JP6690510B2 - 物体認識装置 - Google Patents
物体認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6690510B2 JP6690510B2 JP2016228088A JP2016228088A JP6690510B2 JP 6690510 B2 JP6690510 B2 JP 6690510B2 JP 2016228088 A JP2016228088 A JP 2016228088A JP 2016228088 A JP2016228088 A JP 2016228088A JP 6690510 B2 JP6690510 B2 JP 6690510B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- road shoulder
- area
- effective
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
自車両の周辺に存在する物体に関する物標情報を取得する物標情報取得手段と、
前記自車両が走行する道路の車線境界線の位置と形状とに関する車線境界線情報を取得する車線境界線情報取得手段と、
前記自車両が走行する道路の路肩領域の幅に関する路肩情報を取得する路肩情報取得手段と、
前記車線境界線情報と前記路肩情報とに基づいて、前記路肩領域に隣接する隣接車線と前記路肩領域とを区画する路肩側車線境界線の隣接車線側に、有効車線領域を設定する有効車線領域設定手段と、
前記物標情報に含まれる物標枠と前記有効車線領域との重なり具合に基づいて、前記物標枠で特定される物体が前記隣接車線内に位置する物体か或いは前記隣接車線外に位置する物体か判断する判断手段とを備え、
前記有効車線領域設定手段は、前記路肩領域の幅が広いほど前記路肩側車線境界線から前記有効車線領域までの余裕代を小さくし、前記路肩領域の幅が狭いほど前記路肩側車線境界線から前記有効車線領域までの余裕代を大きくするように前記有効車線領域を設定し、
前記判断手段は、前記物標枠上にとられた少なくとも1つの隅点を含む1又は複数の点のうち所定値以上の個数の点、或いは、所定割合以上の点が前記有効車線領域に含まれている場合、前記物標枠で特定される物体は前記隣接車線内に位置する物体であると判断することを特徴とする。
(1)物標枠の4つの隅点のそれぞれについて、それらを挟み込む車線中心線上の点対を隅点のX座標に基づいて特定する。
(2)特定した車線中心線上の点対の縦位置に対応する左右の有効車線幅を読み出す。
(3)物標枠の4つの隅点のそれぞれについて、対応する車線中心線上の点対を結ぶ線分との垂直距離を計算する。垂直距離とは、詳しくは、図7に例示する垂線の長さである。
(4)物標枠の4つの隅点のそれぞれについて、垂直距離が有効車線幅(図7に示す例では左側有効車線幅)よりも小さいという条件が満たされるかどうか判定する。この条件が満たされるならば、その隅点は車線内に位置していると判定する。
(5)物標枠の4つの隅点の少なくとも1つが車線内に位置していると判定された場合、当該物標枠に対応する物体は車線内に位置する物体であると判断する。
2 ライダー
3 レーダー
4 ステレオカメラ
5 GPS受信機
6 地図データベース
7 ナビゲーションシステム
8 HMI
9 アクチュエータ
10 制御装置(物体認識装置)
11 物標情報取得部(物標情報取得手段)
12 車線境界線情報取得部(車線境界線情報取得手段)
13 路肩情報取得部(路肩情報取得手段)
14 有効車線領域設定部(有効車線領域設定手段)
15 車線内外判断部(判断手段)
Claims (1)
- 自車両の周辺に存在する物体に関する物標情報を取得する物標情報取得手段と、
前記自車両が走行する道路の車線境界線の位置と形状とに関する車線境界線情報を取得する車線境界線情報取得手段と、
前記自車両が走行する道路の路肩領域の幅に関する路肩情報を取得する路肩情報取得手段と、
前記車線境界線情報と前記路肩情報とに基づいて、前記路肩領域に隣接する隣接車線と前記路肩領域とを区画する路肩側車線境界線の隣接車線側に、有効車線領域を設定する有効車線領域設定手段と、
前記物標情報に含まれる物標枠と前記有効車線領域との重なり具合に基づいて、前記物標枠で特定される物体が前記隣接車線内に位置する物体か或いは前記隣接車線外に位置する物体か判断する判断手段とを備え、
前記有効車線領域設定手段は、前記路肩領域の幅が広いほど前記路肩側車線境界線から前記有効車線領域までの余裕代を小さくし、前記路肩領域の幅が狭いほど前記路肩側車線境界線から前記有効車線領域までの余裕代を大きくするように前記有効車線領域を設定し、
前記判断手段は、前記物標枠上にとられた少なくとも1つの隅点を含む1又は複数の点のうち所定値以上の個数の点、或いは、所定割合以上の点が前記有効車線領域に含まれている場合、前記物標枠で特定される物体は前記隣接車線内に位置する物体であると判断することを特徴とする物体認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016228088A JP6690510B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 物体認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016228088A JP6690510B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 物体認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018084987A JP2018084987A (ja) | 2018-05-31 |
JP6690510B2 true JP6690510B2 (ja) | 2020-04-28 |
Family
ID=62238439
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016228088A Active JP6690510B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 物体認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6690510B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020008221A1 (ja) * | 2018-07-04 | 2020-01-09 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
CN112455448A (zh) * | 2019-09-09 | 2021-03-09 | 大陆泰密克汽车***(上海)有限公司 | 车辆的自动控制方法及车辆 |
CN113487901B (zh) * | 2021-07-30 | 2022-05-17 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于摄像头感知的车道宽度校验方法及*** |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4006319B2 (ja) * | 2002-11-08 | 2007-11-14 | 株式会社小松製作所 | 車両の走行制御装置 |
JP5392700B2 (ja) * | 2008-10-15 | 2014-01-22 | 鹿島建設株式会社 | 障害物検出装置、及び障害物検出方法 |
JP2012014520A (ja) * | 2010-07-01 | 2012-01-19 | Toyota Motor Corp | 障害物検出装置 |
JP5846014B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2016-01-20 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | プローブ情報統計システム、プローブ情報統計方法およびプローブ情報統計プログラム |
-
2016
- 2016-11-24 JP JP2016228088A patent/JP6690510B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018084987A (ja) | 2018-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3285485B1 (en) | Stereo camera-based autonomous driving method and apparatus | |
CN109669451B (zh) | 自主驾驶支持设备及方法 | |
JP6747269B2 (ja) | 物体認識装置 | |
KR102558055B1 (ko) | 차선의 추정 방법 | |
US8363104B2 (en) | Lane determining device and navigation system | |
CN107251127B (zh) | 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法 | |
US9796378B2 (en) | Vehicle travel path generating apparatus | |
JP6269534B2 (ja) | 走行制御装置 | |
KR101880013B1 (ko) | 자기 위치 추정 장치 및 자기 위치 추정 방법 | |
US9074906B2 (en) | Road shape recognition device | |
KR102112125B1 (ko) | 차량 제어 장치 | |
JP6654923B2 (ja) | 地図情報出力装置 | |
JP2019108116A (ja) | 車両の縦方向速度を制御する装置及び方法 | |
JP6911312B2 (ja) | 物体識別装置 | |
KR20200014931A (ko) | 차량용 정보 기억 방법, 차량의 주행 제어 방법, 및 차량용 정보 기억 장치 | |
US11338801B2 (en) | Collision avoidance device | |
KR20190045308A (ko) | 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치 | |
US20150235093A1 (en) | Moving Object Recognition Apparatus | |
JP2011073529A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6936098B2 (ja) | 対象物推定装置 | |
JP6690510B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP4876147B2 (ja) | 車線判定装置及びナビゲーションシステム | |
CN114728657A (zh) | 车辆控制方法及车辆控制装置 | |
JP7043765B2 (ja) | 車両走行制御方法及び装置 | |
US11087147B2 (en) | Vehicle lane mapping |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190123 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200107 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200323 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6690510 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |