JPWO2020003401A1 - 周辺情報取得装置および車両 - Google Patents

周辺情報取得装置および車両 Download PDF

Info

Publication number
JPWO2020003401A1
JPWO2020003401A1 JP2020526772A JP2020526772A JPWO2020003401A1 JP WO2020003401 A1 JPWO2020003401 A1 JP WO2020003401A1 JP 2020526772 A JP2020526772 A JP 2020526772A JP 2020526772 A JP2020526772 A JP 2020526772A JP WO2020003401 A1 JPWO2020003401 A1 JP WO2020003401A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
stay
imaging unit
width direction
information acquisition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020526772A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7022213B2 (ja
Inventor
吉正 林田
吉正 林田
悠司 桑島
悠司 桑島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of JPWO2020003401A1 publication Critical patent/JPWO2020003401A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7022213B2 publication Critical patent/JP7022213B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/25—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the sides of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B60R11/0229—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof for displays, e.g. cathodic tubes
    • B60R11/0235—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof for displays, e.g. cathodic tubes of flat type, e.g. LCD
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/0003—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position inside the vehicle
    • B60R2011/0019—Side or rear panels
    • B60R2011/0021—Doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0042—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by mounting means
    • B60R2011/0049—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by mounting means for non integrated articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/103—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using camera systems provided with artificial illumination device, e.g. IR light source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

本発明は、車両の前側方または後側方を撮像する撮像部と、前記撮像部を前記車両に支持するためのステイと、を備え、前記ステイは、前記撮像部を、前記車両の側面から前記車両の幅方向に関して外方に向かって突出させるように形成され、前記撮像部および前記ステイを含む構造体は、前記車両の幅方向に関する前記構造体の最外部が前記車両の幅方向に関する最外部よりも前記車両の幅方向に関して内側に配置される、周辺情報取得装置である。

Description

本発明は、周辺情報取得装置および車両に関する。
車両のサイドミラーを廃止して、カメラにより撮像された画像を表示することで、サイドミラーの代替とする技術が検討されている。これに関連する技術として、特許文献１に記載された技術が知られている。特許文献１に記載された技術は、サイドミラーの下部にカメラを配置して車両の側方領域を撮像し、撮像により得られた画像を表示部に表示するものである。
国際公開第２０１６／１２５４０５号
サイドミラーを廃止してカメラ画像のみを用いる場合、サイドミラーが取り付けられていた位置以外に、カメラをどのように配置するか、検討が十分になされていない。
この点、特許文献１に記載された技術では、サイドミラーにカメラを配置して、サイドミラーで得られる鏡像の視界に加えて、カメラによって撮像されて得られた映像を用いて補助的な視界を確保しているが、サイドミラーを廃止することについては考慮されていない。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転者の車両感覚に違和感を与えない周辺情報取得装置および車両を提供することを目的の一つとする。
この発明に係る周辺情報取得装置は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る周辺情報取得装置は、車両の前側方または後側方を撮像する撮像部と、前記撮像部を前記車両に支持するためのステイと、を備え、前記ステイは、前記撮像部を、前記車両の側面から前記車両の幅方向に関して外方に向かって突出させるように形成され、前記撮像部および前記ステイを含む構造体は、前記車両の幅方向に関する前記構造体の最外部が前記車両の幅方向に関する最外部よりも前記車両の幅方向に関して内側に配置される、周辺情報取得装置である。
（２）：上記（１）の態様において、前記撮像部は、前記ステイを介して、前記車両の運転席におけるシート上部の領域にある所定の位置から見て死角となる領域に配置されるものである。
（３）：上記（２）の態様において、前記撮像部は、前記ステイを介して、前記車両の運転席におけるシート上部の領域にある所定領域内に含まれる各位置から見て死角となる領域に配置されるものである。
（４）：上記（１）から（３）のうちいずれか一つの態様において、前記撮像部は、前記ステイを介して、サイドミラーを有さない前記車両に取り付けられ、前記車両の後部の側面を含む後側方を撮像するものである。
（５）：上記（１）から（４）のうちいずれか一つの態様において、前記撮像部は、前記ステイを介して、前記車両のフロントウィンドウに隣接するピラーに配置されるものである。
（６）：上記（５）の態様において、前記撮像部は、前記ステイを介して、前記ピラーにより生じる死角領域内において前記ピラーに配置されるものである。
（７）：上記（１）から（４）のうちいずれかの態様において、前記撮像部は、前記ステイを介して、前記車両の前部のフェンダーにおける垂直でない傾斜面に配置されるものである。
（９）：上記（１）から（７）のうちいずれかの態様において、前記撮像部により撮像された画像を表示する表示部を更に備え、前記表示部は、前記車両の側面の一部または前記車両の幅方向に関する最外部の画像上の位置を示す目印を、前記画像と共に表示するものである。
（９）：この発明の一態様に係る車両は、車体の前側方または後側方を撮像する撮像部と、前記撮像部を前記車体に支持するためのステイと、を備え、前記ステイは、前記撮像部を、前記車体の側面から前記車体の幅方向に関して外方に向かって突出させるように形成され、前記撮像部および前記ステイを含む構造体は、前記車体の幅方向に関する前記構造体の最外部が前記車体の幅方向に関する最外部よりも前記車体の幅方向に関して内側に配置される、車両。
（１）〜（９）によれば、運転者の車両感覚に違和感を与えない運転環境を提供することができる。
（２）、（３）、（６）、（７）によれば、運転席からの視界を確保することができる。
（４）、（８）によれば、運転者に車幅方向の車両感覚を与えることができる。
周辺情報取得装置１の構成の一例を示すブロック図である。 周辺情報取得装置１の構造的な構成の一例を示す正面図である。 周辺情報取得装置１の構造的な構成の一例を示す平面図である。 第１領域Ｒ１の一例を示す平面図である。 構造体Ｑの取り付け位置のパターンを例示した正面図である。 構造体Ｑの取り付け位置のパターンを例示した斜視図である。 運転者の視点Ｅから見た構造体Ｑの配置位置の一例を示す図である。 表示部４０に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。 変形例に係る構造体Ｑの取り付け位置の一例を示す平面図である。
以下、図面を参照し、本発明の周辺情報取得装置の実施形態について説明する。以下、車両は右ハンドル車であるものとして説明するが、左ハンドル車については以下の説明内容において適宜、左右を読み替えればよい。
図１は、周辺情報取得装置１の構成の一例を示すブロック図である。周辺情報取得装置１は、撮像部１０と、情報取得部３０と、表示部４０と、表示制御部５０とを備える。撮像部１０は、カメラにより車両Ｍの前側方または後側方を含む空間を撮像する。撮像部１０は、撮像した画像のデータを情報取得部３０に出力する。
情報取得部３０は、撮像部１０から取得した画像のデータを表示制御部５０に出力する。表示制御部５０は、情報取得部３０から取得した画像のデータに基づいて表示部４０に撮像部１０が撮像した画像に基づく画像を表示させる。
表示制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。表示制御部５０は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどにより実現される。
図２は、周辺情報取得装置１の構造的な構成の一例を示す正面図である。図３は、周辺情報取得装置１の構造的な構成の一例を示す平面図である。以下、図２および図３を参照して周辺情報取得装置１の構造的な配置関係について説明する。
以下、運転席側（右側）の周辺情報取得装置１について説明するが、助手席側（左側）にも、車両Ｍの幅方向に関する対称の位置に同様のものが設けられる。
周辺情報取得装置１は、例えば、撮像部１０と、ステイ２０とを備える。
撮像部１０は、例えば、カメラハウジング１１と、カメラハウジング１１に内蔵されたカメラ１２とを備える。カメラハウジング１１は、カメラ１２を内蔵するための筐体である。カメラハウジング１１は、例えば、車両Ｍの進行方向に対して空気抵抗が軽減されるように流線型形状や、角部に丸みを持たせた形状に形成されている。カメラハウジング１１は、ステイ２０と一体に形成されていてもよい。この場合、カメラハウジング１１のカメラ１０と車両間に存在する部分を一体にしてステイ２０と呼んでもよい。
以下の説明では、カメラハウジング１１は、ステイ２０と一体に形成されておらず、何らかの手段でステイ２０と接合されているものとする。
カメラ１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１２は、主に赤外線を検出して画像化する赤外線カメラであってもよい。
車両Ｍの正面側（前進方向側）から見てカメラハウジング１１の背面１１ｃ側には、開口部１１ｄが設けられている。カメラ１２は、カメラレンズ１３が開口部１１ｄを介して外部から視認可能なようにカメラハウジング１１に取り付けられている。
カメラ１２は、例えば、車両Ｍ（以下、車両Ｍは車体を意味する場合もある）の後側方を撮像する。後側方とは、例えば、車両Ｍの真横（側方）から後方側に所定角度（例えば１０度程度）以上の角度をもった方向である。カメラ１２は、光軸が後側方を向くようにカメラハウジング１１内に取り付けられている。
カメラ１２は、後側方における空間内を所定の視野角で撮像する。カメラ１２が撮像する領域には、車両Ｍの側方（左右方向）の領域は含まれない。車両Ｍの側方の領域は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の他のセンシング機器により監視されてよい。
カメラ１２が撮像する後側方の範囲を第１領域Ｒ１とする。図４は、第１領域Ｒ１の一例を示す平面図である。第１領域Ｒ１は、例えば、車両Ｍの側面ＭＳの一部を含む。
第１領域Ｒ１は、例えば、運転席の視点Ｅから見て死角となる死角領域Ｘ１，Ｘ２を含む。死角領域Ｘ１，Ｘ２は、例えば、前部座席と後部座席の間にあるＢピラーや、リヤウィンドウに隣接したＣピラーにより生じるものである。第１領域Ｒ１には、サイドミラーが設置されていると仮定した場合に、運転席のシートＳにおける運転者の視点Ｅの位置から見たサイドミラーの死角ＸＳとなり得る領域も含まれる。
第１領域Ｒ１は、カメラ１２によりサイドミラーにより得られる視界よりも広い視野角で設定可能である。例えば、図４では、カメラ１２は、車両Ｍのピラー等により生じる死角を示していたが、カメラ１２の視野角を上下方向に広く設定して、第１領域Ｒ１に運転席側のサイドドアＤ１や、後席側のサイドドアＤ２により生じる死角も含められるようにしてもよい。カメラ１２により撮像された画像は、表示部４０に表示される。
カメラ１２は、車両Ｍの前側方を撮像するものであってもよい。前側方とは、例えば、車両Ｍの真横（側方）から前方側に所定角度（例えば１０度程度）以上の角度をもった方向である。
ステイ２０は、撮像部１０を車両Ｍに固定するための支持部材である。ステイ２０の基端２１は、車両Ｍの車体の外装部分に取り付けられている。ステイ２０は、車両Ｍの進行方向に対して空気抵抗が軽減されるように、断面が流線型形状や、角部に丸みを持たせた形状となるように形成されている。
ステイ２０の先端２２には、カメラハウジング１１が取り付けられている。ステイ２０は、カメラハウジング１１を、車両Ｍの幅方向（Ｙ軸方向）に関して外方に向かって突出させるように形成されている。カメラハウジング１１は、ステイ２０により、車両Ｍから離間して固定される。
これにより、カメラハウジング１１は、車両Ｍの表面の空気の流れを乱すことなく、専らステイ２０が車両Ｍの表面の空気の流れに接することになる。前述したように、ステイ２０は空気抵抗が軽減されるような形状に形成されているため、これらの構造によって、車両Ｍの空気抵抗を低減することができる。さらにカメラハウジング１１は、車両Ｍからステイ２０を離間させることにより、ドアミラーに近い視界を確保することが可能であり、表示部４０に表示される画像の画像処理を不要とし、または処理負荷を低減させることができる。
撮像部１０とステイ２０とを合わせた構造体（以下、「構造体Ｑ」）は、車両Ｍにおいて様々な取り付け位置に取り付け可能である。以下、これについて説明する。
構造体Ｑは、自体の最外部が、車両Ｍの最外部よりも内側に配置されるよう車両Ｍに配置される。構造体Ｑの最外部とは、車両Ｍの幅方向に関して、車両Ｍの中心面から最も遠い位置である。つまり、構造体Ｑの最外部は、車両Ｍの幅方向に関する最外部から外側にはみ出さない。
図５は、構造体Ｑの取り付け位置のパターンを例示した正面図である。図６は、構造体Ｑの取り付け位置のパターンを例示した斜視図である。
第１の例では、Ｑは、例えば、車両ＭのＡピラーＭＡに取り付けられる。ＡピラーＭＡは、車体とルーフを接続するピラーのうち、フロントウィンドウに隣接するピラーである。ＡピラーＭＡは、例えば、車両Ｍの側面方向から見て車両Ｍの後ろ側に倒れる方向に傾斜している。ＡピラーＭＡは、例えば、車両Ｍの正面方向から見て車両Ｍの中央側に倒れる方向に傾斜している。
第１位置Ｗ１は、ＡピラーＭＡにおいて、例えば、ＡピラーＭＡの基端の近傍に配置される。ＡピラーＭＡの基端とは、車両Ｍのフレームから起立したＡピラーＭＡの根本であり、例えば、ＡピラーＭＡに隣接するフロントウィンドウの下部における角部や、ＡピラーＭＡに隣接するサイドウィンドウＰの前方向の下部における角部に接する部分である。
ＡピラーＭＡの基端の近傍とは、例えば、基端から所定範囲内（例えば数十［ｃｍ］以内）をいう。この結果、ＡピラーＭＡの基端の近傍には、ＡピラーＭＡ、サイドドアの窓枠、サイドドア、および前部のフェンダーＦが含まれる。
第１位置Ｗ１に構造体Ｑが取り付けられた場合、構造体Ｑは、シートＳ位置における視点Ｅから、サイドウィンドウＰ越しに視認される。視点Ｅは、例えば、運転者の個人差を考慮して、シートＳ上部の所定領域に含まれるように設定される。シートＳ上部の所定領域は、例えば、正面側から見てシートＳのヘッドレストＳ１の領域に重なる位置にある。
運転席の位置における視点Ｅからの視界および死角は、シートＳ上部の所定領域内の各位置から見た範囲において、所定範囲の幅をもって設定される。従って、構造体Ｑは、車両Ｍの運転席におけるシートＳ上部の領域にある所定領域内に含まれる各位置から見て視認される位置に配置される。
第１の例において、構造体Ｑは、車両Ｍの幅方向に関する最外部からはみ出さないように設けられているものとした。しかし、運転者から視認できる位置に構造体Ｑが設けられているのであれば、運転者は現状のサイドミラーと同様に視認でき、幅寄せ等を行うことができるため、構造体Ｑは、車両Ｍの幅方向に関する最外部からはみ出して設けられていてもよい。また、構造体Ｑは、カメラ１０がサイドミラーと近い視界を確保することを優先することにより、車両Ｍの幅方向に関する最外部からはみ出して設けられていてもよい。
運転者は、車両Ｍを壁際に幅寄せさせる等の運転操作を行う場合、視認可能な構造体Ｑを目印にして、サイドミラーを見る感覚と同じような感覚で車両Ｍを運転することができる。
第２の例では、構造体Ｑは、第２位置Ｗ２に取り付けられている。第２位置Ｗ２は、例えば、車両ＭのＡピラーＭＡの基端の第１位置Ｗ１よりも低い位置にある。第２位置Ｗ２は、例えば、前部のフェンダーＦやサイドドアＤ１に配置される。
第２位置Ｗ２は、例えば、側面から見て車両Ｍの前部のフェンダーＦに重なる位置にある。フェンダーＦは、例えば、フロントのホイールアーチＦ１が形成された車両Ｍの前部における側面のパネルである。フェンダーＦは、例えば、フロントホイールを覆うように垂直でない勾配を有する傾斜面が形成されている。第２位置Ｗ２は、例えば、フェンダーＦにおいて傾斜面が形成された領域に配置される。
フェンダーＦの傾斜面には、構造体Ｑが第２位置Ｗ２に取り付けられた状態において、構造体Ｑの車幅方向の最外部が、車両Ｍの車幅方向の最外部よりも内側になるような勾配が形成されている。
第２位置Ｗ２は、フェンダーＦにおいて傾斜面が形成された領域にされるのではなく、他の領域に配置されてもよい。第２位置Ｗ２は、例えば、構造体Ｑの最外部が車両Ｍの最外部を超えないのであれば、運転席側のサイドドアＤ１や後席のサイドドアＤ２に配置されてもよい。第２位置Ｗ２に配置された構造体Ｑは、運転者の視点Ｅから死角となる位置に配置されるため、サイドウィンドウＰ越しに視認されない。
第２位置Ｗ２に構造体Ｑが取り付けられた場合、サイドウィンドウＰからの視界は、構造体Ｑによって遮られずに広くなる。
第３の例では、構造体Ｑは第３位置Ｗ３に取り付けられている。第３位置Ｗ３は、例えば、車両Ｍの側方から見て車両ＭのフェンダーＦに重なる位置にある。第３位置Ｗ３は、例えば、フェンダーＦにおいて第２位置Ｗ２より車両Ｍの前方側に配置されている。
第３位置Ｗ３は、例えば、フェンダーＦにおいてホイールアーチＦ１の周囲に形成された傾斜面に配置される。第３位置Ｗ３は、視点Ｅが含まれる所定領域における各位置から視認されない死角領域内に配置される。第３位置Ｗ３に配置された構造体Ｑは、運転者の視点Ｅから死角となる位置に配置されるため、サイドウィンドウＰ越しに視認されない。
第３位置Ｗ３に構造体Ｑが取り付けられた場合、サイドウィンドウＰからの視界は、構造体Ｑによって遮られずに広くなる。
図７は、運転者の視点Ｅから見た構造体Ｑの配置位置の一例を示す図である。図７には、運転席から助手席側を見た状態における第１位置Ｗ１、第２位置Ｗ２および第３位置Ｗ３が示されている。
表示部４０は、例えば、車室内においてＡピラーＭＡの基端の近傍に取り付けられている。係る配置により、表示部４０は、運転者にサイドミラーと似た運転感覚を提供することができる。運転者はサイドミラーを見るように表示部４０を視認して車両Ｍの後側方の環境を確認する。運転者は、表示部４０の表示内容を視認することにより、サイドミラーと同じような感覚で車両Ｍの周辺状況を確認することができる。
上述したように、第２位置Ｗ２または第３位置Ｗ３においては構造体ＱがサイドウィンドウＰから視認されないので、運転者に、車両Ｍの幅方向に突出した構造体Ｑの位置の感覚を与えることが必要である。
特に、車両Ｍを壁際に寄せる等の幅寄せ運転をする際、サイドミラーの有無が運転者の運転感覚に与える影響を考慮する必要がある。運転者が、サイドミラーの無い車両Ｍを運転する際、サイドミラーがある車両Ｍを運転する場合に比してサイドミラーが無い分、車両Ｍを壁側に寄せることができるが、サイドミラーが無い車両を運転する運転者は、視認可能な車両最外部が無いことにより、撮像部１０等が見えない位置に設置されていると不安感を感じるということが経験的に知られている。
構造体Ｑは、車両Ｍの最外部から外側にはみ出さないので、運転者は上述したような不安感を感じることなく、サイドミラーが有る場合に比べて幅寄せを行うことができる。また後述するような目印を表示することで運転者に車両Ｍの最外部を意識させることができれば運転者の不安感を低減することができる。
図８は、表示部４０に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１は、運転者の車両感覚を補助するために、画像上に車両Ｍの最外部を含んで表示部４０に表示される。例えば、車両Ｍの最外部が後部のフェンダーのホイールアーチである場合、表示部４０は、ホイールアーチが含まれるように第１領域Ｒ１を表示する。
但し、車両Ｍの最外部は後部のフェンダーのホイールアーチ等とは限らないので、表示部４０は、運転者の車両感覚を補助するために、車両Ｍの幅方向の最外部の画像上の位置を示す補助的な目印を、画像ＩＭ１と共に表示してもよい。表示部４０は、撮像部１０により撮像された画像に補助的な目印を重畳した画像ＩＭ１を表示する。
補助的な目印の表示とは、例えば、撮像部１０により撮像された画像における路面上に、車両Ｍの最外部に相当する位置を直線Ｌ等で重畳して表示するものである。補助的な目印は、直線Ｌだけでなく、点や矢印、色彩が付けられた領域等、車両Ｍの最外部の位置が判別できればどのような表示形態で表示されてもよい。
また、車両Ｍの最外部に加えて、または代えて最外部から所定幅オフセットした直線等の他の補助的な目印を表示部４０に表示させてもよい。他の補助的な目印は、ユーザの設定により任意に表示部４０に表示されるものであってもよい。
サイドミラーがある車両では、サイドミラーを視認することによって車両Ｍの幅方向の最外部を意識して幅寄せ等の運転操作が行われていたが、視認可能なサイドミラーを無くしたことにより、運転者は、車両Ｍの幅方向の最外部を視認できず、幅寄せが困難となる可能性がある。
上述したように、表示部４０の画像上に車両Ｍの最外部や直線Ｌのような補助的な目印を表示することで、運転者は、車両Ｍの幅方向の最外部を視認できなくても幅寄せが容易となり、車両Ｍと壁等との間の距離に不安感を感じることなく幅寄せ等の運転操作を行うことができる。
上述した周辺情報取得装置１によれば、運転者の車両感覚に違和感を与えない運転環境を提供することができる。周辺情報取得装置１によれば、サイドミラーが配置される位置に構造体Ｑを配置する場合、サイドミラーと同等の運転環境を提供することができる。
更に、周辺情報取得装置１によれば、運転席から見て視認できない位置に構造体Ｑを配置する場合、サイドウィンドウＰからの運転者の視界をより広く確保することができる。この他、周辺情報取得装置１によれば、表示部４０に車両Ｍの最外部部分や直線Ｌのような補助的な目印を表示することで、運転者の運転感覚を支援する運転環境を提供することができる。
［変形例］
図９は、変形例に係る構造体Ｑの取り付け位置の一例を示す平面図である。フェンダーＦやサイドドアＤ１が垂直に近い形状の車両Ｍでは、フェンダーＦやサイドドアＤ１に構造体Ｑを取り付ける位置を決定することが難しい場合がある。
具体的には、ワンボックスカーのようにフェンダーＦ、サイドドアＤ１が垂直や垂直に近い形状に形成された車両Ｍでは、フェンダーＦ、サイドドアＤ１が車両最外部またはそれに近い幅である場合が多い。このような車両ＭのフェンダーＦ、サイドドアＤ１には、構造体Ｑを車両最外部からはみ出さないように配置することが難しい。従って、上記のような車両Ｍでは、フェンダーＦ、サイドドアＤ１以外の位置に構造体Ｑを配置する必要がある。
変形例にかかる構造体Ｑは、ＡピラーＭＡに取り付けられている。ＡピラーＭＡは、車両Ｍの側面から見て後方向に傾斜すると共に、車両Ｍの正面から見て内側に倒れる方向に傾斜している。
構造体Ｑは、ＡピラーＭＡの途中に配置される。かかる位置では、構造体Ｑが車両Ｍの最外部をはみ出さないように配置される。更に構造体Ｑは、車内の運転者の視点Ｅから見てＡピラーＭＡによって生じる死角領域ＸＰ内に配置される。構造体Ｑは、視点Ｅが含まれる所定領域における各位置から視認されない死角領域ＸＰ内の位置にされる。
ステイ２０は、ＡピラーＭＡに取り付けられて撮像部１０を支持すると共に、死角領域ＸＰ内に構造体Ｑが収まるように形成されている。
上述した変形例によれば、運転者の視点Ｅから見てサイドウィンドウＰの視界が確保される。構造体Ｑが車両Ｍの最外部をはみ出すことなく、撮像部１０は、車両Ｍの前側方および後側方の周辺環境を撮像することができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、第１位置Ｗ１に配置される構造体Ｑは、運転者の視点Ｅから視認可能である。これに対して、構造体Ｑを運転者の視点Ｅから視認可能な領域でなく、視点Ｅからの死角領域に配置すると共に、運転者の車幅感覚を補助するように、ヘッドアップディスプレイ等を用いて、運転者の視点からサイドウィンドウＰ越しに見える位置に補助線等の目印の虚像を表示させてもよい。この目印の虚像は、視点Ｅを含む所定領域からみて車両Ｍの幅方向の最外部の位置に対応し、サイドウィンドウＰ越しに見える視界に重畳するように表示される。運転者は、サイドウィンドウＰに現れた目印を目標にして運転操作を行うことができる。
１…周辺情報取得装置、１０…撮像部、１１…カメラハウジング、１１ｃ…背面、１１ｄ…開口部、１２…カメラ、１３…カメラレンズ、２０…ステイ、２１…基端、２２…先端、３０…情報取得部、４０…表示部、５０…表示制御部、Ｄ１…サイドドア、Ｄ２…サイドドア、ＥＬ…有機、Ｆ…フェンダー、Ｆ１…ホイールアーチ、ＩＭ１…画像、Ｌ…直線、Ｍ…車両、ＭＡ…Ａピラー、ＭＢ…Ｂピラー、ＭＣ…Ｃピラー、Ｐ…サイドウィンドウ、Ｑ…構造体、Ｓ…シート、Ｓ２…ヘッドレスト、Ｗ１…第１位置、Ｗ２…第２位置、Ｗ３…第３位置

Claims (9)

  1. 車両の前側方または後側方を撮像する撮像部と、
    前記撮像部を前記車両に支持するためのステイと、を備え、
    前記ステイは、前記撮像部を、前記車両の側面から前記車両の幅方向に関して外方に向かって突出させるように形成され、
    前記撮像部および前記ステイを含む構造体は、前記車両の幅方向に関する前記構造体の最外部が前記車両の幅方向に関する最外部よりも前記車両の幅方向に関して内側に配置される、
    周辺情報取得装置。
  2. 前記撮像部は、前記ステイを介して、前記車両の運転席におけるシート上部の領域にある所定の位置から見て死角となる領域に配置される、
    請求項１に記載の周辺情報取得装置。
  3. 前記撮像部は、前記ステイを介して、前記車両の運転席におけるシート上部の領域にある所定領域内に含まれる各位置から見て死角となる領域に配置される、
    請求項２に記載の周辺情報取得装置。
  4. 前記撮像部は、前記ステイを介して、サイドミラーを有さない前記車両に取り付けられ、前記車両の後部の側面を含む後側方を撮像する、
    請求項１から３のうちいずれか１項に記載の周辺情報取得装置。
  5. 前記撮像部は、前記ステイを介して、前記車両のフロントウィンドウに隣接するピラーに配置される、
    請求項１から４のうちいずれか１項に記載の周辺情報取得装置。
  6. 前記撮像部は、前記ステイを介して、前記ピラーにより生じる死角領域内において前記ピラーに配置される、
    請求項５に記載の周辺情報取得装置。
  7. 前記撮像部は、前記ステイを介して、前記車両の前部のフェンダーにおける垂直でない傾斜面に配置される、
    請求項１から４のうちいずれか１項に記載の周辺情報取得装置。
  8. 前記撮像部により撮像された画像を表示する表示部を更に備え、
    前記表示部は、前記車両の側面の一部または前記車両の幅方向に関する最外部の画像上の位置を示す目印を、前記画像と共に表示する、
    請求項１から７のうちいずれか１項に記載の周辺情報取得装置。
  9. 車体の前側方または後側方を撮像する撮像部と、
    前記撮像部を前記車体に支持するためのステイと、を備え、
    前記ステイは、前記撮像部を、前記車体の側面から前記車体の幅方向に関して外方に向かって突出させるように形成され、
    前記撮像部および前記ステイを含む構造体は、前記車体の幅方向に関する前記構造体の最外部が前記車体の幅方向に関する最外部よりも前記車体の幅方向に関して内側に配置される、
    車両。
JP2020526772A 2018-06-27 2018-06-27 周辺情報取得装置および車両 Active JP7022213B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/024349 WO2020003401A1 (ja) 2018-06-27 2018-06-27 周辺情報取得装置および車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2020003401A1 true JPWO2020003401A1 (ja) 2021-04-01
JP7022213B2 JP7022213B2 (ja) 2022-02-17

Family

ID=68986136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020526772A Active JP7022213B2 (ja) 2018-06-27 2018-06-27 周辺情報取得装置および車両

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210122293A1 (ja)
JP (1) JP7022213B2 (ja)
CN (1) CN112203896B (ja)
DE (1) DE112018007768T5 (ja)
WO (1) WO2020003401A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113677565A (zh) * 2019-03-01 2021-11-19 科迪亚克机器人股份有限公司 用于自主车辆的传感器组件

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5289321A (en) * 1993-02-12 1994-02-22 Secor James O Consolidated rear view camera and display system for motor vehicle
JP2003259356A (ja) * 2002-03-05 2003-09-12 Nissan Motor Co Ltd 車両周辺監視装置
JP2003312359A (ja) * 2002-04-18 2003-11-06 Kia Motors Corp 車輌の後方認識装置
WO2005039926A2 (en) * 2003-09-04 2005-05-06 Joaquin Fermin Gomez Monzon Rear view device for vehicles
JP2007069720A (ja) * 2005-09-06 2007-03-22 Honda Access Corp 車両用コーナーカメラ
US20150042797A1 (en) * 2013-08-06 2015-02-12 GM Global Technology Operations LLC Motor vehicle rear side view display system
JP2016134226A (ja) * 2015-01-16 2016-07-25 株式会社小糸製作所 ターンシグナルランプ
US20170043719A1 (en) * 2015-08-14 2017-02-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Heads up display for side mirror display
WO2017130439A1 (ja) * 2016-01-28 2017-08-03 鴻海精密工業股▲ふん▼有限公司 車両用画像表示システム及びその画像表示システムを搭載した車両

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10166943A (ja) * 1996-12-05 1998-06-23 Horigome Tatsuro 車両用外界モニター装置
JP2004196208A (ja) * 2002-12-20 2004-07-15 Murakami Corp 自動車周囲確認装置
JP6307758B2 (ja) * 2015-02-02 2018-04-11 本田技研工業株式会社 車両用サイドミラー装置
KR102309316B1 (ko) * 2015-06-02 2021-10-05 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 장치 및 이를 구비한 차량
JP2018058521A (ja) * 2016-10-06 2018-04-12 コニカミノルタ株式会社 仮想表示ミラー装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5289321A (en) * 1993-02-12 1994-02-22 Secor James O Consolidated rear view camera and display system for motor vehicle
JP2003259356A (ja) * 2002-03-05 2003-09-12 Nissan Motor Co Ltd 車両周辺監視装置
JP2003312359A (ja) * 2002-04-18 2003-11-06 Kia Motors Corp 車輌の後方認識装置
WO2005039926A2 (en) * 2003-09-04 2005-05-06 Joaquin Fermin Gomez Monzon Rear view device for vehicles
JP2007069720A (ja) * 2005-09-06 2007-03-22 Honda Access Corp 車両用コーナーカメラ
US20150042797A1 (en) * 2013-08-06 2015-02-12 GM Global Technology Operations LLC Motor vehicle rear side view display system
JP2016134226A (ja) * 2015-01-16 2016-07-25 株式会社小糸製作所 ターンシグナルランプ
US20170043719A1 (en) * 2015-08-14 2017-02-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Heads up display for side mirror display
WO2017130439A1 (ja) * 2016-01-28 2017-08-03 鴻海精密工業股▲ふん▼有限公司 車両用画像表示システム及びその画像表示システムを搭載した車両

Also Published As

Publication number Publication date
CN112203896B (zh) 2024-03-19
US20210122293A1 (en) 2021-04-29
DE112018007768T5 (de) 2021-03-11
WO2020003401A1 (ja) 2020-01-02
CN112203896A (zh) 2021-01-08
JP7022213B2 (ja) 2022-02-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108621937B (zh) 车载显示设备、车载显示设备的控制方法以及存储车载显示设备的控制程序的存储介质
JP4780385B2 (ja) 周辺監視システム
JP3511892B2 (ja) 車両用周囲モニタ装置
JP6072470B2 (ja) 車載撮像システム
JP2004064131A (ja) 車両用表示装置
US20190100145A1 (en) Three-dimensional image driving assistance device
JP2007096638A (ja) 車両周囲映像提供装置
JP2006044596A (ja) 車両用表示装置
WO2015013311A1 (en) Vehicle imaging system
JP4496503B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP4461397B2 (ja) 車両用運転支援装置
AU2016202835B2 (en) Vehicle system for providing indirect view around commercial vehicle
JP2010257242A (ja) 画像データ生成装置
CN112996695B (zh) 车身构造
JP7022213B2 (ja) 周辺情報取得装置および車両
JP2008037118A (ja) 車両用表示装置
JP6991794B2 (ja) 車両用表示装置および表示制御方法
CN107534757B (zh) 车辆用显示装置以及车辆用显示方法
JP4379148B2 (ja) 後方確認装置
JP2015074316A (ja) 車両用表示装置
JP5119675B2 (ja) 車両周辺監視装置
WO2016088150A1 (ja) 車載用表示装置、車両及び表示方法
US20210362654A1 (en) Image display device
JP5077286B2 (ja) 車両周辺画像表示装置
JP7037896B2 (ja) 視認補助装置

Legal Events

Date Code Title Description
A524 Written submission of copy of amendment under article 19 pct

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A527

Effective date: 20200928

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200928

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211116

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220107

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220125

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220204

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7022213

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150