JPWO2020230325A1 - 情報処理装置、情報処理方法、及び、情報処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、本発明の実施の形態1について、図を用いて説明する。図1は本実施の形態1に係るシステム構成の一例を示す概念図である。
本実施の形態1に係る移動装置1の構成について、図2を用いて説明する。図2は、移動装置1の構成及び機能を示すブロック図である。
Area Network)やBluetooth(登録商標)のような狭域的な電波通信であってもよいし、LTE(Long Term Evolution)やWiMAX(World Interoperability For Microwave Access)のような広域的な電波通信であってもよいし、可視光通信標準方式のような光通信であってもよいし、音波による通信であってもよい。
本実施の形態1に係るインフラセンサ2について、図1を用いて説明する。
本実施の形態1に係る情報処理装置3の構成について、図3を用いて説明する。図3は、情報処理装置3の構成及び機能を示すブロック図である。
本実施の形態1に係る情報処理装置3の動作について、図12を用いて説明する。図12は、情報処理装置3の各手段の動作を示したフローチャートの一例である。
以上のように、本実施の形態1によれば、移動装置1周辺の第1移動体とインフラセンサ2周辺の第2移動体との位置関係を比較して移動装置1の位置情報を推定する。このような構成によれば、インフラセンサ2が移動装置1を直接観測できない場合でも、移動装置1の位置情報を推定することができる。このことは、特に、人などの移動体が多い環境を移動装置1が走行する場合に有効である。
以下に、本発明の実施の形態2について、図を用いて説明する。図13は本実施の形態2に係るシステム構成の一例を示す概念図である。以下、本実施の形態2に係る構成要素のうち、上記構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
本実施の形態2に係る移動装置1bの構成について、図14を用いて説明する。図14は、移動装置1の構成及び機能を示すブロック図である。
本実施の形態2に係る情報処理装置3bの構成について、図15を用いて説明する。図15は、情報処理装置3bの構成及び機能を示すブロック図である。
以上のように、本実施の形態2によれば、位置情報が既知である移動装置1bを基準として、移動装置1の位置情報を推定する。このため、実施の形態1に係るインフラセンサ2が設置されていない領域、または、インフラセンサ2が観測できない領域においても、他の移動装置1bの位置情報に基づいて、移動装置1の位置情報を推定できる。
第2移動体取得手段、33 位置推定手段、34 基準位置利用判定手段、331 位置候補探索部、332 位置照合特定部、333 推定位置校正部。
Claims (9)
- 移動装置の位置情報を推定する情報処理装置であって、
前記移動装置に搭載された第1センサによって生成される観測情報に基づいて、前記移動装置と前記第1センサ周辺に存在する1つ以上の第1移動体との相対的な位置情報である第1位置情報を取得する第1移動体取得手段と、
前記移動装置の外部に設けられた第2センサによって生成される観測情報に基づいて、前記第2センサ周辺に存在する1つ以上の第2移動体の位置情報である第2位置情報を取得する第2移動体取得手段と、
前記第1移動体取得手段によって取得される前記第1位置情報と、前記第2移動体取得手段によって取得される前記第2位置情報と、に基づいて、前記第1移動体と前記第2移動体との位置関係を比較して前記移動装置の位置情報を推定する位置推定手段と
を備える、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記位置推定手段は、
前記第1移動体取得手段によって取得される前記第1位置情報と、前記第2移動体取得手段によって取得される前記第2位置情報と、に基づいて、前記第1移動体の位置関係と前記第2移動体の位置関係との重ね合わせを行い、かつ、前記第1センサに対して前記第1移動体が前記第2移動体によって遮蔽されるか否か、または、前記第2センサに対して前記第2移動体が前記第1移動体によって遮蔽されるか否かを判定する遮蔽判定を行うことによって、前記移動装置の位置情報を推定する、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記位置推定手段は、
前記第1移動体取得手段によって取得される前記第1位置情報と、前記第2移動体取得手段によって取得される前記第2位置情報と、に基づいて、前記移動装置の位置情報に関して1つ以上の候補を探索する位置候補探索部と、
前記位置候補探索部で1つ以上の候補が探索された場合に、前記第1センサに対して前記第1移動体が前記第2移動体によって遮蔽されるか否か、または、前記第2センサに対して前記第2移動体が前記第1移動体によって遮蔽されるか否かを判定する遮蔽判定を、前記位置候補探索部で探索された候補ごとに行い、前記遮蔽判定の結果に基づいて前記1つ以上の候補の中から候補を特定する位置照合特定部と
を含む、情報処理装置。 - 請求項3に記載の情報処理装置であって、
前記位置候補探索部は、
前記第1移動体の位置関係と前記第2移動体の位置関係との重ね合わせを行うことによって、前記移動装置の位置情報に関して1つ以上の候補を探索する、情報処理装置。 - 請求項3または請求項4に記載の情報処理装置であって、
前記位置照合特定部は、
前記第1センサ及び前記第2センサのうちの一方のセンサに対して、前記一方のセンサで位置情報が取得された移動体が、前記一方のセンサで位置情報が取得された別の移動体によって遮蔽されない領域に、前記第1センサ及び前記第2センサのうちの他方のセンサで位置情報が取得された移動体が存在するか否かを判定することによって前記遮蔽判定を行う、情報処理装置。 - 請求項3から請求項5のうちのいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記位置推定手段は、
前記第2位置情報が表すいずれか1つの前記第2移動体の位置と、前記位置照合特定部で特定される前記移動装置の位置情報が表す位置とが互いに対応する場合に、当該1つの第2移動体の位置を用いて前記移動装置の位置情報を校正する推定位置校正部をさらに含む、情報処理装置。 - 請求項1から請求項6のうちのいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記第2センサは別の移動装置に搭載され、
前記別の移動装置の位置情報に基づいて、前記第2移動体取得手段で取得される前記第2位置情報を前記位置推定手段で利用するか否かを判定する基準位置利用判定手段をさらに備える、情報処理装置。 - 移動装置の位置情報を推定する情報処理方法であって、
前記移動装置に搭載された第1センサによって生成される観測情報に基づいて、前記移動装置と前記第1センサ周辺に存在する1つ以上の第1移動体との相対的な位置情報である第1位置情報を取得し、
前記移動装置の外部に設けられた第2センサによって生成される観測情報に基づいて、前記第2センサ周辺に存在する1つ以上の第2移動体の位置情報である第2位置情報を取得し、
取得される前記第1位置情報と、取得される前記第2位置情報と、に基づいて、前記第1移動体と前記第2移動体との位置関係を比較して前記移動装置の位置情報を推定する、情報処理方法。 - 移動装置の位置情報を推定するための情報処理プログラムであって、
前記移動装置に搭載された第1センサによって生成される観測情報に基づいて、前記移動装置と前記第1センサ周辺に存在する1つ以上の第1移動体との相対的な位置情報である第1位置情報を取得すること、
前記移動装置の外部に設けられた第2センサによって生成される観測情報に基づいて、前記第2センサ周辺に存在する1つ以上の第2移動体の位置情報である第2位置情報を取得すること、
取得される前記第1位置情報と、取得される前記第2位置情報と、に基づいて、前記第1移動体と前記第2移動体との位置関係を比較して前記移動装置の位置情報を推定すること
を情報処理装置に実行させる、情報処理プログラム。
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