JPWO2019012803A1 - 指定装置、及び、指定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態1について、詳細に説明する。
図2は、本実施形態に係る指定装置105の構成例を示すブロック図である。指定装置105は、データバス200と、パラメータ入力部(情報受付部)201と、保存部202と、撮影状態算出部203と、3次元地図描画処理部204と、表示制御部205と、指定受付部206、通信部(送信部)207と、を備えている。なお、撮影状態算出部(表示処理部)203と、3次元地図描画処理部(表示処理部)204と、表示制御部205(表示処理部)とは、表示処理部208を構成している。
本実施形態において、操作者103が自走式撮影装置102に対する指示を入力するために用いる3次元地図107は、次に示すような周知の手法により取得可能である。
撮影状態とは、上記の通り、撮影結果の見え方のことを指し、撮影対象104が正しく映っているか否かを表す指標である。撮影結果の見た目に影響する撮影状態を示す尺度の一例として、自走式撮影装置102の物理的な制約に基づいた撮影の可否、撮影対象104に対して撮影装置108が正対するか否か、撮影対象104の撮影結果における撮影対象104の傾きの度合いや、撮影対象104が撮影画像の範囲内に収まるか否か、等のパラメータが挙げられる。
撮影装置108の撮影の可否を算出する態様において、撮影状態算出部203が有する機能ブロックの構成について、図3及び図4を用いて説明する。図3は、本実施形態に係る撮影状態算出部203の機能ブロック構成を示す図である。図4は、本実施形態に係る3次元地図107上の地表面401を示す図である。
駆動制御パラメータは、自走式撮影装置102の外観的な特徴と、自走式撮影装置102に具備された装置(撮影装置108、マニピュレータ等)の可動範囲と、を表現するパラメータを示す。駆動制御パラメータの一例として、自走式撮影装置102の筺体の幅、高さや、奥行き等の自走式撮影装置102の外形を示すパラメータがある。その他に、撮影装置108の設置位置、搭載されている撮影装置108のパン及びティルトの角度の幅(すなわち、撮影装置108の位置、撮影方向を表現する外部パラメータ)が駆動制御パラメータに含まれる。更に、マニピュレータが搭載されている場合には、当該マニピュレータの可動範囲、関節の位置、関節間の長さ等も駆動制御パラメータに含まれる。
撮影位置選択部301は、上記の地表面401上の任意の座標を選択する。その後、撮影位置選択部301は、パラメータ入力部201から取得された駆動制御パラメータに基づいて、自走式撮影装置102の到達の可否を判定する。自走式撮影装置102が選択された座標に到達できると判定した場合、撮影位置選択部301は、選択された座標の位置を撮影場所とする。自走式撮影装置102が選択された座標に自走式撮影装置102が到達できないと判定した場合、撮影位置選択部301は、別の座標を選択し、自走式撮影装置102が選択された座標に到達できると判定するまで、別の座標を選択する処理を繰り返す。
可動範囲算出部302は、搭載された撮影装置108の取りうる位置の候補を算出する。マニピュレータの先端に撮影装置108が搭載されている場合、可動範囲算出部302は、撮影装置108の取りうる位置を、ロボットの運動学を用いて求めることができ、可動範囲を座標群として出力する。ロボットの運動学とは、自走式撮影装置102のマニピュレータの各関節部が取りうる角度と、関節と、関節との間の長さの情報から、マニピュレータの先端位置を算出する手法である。
撮影領域算出処理部303において、3次元地図107上で撮影装置108が撮影可能な領域を算出する方法について、図5を用いて説明する。図5は、本実施形態に係る撮影装置108を基準とした視錐台(撮影装置108による撮影可能範囲)に含まれる、撮影対象104の撮影領域を示す模式図である。
撮影状態の通知方法について、図6を用いて説明する。図6は、本実施形態に係る自走式撮影装置102が任意の位置で撮影を行った際の、撮影領域(撮影状態情報)の通知結果を示す図である。
指定装置105において、撮影可能な領域を通知する処理を、図7を用いて説明する。図7は、本実施形態に係る指定装置105の処理を示すフローチャートである。
以上の構成によれば、自走式撮影装置102に対して3次元地図107を用いて撮影位置の指示を入力する際に、3次元地図107上に撮影状態を通知する指定装置105を提供することができる。
本発明の実施形態2について、図8に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
撮影領域算出処理部303は、図7のステップS707で撮影領域算出処理部303が撮影可能と判定した面に関して、3次元地図107の座標における法線ベクトルを算出する。
パン角及びティルト角による撮影装置108の方向の調整によっては、斜め前方の対象物であっても正対して撮影できる可能性があるが、操作者103が撮影制御パラメータを把握した上で、撮影可能な対象を選択しなければならない。
本発明の実施形態3について、図9に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
撮影領域算出処理部303は、図7のステップS707で撮影領域算出処理部303が撮影可能と判定した面に関して、3次元地図107の座標における法線ベクトルを算出する。
そして、撮影領域算出処理部303は、撮影可能と判定した面について、上述のように算出した角度を示す情報を、撮影状態情報に含めて3次元地図描画処理部204に出力する。3次元地図描画処理部204は、撮影状態情報において、撮影可能と判定した面について示された角度の範囲に応じて色分けして、面を描画する。3次元地図描画処理部204は、例えば、上記法線ベクトルと、上記光軸ベクトルとがなす角度に応じて、面の色情報のうち明度を変更してもよい。一例として、最も正対している場合には最も明るくして、角度が直角(90度)に近いほど暗くするようにしてもよい。
本実施形態によれば、3次元地図107上の撮影領域の範囲内にあるそれぞれの面(撮影対象)が、実際に撮影された場合にどのくらい傾いて映るかを通知することにより、操作者103は、撮影対象が正対した状態で撮影される以外の見え方を選択できるようになる。これにより、操作者103が撮影対象を選択する場合の自由度が増す。
本発明の実施形態4について説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
前提として、撮影領域算出処理部303は、撮影対象の大きさと、撮影対象の3次元地図107上の位置とを示す情報を事前に取得しているものとする。
本実施形態によれば、撮影対象が撮影画像内に収まるか否かを操作者103に通知することができる。
本発明の実施形態5について説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
前記の各実施形態において、添付図面に図示されている構成等については、あくまで一例であり、これらに限定されるものではなく、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
表示処理部208の制御ブロック(撮影状態算出部203、3次元地図描画処理部204、表示制御部205)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
本発明の態様1に係る指定装置は、対象区域内を移動して撮影対象を撮影する移動撮影装置の当該撮影対象を指定する指定装置であって、表示部に、前記対象区域の地図(3次元地図107)を表示させる表示処理部と、前記撮影対象に対応する前記地図上の位置の指定を受け付ける指定受付部と、を備え、前記表示処理部は、前記移動撮影装置に関する情報に基づいて、前記対象区域内において前記移動撮影装置が撮影可能な位置を示す撮影状態情報を、前記地図に重畳させて表示させる。
本出願は、2017年7月13日に出願された日本国特許出願:特願2017−137354に対して優先権の利益を主張するものであり、それを参照することにより、その内容の全てが本書に含まれる。
108 撮影装置(撮影部)
105 指定装置
106 表示装置(表示部)
107 3次元地図
201 パラメータ入力部(情報受付部)
203 撮影状態算出部
204 3次元地図描画処理部
205 表示制御部
206 指定受付部
207 通信部(送信部)
208 表示処理部
Claims (10)
- 対象区域内を移動して撮影対象を撮影する移動撮影装置の当該撮影対象を指定する指定装置であって、
表示部に、前記対象区域の地図を表示させる表示処理部と、
前記撮影対象に対応する前記地図上の位置の指定を受け付ける指定受付部と、を備え、
前記表示処理部は、前記移動撮影装置に関する情報に基づいて、前記対象区域内において前記移動撮影装置が撮影可能な位置を示す撮影状態情報を、前記地図に重畳させて表示させることを特徴とする指定装置。 - 前記移動撮影装置に関する情報は、前記移動撮影装置の外形、ならびに、前記移動撮影装置が備える撮影部の可動範囲、外部パラメータ、内部パラメータ、および、画角のうち1つ以上を示すことを特徴とする請求項1に記載の指定装置。
- 前記移動撮影装置に関する情報の入力を受け付ける情報受付部をさらに備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の指定装置。
- 前記地図は、3次元地図であることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の指定装置。
- 前記撮影状態情報は、前記対象区域内において前記移動撮影装置が正対して撮影可能な位置を示すことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の指定装置。
- 前記撮影状態情報は、前記対象区域内において前記移動撮影装置が撮影可能な位置を示すとともに、示された各位置について、前記移動撮影装置が撮影可能な角度を示すことを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載の指定装置。
- 前記撮影状態情報は、前記対象区域内において前記移動撮影装置が被写体の全体を撮影可能な位置を示すことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の指定装置。
- 前記表示処理部は、前記撮影状態情報に基づいて、3次元地図上の色またはテクスチャを変化させることを特徴とする請求項1から7の何れか1項に記載の指定装置。
- 前記表示部と、
前記指定受付部が受け付けた前記地図上の位置に対応する前記撮影対象の位置を前記移動撮影装置に送信する送信部と、をさらに備えていることを特徴とする請求項1から8の何れか1項に記載の指定装置。 - 請求項1から9の何れか1項に記載の指定装置としてコンピュータを機能させるための指定プログラムであって、前記表示処理部および前記指定受付部としてコンピュータを機能させるための指定プログラム。
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