JPWO2019038927A1 - 飛行体、飛行体制御装置、飛行体制御方法および飛行体制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
飛行体をホバリングさせるか否かを判定する判定手段と、
前記飛行体の周囲を撮像するための撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像を記録する記録手段と、
前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を静止させる静止制御手段と、
を備えた。
飛行体をホバリングさせるか否かを判定する判定手段と、
前記飛行体の周囲を撮像して取得した画像を受信する画像受信手段と、
前記撮像手段により撮影された画像を記録する記録手段と、
前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を静止させる静止制御手段と、
を備えた。
飛行体をホバリングさせるか否かを判定する判定ステップと、
前記飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮影された画像を記録する記録ステップと、
前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録ステップにて記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を静止させる静止制御ステップと、
を含む。
飛行体をホバリングさせるか否かを判定する判定ステップと、
前記飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮影された画像を記録する記録ステップと、
前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録ステップにて記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を静止させる静止制御ステップと、
をコンピュータに実行させる。
本発明の第1実施形態としての飛行体100について、図1を用いて説明する。図1に示すように、飛行体100は、ホバリング判定部101と撮像部102と画像記録部103と静止制御部104とを含む。
次に本発明の第2実施形態に係る飛行体について、図2A乃至図5を用いて説明する。図2Aは、本実施形態に係る飛行体200の離発着の様子を説明するための図である。飛行体200を災害現場に派遣するため、例えばビルの谷間に、車両210を停車させ、そのルーフに設けられたターゲットマーク215から飛行体200を離発着させる。
次に本発明の第3実施形態に係る飛行体900について、図9を用いて説明する。図9は、本実施形態に係る飛行体900の内部構成を説明するための図である。本実施形態に係る飛行体900は、上記第2実施形態と比べると、特徴抽出部906において移動体除去部961を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第4実施形態に係る飛行体について説明する。上記実施形態では、離陸上昇時に記録された下方画像と、ホバリング中に撮影された下方画像とを用いて飛行位置制御を行なったが、本実施形態では、さらに、他のタイミングで記録手段に記録された事前画像情報を用いて、ホバリング制御を行なう。具体的には、図12に示すように、操縦士が、ホバリング位置として指定した位置において(S1201)、画像撮影および高度取得を行ない(S803)、そこで撮影された画像および高度を利用して、静止制御を行なってもよい(S819)。
次に本発明の第5実施形態に係る飛行体について説明する。上記実施形態では、離陸上昇時に記録された下方画像と、ホバリング中に撮影された下方画像とを用いて飛行位置制御を行なったが、本実施形態では、さらに、飛行体の前方画像を用いて、ホバリング制御を行なう。具体的には、図13に示すように、マンション1301の窓を撮影した正面画像またはその特徴点を例えば部屋番号に対応付けて画像データベース302に記録し、部屋番号の指示に応じて、所定の位置にて飛行体1300をホバリングさせてもよい。図14に示すように、鉄塔1401を撮影した正面画像を、高度情報に対応付けて画像データベース302に記録し、操縦士からの高度の指定に応じて、読出した正面画像または特徴点を利用して飛行体1400を所定の位置にてホバリングさせてもよい。
次に本発明の第6実施形態に係る飛行体制御装置1500について、図15を用いて説明する。図15は、本実施形態に係る飛行体制御装置1500(いわゆるプロポ)の内部構成を説明するための図である。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
Claims (10)
- 飛行体をホバリングさせるか否かを判定する判定手段と、
前記飛行体の周囲を撮像するための撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像を記録する記録手段と、
前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を空中で静止させる静止制御手段と、
を備えた飛行体。 - 飛行高度情報を取得する高度取得手段をさらに備え、
前記記録手段は、
前記飛行高度情報を、前記画像と対応付けて記録する請求項1に記載の飛行体。 - 前記記録手段は、異なる撮影高度に対応する複数の画像を前記飛行高度情報と対応付けて記録し、
前記静止制御手段は、前記飛行高度情報に応じて、利用すべき画像を前記記録手段から選択する請求項2に記載の飛行体。 - 前記記録手段は、前記画像から抽出された特徴点を記録し、
前記静止制御手段は、前記記録手段に記録された前記特徴点と、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを比較して、前記飛行体を空中で静止させる請求項1乃至3にいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記画像は、前記飛行体の下方を撮影した下方画像であって、該下方画像の中に含まれる物体が、時間の経過と共に画像中心から放射方向以外の方向に移動している場合には、該物体を移動体と判断して前記特徴点の抽出対象から排除する移動体除去手段を含む請求項4に記載の飛行体。
- 前記記録手段は、前記撮像手段により撮影された前記飛行体の正面画像を記録し、
前記静止制御手段は、前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録手段に記録された前記正面画像と飛行中に撮像された正面画像とを利用して、前記飛行体を静止させる請求項1乃至5のいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記静止制御手段は、所定高度ごとに前記記録手段に記録された下方画像とホバリング中に撮影された下方画像とを利用して、高度に応じた移動量の誘導を行なう請求項1乃至6のいずれか1項に記載の飛行体。
- 飛行体をホバリングさせるか否かを判定する判定手段と、
前記飛行体の周囲を撮像して取得した画像を受信する画像受信手段と、
前記画像受信手段により受信された画像を記録する記録手段と、
前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を静止させる静止制御手段と、
を備えた飛行体制御装置。 - 飛行体をホバリングさせるか否かを判定する判定ステップと、
前記飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮影された画像を記録する記録ステップと、
前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録ステップにて記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を空中で静止させる静止制御ステップと、
を含む飛行体の制御方法。 - 飛行体をホバリングさせるか否かを判定する判定ステップと、
前記飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮影された画像を記録する記録ステップと、
前記飛行体をホバリングさせると判定した場合に、前記記録ステップにて記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を空中で静止させる静止制御ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体の制御プログラム。
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"KDSフライメンタ 3Dの実力は", ラジコン技術 2月号, vol. 第50巻第2号, JPN6020039543, 1 February 2010 (2010-02-01), pages 42 - 43, ISSN: 0004368272 * |
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