣＥの中間までの距離をＬ２（太陽電池モジュールＰの第一端部Ｐ１と第二端部Ｐ２とを繋ぐ方向における距離）とする。すると、Ｌ２がＬの５０〜５５％程度となるように連結部ＣＥは各太陽電池モジュールＰに連結されている。なお、太陽電池アレイＬＰの連結部ＣＥの中間とは、太陽電池モジュールＰの第一端部Ｐ１と第二端部Ｐ２とを繋ぐ方向において連結部ＣＥを半分に分割する位置を意味している（図１２（Ｂ）参照）。

本明細書において、「太陽電池モジュールＰの第一端部Ｐ１の端縁（第一端縁）」および「太陽電池モジュールＰの第二端部Ｐ２の端縁（第二端縁）」とは、第一端部Ｐ１および第二端部Ｐ２において太陽電池モジュールＰの表面と交差する面（第一端面または第二端面）と太陽電池モジュールＰの表面との交わる交線を意味している。

さらに、「太陽電池モジュールＰの第一端縁（第二端縁）をほぼ同じ直線状に並ぶように揃えた」とは、隣接する太陽電池モジュールＰの第一端縁同士（または第二端縁同士）が完全に直線状に並んでいる場合と、隣接する太陽電池モジュールＰの第一端縁同士（または第二端縁同士）の間に若干のズレが有る場合を含んでいる。隣接する太陽電池モジュールＰの第一端縁同士（または第二端縁同士）に若干のズレが有る場合とは、隣接する太陽電池モジュールＰの第一端縁同士（または第二端縁同士）がほぼ平行であるが若干高さや水平方向においてズレがある場合（例えば０〜５ｍｍ程度）や太陽電池モジュールＰの表面に沿った方向における位置にズレがある場合（例えば０〜２０ｍｍ程度）を含んでいる。また、隣接する太陽電池モジュールＰの第一端縁同士（または第二端縁同士）が相対的に傾いている場合を含んでいる。例えば、太陽電池モジュールＰの表面と平行な面内において０〜１度程度傾いている場合や、太陽電池モジュールＰの第一端面または第二端面と平行な面内において０〜２度程度傾いている場合を含んでいる。

また、「複数枚の太陽電池モジュールＰの表面がほぼ同一平面上に位置する」とは、隣接する太陽電池モジュールＰの表面のなす角度に０〜１度程度のズレがある場合を含む概念である。また、隣接する太陽電池モジュールＰの表面で若干高さの差がある場合（例えば０〜５ｍｍ程度）も含んでいる。

また、太陽光発電設備ＳＰの太陽電池アレイＬＰは、必ずしも上述したような揺動軸ＳＳによって太陽電池モジュールＰが揺動するものに限られず、複数枚の太陽電池モジュールＰがその傾きが固定された状態で架台ＭＴに設置されたものも含んでいる（図２２（Ｂ）参照）。つまり、複数枚の太陽電池モジュールＰをその表面がほぼ同一平面上に位置するように架台ＭＴに並べて設置された太陽電池アレイＬＰも、掃除ロボット１が掃除する太陽電池アレイＬＰに含まれる。この場合も、太陽電池モジュールＰは連結部（図２２（Ｂ）では図示せず）によって架台ＭＴに連結されるが、連結部を設置する位置や連結部の構造は、上述した揺動軸ＳＳによって太陽電池モジュールＰが揺動する太陽電池アレイＬＰの場合と実質的に同じ位置、構造になる。例えば、連結部は、太陽電池モジュールＰの第一端部Ｐ１と第二端部Ｐ２の中間線と、各端部（第一端部Ｐ１および第二端部Ｐ２）との間にそれぞれ設けられる。

以下の説明では、揺動軸ＳＳによって太陽電池モジュールＰが揺動する太陽電池アレイＬＰを掃除ロボット１が掃除する場合を代表として説明する。

なお、上述した太陽光発電設備ＳＰと、後述する掃除ロボット１とを有する設備が、特許請求の範囲にいう太陽光発電設備に相当する。

＜掃除ロボット１＞
以下、図面に基づいて、本実施形態の掃除ロボット１を説明する。
なお、図面では、構造を分かりやすくするために、適宜記載を省いている部分がある。

本実施形態の掃除ロボット１は、太陽光発電設備ＳＰにおける複数枚の太陽電池モジュールＰを備えた太陽電池アレイＬＰに沿って走行して、複数枚の太陽電池モジュールＰの表面を掃除するものである。具体的には、太陽電池アレイＬＰの複数枚の太陽電池モジュールＰが並んでいる方向、言い換えれば、架台ＭＴの揺動軸ＳＳの軸方向に沿って走行しながら、複数枚の太陽電池モジュールＰの表面を掃除するものである。

掃除ロボット１は、シャシフレーム２と、シャシフレーム２を太陽電池アレイＬＰの太陽電池モジュールＰ上で走行させる走行部２０と、を備えている。また、掃除ロボット１は、走行部２０によって太陽電池モジュールＰ上を走行した際に太陽電池モジュールＰの表面を掃除する掃除部１０と、掃除部１０および走行部２０を駆動する駆動部３０と、駆動部３０の作動を制御する制御機構４０と、を備えている。さらに、掃除ロボット１は、揺動軸ＳＳの中心軸Ｓ１の軸方向に沿った掃除ロボット１の走行をサポートするサポート機構５０を備えている。

＜シャシフレーム２＞
図１〜図３に示すように、シャシフレーム２は、その幅（図２および図３の上下方向）に比べて、その軸方向（図２および図３の左右方向）が長い部材である。このシャシフレーム２に、掃除部１０、走行部２０、駆動部３０が設けられている。また、シャシフレーム２の両軸端部には、サポート機構５０の第一、第二サポート部５１，５２がそれぞれ取り付けられている。なお、図１〜図３には明示されていないが、制御機構４０もシャシフレーム２に設けられている。

なお、シャシフレーム２の軸方向の中央部には、作業者が掃除ロボット１を持ち上げる際に使用する取っ手２ｆが設けられている。
また、取っ手は、シャシフレーム２の軸方向の両端部に設けてもよい。つまり、シャシフレーム２の軸方向の中央部の取っ手２ｆに替えて、または、シャシフレーム２の軸方向の中央部の取っ手２ｆとともに、シャシフレーム２の軸方向の両端部に、作業者が掃除ロボット１を持ち上げたりする際に使用する取っ手を設けてもよい。

＜掃除部１０＞
図１〜図３に示すように、掃除部１０は、シャシフレーム２の下面側に、回転する一本のブラシ１２を備えている。このブラシ１２は、その軸方向の長さが太陽電池モジュールＰの第一、第二端部Ｐ１，Ｐ２間の長さ（揺動軸ＳＳと直交する方向の長さ）よりも長いものである。このブラシ１２は、軸部とその周囲に設けられた刷毛などを有するブラシ部とを備えており、その回転軸がシャシフレーム２の軸方向と平行になるように設けられている。このブラシ１２の両軸端部が、シャシフレーム２に設けられた軸受部１３によってそれぞれ回転可能に保持されている。そして、ブラシ１２の軸部の一端部(図２では左側の端部)が駆動部３０に連結されており、この駆動部３０によってブラシ１２が回転すれば、太陽電池モジュールＰの表面を掃いて掃除することができるようになっている。

なお、ブラシ１２の回転方向は、ブラシ１２のブラシ部の先端（刷毛などの先端）が太陽電池モジュールＰの表面を掃く方向（つまりブラシ部の先端が太陽電池モジュールＰの表面を移動する方向）が、掃除ロボット１の走行方向と一致するようにする。例えば、図１２（Ａ）に示すように、太陽電池アレイＬＰ上を左から右に掃除ロボット１が移動する場合であれば、ブラシ部の先端が太陽電池モジュールＰの表面を掃く方向も左から右になるようにブラシ１２を回転させる。すると、ブラシ１２によって掃かれた埃等を掃除ロボット１の走行方向前方（図１２では右方向）に掃いて移動させることができる。このようにしておけば、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部（図１２では右端部）まで移動すると、太陽電池アレイＬＰの端部において埃等を太陽電池モジュールＰの表面から落として太陽電池モジュールＰから埃等を除去することができる。

＜軸受部１３＞
軸受部１３は、ブラシ１２の端部を回転可能に保持することができればよく、その構造は限定されない。とくに、ブラシ１２の端部を揺動可能に保持するものであることが望ましい。かかる構成とすれば、掃除部１０のブラシ１２が回転した際に振れ回りが生じても、その振れ回りによる振動や変形を軸受部１３によって吸収できる。すると、軸受部１３やブラシ１２、シャシフレーム２などが、ブラシ１２の触れ回りによって損傷することを抑制できる。

例えば、軸受部１３として、一般的なジンバル構造等によって軸受を保持する構造とすれば、軸受部１３によってブラシ１２の端部を揺動可能に保持できる。とくに、軸受として球面軸受を採用すれば、軸受部１３自体の構造は上述したようなジンバル構造等としなくても、ブラシ１２の端部を揺動可能に保持できる。つまり、軸受部１３の構造を簡素化できるという利点がある。
また、軸受部１３として、ブラシ１２の端部を保持する軸受（ボールベアリング等）と、この軸受を保持しシャシフレーム２に軸受を連結する軸受ケースとを有している場合には、軸受と軸受ケースとの間にゴムやバネ等の弾性材を配置してもよい。すると、弾性材がブラシ１２の回転等に起因する振動を吸収できるので、ブラシ１２の回転等に起因するブラシ１２やシャシフレーム２等の損傷を抑制したり、回転抵抗を低減したりできる。

なお、図１〜図３では、掃除部１０がブラシ１２を一本有している場合を記載しているが、掃除部１０はブラシ１２を複数本有していてもよい。例えば、図１７〜図２０に示すように、掃除部１０がブラシ１２を２本有していてもよい。具体的には、シャシフレーム２の下面側に、後述する走行部２０を走行方向の前後から挟むように２本のブラシ１２を設けてもよい。この場合、２本のブラシ１２は、その回転方向が同じ方向になるように回転させてもよいし、その回転方向は逆方向になるように回転させてもよい。例えば、２本のブラシ１２の回転方向が同じ方向になる場合には、２本のブラシ１２は、いずれもそのブラシ部の先端（刷毛などの先端）が太陽電池モジュールＰの表面を掃く方向が、掃除ロボット１の走行方向と一致するように回転させることが望ましい。また、２本のブラシ１２の回転方向が逆方向になる場合には、２本のブラシ１２のうち、走行方向の前方に位置するブラシ１２では、ブラシ部の先端（刷毛などの先端）が太陽電池モジュールＰの表面を掃く方向が、掃除ロボット１の走行方向と一致するように回転させ、走行方向の後方に位置するブラシ１２では、ブラシ部の先端（刷毛などの先端）が太陽電池モジュールＰの表面を掃く方向が、掃除ロボット１の走行方向と逆方向になるように回転させることが望ましい。

＜走行部２０＞
シャシフレーム２の下面には走行部２０が設けられている。この走行部２０は、２つの走行体２１を備えている。

この２つの走行体２１は、太陽電池モジュールＰの表面が水平になった状態で、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せると、揺動軸ＳＳを挟む位置に配置できるように設けられている（図１０、図１２（Ｂ）参照）。つまり、２つの走行体２１は、太陽電池モジュールＰの表面に掃除ロボット１を載せると、太陽電池モジュールＰに対して揺動軸ＳＳを挟む位置に掃除ロボット１からの荷重を加えることができるように設けられている。

例えば、太陽電池モジュールＰの第一端部Ｐ１から第二端部Ｐ２までの長さの半分をＬとする（図１２（Ｂ）参照）。すると、太陽電池アレイＬＰの連結部ＣＥは、その中間から揺動軸ＳＳまでの距離Ｌ２がＬの５０〜５５％程度となる位置に配置される。そのような太陽電池アレイＬＰの太陽電池モジュールＰ上に掃除ロボット１を配置すると、各走行体２１の太陽電池アレイＬＰと接触する部分は、各走行体２１の幅方向の中間線から揺動軸ＳＳまでの距離Ｌ１が、距離Ｌの１／４〜３／４となるように設けられている。言い換えれば、距離Ｌ１は、太陽電池モジュールの第一端部Ｐ１から第二端部Ｐ２までの長さまでの距離の１／８〜３／８となるように設けられている。このように各走行体２１を設ければ、太陽電池モジュールの第一端部Ｐ１および第二端部Ｐ２の近傍には走行体２１が接触しない状態となる。例えば、太陽電池モジュールにおいて、第一端部Ｐ１および第二端部Ｐ２から距離Ｌの１／５以下程度の領域には、走行体２１が接触しない状態とすることが望ましい。
なお、２つの走行体２１を上述した状態にする上では、２つの走行体２１間の距離が、太陽電池モジュールの第一端部Ｐ１から第二端部Ｐ２までの長さまでの距離の１／４〜３／４となるように設けることが望ましい。

例えば、２つの走行体２１が、いずれも連結部ＣＥよりも内方に位置するように配置されている場合であれば（図１０（Ａ）参照）、各走行体２１は、その太陽電池アレイＬＰと接触する部分の外縁（走行体２１の幅方向の外方端縁、図１０では走行輪２２の外縁が該当する）が、連結部ＣＥの内方の端縁から３０〜５０ｍｍ程度内方を走行するようになっていることが望ましい。
一方、２つの走行体２１が、いずれも連結部ＣＥよりも外方に位置するように配置されていてもよい。この場合は、各走行体２１は、その太陽電池アレイＬＰと接触する部分の内縁（走行体２１の幅方向の内方端縁、図１０では走行輪２２の内縁が該当する）が、連結部ＣＥの外方の端縁から３０〜５０ｍｍ程度外方を走行するようになっていることが望ましい。
そして、２つの走行体２１は、一方が連結部ＣＥよりも内方で、他方が連結部ＣＥよりも外方に位置してもよい。

なお、各走行体２１は、太陽電池アレイＬＰと接触する部分が太陽電池アレイＬＰの連結部ＣＥからあまり離れない位置を走行するようになっていることが望ましい。とくに、走行体２１が連結部ＣＥよりも外方を走行する場合には、連結部ＣＥ近傍を走行し、かつ、太陽電池モジュールの第一端部Ｐ１および第二端部Ｐ２から距離Ｌの１／５以下程度の領域よりも連結部ＣＥに近い位置を走行するようにすることが望ましい。

また、上記範囲（距離Ｌ１が距離Ｌの１／４〜３／４となる範囲）には、走行体２１が連結部ＣＥ上を走行する状態となる場合が含まれる。掃除部１０による掃除が継続できるのであれば、走行体２１は連結部ＣＥ上を走行してもよい。例えば、走行体２１が走行輪２２を有する場合に、走行輪２２が連結部ＣＥ上に位置した状態でも掃除部１０のブラシ１２が太陽電池モジュールＰの表面を掃くことができるように構成されていれば、走行体２１は連結部ＣＥ上を走行してもよい。しかし、走行体２１は、上記範囲でかつ連結部ＣＥ上を走行しない範囲に配置されていることが望ましい。なお、走行体２１が連結部ＣＥ上を走行する場合には、ブラシ１２の太陽電池モジュールＰの表面に対する傾きが生じること防ぐため（または傾きを小さくするため）に、２つの走行体２１，２１がいずれも連結部ＣＥ上を走行するようになっていることが望ましい。

パネルフレームを有する太陽電池モジュールＰを掃除ロボット１が掃除する場合でも、走行部２０は上記と同等の構成であることが望ましい。パネルフレームを有する太陽電池モジュールＰの場合には、太陽電池モジュールＰの剛性が比較的高い。その場合でも、各走行体２１は、太陽電池アレイＬＰの連結部ＣＥからあまり離れない位置を走行するようになっていることが望ましい。

２つの走行体２１は、シャシフレーム２の軸方向の中間線２ＣＬに対して、対称となる位置に設けられていることがより望ましい（図２、図３参照）。つまり、太陽電池モジュールＰの表面が水平になった状態で、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せると、揺動軸ＳＳに対して対称となるように２つの走行体２１が設けられていることがより望ましい。より具体的には、太陽電池モジュールＰの表面が水平になった状態で、太陽電池モジュールＰの表面に掃除ロボット１を載せる。このとき、シャシフレーム２の中間線２ＣＬ（図２、図３参照）が揺動軸ＳＳの中心軸Ｓ１のほぼ鉛直上方に位置するように、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せる（この状態を「基本状態となるように掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せる」という場合がある）。すると、２つの走行体２１は、揺動軸ＳＳに対して対称となるように配置されるので、太陽電池モジュールＰに対して揺動軸ＳＳを挟んで対称に荷重を加えることができる。

なお、各走行体２１を、シャシフレーム２の中間線２ＣＬから各走行体２１の幅方向の中間線までの距離Ｌ３（図１２（Ｂ）参照）が距離Ｌの１／４〜３／４となるように設ける。すると、基本状態となるように掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せれば、各走行体２１の幅方向の中間線から揺動軸ＳＳまでの距離Ｌ１は、距離Ｌの１／４〜３／４となる。

太陽電池モジュールＰに対して揺動軸ＳＳを挟んで対称に荷重を加えることができるのであれば、必ずしも２つの走行体２１は、揺動軸ＳＳに対して対称に配置されていなくてもよい。つまり、太陽電池モジュールＰの表面に掃除ロボット１を載せた状態において、揺動軸ＳＳの中心軸Ｓ１から２つの走行体２１までの距離が異なっていてもよい。例えば、掃除ロボット１の全体の重心Ｇの位置（図９参照）がシャシフレーム２の中間線２ＣＬや２つの走行体２１の中間からずれているとする。このような場合であれば、掃除ロボット１の重心が適切な位置になるように、太陽電池モジュールＰの表面に掃除ロボット１を載せればよい。この場合でも、２つの走行体２１は、上述した範囲に配置されていることが望ましい。

＜走行体２１＞
各走行体２１は、太陽電池モジュールＰの表面を走行するための走行部材として、２つの走行輪２２を備えている。各走行体２１は、掃除ロボット１の走行方向、つまり、ブラシ１２の回転軸方向と交差する方向に沿って２つの走行輪２２を備えている。具体的には、この２つの走行輪２２は、その回転軸が互いに平行であって、その走行ラインが一致するように設けられている。言い換えれば、掃除ロボット１の走行方向から見たときに、２つの走行輪２２は互いに重なるように設けられている。

なお、２つの走行輪２２は、掃除ロボット１の走行方向と直交する方向において、その走行ラインがズレるように設けられていてもよい。言い換えれば、掃除ロボット１の走行方向から見たときに、２つの走行輪２２の太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分が、互いに重ならないように配設されていてもよい。例えば、掃除ロボット１の平面視で、２つの走行体２１の２つの走行輪２２、つまり、４つの走行輪２２を結ぶ線によって台形が形成されるように２つの走行体２１の２つの走行輪２２が配設されていてもよい（図２１（Ａ）参照）。かかる構成とすれば、太陽電池モジュールＰ上の特定の位置にかかる荷重を分散させることができる。つまり、走行方向に並ぶ２つの走行輪２２は太陽電池モジュールＰの同じ位置を通過しないので、太陽電池モジュールＰにおいて走行輪２２が通過する位置のセルや配線、ガラスなどが損傷しにくくすることができる。
ここでいう、「２つの走行輪２２の太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分が互いに重ならない」とは、完全に重ならない場合と、わずかに重なりがある場合との両方を含んでいる。わずかに重なりがあるとは、走行輪２２から太陽電池モジュールＰに加わる荷重が小さい部分では重なりがある場合を意味している。

しかも、２つの走行輪２２は、掃除ロボット１の走行方向（言い換えればシャシフレーム２の幅方向）において、掃除ロボット１の重心Ｇの位置を挟むように配設されている（図９参照）。より詳しくは、掃除ロボット１の走行方向において（言い換えれば、シャシフレーム２の軸方向から見たときに）、掃除ロボット１の重心Ｇが２つの走行輪２２の回転軸のほぼ中間線ＤＬ上（６０ｍｍ程度以下のズレが生じている場合も含む）に位置するように２つの走行輪２２が設けられている（図９参照）。

２つの走行体２１の２つの走行輪２２は、その回転軸が駆動部３０の駆動軸３６，３６にそれぞれ連結されており、駆動軸３６，３６の回転によって回転するようになっている。なお、２つの走行輪２２は、駆動部３０の駆動軸３６，３６を回転軸としてもよい。

なお、各走行体２１の走行輪２２は、シャシフレーム２を太陽電池モジュールＰに載せたときに、走行輪２２の下端がシャシフレーム２よりも先に太陽電池モジュールＰの表面に接触するように設けられている。

また、走行輪２２の直径や幅等はとくに限定されない。走行輪２２は、太陽電池モジュールＰの表面に接触した状態で、ブラシ１２のブラシ部の先端の一部（下方に位置する部分）が太陽電池モジュールＰの表面に接触するように設けられていればよい。また、各走行体２１において、走行輪２２は同じ直径や幅でなくてもよいが、同じ直径や幅である方が走行を安定させることができる。とくに、全ての走行体２１の走行輪２２が同じ直径や幅であれば、より走行を安定させることができる。

また、走行輪２２の構造や素材などもとくに限定されない。一般的なゴムや、ウレタン樹脂等の樹脂材料などで形成されたものや、ゴムや、ウレタン樹脂等の樹脂材料などを太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分に設けたもの、などを使用することができる。つまり、走行輪２２は、太陽電池モジュールＰの表面を走行しても、太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分が、太陽電池モジュールＰの表面（ガラスや表面コーティング等）を傷つけにくい素材や硬さ（柔軟性）を有するもので形成されているものが望ましい。

＜駆動部３０＞
図１、図３に示すように、シャシフレーム２には、掃除部１０のブラシ１２および走行部２０の２つの走行体２１の走行輪２２を駆動する駆動部３０が設けられている。

この駆動部３０は、駆動源３２（図１４参照）と、駆動源３２等に電力を供給するバッテリ３３と、この駆動源３２の駆動力をブラシ１２および走行輪２２に伝達する伝達機構３５と、を有している。

＜駆動源３２およびバッテリ３３＞
駆動源３２はモータ等の公知の駆動源であり、バッテリ３３も一般的な二次電池等である。駆動源３２やバッテリ３３はとくに限定されないが、軽量小型のものが望ましい。

＜伝達機構３５＞
伝達機構３５は、２つの走行体２１の走行輪２２の回転軸に連結された駆動軸３６，３６と、この回転軸に駆動源３２の駆動力を伝達する伝達部３７と、を備えている。なお、伝達部３７は、ブラシ１２にも駆動力を伝達する構成を有している。つまり、一つの駆動源によって、走行体２１の走行輪２２とブラシ１２の両方を駆動できるようになっている。

駆動軸３６，３６は、互いに平行かつブラシ１２の回転軸とほぼ平行にシャシフレーム２に設けられている。この駆動軸３６，３６は、走行部２０の２つの走行体２１，２１の２つの走行輪２２，２２を駆動するものである。つまり、２本の駆動軸３６，３６によって、４つの走行輪２２が全て駆動されるように設けられている。

具体的には、図３に示すように、２つの走行体２１，２１の２つの走行輪２２，２２は、シャシフレーム２の軸方向において、対応する走行輪２２の回転軸がほぼ同軸になるように設けられている。そして、走行体２１，２１の対応する走行輪２２は、駆動軸３６によってそれぞれ連結されている。各駆動軸３６は、第一駆動軸３６ａと第二駆動軸３６ｂとによって構成されている。第一駆動軸３６ａは、その一端が伝達部３７に回転可能に保持されており、その他端が伝達部３７に近い側の走行体２１の一方の走行輪２２の回転軸に連結されている。一方、第二駆動軸３６ｂは、その一端が伝達部３７に近い側の走行体２１の走行輪２２の回転軸に連結されており、その他端が伝達部３７から遠い側の走行体２１の走行輪２２の回転軸に連結されている。したがって、伝達部３７によって駆動源３２からの駆動力が駆動軸３６（つまり第一駆動軸３６ａ）に伝達されると、駆動軸３６によって走行体２１，２１の対応する走行輪２２が同じように回転するように設けられている。

伝達部３７は、駆動源３２の駆動力を駆動軸３６，３６およびブラシ１２に伝達する。具体的には、駆動軸３６，３６には両者が同じ方向に同じ回転速度で回転するように駆動力を伝達する一方、ブラシ１２には駆動軸３６，３６と逆方向に回転するように（好ましくは逆方向かつ駆動軸３６よりも速い回転速度で回転するように）駆動力を伝達するように伝達部３７が構成されている。

かかる構成とすれば、２つの走行体２１の走行輪２２とブラシ１２を駆動する駆動源を一つにできるので、掃除ロボット１を軽量化できる。しかも、上記のように２つの走行体２１の走行輪２２とブラシ１２の回転を調整すれば、掃除効果を高くできる。つまり、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰの表面上を走行しながらブラシ１２が回転した際に、太陽電池モジュールＰの表面上の埃等をブラシ１２が接触した位置から効果的に外方に掃き出すことができる。

なお、伝達部３７が駆動源３２の駆動力を駆動軸３６，３６およびブラシ１２に伝達する構成はとくに限定されない。例えば、歯車機構やベルトプーリ機構、または両者の組み合わせで構成されていればよい。しかし、掃除ロボット１の重量を低減する上では、ベルトプーリ機構で全体を構成されている方が望ましい。

伝達部３７の構成としては、例えば図８に示すような構成を採用することができる。

図８では、駆動源３２の主軸３２ｓ、駆動軸３６，３６の一端部、およびブラシ１２の一端部に、それぞれプーリｐｒ１〜ｐｒ３が設けられている。また、駆動源３２の主軸３２ｓの歯車ｇ１と噛み合った歯車ｇ２を有する反転軸３７ｓが設けられている。この反転軸３７ｓにもプーリｐｒ４が設けられている。そして、プーリｐｒ１,ｐｒ３にはベルトＢ１が巻き掛けられており、プーリｐｒ２、ｐｒ４にはベルトＢ２が巻き掛けられている。したがって、駆動源３２の主軸３２ｓを回転させれば、駆動源３２の主軸３２ｓとベルトＢ１で連結されたブラシ１２を回転させることができる。また、駆動源３２の主軸３２ｓが回転すれば反転軸３７ｓが回転するので、反転軸３７ｓとベルトＢ２で連結された駆動軸３６，３６も互いに同じ方向かつ同じ回転数で回転させることができる。

また、駆動源３２の主軸３２ｓのプーリｐｒ１は、ブラシ１２のプーリｐｒ３とほぼ同じ大きさであるが、反転軸３７ｓのプーリｐｒ４は、駆動軸３６，３６のプーリｐｒ２よりも直径が小さくなっている。しかも、反転軸３７ｓの歯車ｇ２は、駆動源３２の主軸３２ｓの歯車ｇ１よりも直径が大きくなっている。したがって、駆動源３２の主軸３２ｓが回転すると、ブラシ１２は駆動源３２の主軸３２ｓとほぼ同じ回転速度で回転するが、駆動軸３６，３６は駆動源３２の主軸３２ｓよりも遅く回転する。すると、ブラシ１２を、駆動軸３６，３６、言い換えれば走行部２０の走行輪２２よりも速く回転させることができる。

＜制御機構４０＞
制御機構４０は、駆動部３０の作動を制御して、掃除ロボット１の走行や掃除状態を制御するものである。図１４に示すように、この制御機構４０は、掃除ロボット１の走行や掃除状態を制御する制御部４１と、この制御部４１が掃除ロボット１の走行や掃除状態を制御するための情報を取得する各センサを有する検出部と、から構成されている。したがって、検出部の各センサからの情報が制御部４１に入力されれば、制御部４１は駆動部３０の駆動源３２の作動を制御して、掃除ロボット１の走行方向や走行速度を変化させる。また、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰから落下しないように、制御部４１は掃除ロボット１の走行速度や走行停止も制御している。例えば、後述するようなエッジ検出部４２を設けていれば、エッジ検出部４２が検出した信号に基づいて制御部４１が駆動部３０の駆動源３２の作動を制御することによって、太陽電池モジュールＰから掃除ロボット１が落下することを防止することができる。

また、制御部４１は、掃除ロボット１が傾いて停止した場合や駆動源３２の負荷が大きくなりすぎた場合などに、駆動源３２の作動を停止したり、異常警報（例えばブザー等）によって作業者に異常を通知したりする機能を有していてもよい。

＜駆動部３０および制御機構４０の配置＞
上述した駆動部３０の駆動源３２、バッテリ３３、伝達機構３５と、制御機構４０の制御部４１は、掃除ロボット１の重心Ｇが以下の配置になるように、シャシフレーム２に設けられている。

図９（Ａ）に示すように、掃除ロボット１は、平面視で、その重心Ｇが、走行部２０の２つの走行体２１，２１の２つの走行輪２２，２２が太陽電池アレイＬＰの太陽電池モジュールＰと接触する位置Ｘ１によって囲まれた範囲ＧＡ内に位置するように設けられている。

掃除ロボット１の重心Ｇを上述したような配置とすれば、掃除ロボット１のシャシフレーム２の両端部を支持する支持部材等（例えば走行車輪など）を設けなくても、掃除ロボット１を安定した状態で太陽電池モジュールＰの表面を走行させやすくなる。しかも、掃除ロボット１の重量に起因する太陽電池モジュールＰの変形などを防止することができる。例えば、太陽電池モジュールＰの表面に掃除ロボット１を載せた際に、掃除ロボット１の荷重に起因する太陽電池モジュールＰの撓みを小さくすることができる。すると、太陽電池モジュールＰのセルや配線、ガラスなどに加わる負荷を低減できるので、セルや配線、ガラスなどの損傷を防止できる。

また、掃除ロボット１の荷重のバランスが取れているので、シャシフレーム２の剛性をある程度低くすることもできる。すると、シャシフレーム２の素材として、強度はそれほど高くないが軽量な素材を採用できるので、シャシフレーム２を軽量化することも可能になる。

掃除ロボット１の重心を上記位置にする方法はとくに限定されない。例えば、駆動部３０の駆動源３２と伝達機構３５の伝達部３７をシャシフレーム２の端部（図２では左端部）に配置し、バッテリ３３と制御機構４０の制御部４１の別の端部（図２では右端部）に配置する。この場合には、各部の重量にもよるが、範囲ＧＡ内に重心Ｇが位置しやすくなる。

なお、掃除ロボット１全体の重心Ｇは、範囲ＧＡ内に位置していればよいが、シャシフレーム２の幅方向のほぼ中間線２ＣＬ上（３０ｍｍ程度以内のズレが生じている場合も含む）に配置されていることが望ましい。

また、駆動部３０の駆動源３２、バッテリ３３をシャシフレーム２の中央部に配置してもよい。この場合、駆動源３２から２つの走行体２１の走行輪２２に駆動力を伝達する駆動軸３６，３６を短くできる。駆動源３２をシャシフレーム２の中央部に配置した場合には、駆動源３２の駆動力をブラシ１２に対して供給する伝達部３７Ｂをシャシフレーム２の端部に設ければ、ブラシ１２に対して駆動力を供給できる。例えば、図２０に示すような伝達部３７Ｂを設けて、その一つのプーリＰｒ５（駆動プーリＰｒ５）と駆動源３２の主軸を連結軸３７ｒ等によって連結する。そして、ブラシ１２が２本の場合には、駆動プーリＰｒ５と各ブラシ１２の軸部に連結されたプーリＰｒ６，７（従動プーリＰｒ６，７）とをタイミングベルトＢ４，Ｂ５によって連結すれば、シャシフレーム２の中央部に配置された駆動源３２によって所定の回転数となるように２本のブラシ１２を同じ方向に回転させることができる。ブラシ１２が一本の場合であれば、そのブラシ１２端部に従動プーリを設けておけばよい。

駆動部３０の駆動源３２は、走行体２１の走行輪２２を駆動する駆動源３２ａと、ブラシ１２を駆動する駆動源３２ｂの２つを設けてもよい。この場合、走行体２１の走行輪２２の回転数と、ブラシ１２の回転数を独立して制御できるので、掃除ロボット１の移動と掃除状況の調整が容易になる。この場合、駆動源３２ａはシャシフレーム２の中央部に配置して、駆動源３２ｂはシャシフレーム２の端部に設けてもよい。しかし、駆動源３２ａと駆動源３２ｂの両方をシャシフレーム２の中央部に配置したほうが重量バランスを取りやすくなる。

また、駆動部３０の駆動源３２、バッテリ３３だけでなく、伝達部３７や制御機構４０の制御部４１もシャシフレーム２の中央部に配置してもよい。このように配置すれば、範囲ＧＡ内に重心Ｇが位置しやすくなる。

＜サポート機構５０＞
図１〜図３に示すように、シャシフレーム２の両端部には、サポート機構５０の第一サポート部５１および第二サポート部５２がそれぞれ設けられている。

図３および図４に示すように、第一サポート部５１は、同じ形状の２つのフリーローラ５１ａ，５１ａを備えている。この２つのフリーローラ５１ａ，５１ａは、掃除ロボット１の走行方向に沿って間隔を空けて並ぶように設けられている。また、２つのフリーローラ５１ａ，５１ａは、掃除ロボット１の走行方向および、ブラシ１２の回転軸方向の両方と平行な面（基準平行面という）の両方と平行な面と略直交する回転軸を有している。言い換えれば、２つのフリーローラ５１ａ，５１ａは、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せたときに、その回転軸が太陽電池モジュールＰの表面の法線方向と略平行となるように設けられている。しかも、２つのフリーローラ５１ａ，５１ａは、シャシフレーム２の下面（太陽電池モジュールＰの表面と対向する面）から２つのフリーローラ５１ａ，５１ａの下端面までの距離が、シャシフレーム２の下面から走行部の走行輪２２の下端までの距離よりも若干長くなるように設けられている。つまり、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せたときに、２つのフリーローラ５１ａ，５１ａは、その周面が太陽電池モジュールＰの第一端面と向かい合った状態となるように設けられている。

一方、図３および図５に示すように、第二サポート部５２も、同じ形状の２つのフリーローラ５２ａ，５２ａを備えている。この２つのフリーローラ５２ａ，５２ａは、掃除ロボット１の走行方向に沿って間隔を空けて並ぶように設けられている。また、この２つのフリーローラ５２ａ，５２ａも、基準平行面と略直交する回転軸を有している。言い換えれば、２つのフリーローラ５２ａ，５２ａは、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せたときに、その回転軸が太陽電池モジュールＰの表面の法線方向と略平行となるように設けられている。しかも、２つのフリーローラ５２ａ，５２ａも、第一サポート部５１の２つのフリーローラ５１ａ，５１ａと同様に、シャシフレーム２の下面（太陽電池モジュールＰの表面と対向する面）から２つのフリーローラ５２ａ，５２ａの下端面までの距離が、シャシフレーム２の下面から走行部の走行輪２２の下端までの距離よりも若干長くなるように設けられている。つまり、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せたときに、２つのフリーローラ５２ａ，５２ａは、その周面が太陽電池モジュールＰの第二端面と向かい合った状態となるように設けられている。

そして、第一サポート部５１およびと第二サポート部５２は、シャシフレーム２の軸方向において、第一サポート部５１の２つのフリーローラ５１ａ，５１ａと第二サポート部５２の２つのフリーローラ５２ａ，５２ａ間の距離が太陽電池モジュールＰの両端間の距離よりも長く（例えば、２０〜３０ｍｍ程度長く）なるように設けられている。つまり、第一サポート部５１およびと第二サポート部５２は、基本状態となるように掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せると、太陽電池モジュールＰの各端面と、第一サポート部５１のフリーローラ５１ａ，５１ａおよび第二サポート部５２の２つのフリーローラ５２ａ，５２ａとの間にそれぞれ隙間ができるようにシャシフレーム２に設けられている。しかも、第一サポート部５１およびと第二サポート部５２は、第一サポート部５１の２つのフリーローラ５１ａ，５１ａと第二サポート部５２の２つのフリーローラ５２ａ，５２ａのいずれかが太陽電池モジュールＰのいずれかの端面に接触した状態であっても、２つの走行体２１が揺動軸ＳＳを挟む位置に配置できるようにフリーローラ５１ａ，５２ａ間の距離が調整されている。

このようなサポート機構５０を設けておけば、掃除ロボット１が揺動軸ＳＳの軸方向に対して斜めに走行した場合でも、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰから落下することを防止できる。つまり、掃除ロボット１が揺動軸ＳＳの軸方向から斜めに走行した場合、第一サポート部５１のフリーローラ５１ａ，５１ａまたは第二サポート部５２の２つのフリーローラ５２ａ，５２ａのいずれか（または両方）が太陽電池モジュールＰの端面に接触するので、掃除ロボット１の走行方向を太陽電池モジュールＰの端縁に沿った方向に修正できる。太陽電池モジュールＰの端縁は、通常、揺動軸ＳＳの軸方向と平行に設けられているので、サポート機構５０の案内によって掃除ロボット１を揺動軸ＳＳの軸方向と平行に走行させることができる。また、太陽電池モジュールＰの端縁が揺動軸ＳＳの軸方向に対して傾いていても、掃除ロボット１はフリーローラが太陽電池モジュールＰの端面に接触した状態以上に傾くことができない。そして、太陽電池モジュールＰの端縁が揺動軸ＳＳの軸方向に対して傾いていてもせいぜい０．５度程度までである。したがって、上述したようなサポート機構５０を設ければ、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰから落下することを防止しつつ、掃除ロボット１を揺動軸ＳＳの軸方向に沿った方向に走行させることができる。

なお、２つのフリーローラ５１ａ，５１ａは、その回転軸が基準平行面と交差するように設けられていればよく、必ずしも直交していなくてもよい。つまり、２つのフリーローラ５１ａ，５１ａは、掃除ロボット１が揺動軸ＳＳの軸方向に対して斜めに走行した場合に、太陽電池モジュールＰの端面に接触して掃除ロボット１の走行方向を太陽電池モジュールＰの端縁に沿った方向に修正できるように設けられていればよい。そして、２つのフリーローラ５１ａ，５１ａは、その回転軸が基準平行面と直交しない場合には、２つのフリーローラ５１ａ，５１ａにおいてシャシフレーム２の下面から最も離れた位置からシャシフレーム２の下面までの距離が、シャシフレーム２の下面から走行部の走行輪２２の下端までの距離よりも若干長くなるように設けられていればよい。

また、２つのフリーローラ５２ａ，５２ａも、その回転軸が基準平行面と交差するように設けられていればよく、必ずしも直交していなくてもよい。つまり、２つのフリーローラ５２ａ，５２ａは、掃除ロボット１が揺動軸ＳＳの軸方向に対して斜めに走行した場合に、太陽電池モジュールＰの端面に接触して掃除ロボット１の走行方向を太陽電池モジュールＰの端縁に沿った方向に修正できるように設けられていればよい。そして、２つのフリーローラ５２ａ，５２ａは、その回転軸が基準平行面と直交しない場合には、２つのフリーローラ５２ａ，５２ａにおいてシャシフレーム２の下面から最も離れた位置からシャシフレーム２の下面までの距離が、シャシフレーム２の下面から走行部の走行輪２２の下端までの距離よりも若干長くなるように設けられていればよい。

また、フリーローラ５１ａ，５２ａは、その回転軸と交差する方向から一定以上の力が加わると、フリーローラ５１ａ，５２ａをその力の方向に沿って移動させるダンパ機構を有していてもよい。つまり、フリーローラ５１ａ，５２ａは、その回転軸をブラシ１２の軸方向に沿って移動可能に保持するダンパ機構を介してシャシフレーム２に取り付けられていてもよい。かかるダンパ機構を設けておけば、隣接する太陽電池モジュールＰの端面間の段差が想定よりも大きくなっても、太陽電池モジュールＰの端面間の段差をフリーローラ５１ａ，５２ａが乗り越えることが可能になる。

サポート機構５０の第一サポート部５１および第二サポート部５２に設けられるフリーローラの数はとくに限定されない。各サポート部５１,５２に、それぞれ一つずつフリーローラを設けてもよいし、それぞれ３つ以上設けてもよい。また、各サポート部５１,５２で、フリーローラを設ける数が異なっていてもよい。例えば、太陽電池モジュールＰが傾斜した状態で掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰ上を走行する場合であれば、上方に位置する端部側のサポート部には、２つ以上のフリーローラを設ける一方、下方に位置する端部側のサポート部にはフリーローラを１つしか設けなくてもよい。これは、隣接する太陽電池モジュールＰ間で上方に位置する端部で段差（第一端部Ｐ１と第二端部Ｐ２を繋ぐ方向の段差）がある場合に、上方に位置する端部と接触するサポート部では、２つ以上のフリーローラを有している方が段差を乗り越えやすくなるからである。

サポート機構５０の第一サポート部５１および第二サポート部５２は、太陽電池モジュールＰの端面に沿った移動を案内できるのであれば、上述したようなフリーローラを使用しなくてもよい。例えば、表面の摺動抵抗が小さい板状の部材を、その表面が太陽電池モジュールＰの各端面と対向するように設けて、第一サポート部５１および第二サポート部５２としてもよい。この場合には、板状の部材における掃除ロボット１の走行方向の端部を、先端に向かって太陽電池モジュールＰの端面から離間するように形成しておく。つまり、板状の部材を、スキーの板のように先端が反ったように形成しておく。すると、板状の部材であっても、隣接する太陽電池モジュールＰ間の段差を乗り越えやすくなる。

上述したように、基準平行面は、掃除ロボット１の走行方向およびブラシ１２の回転軸方向の両方と平行な面である。一方、掃除部１０がブラシ１２を有しない場合には、掃除ロボット１の走行方向およびシャシフレーム２の軸方向の両方と平行な面が基準平行面に相当する。他の表現をすれば、掃除ロボット１の走行方向と、平面視で掃除ロボット１の走行方向と交差する方向(図２では左右方向)の両方に平行な面が基準平行面に相当する。

また、基準平行面は、太陽電池モジュールＰの表面に掃除ロボット１を載せたときに太陽電池モジュールＰが撓まない場合には、太陽電池モジュールＰの表面と略平行となる面になる。一方、掃除ロボット１を載せたときに太陽電池モジュールＰの表面が撓む場合には、基準平行面は、撓みが生じなかったとした場合における太陽電池モジュールＰの表面と平行な面（対象平面）を意味している。また、基準平行面は、撓まない場合における太陽電池モジュールＰの表面や対象平面に対して若干の傾き（最大０．１度程度）がある場合も含んでいる。

また、サポート機構５０は、上述したように、シャシフレーム２の両端部に第一サポート部５１および第二サポート部５２を有していてもよいが、サポート部はシャシフレーム２の一方の端部にのみ設けてもよい。つまり、サポート機構５０は、第一サポート部５１または第二サポート部５２のいずれか一方だけを設けてもよい。例えば、図１３（Ｂ）のように太陽電池アレイＬＰの表面が水平に対して傾斜した状態において、この太陽電池アレイＬＰの表面に掃除ロボット１を走行させる場合であれば、太陽電池アレイＬＰの上方に位置する端部（図１３（Ｂ）では太陽電池モジュールＰをその第一端部Ｐ１）側に位置するシャシフレーム２の端部だけにサポート部を設けてもよい。言い換えれば、シャシフレーム２の一方の端部にのみサポート部を設けた場合には、太陽電池アレイＬＰの上方に位置する端部側にサポート部が配置されるように、掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に載せればよい。この場合でも、サポート部には、上述したような第一サポート部５１や第二サポート部５２と同様の構造を採用すればよい。

＜掃除ロボット１の作動＞
掃除ロボット１は、上述したような構成を有しているので、掃除ロボット１によって太陽電池アレイＬＰの太陽電池モジュールＰの表面を掃除することができる。

なお、以下では、太陽電池モジュールＰの表面が傾斜した状態（例えば、水平に対して５°程度）で掃除ロボット１が掃除する場合を説明する。もちろん、太陽電池モジュールＰの表面が水平になった状態でも、掃除ロボット１によって太陽電池モジュールＰの表面を掃除させることはできる。
また、２つの走行体２１，２１が２つの走行輪２２を有し、かつ、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せたときに、全ての走行輪２２が太陽電池アレイＬＰの２つの連結部ＣＥの間に位置するように配設されている場合を説明する。言い換えれば、掃除ロボット１の走行方向から見たときに、２つの走行体２１，２１が、それぞれ連結部ＣＥと揺動軸ＳＳとの間に位置するように配設されている場合を説明する。

まず、掃除ロボット１を、太陽電池モジュールＰの表面に載せる。このとき、第一サポート部５１のフリーローラ５１ａが、太陽電池モジュールＰにおいて上方に位置する端面と接触した状態となるように配置する。すると、掃除ロボット１の走行方向と架台ＭＴの揺動軸ＳＳの軸方向とをほぼ一致させることができる。このとき、２つの走行体２１，２１の走行輪２２の全てが太陽電池アレイＬＰの２つの連結部ＣＥと揺動軸ＳＳとの間に位置するように太陽電池モジュールＰの表面に載せられた状態となる。このため、掃除ロボット１の重量に起因する太陽電池モジュールＰの変形を抑制することができる。

上記状態で掃除ロボット１を作動させると、掃除ロボット１はブラシ１２によって太陽電池モジュールＰの表面を掃除しながら、揺動軸ＳＳの軸方向に沿って移動する。このとき、サポート機構５０が設けられているので、掃除ロボット１を揺動軸ＳＳの軸方向に沿って走行させることができる。

なお、基本状態となるように掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せた場合には、サポート機構５０のフリーローラが太陽電池モジュールＰのいずれの端面にも接触しない状態となる場合がある。この場合でも、掃除ロボット１の走行方向が揺動軸ＳＳの軸方向から傾けば、サポート機構５０のいずれかのフリーローラが、太陽電池モジュールＰのいずれかの端面に接触する。したがって、掃除ロボット１の走行方向を揺動軸ＳＳの軸方向の走行に復帰させることができる。

やがて、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの他方の端部まで到達したことを掃除ロボット１の制御機構４０が検出すると、制御機構４０は、走行輪２２が脱輪する前に掃除ロボット１の走行を停止させる。すると、太陽電池アレイＬＰの掃除が終了する。

＜掃除ロボット１の他の作動例＞
上述した例のように掃除部１０にブラシ１２を１本だけ設ける場合には、シャシフレーム２の幅方向（掃除ロボット１の走行方向）に対して一方に偏った側にブラシ１２を設けることが望ましい。具体的には、ブラシ１２のブラシ部が太陽電池モジュールＰの表面と接触する位置が走行部２０の走行体２１の走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面と接する位置Ｘ１（図９（Ａ）参照）よりも外方に位置するように、ブラシ１２を設けることが望ましい。つまり、ブラシ１２による太陽電池モジュールＰの表面の掃除が実質的に行われる位置が、位置Ｘ１よりも外方に位置するように、ブラシ１２を設けることが望ましい。

このようにブラシ１２を設けた場合、以下のように掃除ロボット１を作動させれば、掃除ロボット１により太陽電池アレイＬＰのほぼ全面を掃除することができるし、掃除ロボット１の移動が容易になるという利点が得られる。

まず、上述した場合と同様に、太陽電池アレイＬＰの一方の端部に位置する太陽電池モジュールＰの上に掃除ロボット１を載せる。このとき、ブラシ１２が、走行体２１よりも太陽電池アレイＬＰの他方の端部側に位置するように配置する。つまり、ブラシ１２が掃除ロボット１の進行方向前方に位置するように配置する。この状態で、掃除ロボット１を走行させれば、複数の太陽電池モジュールＰの表面を順次ブラシ１２によって掃除することができる。

やがて、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの他方の端部に到達する。すると、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの他方の端部まで到達したことを掃除ロボット１の制御機構４０が検出し、掃除ロボット１はこれまでの進行方向と逆方向に走行を開始する。ここで、掃除ロボット１は、走行体２１の走行輪２２が脱輪する前に進行方向への移動を停止するが、ブラシ１２は進行方向前方かつ走行輪２２よりも外方に配置されている。したがって、太陽電池アレイＬＰの他方の端部に位置する太陽電池モジュールＰの他方の端部まで、ブラシ１２によって掃除することができる。

逆方向に走行した掃除ロボット１は、やがて太陽電池アレイＬＰの一方の端部、つまり、掃除を開始した端部に到達する。すると、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの一方の端部まで到達したことを掃除ロボット１の制御機構４０が検出し、掃除ロボット１は、走行体２１の走行輪２２が脱輪する前に移動を停止して掃除が終了する。つまり、掃除ロボット１が一往復することによって、一つの太陽電池アレイＬＰの掃除が完了する。なお、一つの太陽電池アレイＬＰについて、複数回往復させて一回の掃除としてもよい。

太陽電池アレイＬＰの一方の端部に戻ってきた掃除ロボット１は、作業者によって次に掃除する太陽電池アレイＬＰに載せ換えられる。太陽光発電設備ＳＰでは、複数の太陽電池アレイＬＰの揺動軸ＳＳが平行に並ぶように配設されている（図１３参照）。このため、次に掃除する太陽電池アレイＬＰとして、揺動軸ＳＳと交差する方向において隣接する太陽電池アレイＬＰを選択しておけば、先に掃除した太陽電池アレイＬＰと同じ側の端部に掃除ロボット１を載せることで、次の太陽電池アレイＬＰの掃除を行うことができる。つまり、太陽電池アレイＬＰの揺動軸ＳＳの軸方向に沿って作業者が移動しなくても、作業者は、隣接する太陽電池アレイＬＰ間で掃除ロボット１を載せ換えることができる。

以上のように、掃除ロボット１の掃除部１０のブラシ１２を１本だけ設けても、上記のようにブラシ１２を配置し、上記のように掃除ロボット１を作動させれば、太陽電池アレイＬＰのほぼ全面を掃除できる。しかも、作業者が掃除ロボット１を載せ換える作業が楽になる。

なお、掃除ロボット１の掃除部１０のブラシ１２を１本だけ設けた場合には、太陽電池アレイＬＰの一方の端部に位置する太陽電池モジュールＰの一方の端部は掃除ロボット１では掃除できない。しかし、掃除できない部分は、せいぜい掃除ロボット１の幅程度である。しかも、太陽電池アレイＬＰにおいて、掃除ロボット１が戻ってくる側の端部であるので、その部分だけを作業者が掃除するようにすれば、太陽電池アレイＬＰの全体を掃除することができる。

＜走行部２０について＞
走行部２０の２つの走行体２１は、上述したように、太陽電池モジュールＰの表面が水平になった状態で、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せると、揺動軸ＳＳを挟む位置に配置できるように設けられている。つまり、２つの走行体２１は、掃除ロボット１のシャシフレーム２の軸方向において、ある程度の間隔を空けた状態で配設されている。この２つの走行体２１間の間隔は固定されていてもよいし、間隔を調整できるようになっていてもよい。つまり、シャシフレーム２の軸方向における走行体２１の位置を調整できるようになっていてもよい（図１２（Ｂ）参照）。シャシフレーム２の軸方向における走行体２１の位置を調整できるようになっていれば、連結部ＣＥの位置が異なる太陽電池モジュールＰであっても、太陽電池モジュールＰに合わせて適切な位置に２つの走行体２１を配置することが可能になる。例えば、揺動軸ＳＳから連結部ＣＥまでの距離が短い場合には２つの走行体２１間の間隔を短くし、揺動軸ＳＳから連結部ＣＥまでの距離が長い場合には２つの走行体２１間の間隔を長くする。すると、揺動軸ＳＳから連結部ＣＥまでの距離が異なっても、走行体２１と連結部ＣＥとの相対的な位置関係をほぼ同じ状態に調整できる。また、太陽電池モジュールＰによっては、一方の連結部ＣＥから走行体２１までの距離と、他方の連結部ＣＥから走行体２１までの距離と、が異なっている方が望ましい場合がある。この場合でも、２つの走行体２１の位置を適切に調整すれば、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に沿って安定して走行させることができる。

走行体２１の位置を調整する構造はとくに限定されない。例えば、駆動軸３６が一本の軸で形成されているような場合には、走行体２１の走行輪２２を駆動軸３６に沿って移動できかつ所望の位置で固定できるようにする。すると、２つの走行体２１の位置（つまり走行輪２２の位置）を適切に調整することができる。

また、走行体２１が走行輪２２を保持する支持部材を有しており、その支持部材をシャシフレーム２にボルト等で着脱可能に固定している場合であれば、シャシフレーム２に複数の雌ネジ穴等を設ける。すると、ボルト等を螺合する雌ネジ穴を変更すれば、走行体２１の支持部材をシャシフレーム２に固定する位置、つまり、２つの走行体２１の位置（つまり走行輪２２の位置）を調整することができる。

なお、走行体２１が走行輪２２を保持するボディを有している場合には、支持部材のボディをシャシフレーム２に対してスライド可能にしてもよい。例えば、シャシフレーム２にレールを設けて支持部材のボディをレールに対してスライド可能としたり、シャシフレーム２自体に軸状の部分等を設けて、その部分に沿って支持部材のボディをスライド可能としたりしてもよい。この場合には、２つの走行体２１の位置の調整が容易になる。

なお、上述したように、駆動軸３６が第一駆動軸３６ａと第二駆動軸３６ｂとを有する場合には、異なる長さの第一駆動軸３６ａと第二駆動軸３６ｂを備えておけば、上述したような走行体２１の位置調整に対応できる。もちろん、第一駆動軸３６ａおよび第二駆動軸３６ｂが、それぞれ長さを変更できる機能を有していてもよい。例えば、第一駆動軸３６ａや第二駆動軸３６ｂがテレスコピック構造を有しており、所望の長さで固定できるようになっていれば、第一駆動軸３６ａおよび第二駆動軸３６ｂの長さを自由に変更できる。

なお、図１７〜図１８に示すように、駆動源３２をシャシフレーム２の中央部に配置した場合でも、駆動軸３６の長さを変更できるようにしたり、長さの異なる駆動軸３６を複数用意したりしておけばよい。すると、太陽電池モジュールＰに合わせて適切な位置に２つの走行体２１を配置することが可能になる。
また、駆動軸３６の長さは一定にして、走行輪２２に位置固定部材を設けて、この位置固定部材によって駆動軸３６の所望の位置に走行輪２２を固定するようにしてもよい。例えば、位置固定部材として一般的なメカロック構造を有するものを使用すれば、駆動軸３６に対する走行輪２２の固定を解除して駆動軸３６に沿って走行輪２２を移動させることができるし、所望の位置で走行輪２２を駆動軸３６に固定することができる。メカロック構造の例としては、駆動軸３６が挿入されるハブと、このハブと駆動軸３６との間に配置される断面がテーパ形状になった内輪と外輪とを備えた構造を挙げることができる。かかるメカロック構造の場合、ハブを走行輪２２のホイールとして使用して、ハブに駆動軸３６を挿通する。そして、ハブと駆動軸３６との間における内輪と外輪との重なり具合を調整すれば、駆動軸３６にハブ（つまり走行輪２２）を固定したり、駆動軸３６に対してハブが移動できるようにしたりすることができる。

上記例では、走行部２０が２つの走行体２１を有する場合を説明したが、走行部２０は、３つ以上の走行体２１を有していてもよい。この場合、複数の走行体２１は、対称となる位置に設けることが望ましい。

例えば、複数の走行体２１は、シャシフレーム２の軸方向の中間線２ＣＬに対して、対称となる位置に設けることができる。走行体２１が奇数の場合であれば、走行体２１の１つはシャシフレーム２の軸方向の中間線２ＣＬ上に配置し、他の走行体２１がシャシフレーム２の軸方向の中間線２ＣＬに対して対称となるように設けてもよい。

なお、走行部２０は、３つ以上の走行体２１を有する場合には、ブラシ１２の軸方向において最も離れた位置に配置される２つの走行体２１の４つの走行輪２２によって囲まれた範囲に掃除ロボット１の重心Ｇは配置されることになる。

また、走行部２０が３つ以上の走行体２１を有する場合には、掃除ロボット１の走行方向から見たときに、各走行体２１の走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分が互いに重ならないように配設されていてもよい（図２１（Ｂ）参照）。かかる構成とすれば、太陽電池モジュールＰ上の特定の位置にかかる荷重を分散させることができる。つまり、各走行体２１の走行輪２２は太陽電池モジュールＰの同じ位置を通過しないので、太陽電池モジュールＰにおいて走行輪２２が通過する位置のセルや配線、ガラスなどが損傷しにくくすることができる。なお、各走行体２１が走行部材として後述するようなクローラ等を採用した場合も同様である。
ここでいう、「各走行体２１の走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分が互いに重ならない」とは、完全に重ならない場合と、わずかに重なりがある場合との両方を含んでいる。わずかに重なりがあるとは、各走行体２１の走行輪２２から太陽電池モジュールＰに加わる荷重が小さい部分では重なりがある場合を意味している。

また、複数の走行体２１を設けた場合には、走行体２１が奇数個であれば、複数の走行体２１をシャシフレーム２の軸方向の中間線２ＣＬに対して対称に設けると、少なくとも一つの走行体２１はシャシフレーム２の軸方向の中間線２ＣＬ上に配置される。この場合、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せた際に、複数の走行体２１は揺動軸ＳＳに対して対称となるが、少なくとも一つの走行体２１は、その幅方向の中間線から揺動軸ＳＳまでの距離が、距離Ｌ（図２１（Ｂ）参照）の１／４〜３／４の範囲に位置しないようになる。この場合でも、複数の走行体２１のうち、掃除ロボット１の走行方向と交差する方向においてもっとも外方に位置する２つの走行体２１，２１を、その幅方向の中間線から揺動軸ＳＳまでの距離が、距離Ｌ（図２１（Ｂ）参照）の１／４〜３／４の範囲に位置するように設けておけば、掃除ロボット１の荷重に起因する太陽電池モジュールＰの撓みを抑えることができる（図２１（Ｂ）参照）。なお、もっとも外方に位置する２つの走行体２１，２１を上述した状態にする上では、もっとも外方に位置する２つの走行体２１，２１間の距離が、太陽電池モジュールの第一端部Ｐ１から第二端部Ｐ２までの長さまでの距離の１／４〜３／４となるように設けることが望ましい。

＜走行体２１について＞
上記例では、走行体２１が掃除ロボット１の走行方向に並んだ２つの走行輪２２，２２を有する場合を説明したが、走行体２１は、一つの走行輪２２しか有しないものがあってもよいし、３つ以上の走行輪２２を有するものがあってもよい。つまり、走行体２１に設ける走行輪２２は、全ての走行体２１で同じでもよいし、一部または全部の走行体２１で走行輪２２の数が異なっていてもよい。太陽電池モジュールＰの形状や使用環境などに応じて各走行体２１に適切な数の走行輪２２を設ければよい。

なお、走行体２１が走行輪２２を３つ以上有する場合には、３つ以上の走行輪２２が全て駆動輪となってもよいし、いずれか２つが駆動輪となってもよい。また、上述したように、複数の走行体２１を有する場合には、走行体２１が走行輪２２を複数有する場合でも、駆動輪を１つだけとしてもよい。

また、走行体２１が３つ以上の走行輪２２を有する場合には、各走行体２１において、掃除ロボット１の走行方向の最も前方および後方に位置する２つの走行輪２２が、重心Ｇが配置される範囲を定める走行輪２２になる。

また、走行体２１が３つ以上の走行輪２２を有する場合には、掃除ロボット１の走行方向から見たときに、少なくとも一つの走行輪２２の太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分が、他の走行輪２２の太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分と互いに重ならないように配設されていてもよい。かかる構成とすれば、太陽電池モジュールＰ上の特定の位置にかかる荷重を分散させることができる。つまり、走行方向に並ぶ全ての走行輪２２が太陽電池モジュールＰの同じ位置を通過しないので、太陽電池モジュールＰにおいて走行輪２２が通過する位置のセルや配線、ガラスなどが損傷しにくくすることができる。もちろん、掃除ロボット１の走行方向から見たときに、全ての走行輪２２の太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分が互いに重ならないように配設されていてもよい。
ここでいう、「全ての走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分が重ならない」とは、完全に重ならない場合と、わずかに重なりがある場合との両方を含んでいる。わずかに重なりがあるとは、走行輪２２から太陽電池モジュールＰに加わる荷重が小さい部分では重なりがある場合を意味している。

また、走行体２１は、掃除ロボット１の走行方向に並んだ２つの走行輪２２を走行輪組２２ｓとすると、この走行輪組２２ｓを複数有していてもよい。例えば、走行体２１が走行輪組２２ｓを２組有していてもよい（図１０（Ｂ）参照）。この場合、２つの走行輪組２２ｓの走行輪２２の走行方向が互いに平行に並ぶように配設すれば、シャシフレーム２を安定して走行させることができる。

とくに、一つの走行体２１における隣接する２つの走行輪組２２ｓが、掃除ロボット１の走行方向と直交する方向において互いに離間しており、その間隔が連結部ＣＥの長さ（図１０（Ｂ）における左右方向の長さ）よりも長くなるように設けられていることが望ましい。そして、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に載せて走行させたときに、２つの走行体２１の２つの走行輪組２２ｓ，２２ｓが架台ＭＴの２つの連結部ＣＥをいずれかをそれぞれ跨ぐように、走行する位置に設けられていることが望ましい（図１０（Ｂ）参照）。この場合、太陽電池モジュールＰには、連結部ＣＥの両側に掃除ロボット１の荷重が加わるので、掃除ロボット１の荷重による太陽電池モジュールＰの撓み等を抑制することができる可能性がある。

なお、走行体２１が走行輪組２２ｓを複数有する場合には、各走行体２１において、最も外方に位置する走行輪組２２ｓに含まれる走行輪２２が、重心Ｇが配置される範囲を定める走行輪２２になる。

また、上記例では、走行輪組２２ｓが２つの走行輪２２を有する場合を説明したが、各走行輪組２２ｓに設けられる走行輪２２の数は２つに限られず、３つ以上でもよいし、一つでもよい。また、隣接する２つの走行輪組２２ｓが有する走行輪２２の数は、同じでもよいし、異なっていてもよい。例えば、一方の走行輪組２２ｓでは走行輪２２が２つの場合において、他方の走行輪２２は１つでもよいし３つ以上でもよい。

また、走行体２１における走行部材は車輪等の走行輪２２に限られず、太陽電池モジュールＰの表面を走行できるものであればよい。例えば、クローラ等を走行部材として使用してもよい。なお、クローラを走行部材として使用した場合には、掃除ロボット１の走行方向において、クローラが太陽電池モジュールＰの表面と接触する部分の長さは、太陽電池アレイＬＰにおける隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間よりも長くなるように調整される。そして、走行部材がクローラの場合、クローラが太陽電池モジュールＰの表面から離れる位置から後述する補助輪２６が太陽電池モジュールＰの表面と接触する位置（図９（Ｂ）のＸ２）までの距離も、太陽電池アレイＬＰにおける隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間よりも長くなるように調整される。

＜補助走行体２５＞
走行部２０は、上述した２つの走行体２１に加えて、走行体２１よりもシャシフレーム２の幅方向において外方に位置する一対の補助走行体２５，２５を有していてもよい。このように配置された一対の補助走行体２５，２５を設ければ、隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間を安定して乗り越えることができる。つまり、隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間が走行体２１の走行輪２２では越えられない幅（例えば、走行輪２２の直径よりも長い幅）を有していても、掃除ロボット１に隙間を乗り越えさせることができる。

例えば、図１〜図３に示すように、シャシフレーム２の幅方向に延びた一対の延設フレーム２Ｅ，２Ｅを設けて、一対の延設フレーム２Ｅ，２Ｅに、走行輪２６を有する一対の補助走行体２５，２５をそれぞれ設ける。なお、走行輪２６は、その回転軸が走行体２１の２つの走行輪２２，２２の回転軸と互いに平行となるように設ける。そして、一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６を、隣接する走行輪２２との距離Ｗ２が走行体２１の２つの走行輪２２，２２間の距離Ｗ１と同等以上となるように配設する（図９（Ｂ）参照）。より詳しくいえば、一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６が太陽電池モジュールＰの表面と接触する位置Ｘ２と隣接する走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面と接触する位置Ｘ１との間の距離Ｗ２が、走行体２１の２つの走行輪２２，２２が太陽電池モジュールＰの表面と接触する位置Ｘ１, Ｘ１間の距離Ｗ１と同等以上となるように配設する（図９（Ｂ）参照）。すると、隣接する太陽電池モジュールＰ間に隙間があっても、一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６，２６と走行体２１の２つの走行輪２２，２２の４つの車輪のうち、少なくとも３つの車輪が太陽電池モジュールＰの表面に載った状態を維持できる。したがって、隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間を、掃除ロボット１に安定して乗り越えさせることができる。

なお、一対の補助走行体２５，２５を設ける数はとくに限定されないが、走行体２１毎に一対の補助走行体２５，２５を設けることが望ましい。例えば、走行体２１が２つの場合には、一対の補助走行体２５，２５を２組設けることが望ましい。そして、一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６の走行ラインが、対応する走行体２１の２つの走行輪２２，２２の走行ライン上からズレるように設けていることが望ましい。言い換えれば、掃除ロボット１の走行方向から見たときに、一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６が、対応する走行体２１の２つの走行輪２２，２２と重ならないように設けられていることが望ましい。例えば、一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６が、対応する走行体２１の２つの走行輪２２，２２に対して内方（図２参照）に位置するように設けたり、対応する走行体２１の２つの走行輪２２，２２に対して外方に位置するように設けたりしていることが望ましい。一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６の走行ラインが、走行体２１の２つの走行輪２２，２２の走行ライン上に位置していてもよいが、両者の走行ラインがズレている方が、隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間を掃除ロボット１に安定して乗り越えさせることができる。なお、一対の補助走行体２５，２５を一組だけ設ける場合であれば、シャシフレーム２の軸方向において、２つの走行体２１，２１の中間に配置することが望ましい。

また、走行体２１が３つ以上の走行輪２２を有する場合において、走行輪２２のうち、３つ以上の走行輪２２が駆動輪となる場合には、一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６と、この走行輪２６と最も隣接する駆動輪となる走行輪２２との距離を、駆動輪である走行輪２２のうち最も距離が近い２つの走行輪２２間の距離と同等以上となるように配設する。つまり、補助走行体２５の走行輪２６と隣接する駆動輪となる走行輪２２との距離が、掃除ロボット１の走行方向における最も距離が近い２つの走行輪２２（駆動輪）間の距離と同等以上となるように配設する。すると、隣接する太陽電池モジュールＰ間に隙間があっても、走行体２１の複数の走行輪２２のうち、少なくとも一つの駆動輪である走行輪２２が太陽電池モジュールＰ上に配置された状態を維持できる。すると、太陽電池モジュールＰ上に配置された駆動輪である走行輪２２の駆動力によって掃除ロボット１を移動させることができる。したがって、隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間を、掃除ロボット１に安定して乗り越えさせることができる。
なお、３つ以上の走行輪２２のうち、２つの走行輪２２が駆動輪となる場合には、一対の補助走行体２５，２５の走行輪２６と隣接する駆動輪となる走行輪２２との距離を、２つの駆動輪となる走行輪２２間の距離と同等以上となるように配設する。

また、上記例では、補助走行体２５を掃除ロボット１の走行方向の両側に設けた例を示したが、補助走行体２５は、掃除ロボット１の走行方向の一方の側だけに設けてもよい。この場合でも、掃除ロボット１を一方向にのみ移動させる場合には、隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間を、掃除ロボット１に安定して乗り越えさせることができる。つまり、補助走行体２５が走行方向前方に位置するように、太陽電池モジュールＰ上を掃除ロボット１に走行させる。すると、補助走行体２５を掃除ロボット１の走行方向の一方の側だけに設けても隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間を、掃除ロボット１に安定して乗り越えさせることができる。

なお、４つの走行輪２２は、各走行輪２２に加わる荷重がほぼ均等になる範囲に位置するように設けることが望ましい。ここでいう、４つの走行輪２２に加わる荷重がほぼ均等になるとは、例えば、最大荷重が加わる走行輪２２と最小荷重が加わる走行輪２２とを比較すると、その差が２０％程度以内になる場合を意味している。

＜掃除部１０について＞
掃除部１０のブラシ１２は、その回転軸が必ずしもシャシフレーム２の軸方向と平行に設けられていなくてもよく、シャシフレーム２の軸方向に対して若干傾いていてもよい。例えば、ブラシ１２の回転軸はシャシフレーム２の軸方向に対して±０．５°程度傾いていてもよい。

また、上記例では、掃除部１０が１本のブラシ１２を有する場合を説明したが、掃除部１０はブラシ１２を複数有していてもよい。例えば、図１７〜図２０に示すように、ブラシ１２を２本設けてもよい。しかし、掃除ロボット１を軽量化する上では、掃除部１０のブラシ１２はできるだけ少ない方が望ましい。掃除部１０のブラシ１２を１本だけ設ける場合には、ブラシ１２を掃除ロボット１の走行方向において走行輪２２の前方に配置すれば、本実施形態の掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰに沿って往復移動させる場合に掃除できない領域を少なくできる。もちろん、掃除部１０のブラシ１２を１本だけ設ける場合でも、ブラシ１２を掃除ロボット１の走行方向において走行輪２２の後方に配置してもよいし、掃除ロボット１の２つの走行輪２２，２２の間に位置するように設けてもよい。

また、掃除部１０の構造、つまり、掃除部１０がどのように太陽電池アレイＬＰの太陽電池モジュールＰ上を掃除するかは、とくに限定されない。例えば、ブラシ１２として、回転軸に刷毛が設けられたものだけでなく、回転軸の表面に板状のブレードや布片が立設された部材等のように軸周りに回転する掃除部材を使用してもよい。また、軸周りに回転する掃除部材では、刷毛やブレード、布片等は回転軸の表面にその軸方向に沿って並ぶように設けてもよいし、回転軸の表面に沿って回転軸周りに螺旋状に並ぶように配置されていてもよい。刷毛やブレード、布片は回転軸の表面に一列だけ設けてもよいし複数列設けてもよい。例えば、刷毛等を二重螺旋状に設けてもよい。

また、ブラシ１２として、回転軸の表面全面または一部がスポンジ状の部材によって覆われたものや回転軸の表面全面または一部に布を取り付けたもの等を使用してもよい。さらに、ブラシ１２に代えて散水装置(スプレーノズル等)とワイパーブレード(スクイジー)、掃除ロボット１の移動に伴って太陽電池モジュールＰの表面に沿って滑るように配置された布等のシート状の部材を設けて掃除部１０としてもよい。さらに、ブラシ１２に代えてまたはブラシ１２に加えてバキュームクリーナー(吸引式掃除機)を設けて掃除部１０としてもよい。さらに、気体を噴き出すエアノズルを設けて掃除部１０としてもよい。

＜制御機構４０について＞
制御機構４０は、制御部４１が走行部２０の作動を制御する情報を得るためのセンサを備えている。このセンサとして、例えば、以下に示すセンサを挙げることができる。

＜エッジ検出＞
図１１に示すように、制御機構４０は、太陽電池アレイＬＰの端部（掃除ロボット１が走行する方向の前方に位置する端部）を検出するエッジ検出部４２を備えていてもよい。この場合、エッジ検出部４２が検出した信号に基づいて制御機構４０の制御部４１が走行部２０の作動を制御すれば、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下することを防止することができる。

例えば、エッジ検出部４２は、第一検出部４３と、第二検出部４４と、を備えている。
なお、図１１では、第一検出部４３および第二検出部４４がいずれも掃除ロボット１のシャシフレーム２の軸方向の端部よりも中央部側に位置するように設けられているが、シャシフレーム２の軸方向において第一検出部４３および第二検出部４４を設ける位置はとくに限定されない。

第一検出部４３は、掃除ロボット１の走行方向において、走行部２０の走行体２１よりも走行方向前方（詳しくは走行方向前方に位置する走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面と接する位置Ｘ１よりも前方）に位置するように設けられている。好ましくは、第一検出部４３は、掃除ロボット１の走行方向において、掃除ロボット１の最も前方に位置するように設けられている。
一方、第二検出部４４は、掃除ロボット１の走行方向において、第一検出部４３に対して走行方向後方かつ走行部２０の走行体２１よりも走行方向前方（詳しくは走行方向前方に位置する走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面と接する位置Ｘ１よりも前方）に位置するように設けられている。つまり、第二検出部４４は、掃除ロボット１の走行方向において、第一検出部４３と位置Ｘ１との間に位置するように設けられている。
なお、掃除ロボット１が往復移動するような場合には、往復移動する際のいずれの方向にも第一検出部４３および第二検出部４４設けられる。例えば、図１１において左右方向のいずれの方向にも掃除ロボット１が移動する場合には、図１１に示すように、掃除ロボット１のシャシフレーム２の両側に第一検出部４３および第二検出部４４が設けられる。

＜走行制御方法＞
以下では、第一検出部４３および第二検出部４４が検出した信号に基づいて、制御機構４０の制御部４１が走行部２０の作動を制御して、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下することを防止する方法を図１１に基づいて説明する。なお、図１１では、掃除ロボット１が右側から左側に移動する場合を説明する。

まず、図１１に示すように、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰ上を掃除しながら走行しているとする。この場合、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部まで到達していない場合には（図１１（Ａ））、エッジ検出部４２の第一検出部４３および第二検出部４４の両方がその下方に太陽電池モジュールＰが存在していることを検出する。すると、第一検出部４３および第二検出部４４から送られた信号（ＯＮ信号、ＯＦＦ信号）に基づいて、制御機構４０の制御部４１は、掃除ロボット１が安定して走行および作業を実施できる状況であることを把握する。

図１１（Ａ）の状態から、さらに掃除ロボット１が走行すると、やがて太陽電池アレイＬＰの端部に到達する（図１１（Ｂ））。この場合、第一検出部４３は、下方に太陽電池アレイＬＰが存在していない状態であることを検出し、その信号（以下ＯＦＦ信号という場合がある）を制御機構４０の制御部４１に送信する。

一方、第二検出部４４の下方には太陽電池アレイＬＰが存在しているので、第二検出部４４からは、その下方に太陽電池アレイＬＰが存在していることを示す信号（以下ＯＮ信号という場合がある）が送信される。すると、制御機構４０の制御部４１は、両検出部４３，４４間に太陽電池アレイＬＰの端部が存在していることを把握する。しかし、第二検出部４４は走行部２０よりも走行方向前方に位置しているので、制御機構４０の制御部４１は、落下の恐れがないと判断して、掃除ロボット１の走行および掃除を継続させる。

なお、上記状況であることを把握した制御機構４０の制御部４１は、それまでと同じ速度で掃除ロボット１を走行させてもよいし、若干速度を落とすように走行部２０の作動を制御してもよい。

さらに、掃除ロボット１が走行すると、第二検出部４４も太陽電池アレイＬＰの端部まで到達する（図１１（Ｃ））。すると、第一検出部４３だけでなく、第二検出部４４も下方に太陽電池モジュールＰが存在していない状態であることを検出し、その信号を制御機構４０の制御部４１に送信する。すると、制御機構４０の制御部４１は、太陽電池アレイＬＰの端部に到達したこと、および、これ以上進行すると太陽電池アレイＬＰの端部から落下する可能性が生じること、を把握する。すると、制御機構４０の制御部４１は、掃除ロボット１の走行を停止させる。

以上のように、エッジ検出部４２の第一検出部４３と第二検出部４４からの信号に基づいて走行部２０の作動を制御すれば、太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下することを防止できる。

＜走行制御の他の例＞
また、制御機構４０の制御部４１は、第一検出部４３および第二検出部４４からの信号を受けて、以下のように掃除ロボット１が走行するように走行部２０を制御する機能を有している。つまり、掃除ロボット１を減速する減速制御機能と、掃除ロボット１を停止する停止制御機能と、を有している。
以下、図１１に基づいて各機能による制御を説明する。

まず、図１１（Ａ）に示すように、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰ上を作業しながら走行しているとする。この場合、太陽電池アレイＬＰの端部まで到達していない場合には、第一検出部４３および第二検出部４４は、その下方に太陽電池アレイＬＰが存在していることを検出する。すると、第一検出部４３および第二検出部４４から送られたＯＮ信号に基づいて、制御機構４０の制御部４１は、掃除ロボット１が安定して走行および掃除を実施できる状況であることを把握する。

図１１（Ａ）の状態から、さらに掃除ロボット１が走行すると、やがて太陽電池アレイＬＰの端部に到達する（図１１（Ｂ））。この場合、第一検出部４３は、下方に太陽電池アレイＬＰが存在していない状態であることを検出し、ＯＦＦ信号を制御機構４０の制御部４１に送信する。一方、第二検出部４４の下方には太陽電池モジュールＰが存在しているので、第二検出部４４からはＯＮ信号が送信される。すると、制御機構４０の制御部４１は、掃除ロボット１の走行速度を減速するように走行部２０の作動を制御する（減速制御）。

さらに、掃除ロボット１が走行すると、第二検出部４４の下方にも太陽電池アレイＬＰが存在していない状態となる（図１１（Ｃ））。その状態となったことを検出した第二検出部４４からＯＦＦ信号が制御機構４０の制御部４１に送信されると、制御機構４０の制御部４１は、これ以上進行すると太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下する可能性が生じることを把握する。すると、制御機構４０の制御部４１は、掃除ロボット１を停止するように走行部２０の作動を制御する（停止制御）。すると、掃除ロボット１は、走行部２０が太陽電池アレイＬＰの端部に到達する前に停止するので、太陽電池アレイＬＰの端部から掃除ロボット１が落下することを防止することができる。

以上のように、エッジ検出部４２に第一検出部４３と第二検出部４４を設ければ、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部に近づいた際に、一旦減速してから停止させることができる。すると、通常の走行速度から急に停止する場合に比べて、停止する際の制動距離を短くすることができる。言い換えれば、上記制御によって掃除ロボット１を停止させれば、掃除ロボット１が走行する速度を従来よりも速くしても、制動を開始してから停止するまでの距離を従来と同等程度にすることができる。したがって、掃除ロボット１を高速で走行させることができ、その場合でも、太陽電池アレイＬＰの端部から掃除ロボット１が落下することを防止することができる。

しかも、停止する際の制動距離を短くすることができれば、エッジ検出部４２から走行部２０（走行輪２２）までの距離が短くても、走行部２０が太陽電池アレイＬＰの端部に到達する前に、掃除ロボット１を停止させることができる。つまり、掃除ロボット１の走行方向の長さを短くしても、太陽電池アレイＬＰの端部から掃除ロボット１が落下することを防止することができるので、掃除ロボット１をコンパクトな構成とすることができる。

なお、減速制御では、通常の走行速度よりも遅い一定の速度に走行速度を落としてその状態を維持するようにしてもよいし、通常の走行速度から徐々に減速するようにしてもよい。また、両方を組み合わせた制御でもよい。つまり、減速開始時には大きく速度を減速して、その後、徐々に速度を低下させるようにしてもよい。

なお、上述したように、エッジ検出部４２が第一検出部４３と第二検出部４４とを有していれば、掃除効率の低下を防ぎつつ太陽電池アレイＬＰから掃除ロボット１が落下することを効果的に防止できる。一方、エッジ検出部４２に第二検出部４４だけを設けてもよい。この場合、第二検出部４４が下方に太陽電池モジュールＰが存在していない状態であることを検出すると、制御機構４０の制御部４１は、掃除ロボット１の走行を停止させるようにすればよい。

＜危険検出部４６＞
エッジ検出部４２を設けておき、上記のように走行部２０の作動を制御機構４０の制御部４１によって制御すれば、エッジ検出部４２および制御機構４０の制御部４１が正常に作動していれば、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部から落下することを適切に防止できる。

しかし、エッジ検出部４２の故障等によって適切に太陽電池アレイＬＰの端部、つまり、太陽電池アレイＬＰの端部に位置する太陽電池モジュールＰの側端縁を検出できない場合には、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部から落下する可能性がある。

そこで、エッジ検出部４２とは別に、太陽電池アレイＬＰの端部を検出する危険検出部４６を設けてもよい。具体的には、掃除ロボット１の走行方向において、エッジ検出部４２の第二検出部４４と走行部２０との間に危険検出部４６を設けておき、危険検出部４６が太陽電池アレイＬＰの端部を検出すると、制御機構４０の制御部４１が掃除ロボット１の走行を停止するようにしておく。すると、エッジ検出部４２が太陽電池アレイＬＰの端部を検出しなかった場合でも、走行部２０が太陽電池アレイＬＰの端部に到達する前に、危険検出部４６が太陽電池アレイＬＰの端部を検出できる。したがって、エッジ検出部４２が太陽電池アレイＬＰの端部を検出しなかった場合でも、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部から落下することを防止できる。

ここでいう、「エッジ検出部４２の第二検出部４４と走行部２０との間」とは、エッジ検出部４２の第二検出部４４のセンサが設けられている位置と走行部２０における各走行体２１の走行輪２２の位置との間、を意味している。より詳細にいえば、エッジ検出部４２との第二検出部４４のセンサが設けられている位置と、走行部２０における各走行体２１の走行輪２２が太陽電池モジュールＰと接触している位置Ｘ１との間を意味している。この場合、基準となる走行輪２２はとくに限定されないが、掃除ロボット１の走行方向における最も前方の位置で太陽電池モジュールＰと接触する走行輪が望ましい。

なお、危険検出部４６を設けた場合、危険検出部４６からの信号によって掃除ロボット１の走行を停止させたことを作業者などに知らせる機能を制御機構４０の制御部４１に設けてもよい。すると、掃除ロボット１が故障していることを作業者や管理者に知らせることによって、迅速に掃除ロボット１を修理等することができる。例えば、警報機やインジケータによって作業者などに故障を通知するようにしてもよいし、信号を作業者の携帯端末や管理センタ等に送信して故障に関する情報を送信するようにしてもよい。

また、制御機構４０の制御部４１が故障等していれば、エッジ検出部４２が太陽電池アレイＬＰの端部を検出しても掃除ロボット１の走行が停止せず、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰから落下してしまう可能性がある。しかし、制御機構４０の制御部４１とは別に、危険検出部４６の信号によって走行部２０を制御する危険制御部４５を設けておけば、制御機構４０の制御部４１が故障等していても、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端部から落下することを防止できる。

この場合には、掃除ロボット１の走行を停止したことを作業者などに知らせる機能を危険制御部４５に設けてもよい。すると、掃除ロボット１が故障していることを作業者や管理者に知らせることによって、迅速に掃除ロボット１を修理等することができる。例えば、警報機やインジケータによって作業者などに故障を通知するようにしてもよいし、作業者の携帯端末や管理センタ等に信号を送信して故障に関する情報を送信するようにしてもよい。また、危険制御部４５にエッジ検出部４２からの信号も入力されるようにしておけば、エッジ検出部４２と制御機構４０の制御部４１のいずれが損傷したのかも把握できる。すると、掃除ロボット１を修理などする際に、問題点を作業者が簡単に把握できるので、復旧までの時間も短縮することができる。

危険検出部４６の構造もとくに限定されない。しかし、危険検出部４６が掃除ロボット１の走行方向に並ぶように外方センサと内方センサとを有していれば、太陽電池モジュールＰ間の溝などを太陽電池アレイＬＰの端部として誤検出する可能性を低くできる。

また、危険検出部４６がセンサを一つしか有しない場合でも、危険検出部４６を複数設けて、掃除ロボット１の走行方向において複数の危険検出部４６の位置をズラしておけば、溝などを太陽電池アレイＬＰの端部として誤検出する可能性を低くできる。

＜センサの例＞
なお、エッジ検出部４２や危険検出部４６に使用されるセンサはとくに限定されず、太陽電池アレイＬＰのエッジを検出できる公知のセンサを使用することができる。例えば、レーザーセンサや赤外線センサ、超音波センサなどの非接触でエッジを検出するセンサや、リミットスイッチなどの接触式のセンサなどをセンサに使用できる。また、ＣＣＤカメラ等をセンサとして使用して撮影された画像を制御機構４０の制御部４１で解析して、エッジを検出するようにしてもよい。さらに、温度センサや静電容量センサをセンサとして使用することも可能である。これらのセンサを使用した場合、太陽電池アレイＬＰと太陽電池アレイＬＰのエッジよりも外方の部分（空間等）との温度差や静電容量の差から、太陽電池アレイＬＰのエッジを把握することができる。

例えば、センサがレーザーセンサの場合、以下のようにして、太陽電池アレイＬＰが存在しているか否かを検出することができる。まず、センサの直下に太陽電池アレイＬＰが存在しているとする。この場合、センサからレーザー光を照射すれば、センサは、太陽電池アレイＬＰで反射した反射光を受光する。つまり、センサの位置がエッジよりも内方に位置していると判断できる。一方、センサが反射光を受光できない場合には、センサの直下に太陽電池アレイＬＰがない、つまり、センサの位置がエッジ外に位置していると判断できる。

＜ストッパー部材ＳＭ＞
上述したようなエッジ検出部４２や危険検出部４６を有している場合には、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰから落下することを防止できる可能性が高い。しかし、エッジ検出部４２や危険検出部４６の故障などによって太陽電池モジュールＰのエッジを適切に検出できなかった場合には、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰから落下してしまう可能性がある。

掃除ロボット１が以下のごとき構成を有していれば、上述したような状況が生じても、掃除ロボット１の落下を防ぐことができる。

例えば、図１５に示すような位置関係になるように、ストッパー部材ＳＭを設ける。具体的には、下面にゴムなどの摩擦抵抗の大きい摩擦部材Ｍを有するストッパー部材ＳＭを、走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面に載っている状態において、摩擦部材Ｍの下面が太陽電池モジュールＰの表面よりも上方に位置するように配置する。しかも、ブラシ１２の回転軸方向から見たときに、走行輪２２が太陽電池モジュールＰの表面と接触する位置（図１５のＸ１の位置）よりも内方にストッパー部材ＳＭが存在するように配置する。

かかる構成とすれば、走行体２１の走行方向前方に位置する走行輪２２が脱輪したとしても、ストッパー部材ＳＭによって掃除ロボット１が落下することを防止できる。つまり、走行体２１の走行輪２２が脱輪すると、掃除ロボット１には掃除ロボット１を落下させる方向に力が加わり、掃除ロボット１が落下するように移動する。それにともなってストッパー部材ＳＭも下方に移動するが、やがて、ストッパー部材ＳＭの摩擦部材Ｍが太陽電池モジュールＰの表面に接触する(図１６（Ａ）、（Ｂ）参照)。すると、摩擦部材Ｍと太陽電池モジュールＰの表面との摩擦によって掃除ロボット１が落下する方向と逆方向に抵抗が発生するので、掃除ロボット１の移動が停止され、掃除ロボット１の落下を防止できる。

例えば、ストッパー部材ＳＭは以下のような構成とすれば、掃除ロボット１が脱輪した際に、ストッパー部材ＳＭを太陽電池モジュールＰの表面と接触させることができる。図１６（Ａ）に示すように、走行輪２２の半径ｒが６５ｍｍとすると、ストッパー部材ＳＭの摩擦部材Ｍの掃除ロボット１の走行方向前方に位置する端部から走行輪２２の回転軸までの水平方向の距離ＬＷを５６ｍｍ、走行輪２２の下端から（言い換えれば、太陽電池モジュールＰの表面から）ストッパー部材ＳＭの摩擦部材Ｍの先端（図１６では下面）までの距離Ｈを１４ｍｍとし、摩擦部材Ｍの長さＬＭを５０ｍｍとする。すると、走行輪２２が完全に脱輪する前に、ストッパー部材ＳＭの摩擦部材Ｍを太陽電池モジュールＰの表面と接触させることができる。

ストッパー部材ＳＭは上記構造に限定されず、走行体２１の走行輪２２が脱輪した際に、太陽電池モジュールＰの表面と接触し、掃除ロボット１の移動が停止できるような構造であればよい。

また、ストッパー部材ＳＭの摩擦部材Ｍの下面は、脱輪が生じていない状態において、太陽電池モジュールＰの表面とほぼ平行になるように設けてもよいし、太陽電池モジュールＰの表面に対して傾斜するように設けてもよい。例えば、図１６（Ｃ）に示すように、摩擦部材Ｍの下面が掃除ロボット１の走行方向前方に位置する端部から内方に向かって下傾するようになっていてもよい。このように摩擦部材Ｍの下面が傾斜した面となっていれば、脱輪によって掃除ロボット１が前方に傾いた際に、摩擦部材Ｍの下面と太陽電池モジュールＰの表面とを面接触させやすくなる。すると、摩擦部材Ｍと太陽電池モジュールＰの表面とが接触した際の抵抗を大きくできるので、掃除ロボット１が落下することを抑制する効果を高めることができる。

また、ストッパー部材ＳＭを設ける代わりに、脱輪を検出するセンサをシャシフレーム２に設けてもよい。例えば、シャシフレーム２の下面にケーブルスイッチ等のセンサを設けてもよい。例えば、脱輪が生じる直前にセンサと太陽電池モジュールＰの表面とが接触するようにセンサを設けておき、センサからの信号が制御機構４０の制御部４１に入力されれば、走行輪２２の駆動を停止するようにしておく。すると、脱輪が発生する前に掃除ロボット１の走行を停止できるので、掃除ロボット１が落下することを防止しやすくなる。

＜掃除ロボット１の走行制御について＞
制御機構４０の制御部４１によって、掃除部１０や走行部２０の作動や掃除作業を制御している。このため、制御機構４０の制御部４１に記憶された手順で走行や作業を実施するように掃除ロボット１の作動が制御されていれば、太陽電池アレイＬＰの複数の太陽電池モジュールＰの表面の掃除をほぼ自動で実施させることができる。

一方、掃除ロボット１は、外部から作業者が操作してその走行や掃除等の作業を制御するようにしてもよい。例えば、無線や赤外線等を利用した無線通信を利用して、掃除ロボット１を遠隔操作するようにしてもよい。つまり、無線通信用コントローラを作業者が操作して掃除ロボット１を遠隔操作するようにしてもよい。また、掃除ロボット１と信号線等によって接続されたコントローラを用いて、作業者が掃除ロボット１を操作するようにしてもよい。無線通信用のコントローラや信号線で接続されたコントローラを用いて作業者が掃除ロボット１を操作するようにすれば、作業者が掃除等の作業状況を確認しながら作業を実施できる。すると、周囲の状況の変化等に合わせて、掃除ロボット１に適切な作業を実施させることができる。

このように、作業者が掃除ロボット１の作動を制御する場合でも、上述したようなエッジ検出機能や危険検出機能、ストッパー部材等を有していることが望ましい。かかる機能を有していれば、作業者の操作ミスがあっても、掃除ロボット１を適切に走行させて作業を実施できる。また、作業者の操作ミスがあっても、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰから落下することを防止することができる。

掃除ロボット１は、作業者による操作と自動走行（作業）の両方を併用したものでもよい。つまり、通常は自動（つまり制御機構４０の制御部４１のみの制御）で作業や走行をしているが、コントローラなどから作業者による操作が入力されると、自動走行（作業）の状態から作業者の操作による作動に切り替わるようにしてもよい。この場合、コントローラ等からの入力が一定以上ない場合には、自動走行（作業）の状態に切り替わるようにしておく。すると、作業者の操作ミスや自動走行（作業）の状態への切り替えを忘れても、作業を継続して実施できるので好ましい。

＜除電部材＞
掃除部１０のブラシ１２が太陽電池モジュールＰの表面を擦ることによって、太陽電池モジュールＰやブラシ１２に静電気が帯電する可能性がある。シャシフレーム２が導電性材料によって形成されている場合には、ブラシ１２に帯電した静電気は、掃除ロボット１のシャシフレーム２に作業者が接近した際にシャシフレーム２から放電される場合がある。放電が発生した場合、マイクロコントローラ等の誤動作や電子部品の故障等の問題が生じるため、帯電した静電気をシャシフレーム２等から除去する必要がある。

そこで、帯電した静電気をシャシフレーム２から除去する除電部材ＤＢを設けておくことが望ましい。この除電部材ＤＢを設ける位置はとくに限定されない。人が掃除ロボット１に触れる状況となったときに、静電気が除去された状態にできるように設けられていることが望ましい。つまり、人が掃除ロボット１に触れる状況となったときに、アースされた部材に接触する位置に除電部材ＤＢは設けられていることが望ましい。

例えば、一の太陽電池アレイＬＰの掃除が終了すると、一の太陽電池アレイＬＰの端に位置する太陽電池モジュールＰの端部で掃除ロボット１は停止し、人が掃除ロボット１に触れる状況となる。この状態になった際に、連結部ＣＥと接触するように除電部材ＤＢを設けることができる。具体的には、除電部材ＤＢは、掃除ロボット１が太陽電池アレイＬＰの端に位置する太陽電池モジュールＰの端部に載せられている状態においてシャシフレーム２の軸方向において連結部ＣＥが設けられている位置であって、太陽電池モジュールＰのエッジよりも外方に位置するように設ける。そして、除電部材ＤＢを、その先端が連結部ＣＥと接触する長さにする。例えば、除電部材ＤＢが、その長手方向（つまり図１２（Ｂ）の上下方向）において、１５ｍｍ程度連結部ＣＥと接触する長さに形成する。すると、一の太陽電池アレイＬＰの掃除が終了して掃除ロボット１が停止すれば、除電部材ＤＢの先端部（下端部）が連結部ＣＥに接触し、シャシフレーム２を除電することができる。なお、かかる構成とする場合において、除電部材ＤＢは、太陽電池モジュールＰの端部に位置していない状態では、その先端（下端）が太陽電池アレイＬＰの表面に接触しないように配設されていることが望ましい。例えば、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面に配置すると、除電部材ＤＢの先端（下端）と太陽電池モジュールＰの表面との間に５ｍｍ程度の隙間ができるように設けられていることが望ましい。

また、除電部材ＤＢは、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰ上を走行した際に、太陽電池アレイＬＰの連結部ＣＥと接触する位置に設けてもよい（図１２参照）。この場合には、掃除ロボット１が走行している状態において、隣接する太陽電池モジュールＰに移動するたびに、除電部材ＤＢが連結部ＣＥに接触して放電させることができる。すると、掃除ロボット１が緊急に停止した際（例えば、危険制御部４６によって掃除ロボット１が停止された場合や、ストッパー部材ＳＭによって掃除ロボット１の落下が防止された場合など）、除電部材ＤＢがアースされた部材に接触できない場合でも、帯電している静電気の量を少なくできる。

さらに、上述した走行時に太陽電池アレイＬＰの連結部ＣＥと接触する除電部材ＤＢと、掃除ロボット１が停止した際に支持部材ＳＥに接触する除電部材ＤＢと、をそれぞれ設けてもよい。つまり、走行時の除電部材ＤＢと停止時の除電部材ＤＢと、を別々に設けてもよい。

また、除電部材ＤＢは、掃除部１０のブラシ１２に対して、走行方向の後方に位置するように設けることが望ましい。この場合、除電部材ＤＢからシャシフレーム２に蓄積したある程度の静電気を太陽電池アレイＬＰの表面に放出することができる。

本明細書における、アースされた部材とは、直接または間接的に地面に電気的に接続された導電性の部材を意味している。例えば、図１２であれば、地面に設置された架台ＭＴの揺動軸ＳＳに連結された支持部材ＳＥや連結部ＣＥがアースされた部材に相当する。また、太陽電池モジュールＰがパネルフレームを有する場合には、パネルフレームも架台ＭＴに連結されるので、アースされた部材に相当する。さらに、太陽電池アレイＬＰの近傍にある建造物や設備等に除電部材ＤＢを接触させる場合には、この建造物や設備等もアースされた部材に相当する。

また、除電部材ＤＢは、シャシフレーム２の静電気を外部に流すことができるものであればよく、とくにその形状や構造、素材は限定されない。例えば、金属製の本体の先端に、導電性材料によって形成されているブラシ状の部材を設けたものを採用することができる。また、導電性材料によって形成された柔軟性を有する帯状やひも状の部材や導電性繊維を除電部材ＤＢとして採用することもできる。
さらに、掃除部１０のブラシ１２に、導電性材料によって形成された柔軟性を有する帯状やひも状の部材や導電性繊維を除電部材ＤＢとして設けてもよい。また、ブラシ１２の一部または全部を形成する素材として導電性材料を使用してもよい。つまり、ブラシ１２自体が除電部材ＤＢと同等の機能を有するようにしてもよい。例えば、ブラシ１２の軸部を導電性材料（金属など）で形成したり、ブラシ部を導電性材料によって形成された柔軟性を有する帯状やひも状の部材、導電性繊維によって形成したりしてもよい。また、ブラシ１２に除電部材ＤＢを設けたり、ブラシ１２自体が除電部材ＤＢと同等の機能を有するようにしたりした場合には、シャシフレーム２に連結された除電部材ＤＢは必ずしも設けなくてもよい。

＜待機ステーションＳ＞
上記例では、太陽電池アレイＬＰの掃除を行わない場合、作業者が掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上から降ろして保管し、掃除を行う際に作業者が掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰ上に載せる作業が必要になる。掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰに載せたり降ろしたりする作業は作業者にとって負担であるので、以下のような待機ステーションＳを設ければ、作業者の負担を軽減できるし、太陽電池アレイＬＰを掃除する効率も向上できる。

待機ステーションＳを設ける位置や、待機ステーションＳを設けた場合に、待機ステーションＳおよび掃除ロボット１に設ける機能や機器等はとくに限定されないが、例えば、以下のような位置に待機ステーションＳを設けたり、待機ステーションＳおよび掃除ロボット１に以下のような機能や機器を設けたりすることが望ましい。

図２２（Ａ）に示すように、太陽電池アレイＬＰの一端部（図２２（Ａ）では左端部）には、待機ステーションＳが設けられている。この待機ステーションＳは、その表面が、実質的に、太陽電池モジュールＰの表面と同一平面になるように揺動軸ＳＳに固定されている。なお、図２２（Ａ）において、上側の太陽電池アレイＬＰは太陽電池モジュールＰ上に掃除ロボット１が配置された状態であり、下側の太陽電池アレイＬＰは待機ステーションＳ上に掃除ロボット１が配置された状態である。

上述したような待機ステーションＳを設ければ、掃除ロボット１が太陽電池モジュールＰの表面の清掃作業を行わない間は、掃除ロボット１を待機ステーションＳ上に保管することができる。しかも、清掃作業をする際には、掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰの表面上に移動させ、清掃作業が終了すると掃除ロボット１を待機ステーションＳに帰還するようにしておけば、作業者が掃除ロボット１を太陽電池アレイＬＰから降ろさなくてもよくなる。

とくに、掃除ロボット１が自動で清掃作業を開始し自動で清掃作業を終了するようにしていれば、作業者が掃除ロボット１を操作する必要もなくなる。つまり、掃除ロボット１が、自動で待機ステーションＳから太陽電池モジュールＰに移動して清掃作業を開始し、清掃作業が終了すれば自動で太陽電池モジュールＰから待機ステーションＳに移動するようにする。すると、作業者が掃除ロボット１を操作する必要もなくなるので、作業者の負担が軽減できるし、自動で掃除を実施するので、作業効率も向上できる。

掃除ロボット１が自動で清掃作業の開始や停止を実施する方法はとくに限定されない。例えば、タイマーによって所定の時間になると清掃作業を開始するようにしたり、外部からの信号を受信した場合に清掃作業を開始したりするようにすることができる。外部からの信号で清掃作業を開始する場合には、太陽電池モジュールＰの傾斜角度（つまり揺動軸ＳＳの回転角度）等の信号に基づいて、掃除ロボット１の作動を制御することができる。例えば、追尾型太陽光発電システムの太陽電池アレイＬＰの場合であれば、太陽電池モジュールＰの表面の角度が水平から±３０度の範囲内にあるときに掃除を実施するように掃除ロボット１の作動を制御することができる。なお、掃除ロボット１が掃除を実施する太陽電池モジュールＰの表面の角度は、とくに限定されない。

＜充電機能＞
また、掃除ロボット１は、待機ステーションＳで待機している間に充電するようにしておくことが望ましい。そのようにすれば、掃除ロボット１のバッテリ交換や充電作業を別に行う場合に比べて作業者の負担を軽減できるし、掃除ロボット１に連続して作業させることが可能になる。

このように、待機ステーションＳで待機している間に掃除ロボット１を充電する場合には、掃除ロボット１および待機ステーションＳに以下の機器を設けることが望ましい。

まず、掃除ロボット１には、待機ステーションＳから電力の供給を受けるための機器を設ける。電力の供給を受けるための機器はとくに限定されない。例えば、充電のための端子を設けて、この端子を待機ステーションＳに設けた端子と接続（接触）させて電力の供給を受けるようにしてもよい。また、電磁誘導等による非接触による方法で電力の供給を受ける機器を設けて非接触で電力の供給を受けるようにしてもよい。

また、待機ステーションＳには、掃除ロボット１に電力を供給するための電源部を設ける。例えば、掃除ロボット１が待機ステーションＳにおける所定の位置に停止すると、掃除ロボット１の端子と接続（接触）する端子を電源部に設けて、接続（接触）方式で掃除ロボット１に電力を供給するようにしてもよい。また、電磁誘導等による非接触による方法で電力を供給する機器を電源部に設けて、非接触で掃除ロボット１に電力を供給するようにしてもよい。

待機ステーションＳに電源部を設けた場合、電源部に電力を供給するまたは電源部が電力を貯蔵しておく必要がある。電源部に電力を供給する方法はとくに限定されない。例えば、待機ステーションＳの外部から電源ケーブル等によって電源部の端子や電磁誘導用の機器に直接電力を供給するようにしてもよいし、電源部にバッテリを設けて外部から供給される電力をバッテリに充電し充電した電力を電源部の端子や電磁誘導用の機器に供給しするようにしてもよい。また、待機ステーションＳに太陽電池モジュールを設けて、太陽電池モジュールで発電した電力を電源部に供給するようにしてもよい。この場合も、外部から電力を供給する場合と同様に、電源部の端子や電磁誘導用の機器に直接電力を供給するようにしてもよいし、電源部にバッテリを設けて太陽電池モジュールから供給される電力をバッテリに充電しバッテリに充電した電力を電源部の端子や電磁誘導用の機器に供給しするようにしてもよい。

＜待機ステーションＳついて＞
待機ステーションＳは、その大きさや形状はとくに限定されない。例えば、太陽電池モジュールＰと実質的に同じ形状大きさに形成してもよい。とくに、待機ステーションＳは、以下のような大きさや形状に形成されていることが望ましい。つまり、待機ステーションＳは、その長手方向の長さ（図２２（Ａ）の上下方向の長さ）が、太陽電池モジュールＰの長手方向の長さ（つまり、第一端部Ｐ１、第二端部Ｐ２間の長さ）と同じになるように形成されていることが望ましい。そして、待機ステーションＳは、その一端面（図２２（Ａ）では上端面）が、太陽電池アレイＬＰの複数枚の太陽電池モジュールＰの第一端部Ｐ１の端面（第一端面）とほぼ同じ面になるように設けられていることが望ましい。加えて、待機ステーションＳは、その他端面（図２２（Ａ）では下端面）が、太陽電池アレイＬＰの複数枚の太陽電池モジュールＰの第二端部Ｐ２の端面（第二端面）とほぼ同じ面になるように設けられていることが望ましい。上記のようにすれば、待機ステーションＳと太陽電池モジュールＰとの間を掃除ロボット１が移動するとき、また、待機ステーションＳ上を掃除ロボット１が移動する際に、太陽電池アレイＬＰ上を移動するときと同様にサポート機構５０を機能させることができる。すると、待機ステーションＳと太陽電池モジュールＰとの間を、掃除ロボット１が安定して移動することができる。

＜待機ステーションＳの設置について＞
待機ステーションＳを設けた場合、待機ステーションＳで待機している掃除ロボット１に対して日射や雨が当たらないようにすることが望ましい。例えば、待機ステーションＳに、屋根や掃除ロボット１を収容するボックス等を設けてもよい。

上記例では、待機ステーションＳを太陽電池アレイＬＰの揺動軸ＳＳの一方の端部（図２２（Ａ）では左端部）に設けた場合を説明したが、待機ステーションＳを設ける位置はとくに限定されない。太陽電池モジュールＰの揺動軸ＳＳの他方の端部（図２２（Ａ）では右端部）に設けてもよい。場合によっては、太陽電池アレイＬＰの揺動軸ＳＳの左右方向の中間に設けてもよい。また、１つの太陽電池アレイＬＰに掃除ロボット１は１台だけ設けるが、待機ステーションＳは、１つの太陽電池アレイＬＰに対して複数設けてもよい。例えば、太陽電池アレイＬＰの揺動軸ＳＳの両端部にそれぞれ待機ステーションＳを設けてもよいし、太陽電池アレイＬＰの揺動軸ＳＳのいずれか一方の端部と太陽電池アレイＬＰの揺動軸ＳＳの左右方向の中間に待機ステーションＳを設けてもよい。また、待機ステーションＳはある程度の間隔を空けて３つ以上設けてもよい。例えば、太陽電池モジュールＰの揺動軸ＳＳの両端部と左右方向の中間の３か所に待機ステーションＳを設けてもよい。この場合、強風時などのように、掃除ロボット１を待機ステーションＳに緊急退避させる際の移動距離を短くできるので、掃除ロボット１を迅速に安全な場所に退避させることができる。もちろん、太陽電池アレイＬＰの揺動軸ＳＳの左右方向の両端間に、間隔を空けて、２つ以上の待機ステーションＳを設けてもよい。

また、待機ステーションＳは、その表面が太陽電池モジュールＰの表面と同一平面になっている状態で、太陽電池モジュールＰとの間に形成される隙間および段差が、太陽電池アレイＬＰにおける、隣接する太陽電池モジュールＰ間の隙間および段差の大きさと同程度またはそれ以下にすることが望ましい。かかる隙間および段差にしておけば、掃除ロボット１は、太陽電池アレイＬＰにおいて隣接する太陽電池モジュールＰ間を移動する場合と同様に、待機ステーションＳと太陽電池モジュールＰとの間を移動することができる。

上述したように、待機ステーションＳを揺動軸ＳＳに設ければ、太陽電池モジュールＰが揺動しても、待機ステーションＳの表面と太陽電池モジュールＰの表面の傾きを常に一致させることができる。
一方、待機ステーションＳを揺動軸ＳＳに設けずに、待機ステーションＳ用の架台を別途設けてもよい。この場合、待機ステーションＳを揺動させる機能を設けておけば、掃除ロボット１を待機ステーションＳと太陽電池モジュールＰとの間で移動させるときだけ、両者の角度を一致させるようにすることもできる。すると、掃除ロボット１が待機ステーションＳ上に配置されている間（掃除を待機している間）は、待機ステーションＳの表面を水平にしておけば、待機ステーションＳ上に安定して掃除ロボット１を配置することができる。

もちろん、待機ステーションＳの表面の傾きと太陽電池モジュールＰの傾きとを常に一致させるようにしてもよい。この場合、緊急に掃除ロボット１を太陽電池モジュールＰから待機ステーションＳに退避させる際に、迅速かつ確実な退避が可能になる。

また、待機ステーションＳは、その表面の傾きを一定、つまり、固定した状態としてもよい。例えば、待機ステーションＳの表面を、水平な状態や、水平に対して所定の角度（水平に対して±３０度程度）に固定していてもよい。この場合には、掃除ロボット１の作動を制御して、待機ステーションＳの表面と太陽電池モジュールＰの表面と実質的に同一平面になったときに、掃除ロボット１が待機ステーションＳと太陽電池モジュールＰのとの間で移動するようにすればよい。もちろん、太陽電池モジュールＰの表面の傾きを制御して、掃除ロボット１が待機ステーションＳと太陽電池モジュールＰのとの間で移動する際に、太陽電池モジュールＰの表面の傾きを待機ステーションＳの表面と実質的に同一平面になるようにしてもよい。

＜掃除ロボット１の太陽電池アレイＬＰ間の移動＞
掃除ロボット１は、太陽電池アレイＬＰにそれぞれ１つ設けてもよいし、複数の太陽電池アレイＬＰで１つの掃除ロボットを共有してもよい。例えば、隣接する太陽電池アレイＬＰ、つまり、揺動軸ＳＳの軸方向に並ぶ太陽電池アレイＬＰの待機ステーションＳ間に、掃除ロボット１が移動できる連結路を設ける。そして、連結路の上面の高さを、太陽電池アレイＬＰの表面が略水平になった状態（または太陽電池アレイＬＰの表面が適切な角度になった状態）における太陽電池アレイＬＰの表面、つまり、待機ステーションＳとほぼ同じになるように設置する。すると、掃除ロボット１を待機ステーションＳに移動させれば、連結路上を走行させることによって、掃除ロボット１を一の太陽電池アレイＬＰから他の太陽電池アレイＬＰに移動させることができる。

なお、複数の太陽電池アレイＬＰで１つの掃除ロボットを共有する場合も、複数の太陽電池アレイＬＰに複数の待機ステーションＳを設ければ、上述したように、掃除ロボット１を待機ステーションＳに緊急退避させる際の移動距離を短くできるので、掃除ロボット１を迅速に安全な場所に退避させることができる。

本発明の掃除ロボットは、トラッキングタイプに使用するフレームレスの太陽電池モジュールの表面の掃除に適している。

１掃除ロボット
２シャシフレーム
１０掃除部
１２ブラシ
２０走行部
２１走行体
２２走行輪
２５補助走行体
２６走行輪
３０駆動部
３２駆動源
３３バッテリ
３５伝達機構
３６駆動軸
４０制御機構
４１制御部
５０サポート機構
５１第一サポート部
５１ａフリーローラ
５２第二サポート部
５２ａフリーローラ
ＳＰ太陽光発電設備
ＬＰ太陽電池アレイ
Ｐ太陽電池モジュール
ＳＳ揺動軸
Ｓ待機ステーション
ＣＥ連結部
ＤＢ除電部材

第１発明の掃除ロボットは、複数枚のフレームレスの太陽電池モジュールをその第一端部および第二端部が直線状に並ぶように架台に並べて設置され、前記太陽電池モジュールと架台とを連結する連結部が、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部の中間線と該太陽電池モジュールの第一端部との間および前記中間線と第二端部との間にそれぞれ設けられた太陽電池アレイの表面を掃除する掃除ロボットであって、前記太陽電池アレイの表面を掃除する掃除部と、シャシフレームと、該シャシフレームに設けられた、掃除ロボットを走行させる走行部と、を備えており、前記走行部が、複数の走行体を備えており、該複数の走行体は、掃除ロボットを前記太陽電池アレイにおける一枚の太陽電池モジュール上に配置したときに、全ての走行体が該一枚の太陽電池モジュールの第一端部または第二端部の間に載せられた状態となり、かつ、少なくとも２つの走行体が、掃除ロボットの走行方向と交差する方向において該一枚の太陽電池モジュールの中間線を挟むよう配置されるように設けられており、前記走行部の複数の走行体のうち、掃除ロボットの走行方向と交差する方向においてもっとも外方に位置する２つの走行体は、掃除ロボットを一枚の前記太陽電池モジュール上に配置した状態において、該太陽電池モジュールの第一端部と第二端部とを繋ぐ方向における前記太陽電池モジュールの中間線から各走行体の幅方向の中間線までの距離が、前記太陽電池モジュールの第一端部から第二端部までの距離の１／８〜３／８となるように設けられていることを特徴とする。
第２発明の掃除ロボットは、第１発明において、前記複数の走行体は、複数の走行部材を備えており、前記複数の走行体のうち少なくとも２つの走行体では、掃除ロボットの走行方向と交差する方向において、該２つの走行体の複数の走行部材のうち、少なくとも２つの走行部材間の距離が、前記太陽電池アレイの連結部の幅よりも長くなるように設けられていることを特徴とする。
第３発明の掃除ロボットは、複数枚のフレームレスの太陽電池モジュールが架台に並べて設置され、前記太陽電池モジュールと架台とを連結する連結部が設けられた太陽電池アレイの表面を掃除する掃除ロボットであって、前記太陽電池アレイの表面を掃除する掃除部と、シャシフレームと、該シャシフレームに設けられた、掃除ロボットを走行させる走行部と、前記シャシフレームに設けられた、該シャシフレームから帯電した静電気を除電する除電部材と、を備えており、
該除電部材は、掃除ロボットを前記太陽電池アレイの上に配置したときに、その先端が該太陽電池アレイにおけるアースされた部材に接触し得る長さに形成されていることを特徴とする。
第４発明の掃除ロボットは、第３発明において、前記除電部材は、掃除ロボットを前記太陽電池アレイ上に配置したときに、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部とを繋ぐ方向において、前記太陽電池アレイにおける前記太陽電池モジュールと前記架台とを連結する連結部に接触し得る位置に設けられていることを特徴とする。
第５発明の掃除ロボットは、第３または第４発明において、前記除電部材は、前記太陽電池アレイにおける太陽電池モジュールが並ぶ方向の端に位置する太陽電池モジュールに到達すると、該太陽電池モジュールの端部に設けられアースされた部材と接触し得る位置に設けられていることを特徴とする。
第６発明の太陽光発電設備は、複数枚のフレームレスの太陽電池モジュールをその第一端部および第二端部が直線状に並ぶように架台に並べて設置され、前記太陽電池モジュールと架台とを連結する連結部が、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部の中間線と該太陽電池モジュールの第一端部との間および前記中間線と第二端部との間にそれぞれ設けられた太陽電池アレイと、該太陽電池アレイの表面を掃除する第１から第５発明のいずれかに記載の掃除ロボットと、を備えていることを特徴とする。
第７発明の太陽光発電設備は、第６発明において、前記架台に設けられた揺動軸の軸方向に沿って前記複数のフレームレスの太陽電池モジュールを並べて設けられたものであることを特徴とする。

第１、第２発明によれば、掃除ロボットの荷重に起因する太陽電池モジュールの撓みを小さくすることができる。すると、太陽電池モジュールの損傷を防ぐことができ、掃除部による太陽電池モジュール表面の清掃を行いやすくなる。掃除ロボットの荷重に起因する太陽電池モジュールの撓みをより小さくすることができる。
＜除電部材＞
第３〜第５発明によれば、掃除ロボットが帯電しても、帯電した静電気をアース部材に放出することができる。したがって、掃除ロボットの帯電を抑制できるし、帯電しても帯電量を少なくできる。
＜太陽光発電設備＞
第６、第７発明によれば、掃除ロボットの荷重に起因する太陽電池モジュールの撓みを小さくすることができる。すると、フレームレス太陽電池モジュールの損傷を防ぐことができ、掃除部による太陽電池モジュール表面の清掃を行いやすくなる。

Claims

複数枚の太陽電池モジュールをその第一端部および第二端部が直線状に並ぶように架台に並べて設置され、前記太陽電池モジュールと架台とを連結する連結部が、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部の中間線と該太陽電池モジュールの第一端部との間および前記中間線と第二端部との間にそれぞれ設けられた太陽電池アレイの表面を掃除する掃除ロボットであって、
前記太陽電池アレイの表面を掃除する掃除部と、
シャシフレームと、
該シャシフレームに設けられた、掃除ロボットを走行させる走行部と、
前記シャシフレームにおける掃除ロボットの走行方向と交差する方向の両端部または一方の端部に設けられ、前記太陽電池アレイを構成する前記太陽電池モジュールの第一端部または第二端部のいずれかに沿った前記シャシフレームの走行をサポートするサポート機構と、を備えており、
前記走行部が、
複数の走行体を備えており、
該複数の走行体は、
掃除ロボットを前記太陽電池アレイ上に配置したときに、少なくとも２つの走行体が、掃除ロボットの走行方向と交差する方向において前記太陽電池モジュール中間線を挟むよう配置されており、
前記走行部は、
掃除ロボットを前記太陽電池アレイ上に配置したときに、前記太陽電池モジュールにおける第一端部および第二端部の近傍を走行する走行体を備えていない
ことを特徴とする掃除ロボット。
前記走行部の複数の走行体のうち、掃除ロボットの走行方向と交差する方向においてもっとも外方に位置する２つの走行体は、
掃除ロボットが前記太陽電池モジュール上に配置された状態において、
該太陽電池モジュールの第一端部と第二端部とを繋ぐ方向における前記太陽電池モジュールの中間線から各走行体の幅方向の中間線までの距離が、前記太陽電池モジュールの第一端部から第二端部までの距離の１／８〜３／８となるように設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の掃除ロボット。
前記複数の走行体は、
複数の走行部材を備えており、
前記複数の走行体のうち少なくとも２つの走行体では、
該２つの走行体の複数の走行部材のうち、少なくとも２つの走行部材が、掃除ロボットの走行方向と交差する方向において、前記太陽電池アレイの連結部を挟むように設けられている
ことを特徴とする請求項２記載の掃除ロボット。
前記走行部の複数の走行体は、
掃除ロボットの走行方向から見たときに、各走行体が前記太陽電池アレイの表面と接触する部分が重ならないように配設されている
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の掃除ロボット。
前記走行部の複数の走行体のうち少なくとも１つの走行体が複数の走行部材を備えており、
該複数の走行部材を
掃除ロボットの走行方向から見たときに、各走行体の複数の走行部材のうち、少なくとも一つの走行部材が前記太陽電池アレイの表面と接触する部分が、他の走行部材が前記太陽電池アレイの表面と接触する部分と重ならないように配設されている
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の掃除ロボット。
前記走行部の各走行体は複数の走行輪を備えており、
該複数の走行輪は、
少なくとも２つの駆動輪を有しており、
掃除ロボットの走行方向において、該複数の走行輪のうち掃除ロボットの走行方向において最も離れた２つの走行輪の間に該掃除ロボットの重心が位置するように配設されており、
前記走行部は、
掃除ロボットの走行方向において、前記走行体の複数の走行輪のうち掃除ロボットの走行方向において最も離れた２つの走行輪よりも外方に位置する補助走行体を備えており、
該補助走行体は、
掃除ロボットの走行方向において、隣接する駆動輪との距離が前記走行体における複数の駆動輪のうち掃除ロボットの走行方向において最も近い２つの走行輪間の距離と同等以上となるように配設されている
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の掃除ロボット。
前記補助走行体を複数備えており、
該複数の補助走行体は、
掃除ロボットの走行方向において、該複数の補助走行体のうち少なくとも２つの補助走行体が前記走行体を挟むように設けられている
ことを特徴とする請求項６記載の掃除ロボット。
前記掃除部が軸周りに回転する掃除部材を備えており、
前記走行体と前記掃除部の掃除部材とが一つの駆動源によって駆動されている
ことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の掃除ロボット。
前記サポート機構は、
掃除ロボットの走行方向および、平面視で掃除ロボットの走行方向と交差する方向の両方と平行な面と交差する回転軸を有するフリーローラを備えている
ことを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の掃除ロボット。
前記サポート機構は、
前記シャシフレームにおける掃除ロボットの走行方向と交差する方向の一方の端部に設けられた第一サポート部と、
前記シャシフレームの一方の端部と反対側に位置する他方の端部に設けられた第二サポート部と、を備えており、
前記第一サポート部および前記第二サポート部には、
掃除ロボットの走行方向および、平面視で掃除ロボットの走行方向と交差する方向の両方と平行な面と交差する回転軸を有するフリーローラが設けられており、
掃除ロボットの走行方向と交差する方向における前記第一サポート部のフリーローラと前記第二サポート部のフリーローラとの間の距離が、前記太陽電池モジュールの両端間の距離よりも長くなるように設けられている
ことを特徴とする請求項９記載の掃除ロボット。
前記サポート機構は、
掃除ロボットの走行方向に沿って間隔を空けて並ぶように設けられた２つのフリーローラを有している
ことを特徴とする請求項９または１０記載の掃除ロボット。
前記シャシフレームには除電部材が設けられており、
該除電部材は、
掃除ロボットを前記太陽電池アレイの上に配置したときに、その先端が該太陽電池アレイにおけるアースされた部材に接触し得る長さに形成されている
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の掃除ロボット。
前記除電部材は、
掃除ロボットを前記太陽電池アレイ上に配置したときに、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部とを繋ぐ方向において、前記太陽電池アレイにおける前記太陽電池モジュールと前記架台とを連結する連結部に接触し得る位置に設けられている
ことを特徴とする請求項１２記載の掃除ロボット。
複数枚の太陽電池モジュールをその第一端部および第二端部が直線状に並ぶように架台に並べて設置され、前記太陽電池モジュールと架台とを連結する連結部が、前記太陽電池モジュールの第一端部と第二端部の中間線と該太陽電池モジュールの第一端部との間および前記中間線と第二端部との間にそれぞれ設けられた太陽電池アレイと、
該太陽電池アレイの表面を掃除する請求項１から１３のいずれかに記載の掃除ロボットと、を備えている
ことを特徴とする太陽光発電設備。
前記太陽電池アレイは、
前記架台に設けられた揺動軸の軸方向に沿って前記複数の太陽電池モジュールを並べて設けられたものである
ことを特徴とする請求項１４記載の太陽光発電設備。
前記太陽電池アレイを構成する太陽電池モジュールが、フレームレスの太陽電池モジュールである
ことを特徴とする請求項１４または１５記載の太陽光発電設備。