JPWO2020100955A1 - 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
車両の荷台における荷物の積載率を高い精度で取得することができる情報処理システム、情報処理方法及び記録媒体を提供する。情報処理システムは、車両の荷台の上に積載された荷物又は荷台の床面までの距離の分布を取得する測距部と、距離の分布に基づき、荷台における荷物の積載率を取得する積載率取得部とを有する。
Description
本発明は、情報処理システム、情報処理方法及び記録媒体に関する。
特許文献1には、光を物体に向けて発射する発信部と、物体より反射する反射光を受信する受信部と、受信部の受信結果に基づいて反射点までの距離を演算する演算部とを備えた距離計を用いて物体の位置を測定する方法が記載されている。特許文献1に記載の方法では、離れた場所に位置するトレーラに載置された物体を横切るように距離計が移動され、この間の受光部の連続した出力データに基づいて、演算部が、物体の位置、物体の重量、トレーラの高さ及び物体の大きさを演算する。
しかしながら、特許文献1に記載の装置では、物体の位置等を測定するにすぎないため、トレーラにおける荷物の積載率を高い精度で取得することは困難である。
本発明の目的は、上述した課題を鑑み、車両の荷台における荷物の積載率を高い精度で取得することができる情報処理システム、情報処理方法及び記録媒体を提供することにある。
本発明の一観点によれば、車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を取得する測距部と、前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する積載率取得部とを有する情報処理システムが提供される。
本発明の他の観点によれば、車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を取得し、前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する情報処理方法が提供される。
本発明のさらに他の観点によれば、コンピュータに、車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を測距部に取得させ、前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得することを実行させるプログラムが記録された記録媒体が提供される。
本発明によれば、車両の荷台における荷物の積載率を高い精度で取得することができる。
以下、図面を参照して、本発明の例示的な実施形態を説明する。図面において同様の要素又は対応する要素には同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化することがある。
[第1実施形態]
本発明の第1実施形態による積載管理システムについて図1乃至図4を用いて説明する。
本発明の第1実施形態による積載管理システムについて図1乃至図4を用いて説明する。
まず、本実施形態による積載管理システムの構成について図1乃至図3を用いて説明する。図1は、本実施形態による積載管理システムの構成を示す概略図である。図2は、本実施形態による積載管理システムの構成を示すブロック図である。図3は、本実施形態による積載管理システムにおける測距装置を示す概略図である。
図1及び図2に示すように、本実施形態による積載管理システム1は、積載率取得システム2と、管理サーバ30とを含んでいる。積載率取得システム2は、トラック等の車両40に搭載されている。積載率取得システム2は、測距装置100と、制御装置200とを含んでいる。管理サーバ30は、ネットワークNWに接続されている。ネットワークNWは、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、移動体通信網等により構成されている。積載率取得システム2の制御装置200は、例えば、移動体通信等の無線方式でネットワークNWに接続することが可能になっている。制御装置200と管理サーバ30とは、ネットワークNWを介して互いに通信可能になっている。なお、制御装置200の通信方式は、例えば、その設置場所に応じて無線方式又は有線方式を適宜選択することができる。
積載率取得システム2は、情報処理システムであり、車両40に搭載されている。車両40は、例えば、トラック等の荷物Gを積載して運送する貨物自動車である。積載率取得システム2が搭載される車両40は、1台であっても複数台であってもよい。また、車両40の種類は、特に限定されるものではなく、トラックのほか、荷物Gを積載可能なものであればよい。
車両40は、例えば、荷物Gが積載される箱型の荷台である荷室42を有している。測距装置100は、荷室42の天井に設置されている。荷室42のタイプは、特に限定されるものではないが、例えば、バンボディタイプ、ウィングボディタイプ、幌付き平らボディタイプ、冷蔵庫タイプ、冷凍庫タイプ等である。荷室42は、コンテナ等の荷物Gを輸送するための容器によって構成されていてもよい。なお、車両40は、室内に荷物を収容する荷室42に代えて、上部が開放されている幌なしの平ボディタイプの荷台を有するものであってもよい。この場合、測距装置100は、例えば、荷台上の荷物Gを積載可能な空間の上方に支持体等を介して設置される。車両40は、このように荷物Gが積載されうる荷台を有するものであればよい。
なお、車両40の荷室42に積載される荷物Gは、特に限定されるものではなく、あらゆる種類のものであってよい。また、荷物Gの状態も、特に限定されるものではなく、例えば、段ボール箱等の包装資材で梱包された状態、パレットボックス等の輸送用の容器に収納された状態、むき出しの状態等のあらゆる状態であってよい。
車両40の荷室42には、例えば、物流センター等の車両バースにおいて荷物Gが積載される。積載率取得システム2は、このような荷室42に荷物Gが積載された車両40の荷室42における荷物Gの積載率を取得するものである。なお、荷室42に荷物Gが積載される場所は、特に限定されるものではなく、車両バースのほか、種々の場所であってよい。
制御装置200は、例えば、車両40のキャブ、シャシ、荷室42等に設置されている。なお、制御装置200の車両40における設置場所は、特に限定されるものではなく、あらゆる場所であってよい。また、制御装置200は、必ずしも車両40に設置される必要はなく、車両40を管理する拠点施設等の車両40とは別個の場所に設置されていてもよい。この場合、制御装置200は、無線方式により測距装置100と通信可能に構成される。また、この場合、制御装置200は、有線方式によりネットワークNWに接続されていてもよい。
測距装置100は、距離分布情報を取得する測距部として機能し、例えばLiDAR(Light Detection and Ranging)装置である。測距装置100は、所定の範囲に光を射出し、対象物からの反射光を検出することにより、測距装置100からの距離の分布を取得することができる。測距装置100は、より一般的にセンサ装置と呼ばれることもある。積載率取得システム2は、複数の測距装置100を備える構成であってもよい。なお、本明細書において、光とは、可視光線に限定されるものではなく、赤外線、紫外線等の肉眼で視認できない光を含むものとする。また、測距装置100は、LiDAR装置に限定されるものではなく、後述する距離分布情報を取得することが可能な装置であればよい。
具体的には、測距装置100は、荷室42の床面に沿った平面である基準面にわたって、荷室42の床面に向けて光を射出し、荷室42の床面の上に積載された荷物G又は荷室42の床面からの反射光を検出する。これにより、測距装置100は、測距装置100から荷物G又は荷室42の床面までの距離の基準面にわたる2次元分布を取得することができる。なお、測距装置100の具体的な構成例については、第2乃至第8実施形態において説明する。
制御装置200は、例えばコンピュータ等の情報処理装置である。制御装置200は、図2に示すように、インターフェース(I/F)210、制御部220、信号処理部230、記憶部240及び通信部250を備える。インターフェース210は、制御装置200と測距装置100の間を有線又は無線により通信可能に接続する装置である。これにより、制御装置200と測距装置100の間は通信可能に接続される。インターフェース210は、例えば、イーサネット(登録商標)等の規格に基づく通信装置であり得る。インターフェース210は、スイッチングハブ等の中継装置を含んでもよい。積載率取得システム2が複数の測距装置100を備えている場合には、スイッチングハブ等により中継を行うことにより、制御装置200が複数の測距装置100を制御することができる。
制御部220は、測距装置100及び制御装置200の動作を制御する。信号処理部230は、測距装置100から取得された信号を処理することにより、測距装置100から荷室42の床面又は荷物Gまでの距離情報を取得する。制御部220及び信号処理部230の機能は、例えば、制御装置200に設けられたCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサが記憶装置からプログラムを読み出して実行することにより実現され得る。記憶部240は、測距装置100により取得されたデータ、制御装置200の動作に用いられるプログラム及びデータ等を記憶する記憶装置である。これにより、制御装置200は、測距装置100を制御する機能及び、測距装置100で取得された信号を解析する機能を有する。
通信部250は、移動体通信等の無線方式でネットワークNWに接続して、ネットワークNWを介して管理サーバ30等との間のデータの送受信を行う。制御部220は、通信部250を介して、管理サーバ30等の外部装置との通信を行うことができる。
さらに、本実施形態による信号処理部230は、荷室42における荷物Gの積載率を取得するため、積載率取得部を構成する機能部として、空きスペース計算部232及び積載率計算部234を備える。
図3に示すように、荷室42の床面42aの上には荷物Gが積載される。荷室42の天井に設置された測距装置100は、荷室42の床面42aに沿った基準面にわたって、荷室42の床面42aに向けて光Lを射出する。測距装置100は、例えば、床面42aと交差する方向として床面42aと直交する方向に光Lを射出することができる。また、測距装置100は、基準面にわたって光Lを走査することにより、基準面にわたって互いに平行な平行光である光Lを射出することができる。光Lの走査方式は特に限定されるものではないが、例えば、測距装置100は、光Lを荷室42の幅方向に移動させる走査及び荷室42の前後方向に移動させる走査を繰り返すラスター走査により、基準面にわたって光Lを走査することができる。
測距装置100は、床面42aに向けて射出した光Lの荷物G又は荷室42の床面42aからの反射光を検出する。これにより、測距装置100は、測距装置100から荷物G又は床面42aまでの距離の基準面にわたる2次元分布を示す距離分布情報を取得する。上述のように互いに平行な平行光である光Lを走査して距離分布を取得するため、高い精度で距離分布を取得することができる。
なお、測距装置100は、互いに平行な平行光である光Lを走査するものである必要は必ずしもない。測距装置100は、例えば、所定の回転軸を基準に回転走査する等、床面42aにおける荷物Gを積載可能領域に向けて光Lを射出するものであればよい。
また、測距装置100は、必ずしも単一の測距装置として構成されている必要はなく、例えば、分割された複数の領域ごとに設けられた複数の測距装置から構成されていてもよい。
空きスペース計算部232は、測距装置100により取得された距離分布情報に基づき、荷室42における荷物Gを積載可能な空きスペースの容積を計算する。荷室42において、荷物Gが積載されてない領域では、距離分布情報における距離が、測距装置100から床面42aまでの距離となる。一方、荷室42において、荷物Gが積載された領域では、距離分布情報における距離が、測距装置100から荷物Gまでの距離となる。このため、荷物Gが積載されていない領域では、荷物Gが積載された領域よりも距離分布情報における距離が長い距離になる。また、積載された荷物Gの大小に応じて、距離分布情報における距離が変わってくる。すなわち、積載された荷物Gがより大きいほど、距離分布情報における距離がより短くなる。空きスペース計算部232は、荷物Gの積載の有無、荷物Gの大小等による距離分布情報における距離の差に基づき、空きスペースの容積を計算することができる。
なお、空きスペース計算部232は、空きスペースの容積を計算することに代えて、空きスペースの床面面積を計算することもできる。この場合、空きスペース計算部232は、荷物Gの積載の有無による距離分布情報における距離の差に基づき空きスペースの床面を検出して、空きスペースの床面面積を計算することができる。
積載率計算部234は、空きスペース計算部232により計算された空きスペースに関する量である空きスペースの容積又は床面面積に基づき、荷室42における荷物Gの積載率を計算する。例えば、積載率計算部234は、荷室42の最大積載可能スペースの容積と空きスペースの容積との差分を、最大積載可能スペースの容積で除することにより、荷物Gの積載率を計算することができる。最大積載可能スペースは、荷室42の荷物Gを積載可能な最大限のスペースである。また、例えば、積載率計算部234は、荷室42の最大積載可能スペースの床面面積と空きスペースの床面面積との差分を、最大積載可能スペースの床面面積で除することにより、荷物Gの積載率を計算することもできる。
こうして、本実施形態による積載率取得システム2が構成されている。本実施形態による積載率取得システム2は、上述のように、測距装置100により取得された距離分布情報に基づき、車両40の荷室42における荷物Gの積載率を取得することができる。
なお、上述の積載率取得システム2の構成は一例であり、積載率取得システム2は、測距装置100及び制御装置200を統括的に制御する装置を更に含んでもよい。また、積載率取得システム2は、測距装置100内に制御装置200の機能が組み込まれている一体型の装置であってもよい。
管理サーバ30は、例えば、車両40を管理する運送会社等の物流センター等の拠点施設に設置されている。管理サーバ30は、1台又は複数台の車両40の荷室42における荷物Gの積載率を管理可能に構成されている。管理サーバ30は、図2に示すように、制御部32、記憶部34及び通信部36を備える。
制御部32は、管理サーバ30の動作を制御する。制御部32の機能は、例えば、管理サーバ30に設けられたCPU等のプロセッサが記憶装置からプログラムを読み出して実行することにより実現され得る。記憶部34は、管理サーバ30の動作に用いられるプログラム及びデータ等を記憶する記憶装置である。記憶部34は、車両40及び車両40の荷室42に積載される荷物Gを管理する管理データベース(DB、Database)34aを格納する。制御部32は、積載率取得システム2により取得されて管理サーバ30に送信された積載率を、車両40の識別情報と関連付けて管理DB34aに登録して管理することができる。
通信部36は、有線方式又は無線方式でネットワークNWに接続して、ネットワークNWを介して積載率取得システム2の制御装置200等との間のデータの送受信を行う。制御部32は、通信部36を介して、積載率取得システム2の制御装置200等の外部装置と通信を行うことができる。
こうして、本実施形態による管理サーバ30が構成されている。
本実施形態による積載率取得システム2は、測距装置100により取得された距離分布情報に基づき車両40の荷台である荷室42における荷物Gの積載率を取得する。このため、本実施形態による積載率取得システム2は、荷室42における荷物Gの積載率を高い精度で取得することができる。したがって、本実施形態によれば、積載率の低い車両40による積載率の低いままでの荷物Gの運送を防止することができ、効率のよい荷物Gの運送を実現することができる。
次に、本実施形態による積載管理システム1における積載率取得システム2及び管理サーバ30の動作についてさらに図4を用いて説明する。図4は、本実施形態による積載管理システム1における積載率取得システム2及び管理サーバ30の動作を示すフローチャートである。これらの動作により、本実施形態による情報処理方法が実行される。
例えば、物流センター等の車両バースにおいて、荷室42の天井に測距装置100が設けられた車両40では、車両40の運転手、荷役作業者等により荷室42に荷物Gが積載される。荷室42への荷物Gの積載は、人手による手作業で行われる場合もあれば、例えば、フォークリフト、リフタ、クレーン、ウインチ等の機材を用いて行われる場合もある。
積載率取得システム2の制御部220は、車両40の荷室42における積載率の取得を指示する取得指示が入力されたか否かを判定し(ステップS102)、取得指示が入力されるまで待機する(ステップS102、NO)。制御部220は、積載率の取得指示として、例えば、運転手、荷役作業者等によるスイッチ入力、荷室42のドアが閉扉されたことを示す閉扉信号の入力を待機することができる。
積載率の取得指示が入力されたと判定すると(ステップS102、YES)、制御部220は、測距装置100を制御して測距装置100に距離分布情報を取得させる(ステップS104)。測距装置100は、制御部220の制御に従って、上述のようにして測距装置100から荷物G又は床面42aまでの距離の基準面にわたる分布を示す距離分布情報を取得する。
次いで、空きスペース計算部232は、測距装置100により取得された距離分布情報に基づき、荷室42における荷物Gを積載可能な空きスペースの容積又は床面面積を計算する(ステップS106)。
次いで、積載率計算部234は、空きスペース計算部232により計算された空きスペースの容積又は床面面積に基づき、荷室42における荷物Gの積載率を計算する(ステップS108)。
次いで、制御部220は、積載率計算部234により計算された荷物Gの積載率を、ネットワークNWを介して管理サーバ30に送信する(ステップS110)。
管理サーバ30の制御部32は、積載率取得システム2の制御装置200から積載率を受信すると、受信した積載率を管理DB34aに登録する(ステップS112)。制御部32は、管理DB34aにおいて車両40ごとに車両40の識別情報と関連付けて積載率を登録して管理することができる。制御部32は、こうして管理DB34aで管理する積載率を、例えば、車両40の配車計画等の種々の目的の用に供することができる。
また、制御部32は、積載率計算部234により計算された荷物Gの積載率を、予め設定された閾値と比較する(ステップS114)。閾値は、積載率の高低を判定する基準となるものであり、予め設定されて記憶部34等に記憶されている。閾値は、例えば、車両40を管理する運送会社等の管理者が適宜設定することができ、例えば、荷物Gの種類、車両40の種類、荷物Gの荷主、運送時期等の種々の要素に応じて設定することができる。
積載率が閾値以下であると判定すると(ステップS114、YES)、制御部32は、荷室42における荷物Gの積載率が低いものとして、積載率が低い旨を通知する通知処理を実行する(ステップS116)。制御部32は、通知処理として、例えば、ネットワークNWを介して、当該車両40の運転手が携帯する不図示の携帯情報端末に対して、積載率が低い旨を通知する通知を送信して運転手に通知することができる。また、制御部32は、通知処理として、例えば、ネットワークNWを介して、当該車両40を管理する管理者が使用する情報端末に対して、積載率が低い旨を通知する通知を送信して管理者に通知することができる。これにより、例えば、運転手又は管理者は、荷室42における荷物Gの積載率が低いままでの荷物Gの車両40による運送を中止することができる。この場合、運転手又は管理者は、例えば、荷物Gを追加して荷室42に積載する、荷室42に積載する荷物Gの種類を変更する等の荷室42における荷物Gの積載率を高める措置を講じることができる。
なお、管理サーバ30は、積載率が閾値以下の場合に荷物の運送を不許可とし、積載率が閾値を超えた場合に車両40による荷物Gの運送を許可するように構成することができる。この場合、制御部32は、積載率が閾値を超えると判定すると(ステップS114、NO)、荷物Gの運送を許可する許可処理を実行することができる。
制御部32は、許可処理として、例えば、ネットワークNWを介して、当該車両40の運転手が携帯する不図示の携帯情報端末に対して、運送を許可する旨を通知する通知を送信して運転手に通知することができる。また、制御部32は、許可処理として、例えば、ネットワークNWを介して、当該車両40を管理する管理者が使用する情報端末に対して、運送を許可する旨を通知する通知を送信して管理者に通知することができる。これにより、例えば、運転手は、車両40による荷物Gの運送を実行することができる。また、管理者は、車両40による荷物Gの運送を運転手に対して実行させることができる。これらのほか、制御部32は、例えば、車両40が通過すべき出庫ゲートの開扉動作を制御することにより車両40の出庫の許否を制御して、荷物Gの運送の許可又は不許可を行うことができる。
このように、本実施形態によれば、測距装置100により取得された距離分布情報に基づき車両40の荷室42における荷物Gの積載率を取得するので、荷室42における荷物Gの積載率を高い精度で取得することができる。したがって、本実施形態によれば、高い精度で取得された荷物Gの積載率を利用して、効率のよい荷物Gの運送を実現することができる。
[第2実施形態]
本発明の第2実施形態による測距装置について図5乃至図7を用いて説明する。図5は、第2実施形態による測距装置100の構造を示す斜視模式図である。図6は、測距装置100を正面から見た構造を示す模式図である。図7は、測距装置100を上面から見た構造を示す模式図である。これらの図を相互に参照しつつ測距装置100の構造を説明する。なお、各図に示されているx軸、y軸及びz軸は、説明の補助のために付されたものであり、測距装置100の設置方向を限定するものではない。本実施形態では、まず、第1実施形態による測距装置100の基本的構成として、光路がy軸方向に平行移動する平行走査が可能な構成について説明する。なお、例えば、後述するように、光路がx軸方向に平行移動する平行走査が可能な構成をも備えることで、第1実施形態による測距装置100として採用することができる。
本発明の第2実施形態による測距装置について図5乃至図7を用いて説明する。図5は、第2実施形態による測距装置100の構造を示す斜視模式図である。図6は、測距装置100を正面から見た構造を示す模式図である。図7は、測距装置100を上面から見た構造を示す模式図である。これらの図を相互に参照しつつ測距装置100の構造を説明する。なお、各図に示されているx軸、y軸及びz軸は、説明の補助のために付されたものであり、測距装置100の設置方向を限定するものではない。本実施形態では、まず、第1実施形態による測距装置100の基本的構成として、光路がy軸方向に平行移動する平行走査が可能な構成について説明する。なお、例えば、後述するように、光路がx軸方向に平行移動する平行走査が可能な構成をも備えることで、第1実施形態による測距装置100として採用することができる。
図5に示されるように、測距装置100は、基体110、蓋体120、センサユニット130、放物反射鏡140、位置調整機構150、平面反射鏡160及び取付部170を備える。
基体110は、矩形の板状の部材であり、測距装置100の筐体の一部として機能する。また、基体110は、センサユニット130、放物反射鏡140、平面反射鏡160等を所定の位置に固定する機能を有する。
蓋体120は、基体110を覆う蓋であり、測距装置100の筐体の一部として機能する。基体110及び蓋体120で囲まれた筐体の内部空間には、放物反射鏡140、位置調整機構150及び平面反射鏡160が配される。
センサユニット130は、2次元LiDAR装置である。センサユニット130は、図6に示されるように、回転軸uを中心にした回転走査が可能である。回転軸uは、第1の回転軸と呼ばれることもある。センサユニット130はレーザー光を射出するレーザー装置と、対象物で反射された反射光を受けて電気信号に変換する光電変換素子とを備える。センサユニット130は、図5に示されるように基体110及び蓋体120の下方に形成された切り欠きに配置される。センサユニット130から射出された光は放物反射鏡140の反射面140aに入射される。
センサユニット130による距離検出手法の例としては、TOF(Time Of Flight)方式が用いられ得る。TOF方式とは、光を射出してから、反射光を受け取るまでの時間を計測することにより、距離を測定する方法である。
なお、センサユニット130から射出されるレーザー光は、可視光線であってもよいが、赤外線等の不可視光線であってもよい。当該レーザー光は、例えば、波長905nmの赤外線であり得る。
放物反射鏡140は、反射面140aを有する反射鏡である。放物反射鏡140は、第1の反射鏡と呼ばれることもある。反射面140aは、回転軸uに垂直な断面(図6におけるxy平面)において、回転軸u上の点を焦点とする放物線をなしている。言い換えると、センサユニット130は、反射面140aがなす放物線の焦点の近傍に配されており、回転軸uは、反射面140aがなす放物線の焦点を通る位置に配されている。回転軸uは、図6におけるz軸と平行である。当該放物線の方程式は、放物線の頂点の座標をP(0,0)、焦点の座標をF(a,0)としたとき、以下の式(1)で表される。
放物線の数学的性質により、センサユニット130から射出された光が反射面140aで反射されると、射出光の角度によらず、反射光の射出方向は放物線の軸と平行になる。すなわち、図6に示されるように、センサユニット130からの射出角度が異なる光路L1と光路L2において、反射面140aでの反射光は互いに平行となる。このように、反射面140aの焦点にセンサユニット130を配置することにより、射出光の回転に応じて光路がy軸方向に平行移動する平行走査が可能となる。
なお、放物反射鏡140の材料は、例えばアルミニウムを主成分とするアルミニウム合金であり得る。この場合、反射面140aは、例えば、アルミニウム合金の表面を鏡面研磨又はメッキ加工により平滑化することにより形成され得る。なお、後述する他の放物反射鏡についても同様の材料及び工法により形成され得る。
平面反射鏡160は、少なくとも一部が平面をなしている反射面160aを有する反射鏡である。平面反射鏡160は、第2の反射鏡と呼ばれることもある。反射面160aは、反射面140aにおける反射光の光路上に設けられている。図6及び図7に示されるように、平面反射鏡160は、反射面140aで反射された光の向きを、xy平面内とは異なる向きに変化させる。より具体的には、平面反射鏡160での反射光は、略z軸方向、すなわち、回転軸uと略平行な方向となる。平面反射鏡160での反射光は、測距装置の外部に射出される。これにより、測距装置100からの射出光の向きは、反射面140aの軸に平行な方向に限定されなくなる。
なお、平面反射鏡160の材料も放物反射鏡140と同様に、例えばアルミニウムを主成分とするアルミニウム合金であり得る。この場合、平面反射鏡160の反射面160aは、反射面140aと同様の平滑化により形成されてもよいが、鏡面光沢を有するアルミニウム合金の板を基材に貼り付けることにより形成されてもよい。なお、後述する他の平面反射鏡についても同様の材料及び工法により形成され得る。
ここで、蓋体120は、平面反射鏡160での反射光を吸収、反射等しないように構成されている。具体的には、例えば、蓋体120のうちの平面反射鏡160での反射光が通過する領域が透過性を有する材料で形成され得る。透過性を有する材料の例としてはアクリル樹脂が挙げられる。あるいは、蓋体120のうちの平面反射鏡160での反射光が通過する領域を空洞とするような窓が設けられていてもよい。
取付部170は、測距装置100を荷室42の天井等に取り付けて固定する部分である。取付部170により固定することにより、測距装置100は、あらゆる向きに取り付けることができる。位置調整機構150は、測距装置100を荷室42の天井等に取り付ける際に平面反射鏡160の位置を微調整するための機構である。なお、位置調整機構150に代えて、平面反射鏡160を移動させる駆動機構が設けられていてもよい。
図6及び図7に示されている光路L1、L2は、センサユニット130から外部に光が射出される場合の光路について示したものである。これに対し、対象物で反射され、測距装置100に入射された光は、光路L1、L2と略同一の経路を逆向きに通過して、センサユニット130で受け取られる。
本実施形態の測距装置100は、放物反射鏡140の厚さ、センサユニット130の配置位置の制約等に起因して、放物反射鏡140の軸方向に厚い構造となる。これに対し、本実施形態の測距装置100は、放物反射鏡140で反射された光を反射させる平面反射鏡160を備えている。平面反射鏡160は、測距装置100からの射出光の向きを放物反射鏡140がなす放物線の軸の方向と異なる向きに変化させることができる。そのため、本実施形態の測距装置100は、光の射出方向を放物反射鏡140の軸方向と異なる向きにすることができるため、光の射出方向の厚さを小さくすることができる。これにより、本実施形態の測距装置100は、荷室42の天井等に省スペースで設置することができる。したがって、本実施形態によれば、設置場所の自由度が向上された測距装置100が提供される。
また、本実施形態の測距装置100において、放物反射鏡140の反射面140aは放物線の頂点を除くように設けられている。この構成の理由について、図8乃至図10を参照して説明する。
図8は、放物線の頂点Pに反射面140bが設けられている場合における光路図である。説明の簡略化のため、センサユニット130は、反射面140bの焦点Fに配置された点光源として簡略に表示されている。焦点Fから射出された光が放物線の軸と平行でない場合(頂点Pに向かう向きではない場合)には、反射光は焦点Fを通過しない。しかしながら、焦点Fから射出された光が放物線の軸と平行(頂点Pに向かう向き)であり、頂点Pで反射された場合には、反射光は焦点Fを通過する。したがって、センサユニット130から射出された光が、センサユニット130に再入射する。この場合には、対象物からの反射光とは異なる反射光をセンサユニット130が受け取ることにより測定された信号に対してノイズが生じることがある。このように、放物線の頂点Pに反射面140bが設けられている場合には、検出精度が低下し、十分な検出精度が確保できない場合がある。
これに対し、本実施形態の測距装置100においては、図9に示されているように、放物線の頂点Pを除くように反射面140aが設けられている。したがって、焦点Fから射出された光が放物線の軸と平行であった場合であっても反射されることはない。したがって、センサユニット130への反射光の再入射は生じないため、検出精度の低減を抑制することができる。以上のように、本実施形態によれば、放物反射鏡140の反射面140aが放物線の頂点を除くように設けられていることにより、検出精度が向上された測距装置100が提供される。
なお、図9においては、反射面140aが放物線の軸の片側に配置されているが、図10に示す変形例のように、反射面140cが放物線の頂点Pを除く両側に配置される構成であってもよい。この変形例に相当する具体的な構成例については後述する。
[第3実施形態]
次に、本発明の第3実施形態として、平面反射鏡を平行移動させることが可能な測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。以下、第3乃至第8実施形態では、第1実施形態の測距装置100の構成として採用可能な測距装置の具体例として、測距装置101、102、300、301、400、500について説明する。
次に、本発明の第3実施形態として、平面反射鏡を平行移動させることが可能な測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。以下、第3乃至第8実施形態では、第1実施形態の測距装置100の構成として採用可能な測距装置の具体例として、測距装置101、102、300、301、400、500について説明する。
図11は、本実施形態の測距装置101を上面から見た構造を示す模式図である。本実施形態の測距装置101は、位置調整機構150に代えて駆動機構151を備えており、平面反射鏡160に代えて平面反射鏡161を備えている。駆動機構151は、平面反射鏡161を放物反射鏡140の軸方向(図11中のx軸方向)に平行に駆動させる。駆動機構151は、モータ等の駆動装置を含む。また、駆動機構151は、エンコーダ等の平面反射鏡161の位置情報を取得する装置を含む。これらの装置は制御装置200により制御される。また、駆動機構151により取得された平面反射鏡161の位置情報は、制御装置200に供給される。
駆動機構151により平面反射鏡161が駆動され、x軸方向に平行移動すると、平面反射鏡161での反射光も同様にx軸方向に平行移動する。これにより、本実施形態の測距装置101は、平面反射鏡161での反射光をx軸方向に平行移動させる走査が可能となる。また、第2実施形態と同様に、本実施形態の測距装置101は、平面反射鏡161での反射光をy軸方向に平行移動させる走査も可能である。したがって、本実施形態の測距装置101は、第2実施形態と同様の効果が得られることに加え、x軸方向、y軸方向の2次元の走査とz軸方向の距離測定とを組み合わせることにより、3次元の位置情報の取得が可能な3次元センサ装置として機能する。
[第4実施形態]
次に、本発明の第4実施形態として、平面反射鏡を回転移動させることが可能な測距装置の構成例を説明する。第2実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
次に、本発明の第4実施形態として、平面反射鏡を回転移動させることが可能な測距装置の構成例を説明する。第2実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
図12は、本実施形態の測距装置102を上面から見た構造を示す模式図である。本実施形態の測距装置102は、位置調整機構150に代えて駆動機構152を備えており、平面反射鏡160に代えて平面反射鏡162を備えている。駆動機構152は、平面反射鏡162をy軸に平行な回転軸vを中心として回転させるように駆動させる。回転軸vの位置は、回転に応じて平面反射鏡162での反射光の向きが変わるような位置であればよく、例えば、放物反射鏡140の反射光が通過する経路上であり得る。駆動機構152は、モータ等の駆動装置を含む。また、駆動機構152は、エンコーダ等の平面反射鏡162の角度情報を取得する装置を含む。これらの装置は制御装置200により制御される。また、駆動機構152により取得された平面反射鏡162の角度情報は、制御装置200に供給される。
駆動機構152により平面反射鏡162が駆動され、平面反射鏡162が回転移動すると、平面反射鏡162での反射光の向きも回転する。これにより、本実施形態の測距装置102は、平面反射鏡162での反射光の向きを回転移動させる走査が可能となる。また、第2実施形態と同様に、本実施形態の測距装置102は、平面反射鏡162での反射光をy軸方向に平行移動させる走査も可能である。したがって、本実施形態の測距装置102は、第2実施形態と同様の効果が得られることに加え、回転軸vでの回転移動、y軸方向の平行移動及び距離測定を組み合わせることにより、3次元の位置情報の取得が可能な3次元センサ装置として機能する。
[第5実施形態]
次に、本発明の第5実施形態として、対数螺旋反射鏡を更に備えた測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
次に、本発明の第5実施形態として、対数螺旋反射鏡を更に備えた測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
図13は、第5実施形態による測距装置300の構造を示す斜視模式図である。図14は、測距装置300を上面から見た構造を示す模式図である。これらの図を相互に参照しつつ測距装置300の構造を説明する。なお、図13及び図14において、基体110、蓋体120、取付部170等の光路の説明に必要のない要素については図示を省略していることがある。
測距装置300は、センサユニット130、放物反射鏡340、駆動機構351、対数螺旋反射鏡361及び平面反射鏡362、363、364、365を備える。放物反射鏡340は、反射面340a、340bを有する。反射面340a、340bは、回転軸uに垂直な断面(図13におけるxy平面)において、回転軸u上の点を焦点とする放物線をなしている。反射面340aと反射面340bは、図14に示されているようにxz平面において、互いに垂直な位置関係になっている。なお、放物反射鏡340、平面反射鏡363、対数螺旋反射鏡361及び平面反射鏡365は、それぞれ、第1の反射鏡、第2の反射鏡、第3の反射鏡及び第4の反射鏡と呼ばれることもある。
センサユニット130からx軸の負方向に射出された光は、反射面340aにおいてz軸方向に反射され、その後、反射面340bにおいて、対数螺旋反射鏡361に向かってx軸の正方向に反射される。反射面340a、340bで2回反射をさせて光路をz方向にシフトさせることにより、放物反射鏡340での反射光がセンサユニット130により阻害されないようにすることができる。また、反射光がセンサユニット130に再入射しないため、図8乃至図10を参照して述べた説明と同様の理由により、検出精度を向上させることができる。
対数螺旋反射鏡361は、柱状の形状をなしており、その側面に対数螺旋をなす反射面361aを有する。センサユニット130から射出された光は、反射面361aにより反射される。対数螺旋反射鏡361は、回転軸wを中心として駆動機構351により回転可能である。このとき、対数螺旋反射鏡361の角度に応じて、反射面361aで反射される光は平行移動する。なお、回転軸wは第2の回転軸と呼ばれることもある。
図15及び図16を参照して対数螺旋反射鏡361の構造をより詳細に説明する。図15は、本実施形態による対数螺旋反射鏡361の、回転軸wに垂直な面における断面図である。対数螺旋反射鏡361の側面である反射面361aは、回転軸wに垂直な断面において、4個の対数螺旋が連続的に連結された閉曲線をなしている。このように対数螺旋が連続的に連結された閉曲線とすることにより、センサユニット130から射出される光が入射し得る反射面361aのすべてが、回転軸wに対して垂直な断面において対数螺旋をなす構成が実現される。これにより、光が対数螺旋反射鏡361のどの面に入射された場合であっても反射光を走査に活用することができる。なお、対数螺旋は、等角螺旋又はベルヌーイの螺旋と呼ばれることもある。
図16は、対数螺旋をなす反射面における光の反射を説明する図である。対数螺旋Spは、極座標における動径をr、極座標における偏角をθ、θの値がゼロのときのrの値をa、対数螺旋の中心を通る直線と対数螺旋の接線とのなす角度をbとしたとき、以下の式(2)の極方程式で表される。
ここで、対数螺旋Spの外側から式(2)の極方程式の原点Oに向かう入射光I11、I21と、その反射光I12、I22との関係について考える。入射光I11、I21が対数螺旋Spで反射する点における接線をt1、t2とし、その法線をS1、S2とする。入射光I11は、対数螺旋Spの動径r1の点において反射し、入射光I21は、対数螺旋Spの動径r2の点において反射するものとする(ただし、r1≠r2)。このとき、対数螺旋Spの性質により、入射光I11と接線t1とのなす角度及び入射光I21と接線t2とのなす角度はいずれもbとなる。したがって、入射光I11と法線S1のなす入射角φと、入射光I21と法線S2のなす入射角φは同一の角度となる。また、反射光I12と法線S1のなす反射角φと、反射光I22と法線S2のなす反射角φも同一の角度となる。φ及びbが弧度法で表現された角度である場合、φとbの関係は、以下の式(3)のようになる。
以上のことから、対数螺旋Spの外側から原点Oに向かう入射光I11は、対数螺旋Spのどの点で反射した場合においても同じ反射角φで反射することがわかる。そのため、原点Oを中心として対数螺旋Spを回転させた場合、対数螺旋Spへの入射光I11が反射する点は変化するが、反射光I12が反射する方向は変化しないため、反射光I12は平行移動する。
本実施形態の対数螺旋反射鏡361は、この性質を利用するため、回転軸wに垂直な断面において、反射面の少なくとも一部を、回転軸wが原点Oとなる対数螺旋としている。これにより、対数螺旋反射鏡361を回転軸wで回転させることにより、反射面361aで反射される光が平行移動するような走査が可能となる。
再び図14に戻り、対数螺旋反射鏡361での反射光による平行走査について説明する。対数螺旋反射鏡361で反射された光は、対数螺旋反射鏡361の角度に応じて、平面反射鏡362又は平面反射鏡364のいずれかに入射し反射される。平面反射鏡362で反射された光は、平面反射鏡363で反射され、測距装置300の外部に射出される。このときの射出方向は、z軸の正方向である。平面反射鏡364で反射された光は、平面反射鏡365で反射され、測距装置300の外部に射出される。このときの射出方向は、z軸の負方向である。
対数螺旋反射鏡361が図14に示されているように時計回りに回転すると、測距装置300から射出される光は、光路L5から光路L6に向かって平行移動する。射出光が光路L6である状態で更に対数螺旋反射鏡361が回転すると、射出光は光路L6から光路L7に不連続に変化する。その後、射出光は光路L7から光路L8に向かって平行移動し、光路L8から光路L5に不連続に変化する。このように、本実施形態の測距装置300は、z軸の正方向と負方向の異なる向きを交互に走査することができる。なお、積載率取得システム2における測距装置100としては、z軸の正方向と負方向の異なる向きのうちのいずれか一方の向きの光の走査を用いることができる。
これにより、本実施形態の測距装置300は、射出光をx軸方向に平行移動させる走査が可能である。また、第2実施形態と同様に、本実施形態の測距装置300は、射出光をy軸方向に平行移動させる走査も可能である。したがって、本実施形態の測距装置300は、第2実施形態と同様の効果が得られることに加え、x軸方向、y軸方向の2次元の走査とz軸方向の距離測定とを組み合わせることにより、3次元の位置情報の取得が可能な3次元センサ装置として機能する。更に、本実施形態の測距装置300は、z軸の正方向の走査と負方向とを交互に走査することができるため、1台の測距装置300で互いに異なる2方向の測距を行うことができる。
[第6実施形態]
次に、本発明の第6実施形態として、2つの光学系を備えた測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
次に、本発明の第6実施形態として、2つの光学系を備えた測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
図17は、第6実施形態による測距装置400を正面から見た構造を示す模式図である。図18は、測距装置400を上面から見た構造を示す模式図である。これらの図を相互に参照しつつ測距装置400の構造を説明する。
測距装置400は、第1の光学系401と、第2の光学系402とを備える。第1の光学系401は、センサユニット130、放物反射鏡140及び平面反射鏡160を備える。第1の光学系401は、第2実施形態の測距装置100と同一のものであるため、説明を省略する。なお、第1の光学系401の上面図は、図7と同様である。
第2の光学系402は、放物反射鏡440及び平面反射鏡460を備える。放物反射鏡440は、反射面440aを有している。反射面440aは、回転軸uに垂直な断面(図17におけるxy平面)において、回転軸u上の点を焦点とする放物線をなしている。放物反射鏡440は、放物反射鏡140と線対称な構造を有している。また、平面反射鏡460は、平面反射鏡160と線対称な構造を有している。放物反射鏡140と放物反射鏡440は、放物線の軸に対して対称な位置に配置される。また、平面反射鏡160と平面反射鏡460は、放物線の軸に対して対称な位置に配置される。なお、第2の光学系402の各要素を格納する筐体の構造は、例えば、第2実施形態の図5で示した筐体をy方向に反転させたものであり得る。
センサユニット130から図中の左下方向に光が射出された場合には、反射面440aに入射される。反射面440aで反射された光は、光路L9、L10のように放物線の軸と平行になる。反射面440aで反射された光は、図18に示されるように、第2の光学系402の外部に射出される。
ここで、放物反射鏡140の反射面140a及び放物反射鏡440の反射面440aはいずれも放物線の頂点を除くように設けられている。この構成は図10に示されている光路図に相当する。これにより、図8乃至図10の説明で述べたように、放物線の頂点での反射光がセンサユニット130に再入射されないため、検出精度の低減を抑制することができる。したがって、本実施形態においても第2実施形態と同様に、検出精度が向上された測距装置400を提供することができる。更に、本実施形態では、2つの光学系を用いることにより、射出光の走査範囲を広くすることができる。
[第7実施形態]
次に、本発明の第7実施形態として、対数螺旋反射鏡及び2つの放物反射鏡を備えた測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
次に、本発明の第7実施形態として、対数螺旋反射鏡及び2つの放物反射鏡を備えた測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
図19は、第7実施形態による測距装置301の構造を示す斜視模式図である。図20は、測距装置301を上面から見た構造を示す模式図である。本実施形態の測距装置301は、第5実施形態における測距装置300において、放物反射鏡340を第6実施形態の放物反射鏡140及び放物反射鏡440に置き換えたものである。本実施形態においても第5実施形態と同様の効果が得られる。また、本実施形態では、第5実施形態の場合と比べ、放物反射鏡の構造が簡略化される。
[第8実施形態]
次に、本発明の第8実施形態として、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)により構成されたLiDAR装置を複数備えた測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
次に、本発明の第8実施形態として、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)により構成されたLiDAR装置を複数備えた測距装置の構成例を説明する。上述の実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
図21Aは、第8実施形態による測距装置500を上面から見た構造を示す模式図である。図21Bは、第8実施形態による測距装置500を側面から見た構造を示す模式図である。本実施形態の測距装置500は、荷室42の天井に設置されている。測距装置500は、MEMSミラー等のMEMS構造を含むMEMSにより構成されたLiDAR装置510を複数備えている。LiDAR装置510では、例えば、MEMSミラーにより、射出する光を走査することができるように構成されている。
複数のLiDAR装置510は、例えば、図21A及び図21Bに示すように、例えば、荷室42の床面42aに平行な平面に沿って格子状に配列されている。複数のLiDAR装置510のそれぞれは、所定範囲における測距装置500から荷室42の床面42aの上に積載された荷物G又は荷室42の床面42aまでの距離情報を取得する。これにより、本実施形態の測距装置500は、荷室42内における測距装置100から床面42a又は荷物Gまでの距離の基準面にわたる2次元分布を示す距離分布情報を取得することができる。
[他の実施形態]
上記実施形態において説明した情報処理システムである積載率取得システムは、さらに他の実施形態によれば、図22に示すように構成することもできる。図22は、他の実施形態による情報処理システムの構成を示すブロック図である。
上記実施形態において説明した情報処理システムである積載率取得システムは、さらに他の実施形態によれば、図22に示すように構成することもできる。図22は、他の実施形態による情報処理システムの構成を示すブロック図である。
図22に示すように、他の実施形態による情報処理システム1000は、車両の荷台の上に積載された荷物又は荷台の床面までの距離の分布を取得する測距部1002と、距離の分布に基づき、荷台における荷物の積載率を取得する積載率取得部1004とを有する。
他の実施形態による情報処理システム1000によれば、車両の荷台における荷物の積載率を高い精度で取得することができる。
[変形実施形態]
なお、上述の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。例えば、いずれかの実施形態の一部の構成を、他の実施形態に追加した実施形態、あるいは他の実施形態の一部の構成と置換した実施形態も本発明を適用し得る実施形態であると理解されるべきである。
なお、上述の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。例えば、いずれかの実施形態の一部の構成を、他の実施形態に追加した実施形態、あるいは他の実施形態の一部の構成と置換した実施形態も本発明を適用し得る実施形態であると理解されるべきである。
例えば、上記実施形態では、車両40がトラック等の貨物自動車である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。車両40は、貨物自動車のほか、例えば、貨物列車等の鉄道車両であってもよい。
また、上記の各実施形態の機能を実現するように該実施形態の構成を動作させるプログラムを記録媒体に記録させ、該記録媒体に記録されたプログラムをコードとして読み出し、コンピュータにおいて実行する処理方法も各実施形態の範疇に含まれる。すなわち、コンピュータ読取可能な記録媒体も各実施形態の範囲に含まれる。制御装置200及び管理サーバ30は、かかるコンピュータとして機能することができる。また、上述のコンピュータプログラムが記録された記録媒体はもちろん、そのコンピュータプログラム自体も各実施形態に含まれる。
該記録媒体としては、例えばフロッピー(登録商標)ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、磁気テープ、不揮発性メモリカード、ROMを用いることができる。また、該記録媒体に記録されたプログラム単体で処理を実行しているものに限らず、他のソフトウェア、拡張ボードの機能と共同して、OS(Operating System)上で動作して処理を実行するものも各実施形態の範疇に含まれる。
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
(付記1)
車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を取得する測距部と、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する積載率取得部と
を有する情報処理システム。
車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を取得する測距部と、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する積載率取得部と
を有する情報処理システム。
(付記2)
前記測距部は、前記距離の2次元分布を取得する付記1記載の情報処理システム。
前記測距部は、前記距離の2次元分布を取得する付記1記載の情報処理システム。
(付記3)
前記測距部は、前記荷物又は前記床面に向けて光を射出し、前記荷物又は前記床面からの反射光に基づき、前記距離の分布を取得する付記1又は2に記載の情報処理システム。
前記測距部は、前記荷物又は前記床面に向けて光を射出し、前記荷物又は前記床面からの反射光に基づき、前記距離の分布を取得する付記1又は2に記載の情報処理システム。
(付記4)
前記測距部は、前記荷物又は前記床面に向けて射出する前記光を走査する付記3記載の情報処理システム。
前記測距部は、前記荷物又は前記床面に向けて射出する前記光を走査する付記3記載の情報処理システム。
(付記5)
前記測距部は、前記光として平行光を走査する付記4記載の情報処理システム。
前記測距部は、前記光として平行光を走査する付記4記載の情報処理システム。
(付記6)
前記荷台は、箱型の荷室であり、
前記測距部は、前記荷室の天井に設置されている付記1乃至5のいずれかに記載の情報処理システム。
前記荷台は、箱型の荷室であり、
前記測距部は、前記荷室の天井に設置されている付記1乃至5のいずれかに記載の情報処理システム。
(付記7)
前記積載率取得部は、前記距離の分布に基づき前記荷台の上の空きスペースの容積又は床面面積を計算する付記1乃至6のいずれかに記載の情報処理システム。
前記積載率取得部は、前記距離の分布に基づき前記荷台の上の空きスペースの容積又は床面面積を計算する付記1乃至6のいずれかに記載の情報処理システム。
(付記8)
前記積載率取得部は、前記空きスペースの前記容積又は前記床面面積に基づき、前記積載率を計算する付記7記載の情報処理システム。
前記積載率取得部は、前記空きスペースの前記容積又は前記床面面積に基づき、前記積載率を計算する付記7記載の情報処理システム。
(付記9)
車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を取得し、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する情報処理方法。
車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を取得し、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する情報処理方法。
(付記10)
コンピュータに、
車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を測距部に取得させ、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する
ことを実行させるプログラムが記録された記録媒体。
コンピュータに、
車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を測距部に取得させ、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する
ことを実行させるプログラムが記録された記録媒体。
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
この出願は、2018年11月14日に出願された日本出願特願2018−213592を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
1…積載管理システム
2…積載率取得システム
30…管理サーバ
40…車両
100、101、102、300、301、400、500…測距装置
200…制御装置
2…積載率取得システム
30…管理サーバ
40…車両
100、101、102、300、301、400、500…測距装置
200…制御装置
Claims (10)
- 車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を取得する測距部と、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する積載率取得部と
を有する情報処理システム。 - 前記測距部は、前記距離の2次元分布を取得する請求項1記載の情報処理システム。
- 前記測距部は、前記荷物又は前記床面に向けて光を射出し、前記荷物又は前記床面からの反射光に基づき、前記距離の分布を取得する請求項1又は2に記載の情報処理システム。
- 前記測距部は、前記荷物又は前記床面に向けて射出する前記光を走査する請求項3記載の情報処理システム。
- 前記測距部は、前記光として平行光を走査する請求項4記載の情報処理システム。
- 前記荷台は、箱型の荷室であり、
前記測距部は、前記荷室の天井に設置されている請求項1乃至5のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記積載率取得部は、前記距離の分布に基づき前記荷台の上の空きスペースの容積又は床面面積を計算する請求項1乃至6のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記積載率取得部は、前記空きスペースの前記容積又は前記床面面積に基づき、前記積載率を計算する請求項7記載の情報処理システム。
- 車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を取得し、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する情報処理方法。 - コンピュータに、
車両の荷台の上に積載された荷物又は前記荷台の床面までの距離の分布を測距部に取得させ、
前記距離の分布に基づき、前記荷台における前記荷物の積載率を取得する
ことを実行させるプログラムが記録された記録媒体。
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