JPWO2019049269A1 - 車両並びにその制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図2を参照してECU20による車両1の制御例について説明する。図2のフローチャートは、例えば車両1の運転者が自動運転開始を指示した場合に開始される。ECU20は、車両1の制御装置として機能する。具体的に、以下の動作において、ECU20は、車両1の状態及び車両1の周囲の状況を検知するセンサ(例えば、検知ユニット41〜43や、車輪速センサ、ヨーレートセンサ、Gセンサ等)の検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部と、車両1が走行中の路面が所定の条件を満たすかを判定する路面判定部として機能する。本実施形態では1つのECU20が走行制御部及び路面判定部のそれぞれとしての機能を有するが、機能ごとに別個のECUが設けられてもよい。
<構成1>
車両(1)の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の状態及び前記車両の周囲の状況を検知するセンサ(41〜43)と、
前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部(20)と、
前記車両が走行中の路面が所定の条件を満たすかを判定する路面判定部(20)と、を備え、
前記走行制御部は、前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
走行中の路面が前記所定の条件を満たすと前記路面判定部が判定した場合に、前記車両を走行路に隣接する路外(301)に移動させ、
走行中の路面が前記所定の条件を満たさないと前記路面判定部が判定した場合に、前記車両を走行路(302)に留める
ことを特徴とする制御装置。
この構成によれば、車両の減速又は停止を行う際の好ましい車両の位置を決定できる。具体的に、路面が所定の条件を満たさない場合に車両を走行路に留めることによって、車両の再発進が容易になる。
<構成2>
前記所定の条件は、路面が低μ路でないことを含むことを特徴とする構成1に記載の制御装置。
この構成によれば、路面が低μ路でない場合に好ましい車両の位置を決定できる。
<構成3>
前記路面判定部は、
前記車両の内界センサの検出結果と、
前記車両の外界センサの検出結果と、
前記車両が外部と通信した通信内容と、
の少なくとも何れかに基づいて、走行中の路面が前記所定の条件を満たすかを判定することを特徴とする構成1又は2に記載の制御装置。
この構成によれば、路面の状態を適切に検知することが可能となる。
<構成4>
前記走行制御部は、前記停止移行制御において前記車両を走行路に停止させる場合に、走行路の車線の中央から外れた位置に前記車両を停止させることを特徴とする構成1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、後続車両の交通の妨げを軽減できる。
<構成5>
前記走行制御部は、前記停止移行制御において前記車両を走行路に停止させる場合に、走行路の車輪跡を避けた位置に前記車両を停止させることを特徴とする構成1乃至4の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、後続車両が通るであろう車輪跡を避けることによって、後続車両の交通を妨げることを軽減できる。
<構成6>
前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に停止保持制御を行うことを特徴とする構成1乃至5の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、アクチュエータ等の負担を軽減できる。
<構成7>
前記走行制御部は、前記停止移行制御において、後続車両の有無に応じた減速制御を行うことを特徴とする構成1乃至6の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、後続車両に配慮しつつ、適切な減速を行うことができる。
<構成8>
前記走行制御部は、前記車両の運転者に対して運転交代報知を行った後に前記停止移行制御を開始することを特徴とする構成1乃至7の何れか1項に記載の制御装置。
この構成によれば、運転者の応答の有無を確認してから停止移行制御を開始できる。
<構成9>
車両(1)の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の状態及び前記車両の周囲の状況を検知するセンサ(41〜43)と、
前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部(20)と、
前記車両が走行中の路面が低μ路であるかを判定する路面判定部(20)と、を備え、
前記走行制御部は、前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
走行中の路面が低μ路であると判定された場合に、走行中の路面が低μ路であると判定されなかった場合に比べて、停車位置の横位置の移動量の制限又は移動速度の制限を行うことを特徴とする制御装置。
この構成によれば、車両の減速又は停止を行う際の好ましい車両の位置を決定できる。具体的に、路面が低μ路の場合に停車位置の横位置の移動量の制限又は移動速度の制限を行うことによって、移動時のリスクを軽減できる。
<構成10>
構成1乃至9の何れか1項に記載の制御装置と、
前記制御装置の前記走行制御部によって制御されるアクチュエータ群と
を備える車両。
この構成によれば、好ましい位置に減速又は停止を行う車両を提供できる。
<構成11>
自車両の状態及び周囲の状況を検知するセンサ(41〜43)を備え、前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う車両(1)の制御方法であって、
前記車両が走行中の路面が所定の条件を満たすかを判定する工程と、
前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
走行中の路面が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記車両を走行路に隣接する路外(301)に移動させ、
走行中の路面が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両を走行路(302)に留める工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
この構成によれば、車両の減速又は停止を行う際の好ましい車両の位置を決定できる。具体的に、路面が所定の条件を満たさない場合に車両を走行路に留めることによって、車両の再発進が容易になる。
<構成12>
自車両の状態及び周囲の状況を検知するセンサ(41〜43)を備え、前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う車両(1)の制御方法であって、
前記車両が走行中の路面が低μ路であるかを判定する工程と、
前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
走行中の路面が低μ路であると判定された場合に、走行中の路面が低μ路であると判定されなかった場合に比べて、停車位置の横位置の移動量の制限又は移動速度の制限を行う工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
この構成によれば、車両の減速又は停止を行う際の好ましい車両の位置を決定できる。具体的に、路面が低μ路の場合に停車位置の横位置の移動量の制限又は移動速度の制限を行うことによって、移動時のリスクを軽減できる。
Claims (12)
- 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の状態及び前記車両の周囲の状況を検知するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部と、
前記車両が走行中の路面が所定の条件を満たすかを判定する路面判定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
走行中の路面が前記所定の条件を満たすと前記路面判定部が判定した場合に、前記車両を走行路に隣接する路外に移動させ、
走行中の路面が前記所定の条件を満たさないと前記路面判定部が判定した場合に、前記車両を走行路に留める
ことを特徴とする制御装置。 - 前記所定の条件は、路面が低μ路でないことを含むことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記路面判定部は、
前記車両の内界センサの検出結果と、
前記車両の外界センサの検出結果と、
前記車両が外部と通信した通信内容と、
の少なくとも何れかに基づいて、走行中の路面が前記所定の条件を満たすかを判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記走行制御部は、前記停止移行制御において前記車両を走行路に停止させる場合に、走行路の車線の中央から外れた位置に前記車両を停止させることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記走行制御部は、前記停止移行制御において前記車両を走行路に停止させる場合に、走行路の車輪跡を避けた位置に前記車両を停止させることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記走行制御部は、前記車両を停止させた後に停止保持制御を行うことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記走行制御部は、前記停止移行制御において、後続車両の有無に応じた減速制御を行うことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の制御装置。
- 前記走行制御部は、前記車両の運転者に対して運転交代報知を行った後に前記停止移行制御を開始することを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の制御装置。
- 車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の状態及び前記車両の周囲の状況を検知するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う走行制御部と、
前記車両が走行中の路面が低μ路であるかを判定する路面判定部と、を備え、
前記走行制御部は、前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
走行中の路面が低μ路であると判定された場合に、走行中の路面が低μ路であると判定されなかった場合に比べて、停車位置の横位置の移動量の制限又は移動速度の制限を行うことを特徴とする制御装置。 - 請求項1乃至9の何れか1項に記載の制御装置と、
前記制御装置の前記走行制御部によって制御されるアクチュエータ群と
を備える車両。 - 自車両の状態及び周囲の状況を検知するセンサを備え、前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う車両の制御方法であって、
前記車両が走行中の路面が所定の条件を満たすかを判定する工程と、
前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
走行中の路面が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記車両を走行路に隣接する路外に移動させ、
走行中の路面が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両を走行路に留める工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - 自車両の状態及び周囲の状況を検知するセンサを備え、前記センサの検出結果に基づいて自動運転のための走行制御を行う車両の制御方法であって、
前記車両が走行中の路面が低μ路であるかを判定する工程と、
前記車両の減速又は停止を行う停止移行制御の実行中に、
走行中の路面が低μ路であると判定された場合に、走行中の路面が低μ路であると判定されなかった場合に比べて、停車位置の横位置の移動量の制限又は移動速度の制限を行う工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
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