JPWO2018220782A1 - Elevator equipment - Google Patents
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Abstract
エレベータ装置は、物体までの第1の距離データを取得する第1の距離センサ群と、物体までの第2の距離データを取得する第2の距離センサ群と、物体の幅データを算出する幅算出部と、物体の移動速度データを算出する移動速度算出部と、物体の奥行データを算出する奥行算出部と、物体の立体形状を算出する立体形状算出部とを備えている。The elevator apparatus includes a first distance sensor group that acquires first distance data to the object, a second distance sensor group that acquires second distance data to the object, and a width for calculating the width data of the object. A calculating unit, a moving speed calculating unit that calculates moving speed data of the object, a depth calculating unit that calculates depth data of the object, and a solid shape calculating unit that calculates the solid shape of the object.
Description
本発明は、エレベータ装置に係り、特にかごに乗り降りする人や物などの物体の形状を検出可能なエレベータ装置に関する。 The present invention relates to an elevator apparatus, and more particularly to an elevator apparatus capable of detecting the shape of an object such as a person or an object getting on and off a car.
従来のエレベータ装置として、エレベータのかご床面積に対する人や物などの物体の占有率を算出し、かご内の占有率が所定値以上である場合には、乗り場呼びをキャンセルするものがある。例えば、特許文献1に記載の発明では、エレベータの出入口を通過する物体を線状画像として検出し、これに基いて物体の床投影面積を算出することにより、かご内の占有率を算出している。 As a conventional elevator apparatus, there is one that calculates an occupation ratio of an object such as a person or an object with respect to an elevator car floor area, and cancels a landing call when the occupation ratio in the car is a predetermined value or more. For example, in the invention described in Patent Document 1, an object passing through an elevator doorway is detected as a linear image, and the floor projection area of the object is calculated based on this, thereby calculating the occupation ratio in the car. Yes.
しかしながら、特許文献1の記載の発明では、物体の幅として予め設定された固定値を用いるため、物体の形状を高精度に算出することができない。そのため、物体の床占有面積を正確に算出することができず、かご内の占有率も不正確になるという問題がある。 However, since the invention described in Patent Document 1 uses a fixed value set in advance as the width of the object, the shape of the object cannot be calculated with high accuracy. Therefore, there is a problem that the floor occupation area of the object cannot be accurately calculated, and the occupation ratio in the car becomes inaccurate.
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、かごに乗り降りする物体の形状を低コストかつ高精度に検出することができる、エレベータ装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide an elevator apparatus that can detect the shape of an object that gets on and off a car with low cost and high accuracy.
上記の課題を解決するために、本発明に係るエレベータ装置は、エレベータの出入口の左右いずれか一方に設けられてかごを出入りする物体までの第1の距離データを取得する第1の距離センサ群と、エレベータの出入口の左右いずれか他方に設けられてかごを出入りする物体までの第2の距離データを取得する第2の距離センサ群と、第1の距離データ、第2の距離データ、および第1、第2の距離センサ群の幅方向の距離に基いて、物体の幅データを算出する幅算出部と、第1の距離センサ群による物体の第1の検出開始時刻データ、第2の距離センサ群による物体の第2の検出開始時刻データ、および第1、第2の距離センサ群の奥行方向の距離に基いて、物体の移動速度データを算出する移動速度算出部と、物体の移動速度データ、並びに、第1の距離センサ群による物体の第1の検出開始時刻データおよび第1の検出終了時刻データ、または、第2の距離センサ群による物体の第2の検出開始時刻データおよび第2の検出終了時刻データに基づいて、物体の奥行データを算出する奥行算出部と、物体の幅データおよび奥行データに基いて、物体の立体形状を算出する立体形状算出部とを備えている。 In order to solve the above problems, an elevator apparatus according to the present invention is provided with a first distance sensor group that is provided at either the left or right of an elevator entrance and acquires first distance data to an object that enters and exits a car. A second distance sensor group for obtaining second distance data to an object that is provided on either the left or right side of the elevator entrance and exits the car, and the first distance data, the second distance data, and Based on the distance in the width direction of the first and second distance sensor groups, a width calculation unit that calculates the width data of the object, first detection start time data of the object by the first distance sensor group, A moving speed calculating unit for calculating moving speed data of the object based on the second detection start time data of the object by the distance sensor group and the distance in the depth direction of the first and second distance sensor groups; Speed data, And first detection start time data and first detection end time data of the object by the first distance sensor group, or second detection start time data and second detection of the object by the second distance sensor group. A depth calculation unit that calculates the depth data of the object based on the end time data, and a solid shape calculation unit that calculates the solid shape of the object based on the width data and the depth data of the object.
本発明に係るエレベータ装置によれば、かごに乗り降りする物体の形状を低コストかつ高精度に検出することができる。 According to the elevator apparatus according to the present invention, the shape of an object that gets on and off the car can be detected with low cost and high accuracy.
以下、添付の図1〜3を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。ただし、以下に示す実施の形態は一例であり、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. However, the embodiment described below is an example, and the present invention is not limited to the embodiment.
実施の形態.
図1(a)〜(c)には、本発明の実施の形態に係るエレベータ装置の出入口の構成が示されている。Embodiment.
1A to 1C show a configuration of an entrance / exit of an elevator apparatus according to an embodiment of the present invention.
エレベータの出入口40の左右いずれか一方の壁面には、第1の距離センサ群11が設けられている。また、エレベータの出入口40の左右いずれか他方の壁面には、第2の距離センサ群12が設けられている。
The first
第1の距離センサ群11は、エレベータの出入口40の幅方向(図中に矢印Wで示される方向)と平行な光軸を有する1つまたは複数の反射式距離センサ11nから構成されている。各反射式距離センサ11nは、自身から物体(人または物)50までの距離X1nをそれぞれ検出することができる。The first
第2の距離センサ群12は、エレベータの出入口40の幅方向と平行な光軸を有する1つまたは複数の反射式距離センサ12nから構成されている。各反射式距離センサ12nは、自身から物体50までの距離X2nをそれぞれ検出することができる。The second
第1の距離センサ群11と第2の距離センサ群12とは、エレベータの出入口40の幅方向について、所定距離Wだけ離れて設けられている。また、第1の距離センサ群11と第2の距離センサ群12とは、エレベータの出入口40の奥行方向(図中で矢印Dで示される方向)について、所定距離Dだけ離れて設けられている。
The first
第1の距離センサ群11と第2の距離センサ群12とが出入口40の奥行方向についてDだけ離れて設けられていることにより、物体50の移動方向を判定することができる。例えば、物体50がはじめに第1の距離センサ群11によって検出され、次に第2の距離センサ群12によって検出された場合には、物体50はかごに乗り込む方向に移動している。反対に、物体50がはじめに第2の距離センサ群12によって検出され、次に第1の距離センサ群11によって検出された場合には、物体50はかごから降りる方向に移動している。
Since the first
なお、図1では第1の距離センサ群11と第2の距離センサ群12とは、それぞれn=1〜15の反射式距離センサ11n、12nから構成されているが、反射式距離センサの数はこれに限定されるものではない。
In FIG. 1, the first
図2には、本発明の実施の形態に係るエレベータ装置の構成を示すブロック図が示されている。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the elevator apparatus according to the embodiment of the present invention.
エレベータ装置は、乗降検出装置10と、制御装置20と、秤装置30とを備えている。乗降検出装置10は、エレベータのかごに乗降する物体50を検出する。制御装置20は、乗降検出装置10の検出結果に基いてエレベータの運転を制御する。秤装置30は、エレベータのかご内に乗り込んだ物体の重量を検出する。
The elevator apparatus includes a boarding /
エレベータの乗降検出装置10は、第1の距離センサ群11と、第2の距離センサ群12と、かごに乗り降りする物体50の立体形状を算出する形状算出部13と、算出された立体形状から情報を読み取る情報読取部14とを備えている。
The elevator boarding /
形状算出部13は、物体50の幅データWnを算出する幅算出部131と、物体50の移動速度データVnを算出する移動速度算出部132と、物体50の奥行データDnを算出する奥行算出部133と、物体50の立体形状Shを算出する立体形状算出部134とを備えている。
The
幅算出部131は、第1の距離センサ群11によって検出される物体50までの第1の距離X1nと、第2の距離センサ群12によって検出される物体50までの第2の距離X2nと、予め決定されている第1の距離センサ群11と第2の距離センサ群12との幅方向の距離Wとから、物体50の幅データWnを以下の式に従って算出する。The width calculation unit 131 includes a first distance X 1n to the
移動速度算出部132は、第1の距離センサ群11による物体50の検出開始時刻TS1nと、第2の距離センサ群12による物体50の検出開始時刻TS2nと、予め決定されている第1の距離センサ群11と第2の距離センサ群12との奥行方向の距離Dとから、物体50の移動速度データVnを以下の式に従って算出する。The moving
奥行算出部133は、移動速度算出部132によって算出された物体50の移動速度データVnと、第1の距離センサ群11による物体50の検出開始時刻TS1nおよび検出終了時刻TE1nとに基いて、物体50の奥行データDnを以下の式に従って算出する。The
代替的には、奥行算出部133は、移動速度算出部132によって算出された物体50の移動速度データVnと、第2の距離センサ群12による物体50の検出開始時刻TS2nおよび検出終了時刻TE2nとに基いて、物体50の奥行データDnを以下の式に従って算出する。Alternatively, the
立体形状算出部134は、幅算出部131によって算出された物体50の幅データWnと、奥行算出部133によって算出された物体50の奥行データDnとから、物体50の立体形状Shを算出する。図3(a)(b)には、立体形状算出部134によって算出された物体50の立体形状Shの一例が示されている。
The three-dimensional
情報読取部14は、床投影面積算出部141と、占有率算出部142と、高さ検出部143とを備えている。
The
床投影面積算出部141は、立体形状算出部134によって算出された物体50の立体形状Shから、物体50の床投影面積を算出する。図3(c)には、床投影面積算出部141によって算出された物体50の床投影面積の一例が示されている。
The floor projection area calculation unit 141 calculates the floor projection area of the
占有率算出部142は、床投影面積算出部141によって算出された物体50の床投影面積と、予め決定されているエレベータのかごの床面積とに基いて、エレベータのかご内の占有率を算出する。詳細には、占有率算出部142は、物体50がかごに乗り込んだ場合にはその床投影面積を加算し、物体50がかごから降りた場合にはその床投影面積を減算することによって、かご内の占有率を算出する。
The occupancy
高さ検出部143は、立体形状算出部134によって算出された物体50の立体形状Shから、物体50の高さを算出する。
The
制御装置20は、占有率算出部142によって算出されたかご内の占有率と、秤装置30によって検出されるかご内の重量とに基いて、エレベータの運転を制御する。詳細には、制御装置20は、かご内の占有率が所定値以上の場合、またはかご内の重量が定格荷重以上の場合には、乗り場呼びをキャンセルする。これにより、かごが満員の場合または定格荷重以上の場合に、エレベータの運転を効率化することができる。
The
また、制御装置20は、高さ検出部143によって算出された物体50の高さが所定値以下であり、かつかご内における操作が一定時間行われない場合には、エレベータの扉を開放する。これにより、背の低い子供や動物がかご内に閉じ込められることを防止することができる。
In addition, when the height of the
また、制御装置20は、移動速度算出部132によって算出された物体50の移動速度データVnの平均が所定値以下の場合には、エレベータの扉の開閉速度を通常時よりも遅くする。これにより、ゆっくりと移動している高齢者や重い物を運搬している人などが扉に挟まれるのを防止することができる。なお、物体50の実際の移動速度に応じて扉の開閉時間をさらに細かく変化させてもよい。
Further, when the average of the moving speed data Vn of the
また、制御装置20は、第1、第2の距離センサ群11、12に含まれる少なくとも1つのセンサが物体50を検出している期間中は、エレベータの扉の開閉動作を停止または反転させる。これにより、第1、第2の距離センサ群11、12を扉の安全装置としても活用することができる。
Further, the
以上説明したように、本発明の実施の形態に係るエレベータ装置は、物体50までの第1の距離データX1nを取得する第1の距離センサ群11と、物体50までの第2の距離データX2nを取得する第2の距離センサ群12と、物体50の幅データWnを算出する幅算出部131と、物体50の移動速度データVnを算出する移動速度算出部132と、物体50の奥行データDnを算出する奥行算出部133と、物体50の立体形状Shを算出する立体形状算出部134とを備えている。これにより、かごに乗り降りする物体の形状を低コストかつ高精度に算出することができる。As described above, the elevator apparatus according to the embodiment of the present invention includes the first
なお、上記の実施の形態では、第1、第2の距離センサ群11、12は反射式距離センサであったが、光走査式距離センサや超音波式距離センサを用いることもできる。
In the above embodiment, the first and second
Claims (7)
前記エレベータの前記出入口の左右いずれか他方に設けられて前記かごを出入りする前記物体までの第2の距離データを取得する第2の距離センサ群と、
前記第1の距離データ、前記第2の距離データ、および前記第1、第2の距離センサ群の幅方向の距離に基いて、前記物体の幅データを算出する幅算出部と、
前記第1の距離センサ群による前記物体の第1の検出開始時刻データ、前記第2の距離センサ群による前記物体の第2の検出開始時刻データ、および前記第1、第2の距離センサ群の奥行方向の距離に基いて、前記物体の移動速度データを算出する移動速度算出部と、
前記物体の前記移動速度データ、並びに、前記第1の距離センサ群による前記物体の前記第1の検出開始時刻データおよび第1の検出終了時刻データ、または、前記第2の距離センサ群による前記物体の前記第2の検出開始時刻データおよび第2の検出終了時刻データに基づいて、前記物体の奥行データを算出する奥行算出部と、
前記物体の前記幅データおよび前記奥行データに基いて、前記物体の立体形状を算出する立体形状算出部と
を備える、エレベータ装置。A first distance sensor group for acquiring first distance data to an object that is provided on either the left or right of the elevator entrance and exits the car;
A second distance sensor group that is provided on either the left or right side of the doorway of the elevator and acquires second distance data to the object that enters and exits the car;
A width calculation unit that calculates width data of the object based on a distance in a width direction of the first distance data, the second distance data, and the first and second distance sensor groups;
First detection start time data of the object by the first distance sensor group, second detection start time data of the object by the second distance sensor group, and the first and second distance sensor groups A moving speed calculation unit that calculates moving speed data of the object based on a distance in the depth direction;
The moving speed data of the object, and the first detection start time data and first detection end time data of the object by the first distance sensor group, or the object by the second distance sensor group. A depth calculation unit that calculates depth data of the object based on the second detection start time data and the second detection end time data;
An elevator apparatus comprising: a solid shape calculation unit that calculates a solid shape of the object based on the width data and the depth data of the object.
前記物体の前記床投影面積および前記かごの床面積に基づいて、前記かご内の占有率を算出する占有率算出部と
をさらに備える、請求項1に記載のエレベータ装置。 A floor projected area calculating unit that calculates a floor projected area of the object based on the three-dimensional shape of the object;
The elevator apparatus according to claim 1, further comprising: an occupancy ratio calculation unit that calculates an occupancy ratio in the car based on the floor projected area of the object and the floor area of the car.
前記かご内の占有率および前記かご内の重量に基いて、前記エレベータの運転を制御する制御部と
をさらに備える、請求項2に記載のエレベータ装置。 A scale for detecting the weight in the cage;
The elevator apparatus according to claim 2, further comprising: a control unit that controls operation of the elevator based on an occupation ratio in the car and a weight in the car.
前記制御部は、前記物体の前記高さが所定値以下であり、かつ前記かご内における操作が一定時間行われない場合に、前記エレベータの扉を開放する、請求項3または4に記載のエレベータ装置。A height calculator that calculates the height of the object based on the three-dimensional shape of the object;
The elevator according to claim 3 or 4, wherein the control unit opens the door of the elevator when the height of the object is equal to or smaller than a predetermined value and the operation in the car is not performed for a predetermined time. apparatus.
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