JP6791387B2 - 飛行体、飛行体制御装置、飛行体制御方法および飛行体制御プログラム - Google Patents
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Description
飛行体が離陸地点から離陸上昇中であるか、着陸に向けて下降中であるかを判定する判定手段と、
前記飛行体に取り付けられた撮像手段と、
前記飛行体が離陸上昇中であると判定した場合に、前記撮像手段により撮影された下方画像を記録する記録手段と、
前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に前記記録手段に記録された下方画像と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する誘導手段と、
を備えた飛行体である。
飛行体が離陸地点から離陸上昇中であるか、着陸に向けて下降中であるかを判定する判定手段と、
前記飛行体が離陸上昇中であると判定した場合に、下方の画像を撮影させて、撮影された下方画像を記録する記録手段と、
前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に前記記録手段に記録された下方画像と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する誘導手段と、
を備えた飛行体制御装置である。
飛行体が離陸地点から離陸上昇中であるか、着陸に向けて下降中であるかを判定する判定ステップと、
前記飛行体が離陸上昇中であると判定した場合に、下方の画像を撮影させて、撮影された下方画像を記録する記録ステップと、
前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に記録された下方画像と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する誘導ステップと、
を含む飛行体の制御方法である。
飛行体が離陸地点から離陸上昇中であるか、着陸に向けて下降中であるかを判定する判定ステップと、
前記飛行体が離陸上昇中であると判定した場合に、下方の画像を撮影させて、撮影された下方画像を記録する記録ステップと、
前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に記録された下方画像と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する誘導ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体制御プログラムである。
本発明の第1実施形態としての飛行体100について、図1を用いて説明する。図1に示すように、飛行体100は、上昇下降判定部101と下方画像記録部102と飛行体誘導部103と撮像部104とを含む。
次に本発明の第2実施形態に係る飛行体について、図2乃至図5を用いて説明する。図2Aは、本実施形態に係る飛行体200の離発着の様子を説明するための図である。飛行体200を災害現場に派遣するため、例えばビルの谷間に、車両210を停車させ、そのルーフに設けられたターゲットマークから飛行体200を離発着させる。
次に本発明の第3実施形態に係る飛行体900について、図9を用いて説明する。図9は、本実施形態に係る飛行体900の内部構成を説明するための図である。本実施形態に係る飛行体900は、上記第2実施形態と比べると、特徴抽出部906において移動体除去部961を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第4実施形態に係る飛行体について説明する。上記実施形態では、離陸上昇時に記録された内容と、下降中に撮影された地上画像とのマッチングを行なったが、本実施形態では、さらに、離陸前にあらかじめ記録手段に記録された事前画像情報を用いて、誘導制御を行なう。具体的には、所定高度以上では、画像全体から抽出した特徴点でマッチングおよび飛行体誘導制御を行ない、所定高度未満ではわかりやすいターゲットマーカー(例えば15mで事前登録したパターン)とのパターンマッチングを行なって誘導する。
次に本発明の第5実施形態に係る飛行体制御装置1200について、図12を用いて説明する。図12は、本実施形態に係る飛行体制御装置1200(いわゆるプロポ)の内部構成を説明するための図である。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
Claims (10)
- 飛行体が離陸地点から離陸上昇中であるか、着陸に向けて下降中であるかを判定する判定手段と、
前記飛行体に取り付けられた撮像手段と、
前記飛行体が離陸上昇中であると判定した場合に、前記撮像手段により撮影された下方画像を記録する記録手段と、
前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に前記記録手段に記録された下方画像と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する誘導手段と、
を備えた飛行体。 - 飛行高度情報を取得する高度取得手段をさらに備え、
前記記録手段は、
前記飛行高度情報を、前記下方画像と対応付けて記録する請求項1に記載の飛行体。 - 前記記録手段は、異なる撮影高度に対応する複数の下方画像を記録し、
前記誘導手段は、前記飛行高度情報に応じて、前記下降中に撮影された下方画像とともに利用すべき前記下方画像を前記記録手段から選択する請求項2に記載の飛行体。 - 前記記録手段は、前記下方画像から抽出された特徴点を学習情報として記録し、
前記誘導手段は、前記記録手段に記録された前記特徴点と、前記下降中に撮影された下方画像から抽出された特徴点とを比較して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する請求項1乃至3にいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記飛行体の離陸上昇中に撮影された前記複数の下方画像の中に含まれる物体が、画像中、時間の経過と共に前記離陸地点を中心として放射状に移動していない場合には、該物体を移動体と判断して前記特徴点の抽出対象から排除する移動体除去手段を含む請求項4に記載の飛行体。
- 前記誘導手段は、前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に前記撮像手段により撮像された下方画像と、離陸前にあらかじめ前記記録手段に記録された事前画像情報と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の飛行体。
- 前記誘導手段は、所定高度ごとに前記記録手段に記録された下方画像と前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、高度に応じた移動量の誘導を行なう請求項1乃至6のいずれか1項に記載の飛行体。
- 飛行体が離陸地点から離陸上昇中であるか、着陸に向けて下降中であるかを判定する判定手段と、
前記飛行体が離陸上昇中であると判定した場合に、下方の画像を撮影させて、撮影された下方画像を記録する記録手段と、
前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に前記記録手段に記録された下方画像と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する誘導手段と、
を備えた飛行体制御装置。 - 飛行体が離陸地点から離陸上昇中であるか、着陸に向けて下降中であるかを判定する判定ステップと、
前記飛行体が離陸上昇中であると判定した場合に、下方の画像を撮影させて、撮影された下方画像を記録する記録ステップと、
前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に記録された下方画像と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する誘導ステップと、
を含む飛行体の制御方法。 - 飛行体が離陸地点から離陸上昇中であるか、着陸に向けて下降中であるかを判定する判定ステップと、
前記飛行体が離陸上昇中であると判定した場合に、下方の画像を撮影させて、撮影された下方画像を記録する記録ステップと、
前記飛行体が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、離陸上昇中に記録された下方画像と、前記下降中に撮影された下方画像とを利用して、下降しながら前記離陸地点に対して前記飛行体を誘導する誘導ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体制御プログラム。
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