JPWO2020008221A1 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents
走行支援方法及び走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2020008221A1 JPWO2020008221A1 JP2020528523A JP2020528523A JPWO2020008221A1 JP WO2020008221 A1 JPWO2020008221 A1 JP WO2020008221A1 JP 2020528523 A JP2020528523 A JP 2020528523A JP 2020528523 A JP2020528523 A JP 2020528523A JP WO2020008221 A1 JPWO2020008221 A1 JP WO2020008221A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boundary line
- vehicle
- lane
- lane boundary
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims abstract description 182
- 239000000470 constituent Substances 0.000 claims description 107
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 87
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 13
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 13
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 11
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
- G01C21/3819—Road shape data, e.g. outline of a route
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
- G01C21/32—Structuring or formatting of map data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
本発明の実施形態に係る走行支援装置は、車両に搭載可能である(以下、本発明の実施形態に係る走行支援装置が搭載された車両を「自車両」という)。図1に示すように、本発明の実施形態に係る走行支援装置1は、記憶装置2、地球測位システム(GPS)受信機(GPSセンサ)3、車両センサ4、周囲センサ5、処理回路6、ディスプレイ7、車両制御装置8及びアクチュエータ9を備える。処理回路6と、記憶装置2、GPS受信機3、車両センサ4、周囲センサ5、ディスプレイ7及び車両制御装置8とは、コントローラエリアネットワーク(CAN)バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
次に、図10のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る走行支援装置1の動作(走行支援方法)の一例を説明する。
本発明の実施形態によれば、地図データに含まれる車線境界線の形状情報と、周囲センサ5により検出された車線境界線の情報とを統合して統合データを生成する際に、統合範囲決定部13が、車線境界線が互いに異なる曲率又は方向を含むように統合範囲を決定する。そして、決定した統合範囲を少なくとも含むように、地図データに含まれる車線境界線の形状情報と、周囲センサ5により検出された車線境界線の情報とを対応付けて統合して統合データを生成する。
本発明の実施形態の第1の変形例として、統合範囲決定部13が統合範囲を決定する際に、自車両の進行方向のばらつきに基づき統合範囲を決定する場合を説明する。
本発明の実施形態の第2の変形例として、統合範囲決定部13が統合範囲を決定する際に、車線の曲率のばらつきに基づき統合範囲を決定する場合を説明する。
本発明の実施形態の第3の変形例として、統合範囲決定部13が統合範囲を決定する際に、自車両の走行軌跡の曲率又は曲率半径のばらつきに基づき統合範囲を決定する場合を説明する。
本発明の実施形態の第4の変形例として、統合範囲決定部13が統合範囲を拡大する際に、統合範囲内の検出点又は自己位置を間引く場合を説明する。
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
度)を有し、車線や上記地物は3次元空間における形状として記述され得る。
[0015]
例えば、高精度地図は、車線境界線を構成する構成点(境界点)の点群データを有してよい。なお、走行支援装置1によって周囲センサ5により取得した車両境界線のデータと統合される地図データは、必ずしも高精度地図でなくてよく、車線境界線を構成する構成点の点群データを含む地図データであればよい。
[0016]
なお、走行支援装置1とは別のサーバで地図データのデータベースを管理し、更新された地図データの差分データを、例えばテレマティクスサービスを通じて取得し、地図記憶部10に記憶された地図データの更新を行ってもよい。また、地図データを自車両が走行している位置に合わせて、車車間通信や路車間通信等のテレマティクスサービスにより取得するようにしてもよい。テレマティクスサービスを用いることにより、自車両では、データ容量が大きい地図データを有しておく必要がなく、メモリの容量の抑制することができる。また、テレマティクスサービスを用いることにより、更新された地図データを取得できるため、道路構造の変化、工事現場の有無等、実際の走行状況を正確に把握できる。更に、テレマティクスサービスを用いることにより、自車両以外の複数の他車両から集められたデータに基づき作成された地図データを用いることができるため、正確な情報を把握できる。
[0017]
GPS受信機3は、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置(自己位置)を取得し、取得した自車両の現在位置を処理回路6に出力する。なお、GPS受信機3以外の他の全地球型測位システム(GNSS)受信機を有していてもよい。
[0018]
車両センサ4は、自車両の現在位置及び走行状態(挙動)等を検出するセンサである。車両センサ4は、例えば車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ及びヨーレートセンサであってよいが、車両センサ4の種類及び個数はこれに限定されない。車速センサは、自車両の車輪速に基づき車速を検出し、検出された車速を処理回路6に出力してよい。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向等の加速度を検出し、検出された加速度を処理回路6にしてよい。ジャイロセンサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度を処理回路6に出力してよい。例えば、ヨーレートセンサは、自車両の重心点を通る鉛直軸まわりの回転角速度(ヨーレート)を検出し、検出されたヨーレートを処理回路6に出力してよい。
[0019]
周囲センサ5は、自車両の周囲環境(周囲状況)を検出するセンサである。周囲センサ5は、例えばカメラ、レーダ及び通信機等であってよいが、周囲センサ5の種類や個数はこれに限定されない。周囲センサ5として使用されるカメラは、例えばCCDカメラ等であってよい。カメラは単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から他車両、歩行者又は自転車等の物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、道路上の車線境界線(白線)や縁石等の道路構造等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータを処理回路6に出力する。
[0020]
周囲センサ5として使用されるレーダは、例えばミリ波レーダや超音波レーダ、レーザレンジファインダ(LRF)等であってよい。レーダは、物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、物体と自車両との相対速度等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータを処理回路6に出力する。
[0021]
周囲センサ5として使用される通信機は、他車両との車車間通信、路側機との路車間通信、又は交通情報センタ等との通信等を行うことにより、自車両の自己位置を含む、自車
Claims (21)
- センサにより車両の周囲に存在する車線境界線を検出し、
前記車両の自己位置を算出し、
前記自己位置に基づき、前記検出した車線境界線の座標系を、記憶装置に記憶された地図データと同じ座標系に変換し、
前記地図データに含まれる前記車線境界線の形状情報と、前記座標系を変換した車線境界線とを統合して統合データを生成する走行支援方法において、
前記車線境界線が、互いに異なる曲率を有する複数の部分、及び互いに異なる方向を有する複数の直線部分の少なくとも一方を含むように、前記形状情報と、前記座標系を変換した車線境界線とを統合する際の統合範囲を決定し、
前記決定した統合範囲を少なくとも含むように、前記形状情報と、前記座標系を変換した車線境界線とを対応付けて前記統合データを生成する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 前記複数の直線部分が、所定の方向に対して互いに異なる角度を有することを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。
- 前記車線境界線を検出した各検出点に対応する、前記形状情報を構成する構成点を特定し、
前記特定された各構成点において、前記所定の方向と、前記車線境界線で区画される車線の進行方向とがなす角度を評価し、
前記角度のばらつきが所定の閾値以上となるように、前記統合範囲を決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の走行支援方法。 - 前記車線境界線を検出した各検出点に対応する、前記形状情報を構成する構成点を特定し、
前記特定された各構成点間を曲線で補間し、
前記各検出点に対する前記曲線上の最近傍点を算出し、
前記算出された各最近傍点において、前記所定の方向と、前記車線境界線で区画される車線の進行方向とがなす角度を評価し、
前記角度のばらつきが所定の閾値以上となるように、前記統合範囲を決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の走行支援方法。 - 前記車線境界線を検出した各検出点において、前記所定の方向と、前記車線境界線で区画される車線の進行方向とがなす角度を評価し、
前記角度のばらつきが所定の閾値以上となるように、前記統合範囲を決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の走行支援方法。 - 前記車線境界線を検出したときの前記自己位置の点列を算出し、
前記算出された各自己位置において前記車両の進行方向を評価し、
前記車両の進行方向のばらつきが所定の閾値以上となるように、前記統合範囲を決定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の走行支援方法。 - 前記車両に搭載された地球測位システム受信機により前記車両の進行方向を検出することを特徴とする請求項6に記載の走行支援方法。
- 前記算出された各自己位置間を曲線で補間し、
前記曲線の接線を求めることにより、前記車両の進行方向を算出する
ことを特徴とする請求項6に記載の走行支援方法。 - 前記地図データに含まれる前記車両が属する車線の情報を用いて、前記車両の進行方向を算出することを特徴とする請求項6に記載の走行支援方法。
- 前記車線境界線を検出した各検出点に対応する、前記形状情報を構成する構成点を特定し、
前記特定された各構成点において、前記車線境界線で区画される車線の曲率を評価し、
前記車線の曲率のばらつきが所定の閾値以上となるように、前記統合範囲を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。 - 前記車線境界線を検出した各検出点に対応する、前記形状情報を構成する構成点を特定し、
前記特定された各構成点間を曲線で補間し、
前記各検出点に対する前記曲線上の最近傍点を算出し、
前記算出された各最近傍点において、前記車線境界線で区画される車線の曲率を評価し、
前記車線の曲率のばらつきが所定の閾値以上となるように、前記統合範囲を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。 - 前記車線境界線を検出したときの前記自己位置の点列を算出し、
前記算出された各自己位置において前記車両の走行軌跡の曲率を評価し、
前記走行軌跡の曲率のばらつきが所定の閾値以上となるように、前記統合範囲を決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。 - 前記車両に搭載されたヨーレートセンサにより検出されるヨーレートに基づき、前記走行軌跡の曲率を算出することを特徴とする請求項12に記載の走行支援方法。
- 前記自己位置の点列を曲線で補間することにより、前記走行軌跡の曲率を算出することを特徴とする請求項12に記載の走行支援方法。
- 前記地図データに含まれる前記車両が属する車線の情報を用いて前記走行軌跡の曲率を算出することを特徴とする請求項12に記載の走行支援方法。
- 前記車両が移動する毎に、前記形状情報と、前記座標系を変換した車線境界線とを対応付け、
前記対応付けた結果を用いて、前記地図データを繰り返し補正する
ことを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載の走行支援方法。 - 前記統合範囲を拡大する際に、前記統合範囲内の前記車線境界線を検出した各検出点、又は前記車線境界線を検出したときに算出された前記自己位置を間引くことを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。
- 前記統合範囲内の前記車線境界線で区画される車線の曲率に応じて、前記間引く間隔を変化させることを特徴とする請求項17に記載の走行支援方法。
- 前記統合範囲内の前記車線境界線で区画される車線の長さに応じて、前記間引く間隔を変化させることを特徴とする請求項17又は18に記載の走行支援方法。
- 前記決定した統合範囲外の前記車両の進行方向の前方の領域を含むように、前記統合データを生成することを特徴とする請求項1〜19のいずれか1項に記載の走行支援方法。
- 車両の周囲に存在する車線境界線を検出するセンサと、
地図データを記憶する記憶装置と、
前記車両の自己位置を算出し、前記自己位置に基づき、前記検出した車線境界線の座標系を、前記地図データと同じ座標系に変換し、前記地図データに含まれる前記車線境界線の形状情報と、前記座標系を変換した車線境界線とを統合して統合データを生成するコントローラとを備え、
前記コントローラが、前記車線境界線が、互いに異なる曲率を有する複数の部分、及び互いに異なる方向を有する複数の直線部分の少なくとも一方を含むように、前記形状情報と、前記座標系を変換した車線境界線とを統合する際の統合範囲を決定し、前記決定した統合範囲を少なくとも含むように、前記形状情報と、前記座標系を変換した車線境界線とを対応付けて前記統合データを生成することを特徴とする走行支援装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/IB2018/000830 WO2020008221A1 (ja) | 2018-07-04 | 2018-07-04 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020008221A1 true JPWO2020008221A1 (ja) | 2021-07-15 |
JP6973964B2 JP6973964B2 (ja) | 2021-12-01 |
Family
ID=69060134
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020528523A Active JP6973964B2 (ja) | 2018-07-04 | 2018-07-04 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210262825A1 (ja) |
EP (1) | EP3819594B1 (ja) |
JP (1) | JP6973964B2 (ja) |
KR (1) | KR102611507B1 (ja) |
CN (1) | CN112673230B (ja) |
WO (1) | WO2020008221A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7377143B2 (ja) * | 2020-03-17 | 2023-11-09 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラム |
CN111611958B (zh) * | 2020-05-28 | 2023-08-22 | 武汉四维图新科技有限公司 | 确定众包数据中车道线形状的方法、装置和设备 |
JP2023013637A (ja) * | 2021-07-16 | 2023-01-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵ガイドトルク制御装置 |
DE102021210924A1 (de) * | 2021-09-29 | 2023-03-30 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Querführen eines Kraftfahrzeugs auf einer Straße mit wenigstens zwei Fahrspuren sowie Kraftfahrzeug |
EP4160154A1 (en) * | 2021-09-30 | 2023-04-05 | Aptiv Technologies Limited | Methods and systems for estimating lanes for a vehicle |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007198566A (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-09 | Ntn Corp | 車輪用軸受装置 |
JP2014160064A (ja) * | 2013-01-24 | 2014-09-04 | Aisan Technology Co Ltd | 道路地図作成装置、道路地図作成方法、及びナビゲーションシステム |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2702529B2 (ja) * | 1988-12-05 | 1998-01-21 | 株式会社デンソー | 車両走行位置表示装置 |
JP2923664B2 (ja) * | 1990-02-07 | 1999-07-26 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行装置 |
JP4659631B2 (ja) * | 2005-04-26 | 2011-03-30 | 富士重工業株式会社 | 車線認識装置 |
EP2544941B1 (de) * | 2010-03-06 | 2014-09-10 | Continental Teves AG & Co. oHG | Spurhaltesystem für ein kraftfahrzeug |
DE102010033729B4 (de) * | 2010-08-07 | 2014-05-08 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn sowie Kraftwagen mit einer solchen Vorrichtung |
JP5310674B2 (ja) * | 2010-08-17 | 2013-10-09 | 株式会社デンソー | 車両用挙動制御装置 |
JP6229523B2 (ja) * | 2014-02-12 | 2017-11-15 | 株式会社デンソー | 自車走行位置特定装置及び自車走行位置特定プログラム |
JP2016045144A (ja) * | 2014-08-26 | 2016-04-04 | アルパイン株式会社 | 走行中レーン検出装置及び運転支援システム |
RU2669652C1 (ru) * | 2015-07-13 | 2018-10-12 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство оценки собственной позиции и способ оценки собственной позиции |
CN108139217B (zh) * | 2015-09-30 | 2022-04-26 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制方法及行驶控制装置 |
JP6790417B2 (ja) | 2016-03-31 | 2020-11-25 | ソニー株式会社 | 情報処理装置及び情報処理サーバ |
JP6838285B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2021-03-03 | 日立Astemo株式会社 | レーンマーカ認識装置、自車両位置推定装置 |
US10121367B2 (en) * | 2016-04-29 | 2018-11-06 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle lane map estimation |
JP6637400B2 (ja) * | 2016-10-12 | 2020-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6690510B2 (ja) * | 2016-11-24 | 2020-04-28 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
CN117824676A (zh) * | 2016-12-09 | 2024-04-05 | 通腾全球信息公司 | 用于基于视频的定位及映射的方法及*** |
CN106767853B (zh) * | 2016-12-30 | 2020-01-21 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于多信息融合的无人驾驶车辆高精度定位方法 |
US10816346B2 (en) * | 2016-12-30 | 2020-10-27 | DeepMap Inc. | Occupancy map updates based on sensor data collected by autonomous vehicles |
CN110167813B (zh) * | 2017-01-10 | 2022-05-03 | 三菱电机株式会社 | 行驶路径识别装置及行驶路径识别方法 |
US11254329B2 (en) * | 2017-04-24 | 2022-02-22 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for compression of lane data |
JP6799150B2 (ja) * | 2017-05-25 | 2020-12-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
-
2018
- 2018-07-04 WO PCT/IB2018/000830 patent/WO2020008221A1/ja active Application Filing
- 2018-07-04 JP JP2020528523A patent/JP6973964B2/ja active Active
- 2018-07-04 CN CN201880095345.6A patent/CN112673230B/zh active Active
- 2018-07-04 EP EP18925560.7A patent/EP3819594B1/en active Active
- 2018-07-04 US US17/256,265 patent/US20210262825A1/en active Pending
- 2018-07-04 KR KR1020217003411A patent/KR102611507B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007198566A (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-09 | Ntn Corp | 車輪用軸受装置 |
JP2014160064A (ja) * | 2013-01-24 | 2014-09-04 | Aisan Technology Co Ltd | 道路地図作成装置、道路地図作成方法、及びナビゲーションシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112673230B (zh) | 2024-06-21 |
US20210262825A1 (en) | 2021-08-26 |
EP3819594B1 (en) | 2023-07-26 |
KR102611507B1 (ko) | 2023-12-07 |
EP3819594A4 (en) | 2021-07-28 |
CN112673230A (zh) | 2021-04-16 |
WO2020008221A1 (ja) | 2020-01-09 |
KR20210027458A (ko) | 2021-03-10 |
EP3819594A1 (en) | 2021-05-12 |
JP6973964B2 (ja) | 2021-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6973964B2 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
CN108628300B (zh) | 路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质 | |
EP3358302B1 (en) | Travel control method and travel control device | |
JP6601696B2 (ja) | 予測装置、予測方法、およびプログラム | |
WO2020012208A1 (ja) | 走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置 | |
JP7154025B2 (ja) | 地図補正方法及び地図補正装置 | |
CN109426256A (zh) | 自动驾驶车辆的基于驾驶员意图的车道辅助*** | |
JP7123154B2 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
WO2018123019A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6956268B2 (ja) | 走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置 | |
EP4134627A1 (en) | Map information correction method, driving assistance method, and map information correction device | |
JP6809611B2 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
JPWO2018066133A1 (ja) | 車両判定方法、走行経路補正方法、車両判定装置、及び走行経路補正装置 | |
EP3626570A1 (en) | Driving assistance method and driving assistance apparatus | |
CN114987529A (zh) | 地图生成装置 | |
JP2019056953A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP4957021B2 (ja) | 車両用地図データ作成装置、及び、車両用地図データ更新装置 | |
CN114973644A (zh) | 道路信息生成装置 | |
JP2022139009A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
RU2776105C1 (ru) | Способ помощи в движении и устройство помощи в движении | |
JP2019056951A (ja) | 周辺監視装置、周辺監視方法、およびプログラム | |
CN114987493A (zh) | 车辆位置识别装置 | |
CN114972662A (zh) | 地图生成装置 | |
CN115050203A (zh) | 地图生成装置以及车辆位置识别装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201224 |
|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20201224 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211005 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211102 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6973964 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |