JPWO2019216171A1

JPWO2019216171A1 - 駆動用機器、及び駆動システム

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Publication number: JPWO2019216171A1
Application number: JP2020518232A
Authority: JP
Inventors: 史岳三枝; 裕介今田
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-05-07
Filing date: 2019-04-22
Publication date: 2021-05-13
Also published as: CN112088485B; CN112088485A; WO2019216171A1

Abstract

本開示の課題は、ドライバが交換された場合に、磁極情報を演算する処理を実行しなくて済むようにすることにある。駆動用機器（１）は、機能部と、記憶装置（１４）と、を備える。機能部は、ドライバ（２）から供給される電流により制御される同期電動機（１１）、及び同期電動機（１１）における磁極の位置情報を検出する位置検出器（１２）の少なくともいずれか一方を含む。記憶装置（１４）は、機能部に設けられて、上記電流の位相情報と位置情報との対応関係を表す磁極情報を記憶する。

Description

本開示は、一般に駆動用機器、及び駆動システムに関し、より詳細には、同期電動機を駆動するための駆動用機器、及び駆動システムに関する。

特許文献１には、同期電動機の磁極検出方法が開示されている。この磁極検出方法が用いられる同期電動機の駆動装置は、電流位相と同期電動機の磁極の絶対位置との関係を記憶する記憶装置を備えている。そして、この磁極検出方法では、磁極位置推定により得られた電流位相と同期電動機の絶対位置との関係を記憶装置に保存し、次回の電源投入時からは保存しておいた上記関係から、同期電動機の絶対位置での電流位相を計算により導出する。

特許文献１に記載の磁極検出方法では、駆動装置（ドライバ）が交換されると、磁極位置推定の処理（磁極情報を演算する処理）を再度、実行しなければならない、という問題があった。

特開２００７−１１６７５９号公報

本開示は、ドライバが交換された場合に、磁極情報を演算する処理を実行しなくて済む駆動用機器、及び駆動システムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る駆動用機器は、機能部と、記憶装置と、を備える。前記機能部は、ドライバから供給される電流により制御される同期電動機、及び前記同期電動機における磁極の位置情報を検出する位置検出器の少なくともいずれか一方を含む。前記記憶装置は、前記機能部に設けられて、前記電流の位相情報と前記位置情報との対応関係を表す磁極情報を記憶する。

本開示の一態様に係る駆動システムは、上記の駆動用機器と、前記ドライバと、を備える。前記ドライバは、前記磁極情報を用いて前記同期電動機を制御する。

図１は、実施形態１に係る駆動用機器、及び駆動システムの概要を示すブロック図である。図２は、同上の駆動システムの動作を示すフローチャートである。図３は、実施形態２に係る駆動用機器、及び駆動システムの概要を示すブロック図である。図４は、同上の駆動システムの動作を示すフローチャートである。図５は、実施形態３に係る駆動システムの動作を示すフローチャートである。図６は、変形例に係る駆動用機器、及び駆動システムの概要を示すブロック図である。図７は、同上の駆動システムの動作を示すフローチャートである。

（実施形態１）
（１．１）構成
以下、実施形態１に係る駆動用機器１及び駆動システム１００の構成について図１を用いて説明する。本実施形態の駆動システム１００は、駆動装置１０と、ドライバ２と、を備えている。駆動装置１０は、サーボモータであって、同期電動機１１と、位置検出器１２と、制御部１３と、記憶装置１４と、を有している。ドライバ２は、サーボドライバであって、処理部２１と、電流制御部２２と、を有している。また、駆動装置１０とドライバ２とは、例えばシリアル通信により双方向に通信可能である。なお、図１において、駆動装置１０と、ドライバ２との間の矢印は、物理的な信号線ではなく、データ又は信号の送受を示している。

ここで、駆動用機器１は、機能部と、記憶装置１４と、を備えている。機能部は、ドライバ２から供給される電流により制御される同期電動機１１、及び同期電動機１１における磁極の位置情報を検出する位置検出器１２の少なくともいずれか一方を含む。記憶装置１４は、機能部に設けられて、磁極情報を記憶する。本開示でいう「磁極情報」は、ドライバ２から同期電動機１１へ供給される電流の位相情報と、同期電動機１１における磁極の位置情報との対応関係を表す情報である。本実施形態では、機能部は、同期電動機１１及び位置検出器１２を備える駆動装置１０である。つまり、本実施形態では、駆動用機器１は、記憶装置１４を備えた駆動装置１０である。

同期電動機１１は、電流制御部２２から固定子（ステータ）の三相巻線に三相電流（Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相）を供給されることにより制御される。本実施形態では、同期電動機１１は、リニア同期モータである。リニア同期モータは、例えば電子部品をプリント基板などへ装着するための（表面）実装機のヘッドを動かすときに用いられる。

位置検出器１２は、例えばレゾルバ又はロータリエンコーダであって、同期電動機１１に取り付けられている。本実施形態では、位置検出器１２は、アブソリュート形のロータリエンコーダであって、位置情報として、同期電動機１１の可動子の位置を検出する。位置検出器１２にて検出した位置情報は、ドライバ２の処理部２１へ送信される。

制御部１３は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータ（マイクロコンピュータを含む）で構成されている。つまり、制御部１３は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部１３として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部１３は、位置検出器１２にて検出した位置情報を記憶装置１４に記憶させる機能を有する。また、制御部１３は、記憶装置１４から読み出した位置情報を処理部２１へ送信させる機能を有する。また、制御部１３は、処理部２１での第１処理（後述する）により得られた磁極情報（後述する）をドライバ２から受信すると、受信した磁極情報を記憶装置１４に記憶させる機能を有する。

記憶装置１４は、一例としてＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の書き換え可能な不揮発性メモリ、又はＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリである。また、記憶装置１４は、不揮発性メモリ及び揮発性メモリの組み合わせで実現されてもよい。本実施形態では、記憶装置１４は、不揮発性メモリである。記憶装置１４は、処理部２１での第１処理（後述する）により求められる磁極情報を記憶する。本開示でいう「磁極情報」は、ドライバ２から同期電動機１１へ供給される電流の位相情報と、同期電動機１１における磁極の位置情報との対応関係を表す情報である。本実施形態では、磁極情報として、同期電動機１１の可動子の絶対位置が零となる位置を基準とした位相情報が記憶装置１４に記憶される。記憶装置１４は、駆動装置１０が製造された時点では、磁極情報として初期値を記憶している。初期値は、例えば「０」のみからなるビット列である。また、記憶装置１４に記憶されている磁極情報は、第１処理が実行されるたびに更新される。

処理部２１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータ（マイクロコンピュータを含む）で構成されている。つまり、処理部２１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが処理部２１として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

本実施形態では、処理部２１は、第１処理と、第２処理と、を実行可能に構成されている。第１処理は、磁極情報を演算する処理である。ここで、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相のうちのいずれか１つ（例えば、Ｕ相）の相電流の位相情報と位置情報との対応関係を求めれば、残りの２つ（例えば、Ｖ相及びＷ相）についての対応関係を求めることが可能である。したがって、本実施形態では、磁極情報として、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相のうちのいずれか１つの相電流の位相情報と位置情報との対応関係を求める。具体的には、第１処理では、処理部２１は、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相のうちのいずれか１つの相について同期電動機１１に電流を供給し、供給する電流の位相を変化させる。そして、処理部２１は、供給する電流の大きさに依らず発生する電磁力が零となる電流の位相を、同期電動機１１の加速度の極性に基づいて求める。そして、処理部２１は、求めた電流の位相と、位置検出器１２で検出された仮の位置情報とを用いて、発生する電磁力が最大となる電流の位相、つまり発生トルクが最大となる電流の位相を求める。これらの演算により、処理部２１は、上記の対応関係を求める。

その他、第１処理では、処理部２１は、以下の第１ステップ、第２ステップ、第３ステップ、及び第４ステップを実行することにより、供給する電流の大きさに依らず発生する電磁力が零となる電流の位相を求めてもよい。第１ステップでは、処理部２１は、仮の磁極位置を基準に電気角半周期をＮ分割した位相に電流を供給し、そのときの同期電動機１１の移動方向（「＋（正回転）」、「０（停止）」、「−（逆回転）」）を判定する。第２ステップでは、処理部２１は、同期電動機１１の移動方向の符号が反転する電気角の領域を２分割した位相に電流を供給し、そのときの同期電動機１１の移動方向を判定する。第３ステップでは、処理部２１は、同期電動機１１の移動方向が「＋」から「０」、及び「０」から「−」に変化する電気角の領域をそれぞれ２分割した位相に電流を供給し、そのときの同期電動機１１の移動方向を判定する。第４ステップでは、処理部２１は、同期電動機１１の移動方向が「０」となる電気角の領域の中間点を、供給する電流の大きさに依らず発生する電磁力が零となる電流の位相として決定する。

第２処理は、第１処理で求めた磁極情報、又は記憶装置１４から読み出された磁極情報を参照することで、位置検出器１２にて検出された位置情報から、位相情報を求める処理である。第２処理は、同期電動機１１を始動させる場合に実行される処理である。

処理部２１は、位置検出器１２にて検出された位置情報と、第２処理で求めた位相情報とに基づいて位相指令を生成し、生成した位相指令を電流制御部２２に与える。また、処理部２１は、例えば外部のコントローラから指示されるトルクの目標値に応じたトルク指令を生成し、生成したトルク指令を電流制御部２２に与える。

電流制御部２２は、処理部２１からのトルク指令及び位相指令を受けると、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の各相について、トルク指令及び位相指令に応じた位相及び振幅を決定する。そして、電流制御部２２は、決定した位相及び振幅に応じた電流を、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の各相について同期電動機１１に供給する。このように、ドライバ２の処理部２１は、磁極情報を用いて同期電動機１１を制御する。

（１．２）動作
以下、本実施形態の駆動システム１００の動作について図２を用いて説明する。まず、駆動装置１０及びドライバ２の電源を投入する（Ｓ１０）。すると、ドライバ２の処理部２１は、駆動装置１０との通信により、駆動装置１０の記憶装置１４から読み出された磁極情報を取得する（Ｓ１１）。次に、ドライバ２の処理部２１は、記憶装置１４から取得した磁極情報が初期値でないか否かを判定する（Ｓ１２）。

磁極情報が初期値であれば（Ｓ１２：Ｎｏ）、ドライバ２の処理部２１は、第１処理を実行することにより、磁極情報を求める（Ｓ１３）。そして、ドライバ２の処理部２１は、求めた磁極情報をメモリに記憶させることで、磁極情報を更新する（Ｓ１４）。また、ドライバ２の処理部２１は、駆動装置１０との通信により、求めた磁極情報を駆動装置１０へ送信する。駆動装置１０の制御部１３は、磁極情報を受信すると、受信した磁極情報を記憶装置１４に記憶させることで、磁極情報を更新する（Ｓ１５）。その後、ドライバ２の処理部２１は、位置検出器１２で検出された位置情報を用いて、第２処理を実行することにより、位相情報を求める（Ｓ１７）。なお、この際に、ドライバ２の処理部２１は、メモリに記憶された磁極情報と、記憶装置１４に記憶された磁極情報とのいずれを用いてもよい。

一方、磁極情報が初期値でなければ（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ドライバ２の処理部２１は、記憶装置１４から取得した磁極情報をメモリに記憶させることで、磁極情報を更新し（Ｓ１６）、その後、第２処理を実行する（Ｓ１７）。この際、ドライバ２の処理部２１は、記憶装置１４に記憶された磁極情報を用いる。つまり、ドライバ２の処理部２１は、記憶装置１４から読み出された磁極情報が初期値であれば、第１処理により磁極情報を更新した上で、第２処理を実行する。一方、ドライバ２の処理部２１は、記憶装置１４から読み出された磁極情報が初期値でなければ、第１処理を実行することなく、第２処理を実行する。

（１．３）動作例
以下、本実施形態の駆動システム１００の第１動作例〜第３動作例について説明する。以下に示す各動作例において、第２処理については省略する。後述する実施形態２，３においても同様である。

以下に示す各動作例において、駆動装置１０及びドライバ２は、いずれも初期状態にある、つまり製造時から一度も使用されていない、と仮定する。また、以下の各動作例において、交換前のドライバ２はいずれも同じであり、また、交換前の駆動装置１０もいずれも同じである、と仮定する。また、以下の各動作例において、新品のドライバ２はいずれも同じであり、また、中古品のドライバ２もいずれも同じである、と仮定する。同様に、以下の各動作例において、新品の駆動装置１０はいずれも同じであり、中古品の駆動装置１０もいずれも同じである、と仮定する。さらに、以下の各動作例において、中古品の駆動装置１０では、交換前に既に他の駆動システムにて第１処理が実行されており、予め磁極情報を記憶装置１４に記憶している、と仮定する。上記の仮定は、後述する実施形態２，３においても同様である。

以下に示す表において、「Ａ０」は磁極情報の初期値を表している。また、以下に示す表において、「ステップ」の「初期状態」は、ドライバ２及び駆動装置１０を初めて使用する前の状態を表している。また、以下に示す表において、「ドライバ」の「記憶装置」は、ドライバ２の処理部２１のメモリのうち磁極情報が記憶されるメモリ（ここでは、揮発性メモリ）を表しており、「駆動装置」の「記憶装置」は、記憶装置１４を表している。上記の表記は、「ドライバ」の「記憶装置」を除いて、後述する実施形態２，３においても同様である。

（１．３．１）第１動作例
第１動作例は、駆動システム１００の使用中においてドライバ２を交換する場合の駆動システム１００の動作である。本動作例では、交換するドライバ２は、新品及び中古品のいずれでもよい。

表１に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２の電源を投入する（Ｓ１１０）。すると、ドライバ２の処理部２１は、駆動装置１０から取得した磁極情報が初期値であるので、第１処理を実行する。これにより、磁極情報として第１磁極情報が求められ、第１磁極情報がドライバ２のメモリに記憶される。また、ドライバ２の処理部２１が第１磁極情報を駆動装置１０の記憶装置１４に与えることにより、駆動装置１０の磁極情報が第１磁極情報で更新される。つまり、ドライバ２の磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。表１では、「Ａ１」は第１磁極情報を表している。以下に登場する表においても同様である。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を切り、ドライバ２を交換する（Ｓ１１１）。ドライバ２のメモリは揮発性メモリであるため、記憶内容が電源を投入するごとにリセットされる。したがって、ドライバ２の磁極情報は、初期値となる。一方、駆動装置１０の記憶装置１４は、不揮発性メモリであるため、電源が切られても記憶内容が保持される。したがって、駆動装置１０の磁極情報は、第１磁極情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び投入する（Ｓ１１２）。ここで、駆動装置１０から取得した磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。そして、ドライバ２の処理部２１が、駆動装置１０から取得した磁極情報をドライバ２のメモリに与えることにより、ドライバ２の磁極情報が第１磁極情報で更新される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び切る（Ｓ１１３）。この場合、Ｓ１１１と同様に、ドライバ２のメモリの記憶内容がリセットされることにより、ドライバ２の磁極情報が初期値となる。一方、駆動装置１０の磁極情報は、第１磁極情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び投入する（Ｓ１１４）。この場合、Ｓ１１２と同様に、駆動装置１０から取得した磁極情報がドライバ２のメモリに与えられることにより、ドライバ２の磁極情報が第１磁極情報で更新される。

上述のように、第１動作例においては、ドライバ２の処理部２１が第１処理を一度実行した後は、交換を伴わずに電源を切って再び投入した場合、及びドライバ２を交換してから電源を投入した場合のいずれの場合でも、第１処理が不要である。

（１．３．２）第２動作例
第２動作例は、駆動システム１００の使用中において駆動装置１０を新品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表２に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２の電源を投入する（Ｓ１２０）。すると、Ｓ１１０と同様に、ドライバ２の磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を切り、駆動装置１０を新品に交換する（Ｓ１２１）。ドライバ２のメモリは揮発性メモリであるため、記憶内容が電源を投入するごとにリセットされる。したがって、ドライバ２の磁極情報は、初期値となる。また、交換された新品の駆動装置１０は、製造時から一度も使用されていないため、初期状態にある。したがって、駆動装置１０の磁極情報は、初期値となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び投入する（Ｓ１２２）。ここで、駆動装置１０から取得した磁極情報が初期値であるので、ドライバ２の処理部２１は、第１処理を実行する。ここでは、駆動装置１０が新品に交換されているので、第１処理によって交換後の駆動装置１０の磁極位置に対応した磁極情報（第２磁極情報）が求められ、第２磁極情報がドライバ２のメモリに記憶される。また、ドライバ２の処理部２１が第２磁極情報を駆動装置１０の記憶装置１４に与えることにより、駆動装置１０の磁極情報が第２磁極情報で更新される。つまり、ドライバ２の磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第２磁極情報となる。表２では、「Ａ２」は第２磁極情報を表している。以下に登場する表においても同様である。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び切る（Ｓ１２３）。この場合、Ｓ１１３と同様に、ドライバ２のメモリの記憶内容がリセットされることにより、ドライバ２の磁極情報が初期値となる。一方、駆動装置１０の磁極情報は、第２磁極情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び投入する（Ｓ１２４）。この場合、Ｓ１１４と同様に、駆動装置１０から取得した磁極情報がドライバ２のメモリに与えられることにより、ドライバ２の磁極情報が第２磁極情報で更新される。

上述のように、第２動作例においては、ドライバ２の処理部２１が第１処理を一度実行した後は、交換を伴わずに電源を切って再び投入した場合では、第１処理が不要である。

（１．３．３）第３動作例
第３動作例は、駆動システム１００の使用中において駆動装置１０を中古品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表３に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２の電源を投入する（Ｓ１３０）。すると、Ｓ１１０と同様に、ドライバ２の磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を切り、駆動装置１０を中古品に交換する（Ｓ１３１）。ドライバ２のメモリは揮発性メモリであるため、記憶内容が電源を投入するごとにリセットされる。したがって、ドライバ２の磁極情報は、初期値となる。また、交換された中古品の駆動装置１０は、初期状態ではなく、他の駆動システムにて既に使用された状態にある。一方、駆動装置１０の記憶装置１４は、不揮発性メモリであるため、交換前の中古品の駆動装置１０の磁極情報を記憶している。したがって、駆動装置１０の磁極情報は、交換前の中古品の駆動装置１０の磁極情報である第３磁極情報となる。表３では、「Ａ３」は第３磁極情報を表している。以下に登場する表においても同様である。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び投入する（Ｓ１３２）。ここで、駆動装置１０から取得した磁極情報が第３磁極情報であり、初期値ではないので、第１処理が不要である。したがって、ドライバ２の処理部２１が第３磁極情報をドライバ２のメモリに与えることにより、ドライバ２の磁極情報が第３磁極情報で更新される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び切る（Ｓ１３３）。この場合、Ｓ１１３と同様に、ドライバ２のメモリの記憶内容がリセットされることにより、ドライバ２の磁極情報が初期値となる。一方、駆動装置１０の磁極情報は、第３磁極情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２の電源を再び投入する（Ｓ１３４）。この場合、Ｓ１１４と同様に、駆動装置１０から取得した磁極情報がドライバ２のメモリに与えられることにより、ドライバ２の磁極情報が第３磁極情報で更新される。

上述のように、第３動作例においては、ドライバ２の処理部２１が第１処理を一度実行した後は、交換を伴わずに電源を切って再び投入した場合、及び駆動装置１０を中古品に交換して電源を投入した場合のいずれの場合でも、第１処理が不要である。

以下、比較例の駆動システムとの比較を交えて、本実施形態の駆動用機器１及び駆動システム１００の利点について説明する。比較例の駆動システムでは、駆動装置が記憶装置を備えていない、つまり、駆動用機器が記憶装置を備えていない点で、本実施形態の駆動用機器１及び駆動システム１００と相違する。比較例の駆動システムでは、第１処理により得られる磁極情報は、ドライバのメモリに記憶されるのみである。このため、比較例の駆動システムでは、ドライバが交換された場合、磁極情報が失われるため、ドライバでは再度、第１処理を実行する必要がある。

一方、本実施形態の駆動用機器１及び駆動システム１００では、駆動用機器１が記憶装置１４を備えている。本実施形態では、第１処理により得られる磁極情報は、ドライバ２のメモリだけでなく、駆動用機器１の記憶装置１４にも記憶される。このため、本実施形態では、ドライバ２が交換された場合、ドライバ２のメモリに記憶されている磁極情報は失われるが、駆動用機器１の記憶装置１４に記憶されている磁極情報は失われない。したがって、本実施形態では、ドライバ２が交換された場合、記憶装置１４に記憶されている磁極情報を用いればよく、第１処理は不要である。つまり、本実施形態では、ドライバ２が交換された場合に、磁極情報を演算する処理（第１処理）を実行しなくて済む、という利点がある。このため、本実施形態では、ドライバ２を交換して電源を投入した際に、磁極情報を演算する処理を実行する場合と比較して、再始動に要する時間を短縮することができる、という利点がある。

（実施形態２）
（２．１）構成
以下、実施形態２に係る駆動用機器１及び駆動システム１００の構成について図３を用いて説明する。本実施形態では、ドライバ２の代わりに、記憶装置（不揮発性メモリ）を備えたドライバ２Ａを用いている点で、実施形態１と相違する。つまり、ドライバ２Ａは、磁極情報を記憶する記憶部を備えている。以下では、駆動装置１０の備える記憶装置１４を「第１記憶装置１４１」、ドライバ２Ａの備える記憶装置を「第２記憶装置１４２」という。

本実施形態では、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１処理により得られる磁極情報、又は駆動装置１０から取得した磁極情報を第２記憶装置１４２に記憶させる。また、本実施形態では、ドライバ２Ａの処理部２１は、位置検出器１２で検出された位置情報と、第１記憶装置１４１又は第２記憶装置１４２に記憶されている磁極情報とを用いて、第２処理を実行する。

（２．２）動作
以下、本実施形態の駆動システム１００の動作について図４を用いて説明する。まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ２０）。すると、ドライバ２Ａの処理部２１は、ドライバ２Ａ及び駆動用機器１の各々の記憶装置（ここでは、第１記憶装置１４１及び第２記憶装置１４２）から磁極情報を取得する（Ｓ２１）。次に、ドライバ２Ａの処理部２１は、ドライバ２Ａ及び駆動用機器１の記憶装置の磁極情報が一致するか否かを判定する（Ｓ２２）。

ドライバ２Ａ及び駆動用機器１の記憶装置の磁極情報が一致しない場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１記憶装置１４１から読み出された磁極情報が初期値であるか否かを判定する（Ｓ２３）。磁極情報が初期値であれば（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１処理を実行することにより、磁極情報を求める（Ｓ２４）。そして、ドライバ２Ａの処理部２１は、求めた磁極情報をドライバ２Ａ及び駆動用機器１の各々の記憶装置に記憶させることで、磁極情報を更新する（Ｓ２５）。その後、ドライバ２Ａの処理部２１は、位置検出器１２で検出された位置情報を用いて、第２処理を実行することにより、位相情報を求める（Ｓ２６）。磁極情報が初期値でなければ（Ｓ２３：Ｎｏ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１処理を実行することなく、第１記憶装置１４１から読み出された磁極情報を第２記憶装置１４２に与えることにより、第２記憶装置１４２の磁極情報を更新する（Ｓ２７）。その後、ドライバ２Ａの処理部２１は、第２処理を実行する（Ｓ２６）。

一方、ドライバ２Ａ及び駆動用機器１の記憶装置の磁極情報が一致する場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１記憶装置１４１から読み出された磁極情報が初期値でないか否かを判定する（Ｓ２８）。磁極情報が初期値でなければ（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第２処理を実行する（Ｓ２６）。磁極情報が初期値であれば（Ｓ２８：Ｎｏ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１処理を実行して磁極情報を求め（Ｓ２４）、求めた磁極情報をドライバ２Ａ及び駆動用機器１の各々の記憶装置に記憶させることで、磁極情報を更新する（Ｓ２５）。その後、ドライバ２Ａの処理部２１は、第２処理を実行する（Ｓ２６）。

（２．３）動作例
以下、本実施形態の駆動システム１００の第１動作例〜第４動作例について説明する。以下に示す表において、「ドライバ」の「記憶装置」は、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２を表しており、「駆動装置」の「記憶装置」は、駆動装置１０（駆動用機器１）の第１記憶装置１４１を表している。上記の表記は、後述する実施形態３においても同様である。

（２．３．１）第１動作例
第１動作例は、駆動システム１００の使用中においてドライバ２Ａを新品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表４に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ２１０）。すると、ドライバ２Ａの磁極情報と、駆動装置１０の磁極情報とが一致しているが、駆動装置１０の磁極情報が初期値であるので、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１処理を実行する。これにより、磁極情報として第１磁極情報が求められ、第１磁極情報がドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に記憶される。また、ドライバ２Ａの処理部２１が第１磁極情報を駆動装置１０の第１記憶装置１４１に与えることにより、駆動装置１０の磁極情報が第１磁極情報で更新される。つまり、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を切り、ドライバ２Ａを新品に交換する（Ｓ２１１）。交換された新品のドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、初期状態にある。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は、初期値となる。一方、駆動装置１０の第１記憶装置１４１は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、駆動装置１０の磁極情報は、第１磁極情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ２１２）。ここで、ドライバ２Ａの磁極情報と、駆動装置１０の磁極情報とが一致していないが、駆動装置１０の磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。このため、駆動装置１０の磁極情報がドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に与えられることにより、ドライバ２Ａの磁極情報が第１磁極情報で更新される。これにより、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び切る（Ｓ２１３）。この場合、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は、第１磁極情報のまま維持される。また、駆動装置１０の磁極情報は、Ｓ２１１と同様に、第１磁極情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ２１４）。ここで、ドライバ２Ａの磁極情報と、駆動装置１０の磁極情報とが一致しており、かつ、これらの磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第１磁極情報のまま維持される。

上述のように、第１動作例においては、ドライバ２Ａの処理部２１が第１処理を一度実行した後は、交換を伴わずに電源を切って再び投入した場合、及びドライバ２Ａを新品に交換して電源を投入した場合のいずれの場合でも、第１処理が不要である。

（２．３．２）第２動作例
第２動作例は、駆動システム１００の使用中においてドライバ２Ａを中古品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表５に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ２２０）。すると、Ｓ２１０と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を切り、ドライバ２Ａを中古品に交換する（Ｓ２２１）。交換された中古品のドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、初期状態ではなく、他の駆動システムにて既に使用された状態にある。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は、交換前の中古品のドライバ２Ａの磁極情報である第４磁極情報となる。表５では、「Ａ４」は第４磁極情報を表している。以下に登場する表においても同様である。一方、駆動装置１０の第１記憶装置１４１は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、駆動装置１０の磁極情報は、第１磁極情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ２２２）。ここで、ドライバ２Ａの磁極情報と、駆動装置１０の磁極情報とが一致していないが、駆動装置１０の磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。このため、駆動装置１０の磁極情報がドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に与えられることにより、ドライバ２Ａの磁極情報が第１磁極情報で更新される。これにより、駆動装置１０の磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び切る（Ｓ２２３）。この場合、Ｓ２１３と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第１磁極情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ２２４）。この場合、Ｓ２１４と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第１磁極情報のまま維持される。

上述のように、第２動作例においては、ドライバ２Ａの処理部２１が第１処理を一度実行した後は、交換を伴わずに電源を切って再び投入した場合、及びドライバ２Ａを中古品に交換して電源を投入した場合のいずれの場合でも、第１処理が不要である。

（２．３．３）第３動作例
第３動作例は、駆動システム１００の使用中において駆動装置１０を新品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表６に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ２３０）。すると、Ｓ２１０と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を切り、駆動装置１０を新品に交換する（Ｓ２３１）。交換された新品の駆動装置１０の第１記憶装置１４１は、初期状態にある。したがって、駆動装置１０の磁極情報は、初期値となる。一方、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は、第１磁極情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ２３２）。ここで、ドライバ２Ａの磁極情報と、駆動装置１０の磁極情報とが一致しておらず、駆動装置１０の磁極情報が初期値であるので、第１処理を実行する。ここでは、駆動装置１０が新品に交換されているので、第１処理によって交換後の駆動装置１０の磁極位置に対応した磁極情報（第２磁極情報）が求められ、第２磁極情報がドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に記憶される。また、ドライバ２Ａの処理部２１が第２磁極情報を駆動装置１０の第１記憶装置１４１に与えることにより、駆動装置１０の磁極情報が第２磁極情報で更新される。つまり、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第２磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び切る（Ｓ２３３）。この場合、Ｓ２１３と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第２磁極情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ２３４）。この場合、Ｓ２１４と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第２磁極情報のまま維持される。

上述のように、第３動作例においては、ドライバ２Ａの処理部２１が第１処理を一度実行した後は、交換を伴わずに電源を切って再び投入した場合では、第１処理が不要である。

（２．３．４）第４動作例
第４動作例は、駆動システム１００の使用中において駆動装置１０を中古品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表７に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ２４０）。すると、Ｓ２１０と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を切り、駆動装置１０を中古品に交換する（Ｓ２４１）。交換された中古品の駆動装置１０の第１記憶装置１４１は、初期状態ではなく、他の駆動システムにて既に使用された状態にある。したがって、駆動装置１０の磁極情報は、交換前の中古品の駆動装置１０の磁極情報である第３磁極情報となる。一方、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は、第１磁極情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ２４２）。ここで、ドライバ２Ａの磁極情報と、駆動装置１０の磁極情報とが一致していないが、駆動装置１０の磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。このため、駆動装置１０の磁極情報がドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に与えられることにより、ドライバ２Ａの磁極情報が第３磁極情報で更新される。これにより、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第３磁極情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び切る（Ｓ２４３）。この場合、Ｓ２１３と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第３磁極情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ２４４）。この場合、Ｓ２１４と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第３磁極情報のまま維持される。

上述のように、第４動作例においては、ドライバ２Ａの処理部２１が第１処理を一度実行した後は、交換を伴わずに電源を切って再び投入した場合、及び駆動装置１０を中古品に交換して電源を投入した場合のいずれの場合でも、第１処理が不要である。

上述のように、本実施形態の駆動用機器１及び駆動システム１００では、実施形態１と同様に、ドライバ２Ａが交換された場合に、磁極情報を演算する処理（第１処理）を実行しなくて済む、という利点がある。また、本実施形態では、駆動装置１０の第１記憶装置１４１と、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２との両方に磁極情報を記憶させており、ドライバ２Ａは、これらの磁極情報を比較する比較処理を実行する。このため、本実施形態では、駆動装置１０及びドライバ２Ａのいずれかが交換されたことを検出することができる、という利点がある。

（実施形態３）
（３．１）構成
以下、実施形態３に係る駆動用機器１及び駆動システム１００の構成について説明する。本実施形態では、第１記憶装置１４１及び第２記憶装置１４２の各々が、磁極情報の他に、さらにモータ情報を記憶している点で、実施形態２と相違する。本開示でいう「モータ情報」は、同期電動機１１に固有の情報である。モータ情報には、例えばモータの品番、モータの製造年月日、モータの定格情報（定格電流、定格トルク、上限速度）などの情報が含まれ得る。モータ情報は、例えば同期電動機１１の製造工程において第１記憶装置１４１に書き込まれる。

（３．２）動作
以下、本実施形態の駆動システム１００の動作について図５を用いて説明する。まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ３０）。すると、ドライバ２Ａの処理部２１は、ドライバ２Ａ及び駆動用機器１の各々の記憶装置（ここでは、第１記憶装置１４１及び第２記憶装置１４２）からモータ情報を取得する（Ｓ３１）。また、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１記憶装置１４１から磁極情報を取得する（Ｓ３２）。次に、ドライバ２Ａの処理部２１は、ドライバ２Ａ及び駆動用機器１の記憶装置のモータ情報が一致するか否かを判定する（Ｓ３３）。

ドライバ２Ａ及び駆動用機器１の記憶装置のモータ情報が一致しない場合（Ｓ３３：Ｎｏ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１記憶装置１４１から読み出された磁極情報が初期値であるか否かを判定する（Ｓ３４）。磁極情報が初期値であれば（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１処理を実行することにより、磁極情報を求める（Ｓ３５）。そして、ドライバ２Ａの処理部２１は、求めた磁極情報をドライバ２Ａ及び駆動用機器１の記憶装置に記憶させ、かつ、第１記憶装置１４１から読み出されたモータ情報を第２記憶装置１４２に与えることにより、磁極情報及びモータ情報を更新する（Ｓ３６）。その後、ドライバ２Ａの処理部２１は、位置検出器１２で検出された位置情報を用いて、第２処理を実行することにより、位相情報を求める（Ｓ３７）。磁極情報が初期値でなければ（Ｓ３４：Ｎｏ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１処理を実行することなく、第１記憶装置１４１から読み出されたモータ情報及び磁極情報を第２記憶装置１４２に与える。これにより、第２記憶装置１４２のモータ情報及び磁極情報が更新される（Ｓ３８）。その後、ドライバ２Ａの処理部２１は、第２処理を実行する（Ｓ３７）。

一方、ドライバ２Ａ及び駆動用機器１の記憶装置のモータ情報が一致する場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１記憶装置１４１から読み出された磁極情報が初期値でないか否かを判定する（Ｓ３９）。磁極情報が初期値でなければ（Ｓ３９：Ｙｅｓ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第２処理を実行する（Ｓ３７）。磁極情報が初期値であれば（Ｓ３９：Ｎｏ）、ドライバ２Ａの処理部２１は、第１処理を実行して磁極情報を求め（Ｓ３５）、モータ情報及び磁極情報を更新する（Ｓ３６）。その後、ドライバ２Ａの処理部２１は、第２処理を実行する（Ｓ３７）。

（３．３）動作例
以下、本実施形態の駆動システム１００の第１動作例〜第４動作例について説明する。以下に示す表において、「Ｂ０」はモータ情報の初期値を表している。また、以下に示す表において、「Ｂ１」は第１モータ情報を表している。

（３．３．１）第１動作例
第１動作例は、駆動システム１００の使用中においてドライバ２Ａを新品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表８に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ３１０）。すると、ドライバ２Ａのモータ情報と、駆動装置１０のモータ情報とが一致しておらず、駆動装置１０の磁極情報が初期値であるので、第１処理を実行する。これにより、磁極情報として第１磁極情報が求められ、第１磁極情報が第２記憶装置１４２に記憶される。また、ドライバ２Ａの処理部２１が第１磁極情報を駆動装置１０の第１記憶装置１４１に与えることにより、駆動装置１０の磁極情報が第１磁極情報で更新される。また、ドライバ２Ａの処理部２１が第１モータ情報を第２記憶装置１４２に与えることにより、ドライバ２Ａのモータ情報が第１モータ情報で更新される。つまり、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となり、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報が、いずれも第１モータ情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を切り、ドライバ２Ａを新品に交換する（Ｓ３１１）。交換された新品のドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、初期状態にある。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報及びモータ情報は、いずれも初期値となる。一方、駆動装置１０の第１記憶装置１４１は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、駆動装置１０の磁極情報は第１磁極情報のまま、駆動装置１０のモータ情報は第１モータ情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ３１２）。ここで、ドライバ２Ａのモータ情報と、駆動装置１０のモータ情報とが一致していないが、駆動装置１０の磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。このため、駆動装置１０の磁極情報及びモータ情報が、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に与えられることにより、ドライバ２Ａの磁極情報及びモータ情報がそれぞれ第１磁極情報及び第１モータ情報で更新される。これにより、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となり、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報が、いずれも第１モータ情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び切る（Ｓ３１３）。この場合、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は第１磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報は第１モータ情報のまま維持される。また、駆動装置１０の磁極情報及びモータ情報は、Ｓ３１１と同様に、それぞれ第１磁極情報及び第１モータ情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ３１４）。ここで、ドライバ２Ａのモータ情報と、駆動装置１０のモータ情報とが一致しており、かつ、駆動装置１０の磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第１磁極情報のまま維持される。また、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報は、いずれも第１モータ情報のまま維持される。

（３．３．２）第２動作例
第２動作例は、駆動システム１００の使用中においてドライバ２Ａを中古品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表９に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ３２０）。すると、Ｓ３１０と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となり、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報が、いずれも第１モータ情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を切り、ドライバ２Ａを中古品に交換する（Ｓ３２１）。交換された中古品のドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、初期状態ではなく、他の駆動システムにて既に使用された状態にある。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は、交換前の中古品のドライバ２Ａの磁極情報である第４磁極情報となる。また、ドライバ２Ａのモータ情報は、交換前の中古品のドライバ２Ａのモータ情報である第２モータ情報となる。表９において、「Ｂ２」は第２モータ情報を表している。一方、駆動装置１０の第１記憶装置１４１は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、駆動装置１０の磁極情報は第１磁極情報のまま、駆動装置１０のモータ情報は第１モータ情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ３２２）。ここで、ドライバ２Ａのモータ情報と、駆動装置１０のモータ情報とが一致していないが、駆動装置１０の磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。このため、駆動装置１０の磁極情報及びモータ情報が、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に与えられることにより、ドライバ２Ａの磁極情報及びモータ情報がそれぞれ第１磁極情報及び第１モータ情報で更新される。これにより、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となり、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報が、いずれも第１モータ情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び切る（Ｓ３２３）。この場合、Ｓ３１３と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第１磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報は、いずれも第１モータ情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ３２４）。この場合、Ｓ３１４と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第１磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報は、いずれも第１モータ情報のまま維持される。

（３．３．３）第３動作例
第３動作例は、駆動システム１００の使用中において駆動装置１０を新品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表１０に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ３３０）。すると、Ｓ３１０と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となり、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報が、いずれも第１モータ情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を切り、駆動装置１０を新品に交換する（Ｓ３３１）。交換された新品の駆動装置１０の第１記憶装置１４１は、初期状態にある。したがって、駆動装置１０の磁極情報は初期値に、駆動装置１０のモータ情報は第１モータ情報とは異なる第３モータ情報となる。表１０において、「Ｂ３」は第３モータ情報を表している。一方、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は第１磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報は第１モータ情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ３３２）。ここで、ドライバ２Ａのモータ情報と、駆動装置１０のモータ情報とが一致しておらず、駆動装置１０の磁極情報が初期値であるので、第１処理を実行する。ここでは、駆動装置１０が交換されているので、第１処理によって交換後の駆動装置１０の磁極位置に対応した磁極情報（第２磁極情報）が求められ、第２磁極情報が第１記憶装置１４１に記憶される。また、駆動装置１０の磁極情報及びモータ情報が、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に与えられることにより、ドライバ２Ａの磁極情報及びモータ情報がそれぞれ第２磁極情報及び第３モータ情報で更新される。つまり、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第２磁極情報となり、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報が、いずれも第３モータ情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び切る（Ｓ３３３）。この場合、Ｓ３１３と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第２磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報は、いずれも第３モータ情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ３３４）。この場合、Ｓ３１４と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第２磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報は、いずれも第３モータ情報のまま維持される。

（３．３．４）第４動作例
第４動作例は、駆動システム１００の使用中において駆動装置１０を中古品に交換する場合の駆動システム１００の動作である。

表１１に示すように、まず、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を投入する（Ｓ３４０）。すると、Ｓ３１０と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第１磁極情報となり、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報が、いずれも第１モータ情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を切り、駆動装置１０を中古品に交換する（Ｓ３４１）。交換された中古品の駆動装置１０の第１記憶装置１４１は、初期状態ではなく、他の駆動システムにて既に使用された状態にある。したがって、駆動装置１０の磁極情報は、交換前の中古品の駆動装置１０の磁極情報である第３磁極情報となる。また、駆動装置１０のモータ情報は、交換前の中古品の駆動装置１０のモータ情報である第４モータ情報となる。表１１において、「Ｂ４」は第４モータ情報を表している。一方、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２は、不揮発性メモリであるため、電源を切っても記憶内容が維持される。したがって、ドライバ２Ａの磁極情報は第１磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報は第１モータ情報のまま維持される。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ３４２）。ここで、ドライバ２Ａのモータ情報と、駆動装置１０のモータ情報とが一致していないが、駆動装置１０の磁極情報が初期値ではないので、第１処理が不要である。このため、駆動装置１０の磁極情報及びモータ情報が、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２に与えられることにより、ドライバ２Ａの磁極情報及びモータ情報がそれぞれ第３磁極情報及び第４モータ情報で更新される。これにより、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報が、いずれも第３磁極情報となり、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報が、いずれも第４モータ情報となる。

次に、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び切る（Ｓ３４３）。この場合、Ｓ３１３と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第３磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報は、いずれも第４モータ情報のまま維持される。

その後、駆動装置１０及びドライバ２Ａの電源を再び投入する（Ｓ３４４）。この場合、Ｓ３１４と同様に、ドライバ２Ａの磁極情報及び駆動装置１０の磁極情報は、いずれも第３磁極情報のまま、ドライバ２Ａのモータ情報及び駆動装置１０のモータ情報は、いずれも第４モータ情報のまま維持される。

上述のように、本実施形態の駆動用機器１及び駆動システム１００では、実施形態１と同様に、ドライバ２Ａが交換された場合に、磁極情報を演算する処理（第１処理）を実行しなくて済む、という利点がある。また、本実施形態では、駆動装置１０の第１記憶装置１４１と、ドライバ２Ａの第２記憶装置１４２との両方にモータ情報を記憶させており、ドライバ２Ａは、これらのモータ情報を比較する比較処理を実行する。このため、本実施形態では、磁極情報を用いずとも、駆動装置１０及びドライバ２Ａのいずれかが交換されたことを検出することができる、という利点がある。

（変形例）
上述の実施形態１〜３は、いずれも本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態１〜３は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、上述の実施形態１〜３の変形例を列挙する。以下の種々の変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

上述の実施形態１〜３において、記憶装置１４（第１記憶装置１４１）は、不揮発性メモリであるが、揮発性メモリであってもよい。この場合、記憶装置１４用の電源と、駆動装置１０及びドライバ２（２Ａ）用の電源とが互いに異なっていれば、駆動装置１０及びドライバ２（２Ａ）用の電源を切っても、記憶装置１４の磁極情報はリセットされずに保持される。

上述の実施形態１〜３において、同期電動機１１は、電子部品を実装するための半導体製造装置のヘッドを動かすときに用いられるが、この用途に限定する趣旨ではなく、他の用途であってもよい。また、上述の実施形態１〜３において、同期電動機１１はリニア同期モータであるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、同期電動機１１は、回転式の同期モータであってもよい。

上述の実施形態１〜３において、位置検出器１２は、同期電動機１１に組み付けられて一体に構成されていてもよいし、同期電動機１１に対して着脱可能であってもよい。

上述の実施形態１〜３において、駆動用機器１は駆動装置１０であるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、駆動用機器１は、記憶装置１４を備えた同期電動機１１であってもよい。言い換えれば、機能部は、同期電動機１１であってもよい。また、例えば、駆動用機器１は、記憶装置１４を備えた位置検出器１２であってもよい。言い換えれば、機能部は、位置検出器１２であってもよい。

上述の実施形態１〜３では、ドライバ２（２Ａ）の処理部２１は、駆動装置１０及びドライバ２（２Ａ）の電源が投入されると、第１処理の実行後に（記憶装置１４の磁極情報が初期値でなければ第１処理を実行せずに）第２処理を実行しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、ドライバ２（２Ａ）の処理部２１は、駆動装置１０及びドライバ２（２Ａ）の電源が投入された後に、ユーザによる所定の操作入力が行われた時点で第２処理を開始するように構成されていてもよい。

上述の実施形態２，３では、ドライバ２Ａの処理部２１は、ドライバ２Ａの磁極情報（モータ情報）と、駆動装置１０の磁極情報（モータ情報）とを比較する比較処理を実行しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、ドライバ２Ａの処理部２１は、比較処理を実行せずに、駆動装置１０の磁極情報が初期値であるか否かを判定してもよい。この場合でも、ドライバ２Ａの処理部２１は、駆動装置１０の磁極情報が初期値であれば第１処理を実行して磁極情報を求め、求めた磁極情報を第１記憶装置１４１及び第２記憶装置１４２に記憶させることができる。また、ドライバ２Ａの処理部２１は、駆動装置１０の磁極情報が初期値でなければ、駆動装置１０の磁極情報を第２記憶装置１４２に与えることにより、ドライバ２Ａの磁極情報を更新することが可能である。

上述の実施形態２では、第２記憶装置１４２は、ドライバ２Ａ内に設けられているが、ドライバ２Ａの外部に設けられ、処理部２１と接続されている構成であってもよい。この態様では、実施形態１のドライバ２に、処理部２１との間でデータを入出力できる入出力ポートを設けておくとよい。そして、この入出力ポートと第２記憶装置１４２とを、例えばケーブルなどによって接続すればよい。さらに、実施形態１のドライバ２の処理部２１のプログラムを、実施形態２の処理（図４参照）を実行するためのプログラムに変更すればよい。このように構成することで、実施形態１のドライバ２を用いて、実施形態２のドライバ２Ａと同じ動作を行なわせることができる。

上述の実施形態１〜３では、ドライバ２（２Ａ）は、１台の駆動装置１０を制御しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、ドライバ２（２Ａ）は、複数台の駆動装置１０を制御する構成であってもよい。

ところで、磁極情報は、駆動用機器１の記憶装置１４に限らず、外部のデータベースに記憶されていてもよい。外部のデータベースは、一例として、クラウドコンピューティングにより提供されるデータベースを含む。

以下、変形例の駆動用機器１及び駆動システム１００について図６を用いて説明する。変形例の駆動システム１００では、ドライバ２の代わりに、通信部２３を備えたドライバ２Ｂを用いている点、及び記憶装置１４がモータ情報を記憶しており、かつ、磁極情報を記憶していない点で、実施形態１の駆動システム１００と相違する。

通信部２３は、外部システム３との通信を行うための通信インタフェースであって、無線通信モジュールを有している。通信部２３は、無線通信モジュールにより、例えば赤外線又は可視光等の光を媒体とする光無線通信、又は電波を媒体とする無線通信にて、インターネット等のネットワークＮ１を介して外部システム３と通信する。通信部２３は、例えばルータ等の通信機器を介してネットワークＮ１に接続されてもよい。なお、通信部２３は、有線通信モジュールにより、外部システム３と有線通信を行ってもよい。

外部システム３は、クラウドコンピューティングにより提供されるデータベースであって、記憶装置３１を有している。記憶装置３１は、駆動用機器１のモータ情報と、駆動用機器１のモータ情報に紐付けられた磁極情報と、を記憶する。ここで、駆動システム１００は、１つのみ存在し得る場合と、複数存在し得る場合と、がある。そして、後者の場合、複数の駆動システム１００は、種々の場所に散在し得る。このため、記憶装置３１は、モータ情報及び磁極情報の組み合わせを、ドライバ２Ｂの識別子ごと（つまり、駆動システム１００ごと）に記憶する。

以下、本変形例の駆動システム１００の動作について図７を用いて説明する。まず、駆動装置１０及びドライバ２Ｂの電源を投入する（Ｓ４０）。すると、ドライバ２Ｂの処理部２１は、駆動用機器１の記憶装置１４からモータ情報を取得する（Ｓ４１）。そして、ドライバ２Ｂの処理部２１は、取得したモータ情報を、通信部２３を介して外部システム３へ送信する（Ｓ４２）。

外部システム３では、ドライバ２Ｂから取得したモータ情報が記憶装置３１に記憶されているか否かを探索する（Ｓ４３）ドライバ２Ｂから取得したモータ情報が記憶装置３１に記憶されている場合（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、外部システム３は、このモータ情報に紐付けられた磁極情報をドライバ２Ｂへ送信する。これにより、ドライバ２Ｂの処理部２１は、通信部２３を介して、外部システム３から磁極情報を取得する（Ｓ４４）。そして、ドライバ２Ｂの処理部２１は、位置検出器１２で検出された位置情報を用いて、第２処理を実行することにより、位相情報を求める（Ｓ４５）。

一方、ドライバ２Ｂから取得したモータ情報が記憶装置３１に記憶されていない場合（Ｓ４３：Ｎｏ）、外部システム３は、このモータ情報に紐付けられた磁極情報が存在しないという情報をドライバ２Ｂへ送信する。この情報を取得したドライバ２Ｂの処理部２１は、第１処理を実行することで磁極情報を求める（Ｓ４６）。そして、ドライバ２Ｂの処理部２１は、求めた磁極情報を、通信部２３を介して外部システム３へ送信する（Ｓ４７）。外部システム３は、ドライバ２Ｂから取得したモータ情報に、ドライバ２Ｂで求められた磁極情報を紐付けて記憶する。その後、ドライバ２Ｂの処理部２１は、第２処理を実行する（Ｓ４５）。

上述のように、本変形例の駆動用機器１及び駆動システム１００では、実施形態１と同様に、ドライバ２Ｂが交換された場合に、磁極情報を演算する処理（第１処理）を実行しなくて済む、という利点がある。

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る駆動用機器（１）は、機能部と、記憶装置（１４）と、を備える。機能部は、ドライバ（２，２Ａ）から供給される電流により制御される同期電動機（１１）、及び同期電動機（１１）における磁極の位置情報を検出する位置検出器（１２）の少なくともいずれか一方を含む。記憶装置（１４）は、機能部に設けられて、上記電流の位相情報と位置情報との対応関係を表す磁極情報を記憶する。

この態様によれば、ドライバ（２，２Ａ）が交換された場合に、磁極情報を演算する処理（第１処理）を実行しなくて済む、という利点がある。

第２の態様に係る駆動用機器（１）では、第１の態様において、機能部は、同期電動機（１１）及び位置検出器（１２）を備える駆動装置（１０）である。

第３の態様に係る駆動用機器（１）では、第１の態様において、機能部は、同期電動機（１１）である。

この態様によれば、ドライバ（２，２Ａ）又は位置検出器（１２）が交換された場合に、磁極情報を演算する処理（第１処理）を実行しなくて済む、という利点がある。

第４の態様に係る駆動用機器（１）では、第１の態様において、機能部は、位置検出器（１２）である。

この態様によれば、ドライバ（２，２Ａ）又は同期電動機（１１）が交換された場合に、磁極情報を演算する処理（第１処理）を実行しなくて済む、という利点がある。

第５の態様に係る駆動用機器（１）では、第１〜第４のいずれかの態様において、記憶装置（１４）は、不揮発性メモリである。

この態様によれば、記憶装置（１４）用の電源がオフになった場合でも、磁極情報がリセットされずに保持される、という利点がある。

第６の態様に係る駆動用機器（１）では、第１〜第５のいずれかの態様において、記憶装置（１４）には、さらに、同期電動機（１１）に固有の情報（モータ情報）が記憶されている。

この態様によれば、ドライバ（２，２Ａ）が交換された場合に、交換されたドライバ（２，２Ａ）にて記憶装置（１４）に記憶された同期電動機（１１）に固有の情報を受け取ることができる。その結果、この態様によれば、同期電動機（１１）に固有の情報を設定する作業が不要となる、という利点がある。

第７の態様に係る駆動システム（１００）は、第１〜第６のいずれかの態様の駆動用機器（１）と、ドライバ（２，２Ａ）と、を備える。ドライバ（２，２Ａ）は、磁極情報を用いて同期電動機（１１）を制御する。

第８の態様に係る駆動システム（１００）では、第７の態様において、ドライバ（２Ａ）は、磁極情報を記憶する記憶部（第２記憶装置）（１４２）を備える。

この態様によれば、ドライバ（２Ａ）にて記憶装置（１４）に記憶されている磁極情報をバックアップすることができる、という利点がある。したがって、この態様によれば、例えば駆動用機器（１）の記憶装置（１４）（第１記憶装置（１４１））が故障した場合でも、ドライバ（２Ａ）に記憶されている磁極情報を代わりに用いることができる、という利点がある。

第９の態様に係る駆動システム（１００）では、第８の態様において、ドライバ（２Ａ）は、記憶部（１４２）に記憶されている磁極情報と、記憶装置（１４）に記憶されている磁極情報とを比較する比較処理を実行する。

この態様によれば、駆動装置（１０）及びドライバ（２Ａ）のいずれかが交換されたことを検出することができる、という利点がある。

第２〜第６の態様に係る構成は、駆動用機器（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。また、第８又は第９の態様に係る構成は、駆動システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

また、第１０の態様に係る駆動システム（１００）は、駆動用機器（１）と、ドライバ（２Ｂ）と、を備える。駆動用機器（１）は、機能部と、記憶装置（１４）と、を備える。機能部は、ドライバ（２Ｂ）から供給される電流により制御される同期電動機（１１）、及び同期電動機（１１）における磁極の位置情報を検出する位置検出器（１２）の少なくともいずれか一方を含む。記憶装置（１４）は、機能部に設けられて、同期電動機（１１）に固有の情報（モータ情報）を記憶する。ドライバ（２Ｂ）は、磁極情報を用いて同期電動機（１１）を制御する。ドライバ（２Ｂ）は、外部システム（３）と通信する通信部（２３）を備える。外部システム（３）は、モータ情報と、モータ情報に紐付けられた磁極情報と、の組み合わせを、ドライバ（２Ｂ）ごとに記憶する記憶装置（３１）を備える。ドライバ（２Ｂ）は、通信部（２３）を介して外部システム（３）と通信することにより、駆動用機器（１）から取得したモータ情報に紐付けられた磁極情報を取得する。

この態様によれば、ドライバ（２Ｂ）が交換された場合に、磁極情報を演算する処理（第１処理）を実行しなくて済む、という利点がある。

１００駆動システム
１駆動用機器
１０駆動装置
１１同期電動機
１２位置検出器
１４記憶装置
１４１第１記憶装置（記憶装置）
１４２第２記憶装置（記憶部）
２，２Ａドライバ

Claims

ドライバから供給される電流により制御される同期電動機、及び前記同期電動機における磁極の位置情報を検出する位置検出器の少なくともいずれか一方を含む機能部と、
前記機能部に設けられて、前記電流の位相情報と前記位置情報との対応関係を表す磁極情報を記憶する記憶装置と、を備える、
駆動用機器。
前記機能部は、前記同期電動機及び前記位置検出器を備える駆動装置である、
請求項１記載の駆動用機器。
前記機能部は、前記同期電動機である、
請求項１記載の駆動用機器。
前記機能部は、前記位置検出器である、
請求項１記載の駆動用機器。
前記記憶装置は、不揮発性メモリである、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駆動用機器。
前記記憶装置には、さらに、前記同期電動機に固有の情報が記憶されている、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の駆動用機器。
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駆動用機器と、
前記ドライバと、を備え、
前記ドライバは、前記磁極情報を用いて前記同期電動機を制御する、
駆動システム。
前記ドライバは、前記磁極情報を記憶する記憶部を備える、
請求項７記載の駆動システム。
前記ドライバは、前記記憶部に記憶されている前記磁極情報と、前記記憶装置に記憶されている前記磁極情報とを比較する比較処理を実行する、
請求項８記載の駆動システム。