JPWO2018207260A1 - 対基板作業機 - Google Patents

Abstract

基板を搬送する搬送装置と、搬送装置により作業位置に搬送された基板を保持する保持装置と、搬送装置の作動を制御する制御装置とを備え、制御装置が、予め設定された設定時間と、搬送装置による基板の作業位置からの搬送距離若しくは基板の作業位置までの搬送距離とに基づいて演算された搬送速度で、基板が搬送されるように、搬送装置の作動を制御する対基板作業機。

Description

本発明は、基板を搬送する搬送装置を備えた対基板作業機に関するものである。

対基板作業機は、一般的に、基板を搬送する搬送装置を備えており、搬送装置によって作業位置に搬送された基板に対して作業が実行される。下記特許文献には、そのような対基板作業機の一例が記載されている。

特開２００３−０１７８４４号公報

搬送装置を備える対基板作業機では、基板を効率よく搬送することが望まれている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、基板を効率よく搬送することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、基板を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により作業位置に搬送された基板を保持する保持装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、予め設定された設定時間と、前記搬送装置による基板の前記作業位置からの搬送距離若しくは基板の前記作業位置までの搬送距離とに基づいて演算された搬送速度で、基板が搬送されるように、前記搬送装置の作動を制御する対基板作業機を開示する。

本開示によれば、基板の搬送距離に応じた搬送速度で、基板を搬送することが可能となる。これにより、基板を効率よく搬送することが可能となる。

はんだ印刷機を示す側面図である。 はんだ印刷機を示す平面図である。 基板搬送保持装置を示す斜視図である。 基板搬送保持装置を示す平面図である。 図４のＡＡ線における断面図である。 Ｙ方向のサイズの大きな回路基板を搬送するコンベア装置の概略平面図である。 Ｙ方向のサイズの小さな回路基板を搬送するコンベア装置の概略平面図である。 制御装置を示すブロック図である。 Ｘ方向のサイズの大きな回路基板を搬送するコンベア装置の概略側面図である。 Ｘ方向のサイズの小さな回路基板を搬送するコンベア装置の概略側面図である。 Ｘ方向のサイズの小さな回路基板を搬送するコンベア装置の概略平面図である。 Ｘ方向のサイズの小さな回路基板を搬送するコンベア装置の概略側面図である。 Ｘ方向のサイズの大きな回路基板を搬送するコンベア装置の概略平面図である。 Ｘ方向のサイズの小さな回路基板を搬送するコンベア装置の概略平面図である。 変形例の基板搬送保持装置を示す側面図である。 変形例の基板搬送保持装置を示す側面図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

（Ａ）はんだ印刷機の構成
図１及び図２に、本発明のはんだ印刷機１０を示す。はんだ印刷機１０は、回路基板にクリームはんだを印刷するための作業機である。はんだ印刷機１０は、基板搬送保持装置２０と、マスク保持装置２２と、撮像装置２３と、スキージ装置２４と、はんだ供給装置２６と、制御装置（図８参照）２８とを備えている。なお、図１は、はんだ印刷機１０を側方からの視点において示す図であり、図２は、はんだ印刷機１０を上方からの視点において示す図である。

基板搬送保持装置２０は、図３乃至図５に示すように、コンベア装置５０と、基板保持装置５２と、基板昇降装置５４とを有している。図３は、基板搬送保持装置２０を斜め上方からの視点において示す図であり、図４は、基板搬送保持装置２０を上方からの視点において示す図であり、図５は、図４のＡＡ線からの視点において示す図である。

コンベア装置５０は、１対のガイドレール６０，６２と、各ガイドレール６０，６２に設けられた第１コンベアベルト６６及び第２コンベアベルト６８とを有している。１対のガイドレール６０，６２は、互いに平行に配設されており、各ガイドレール６０，６２は、１対の支持脚７０を介して昇降台７２の上面において支持されている。なお、ガイドレール６０，６２の延びる方向をＸ方向、そのＸ方向に水平に直行する方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向の両方に直交する方向をＺ方向と称する。

また、各ガイドレール６０，６２の側面には４個のプーリ７４，７５，７６，７７がＹ方向を軸心として配設されている。それら４個のプーリ７４，７５，７６，７７のうちの２個のプーリ７４，７７は、各ガイドレール６０，６２の両端部に配設され、残りの２個のプーリ７５，７６は、各ガイドレール６０，６２の中央部に、僅かにＸ方向に離間した状態で配設されている。なお、ガイドレール６０とガイドレール６２とは、互いのプーリ７４，７５，７６，７７の配設面が対向する状態で配設されている。

また、第１コンベアベルト６６は、各ガイドレール６０，６２のプーリ７４，７５に巻き掛けられ、第２コンベアベルト６８は、各ガイドレール６０，６２のプーリ７６，７７に巻き掛けられている。そして、第１コンベアベルト６６は、電磁モータ（図８参照）７８の駆動により周回し、第２コンベアベルト６８は、電磁モータ（図８参照）７９の駆動により周回する。なお、各コンベアベルト６６，６８の周回方向は、図５での時計回りの方向とされている。

これにより、第１コンベアベルト６６の上に回路基板（図６参照）８０を載置することで、回路基板８０は、第２コンベアベルト６８に向かって搬送される。このため、第１コンベアベルト６６が配設されている側を上流側、第２コンベアベルト６８が配設されている側を下流側と称する。また、第１コンベアベルト６６の下流側の端部と、第２コンベアベルト６８の上流側の端部との間の距離は、回路基板８０の搬送方向における長さ寸法より短くされている。このため、第１コンベアベルト６６から第２コンベアベルト６８に向かって搬送された回路基板８０は、図６に示すように、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との両方に支持された状態で、第２コンベアベルト６８に向かって搬送される。そして、回路基板８０は、第１コンベアベルト６６から第２コンベアベルト６８に乗り移り、第２コンベアベルト６８によって下流側に搬送される。

コンベア装置５０は、さらに、幅変更装置（図８参照）８１を有しており、ガイドレール６０とガイドレール６２との間の距離を変更することが可能とされている。詳しくは、ガイドレール６２を支持する１対の支持脚７０は、Ｙ方向にスライド可能とされている。そして、それら１対の支持脚７０は、電磁モータ（図８参照）８２の駆動によりＹ方向の任意の位置に移動する。この際、それら１対の支持脚７０により支持されているガイドレール６２は、ガイドレール６０と平行な状態で、ガイドレール６０に対して接近・離間する。これにより、ガイドレール６０とガイドレール６２との間の距離が変更される。このように、ガイドレール６０とガイドレール６２との間の距離が変更されることで、種々のＹ方向のサイズの回路基板８０を搬送することが可能となる。

具体的には、例えば、図６に示すように、ガイドレール６０とガイドレール６２との間の距離をある程度大きくすることで、Ｙ方向の寸法の大きい回路基板８０ａを搬送することが可能となる。一方、図７に示すように、ガイドレール６０とガイドレール６２との間の距離をある程度小さくすることで、Ｙ方向の寸法の小さい回路基板８０ｂを搬送することが可能となる。

また、基板保持装置５２は、図３乃至図５に示すように、支持テーブル８３と、テーブル昇降機構８４と、クランプ装置８６とを有している。支持テーブル８３は、概して矩形をなし、Ｘ方向に延びるように、１対のガイドレール６０，６２の間に配置されている。なお、支持テーブル８３の上流側の端部は、Ｘ方向において、第１コンベアベルト６６の中央部まで延び出しており、支持テーブル８３の下流側の端部は、Ｘ方向において、第２コンベアベルト６８の中央部まで延び出している。また、支持テーブル８３のＹ方向における両縁は、各ガイドレール６０，６２のコンベアベルト６６，６８とＺ方向において重ならないようにされている。

また、支持テーブル８３は、テーブル昇降機構８４を介して、昇降台７２の上面に配設されており、テーブル昇降機構８４は、電磁モータ（図８参照）８８の駆動により支持テーブル８３を昇降させる。なお、支持テーブル８３は、支持テーブル８３の上面がコンベアベルト６６，６８の上面より下方に位置する箇所と、支持テーブル８３の上面がコンベアベルト６６，６８の上面より数ｍｍ上方に位置する箇所との間でテーブル昇降機構８４によって昇降する。

これにより、回路基板８０が、図６に示すように、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との両方によって均等に支持される位置まで搬送された状態で、支持テーブル８３がテーブル昇降機構８４によって上昇することで、回路基板８０が、コンベアベルト６６，６８の上面から持ち上げられる。なお、回路基板８０が、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との両方によって均等に支持される位置、つまり、回路基板８０のＸ方向における中央と、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との隙間とがＹ方向において概ね一致する位置を、作業位置と記載する。また、支持テーブル８３がテーブル昇降機構８４によって下降することで、回路基板８０がコンベアベルト６６，６８の上面に載置される。

また、クランプ装置８６は、図３乃至図５に示すように、固定クランパ９０と可動クランパ９２とエアシリンダ（図８参照）９４とを有している。固定クランパ９０及び可動クランパ９２は、概して矩形とされており、長手方向の寸法が、支持テーブル８３のＸ方向における長さ寸法と略同じとされている。そして、固定クランパ９０は、それのＸ方向における両端と支持テーブル８３のＸ方向における両端とがＹ方向において一致するように、ガイドレール６０の上面に固定されている。一方、可動クランパ９２は、それのＸ方向における両端と支持テーブル８３のＸ方向における両端とがＹ方向において一致するように、ガイドレール６２の上面に配設されている。つまり、固定クランパ９０と可動クランパ９２とは、上方からの視点において、支持テーブル８３を挟むように配設されている。

また、可動クランパ９２は、Ｙ方向にスライド可能とされており、固定クランパ９０から離間する方向に、コイルスプリング（図示省略）の弾性力によって付勢されている。そして、可動クランパ９２は、エアシリンダ９４の駆動により、コイルスプリングの弾性力に抗して固定クランパ９０に接近する。なお、固定クランパ９０及び可動クランパ９２の配設高さは、作業位置に搬送された回路基板８０がテーブル昇降機構８４によってコンベアベルト６６，６８から持ち上げられた高さと同じとされている。このため、回路基板８０がテーブル昇降機構８４によってコンベアベルト６６，６８から持ち上げられた際に、可動クランパ９２がエアシリンダ９４によって固定クランパ９０に接近することで、回路基板８０が固定クランパ９０と可動クランパ９２とによって挟持される。これにより、回路基板８０は、コンベアベルト６６，６８から持ち上げられた状態でクランプ装置８６によってクランプされる。

また、基板昇降装置５４は、上記昇降台７２と、台昇降機構９６とを有している。台昇降機構９６は、電磁モータ（図８参照）９８の駆動により昇降台７２を昇降させる。これにより、昇降台７２の上に配設されたコンベア装置５０及び基板保持装置５２が、基板昇降装置５４によって昇降する。つまり、クランプ装置８６によってクランプされた状態の回路基板８０が、基板昇降装置５４によって昇降する。

マスク保持装置２２は、図１に示すように、基板搬送保持装置２０の上方に配設されたマスク支持台１１０と、そのマスク支持台１１０の上面に配設されたマスク固定機構１１２とを有している。マスク支持台１１０の中央部には、開口部（図示省略）が形成されており、その開口部を覆うように、マスク１１６がマスク支持台１１０の上に載置される。そして、マスク支持台１１０の上に載置されたマスク１１６が、マスク固定機構１１２によって固定的に保持される。

なお、マスク支持台１１０に形成されている開口部は、基板搬送保持装置２０により搬送される回路基板８０より大きくされている。そして、クランプ装置８６によってクランプされた回路基板８０が、基板昇降装置５４によって上昇することで、マスク固定機構１１２によって保持されたマスク１１６の下面に密着する。また、クランプ装置８６によってクランプされた回路基板８０が、基板昇降装置５４によって下降することで、マスク１１６の下面から離間する。

撮像装置２３は、図１及び図２に示すように、カメラ移動装置１２０と、カメラ１２２と、ストッパ１２４とを有している。カメラ移動装置１２０は、１対のスライドレール１２６と、Ｙスライダ１２８と、Ｘスライダ１３０とを含む。１対のスライドレール１２６は、基板搬送保持装置２０とマスク保持装置２２との間において、互いに平行かつ、Ｙ軸方向に延びるように配設されている。Ｙスライダ１２８は、１対のスライドレール１２６によってスライド可能に保持されており、電磁モータ（図８参照）１３２の作動により、Ｙ方向にスライドする。Ｘスライダ１３０は、Ｙスライダ１２８の下面側にＸ方向にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図８参照）１３６の作動により、Ｘ方向にスライドする。なお、スライドレール１２６は、基板搬送保持装置２０の基板昇降装置５４と上下方向において重なっておらず、Ｙスライダ１２８が、基板昇降装置５４の上方から移動することで、回路基板８０は、撮像装置２３と当接することなく、基板昇降装置５４により上昇される。

カメラ１２２は、Ｘスライダ１３０の下面側に、下を向いた状態で取り付けられている。ストッパ１２４は、概して棒状をなし、Ｘスライダ１３０の下面側に、下方に延び出す状態で取り付けられている。これにより、カメラ１２２及びストッパ１２４は、基板搬送保持装置２０の上方において任意の位置に移動可能とされている。なお、ストッパ１２４は、ストッパ昇降装置（図８参照）１３８を有しており、Ｘスライダ１３０から下降、若しくは、Ｘスライダ１３０に向かって上昇可能とされている。また、ストッパ１２４の先端には、接触センサ１４０が配設されており、接触センサ１４０によって、ストッパ１２４の先端への他の部材の接触が検出される。

スキージ装置２４は、スキージ移動装置１５０と、１対のスキージ１５２，１５４と、スキージ昇降装置１５６とを有している。スキージ移動装置１５０は、１対のスライドレール１５８とスライダ１６０とを含む。１対のスライドレール１５８は、マスク保持装置２２の上方において、互いに平行かつ、Ｙ軸方向に延びるように配設されている。スライダ１６０は、１対のスライドレール１５８にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図８参照）１６２の作動により、Ｙ方向にスライドする。また、１対のスキージ１５２，１５４の各々は、概して矩形の板状をなし、可撓性を有する素材により形成されている。１対のスキージ１５２，１５４は、互いに向かい合うとともに、Ｘ軸方向に延びるように配設され、スライダ１６０の下方において、スキージ昇降装置１５６によって保持されている。そのスキージ昇降装置１５６は、１対のスキージ１５２，１５４を個別に昇降させる。

はんだ供給装置２６は、クリームはんだを供給する装置であり、クリームはんだを吐出する吐出口１７０が、はんだ供給装置２６の下面に形成されている。また、はんだ供給装置２６は、スライダ１６０のＹ軸方向における側面の略中央部に固定されている。これにより、はんだ供給装置２６は、スキージ移動装置１５０の作動によりＹ軸方向の任意の位置に移動する。

制御装置２８は、図８に示すように、コントローラ１８０と、複数の駆動回路１８２と、画像処理装置１８６とを備えている。複数の駆動回路１８２は、上記電磁モータ７８，７９，８２，８８，９８，１３２，１３６，１６２、エアシリンダ９４、ストッパ昇降装置１３８、スキージ昇降装置１５６、はんだ供給装置２６に接続されている。コントローラ１８０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１８２に接続されている。これにより、基板搬送保持装置２０、スキージ装置２４等の作動が、コントローラ１８０によって制御される。また、コントローラ１８０は、画像処理装置１８６にも接続されている。画像処理装置１８６は、カメラ１２２によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１８０は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１８０は、接触センサ１４０に接続されており、接触センサ１４０からの検出値を取得する。

なお、はんだ印刷機１０は、図２に示すように、２台の作業機１９０，１９２の間に配設されている。作業機１９０は、はんだ印刷機１０の上流側に配設され、作業機１９２は、はんだ印刷機１０の下流側に配設されている。作業機１９０は、回路基板８０を搬送するための搬送装置１９４を備えており、搬送装置１９４は、１対のガイドレール１９６を有している。１対のガイドレール１９６は、平行かつＸ方向に延びるように配設されている。各ガイドレール１９６の互いに向かい合う面には、コンベアベルト１９８が周回可能に巻き掛けられており、電磁モータ（図示省略）の駆動により、コンベアベルト６６，６８と同方向に周回する。

また、作業機１９２も、回路基板８０を搬送するための搬送装置２００を備えている。搬送装置２００は、１対のガイドレール２０２と、１対のコンベアベルト２０４とにより構成されているが、搬送装置２００は、搬送装置１９４と同じ構造であるため、ここでの説明を省略する。そして、作業機１９０のコンベアベルト１９８と、はんだ印刷機１０のコンベアベルト６６，６８と、作業機１９２のコンベアベルト２０４とが、Ｘ方向において１直線上に配設されている。

これにより、作業機１９０から排出された回路基板８０が、はんだ印刷機１０に搬入され、はんだ印刷機１０から排出された回路基板８０が、作業機１９２に搬入される。つまり、回路基板８０を、作業機１９０，はんだ印刷機１０，作業機１９２の順に搬送することが可能となっている。なお、作業機１９０，１９２も、はんだ印刷機１０の幅変更装置８１と同じ構造の幅変更装置（図示省略）を有しており、１対のコンベアベルト１９８，２０４の間の距離を任意に変更することが可能とされている。これにより、種々のＹ方向のサイズの回路基板８０を、作業機１９０，はんだ印刷機１０，作業機１９２の順に搬送することが可能となっている。

（Ｂ）はんだ印刷機の作動
はんだ印刷機１０では、上述した構成によって、回路基板８０が作業位置まで搬送され、クランプ装置８６によってクランプされる。続いて、クランプされた回路基板８０が、基板昇降装置５４によって上昇されることで、マスク１１６の下面に密着する。なお、マスク１１６には、回路基板８０のパッド等のパターンに合わせて貫通孔(図示省略)が形成されている。そして、マスク１１６にクリームはんだが塗布されることで、マスク１１６の貫通穴を介して、クリームはんだが回路基板８０に印刷される。

具体的には、作業機１９０において、搬送装置１９４により搬送されている回路基板８０が、搬送装置１９４のコンベアベルト１９８の下流側の端部から搬出される。これにより、その搬出された回路基板８０が、はんだ印刷機１０に搬入され、はんだ印刷機１０において、第１コンベアベルト６６によって下流側に搬送される。そして、回路基板８０の下流側の端部が、第２コンベアベルト６８の上流側の端部に乗り移る。この際、回路基板８０は、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との両方に支持された状態で、下流側に向かって搬送される。

また、回路基板８０が、第２コンベアベルト６８まで搬送される前に、撮像装置２３において、Ｘスライダ１３０が、カメラ移動装置１２０によって、１対の第２コンベアベルト６８の間の上方に移動され、Ｘスライダ１３０に取り付けられているストッパ１２４が下降される。この際、ストッパ１２４は、それの先端が第２コンベアベルト６８の上面より下方に位置するまで、下降される。

これにより、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との両方によって搬送される回路基板８０が、ストッパ１２４の先端部に当接し、接触センサ１４０によって検出信号がコントローラ１８０に送信される。そして、コントローラ１８０は、接触センサ１４０から検出信号を受信すると、第１コンベアベルト６６及び第２コンベアベルト６８の作動を停止し、回路基板８０がストッパ１２４に当接した位置において停止する。なお、ストッパ１２４の下降位置は、回路基板８０のＸ方向における中央が、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との隙間とＹ方向において概ね一致するときの回路基板８０のＸ方向下流端が位置する部分とされており、その位置でストッパ１２４に当接した回路基板８０は、作業位置に停止する。つまり、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との両方によって搬送される回路基板８０が、ストッパ１２４によって作業位置で堰き止められ、ストッパ１２４への当接により、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との両方の作動が停止することで、回路基板８０が作業位置において停止する。

回路基板８０が作業位置において停止すると、ストッパ１２４が上昇する。続いて、基板搬送保持装置２０において、支持テーブル８３が上昇し、回路基板８０がコンベアベルト６６，６８から持ち上げられ、クランプ装置８６によってクランプされる。そして、回路基板８０がクランプ装置８６によってクランプされると、Ｘスライダ１３０に取り付けられているカメラ１２２によって、クランプ装置８６によってクランプされた回路基板８０が撮像される。そして、撮像データに基づいて、回路基板８０の停止位置，回路基板８０の種類等がコントローラ１８０によって分析される。その後、昇降台７２が基板昇降装置５４によって上昇される。これにより、クランプ装置８６によってクランプされた回路基板８０が、コンベア装置５０とともに上昇し、マスク１１６の下面に密着する。

次に、はんだ供給装置２６によって、マスク１１６の上面にクリームはんだが供給される。次に、１対のスキージ１５２，１５４の一方が、スキージ昇降装置１５６によって下降され、その下降されたスキージの先端がマスク１１６の上面に接触する。そして、そのスキージが、スキージ移動装置１５０によってＹ方向に移動することで、クリームはんだが、スキージによって、掻き取られる。この際、クリームはんだは、マスク１１６の貫通穴の内部に充填され、回路基板８０に印刷される。これにより、回路基板８０への印刷作業が完了する。

続いて、回路基板８０への印刷作業が完了すると、昇降台７２が下降され、回路基板８０が、昇降台７２とともに下降することで、マスク１１６の下面への密着が解除される。また、昇降台７２の下降中、若しくは、昇降台７２の下降が開始するタイミングで、クランプ装置８６による回路基板８０のクランプが解除され、支持テーブル８３が下降する。これにより、クランプの解除された回路基板８０が、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８とに向かって下降する。

また、昇降台７２及び支持テーブル８３が下降している最中に、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との両方のコンベアベルト６６，６８の作動が開始する。つまり、昇降台７２の下降によりコンベア装置５０が下降し、コンベア装置５０において、支持テーブル８３の下降により回路基板が第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８とに向かって下降している最中に、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との作動が開始する。このため、支持テーブル８３に支持されている回路基板８０が、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との上に載置されると同時に、下流側に向かって搬送されるとともに、コンベア装置５０の下降中に、回路基板８０が下流側に向かって搬送される。

続いて、回路基板８０が、作業位置から下流側に向かって搬送されると、回路基板８０は、第１コンベアベルト６６から第２コンベアベルト６８に乗り移る。そして、回路基板８０が、更に下流側に搬送されることで、第２コンベアベルト６８の下流側の端部から搬出される。これにより、回路基板８０が、作業機１９２に搬入され、作業機１９２の搬送装置２００によって、作業機１９２の内部において下流側に搬送される。

（Ｃ）回路基板のＸ方向のサイズに応じた搬送速度の変更
上述したように、はんだ印刷機１０では、クランプ装置８６により保持された回路基板８０が、コンベア装置５０とともに、回路基板８０の搬送位置から上昇され、上昇位置において印刷作業が実行される。そして、回路基板８０への印刷作業が完了した後に、コンベア装置５０が下降されるが、そのコンベア装置５０の下降中に、回路基板８０が下流側に向かって搬送される。これにより、サイクルタイムの短縮を図ることが可能とされている。この際、Ｘ方向の回路基板のサイズに応じて、回路基板８０の搬送速度を変更することで、更なるサイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。

詳しくは、図６及び図９に示すように、Ｘ方向のサイズの大きな回路基板８０ａが、作業位置（回路基板８０ａが実線で示される位置）から、コンベア装置５０の最も下流側の位置（以下、「最下流位置」と記載する）（回路基板８０ａが点線で示される位置）まで搬送される際の搬送距離をＬ_１（ｃｍ）とする。また、回路基板８０ａが印刷作業実行後にコンベアベルト６６，６８の上に載置されてから、コンベア装置５０が基板昇降装置５４により下降される際に要する時間（以下、「装置下降時間」と記載する）をＴ_１（ｓｅｃ）とする。

このように、搬送距離をＬ_１（ｃｍ）とし、装置下降時間をＴ_１（ｓｅｃ）とした場合に、回路基板８０ａの搬送速度をＬ_１／Ｔ_１（ｃｍ／ｓｅｃ）とすることで、Ｘ方向のサイズの大きな回路基板８０ａは、作業位置から最下流位置まで搬送される。つまり、コンベア装置５０が下降している間に、回路基板８０ａは、はんだ印刷機１０から搬出される直前の位置まで搬送される。これにより、コンベア装置５０が下降している時間を最大限に利用して、回路基板８０ａを下流側に搬送することが可能となる。そして、はんだ印刷機１０から搬出される直前の位置、つまり、最下流位置まで搬送された回路基板８０ａは、そのままの速度、つまり、搬送速度Ｌ_１／Ｔ_１（ｃｍ／ｓｅｃ）で、作業機１９２に搬入される。これにより、サイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。

次に、Ｘ方向のサイズの大きな回路基板８０ａの搬送速度Ｌ_１／Ｔ_１（ｃｍ／ｓｅｃ）と同じ速度で、Ｘ方向のサイズの小さな回路基板８０ｂを搬送させた場合について、考えてみる。このような場合に、Ｘ方向のサイズの小さな回路基板８０ｂは、図７及び図１０に示すように、コンベア装置５０が下降している間に、作業位置からＬ_１（ｃｍ）、搬送される。この際、回路基板８０ｂは、はんだ印刷機１０から搬出される直前の位置、つまり、最下流位置まで搬送されていない。これは、作業位置での回路基板８０ｂの下流側の端部が、作業位置での回路基板８０ａの下流側の端部よりも上流側に位置するためである。つまり、回路基板８０ｂの作業位置から最下流位置までの搬送距離が、回路基板８０ａの作業位置から最下流位置までの搬送距離より長くなるためである。

このように、コンベア装置５０が下降している間に、回路基板８０ｂが最下流位置まで搬送されていない場合には、コンベア装置５０が下降している時間を最大限に利用して、回路基板８０ｂを下流側に搬送することができず、無駄な時間が生じる。具体的には、コンベア装置５０が下降した後に、回路基板８０ｂを最下流位置まで搬送する時間が、無駄な時間となる。

そこで、コンベア装置５０が下降している間に、Ｘ方向のサイズの小さな回路基板８０ｂを作業位置から最下流位置まで搬送するべく、回路基板８０ｂの搬送距離と、装置下降時間とに基づいて、回路基板８０ｂの搬送速度が演算される。具体的には、図１１及び図１２に示すように、Ｘ方向のサイズの小さな回路基板８０ｂが、作業位置（回路基板８０ｂが実線で示される位置）から、最下流位置（回路基板８０ｂが点線で示される位置）まで搬送される際の搬送距離をＬ_２（＞Ｌ_１）（ｃｍ）する。また、装置下降時間は、Ｘ方向のサイズの大きな回路基板８０ａを下降させる場合と同じであり、Ｔ_１（ｓｅｃ）である。

このような場合に、回路基板８０ｂの搬送速度をＬ_２／Ｔ_１（ｃｍ／ｓｅｃ）とすることで、Ｘ方向のサイズの小さな回路基板８０ｂは、作業位置から最下流位置まで搬送される。つまり、コンベア装置５０が下降している間に、回路基板８０ｂは、はんだ印刷機１０から搬出される直前の位置まで搬送される。これにより、コンベア装置５０が下降している時間を最大限に利用して、回路基板８０ｂを下流側に搬送することが可能となり、サイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。

つまり、はんだ印刷機１０では、コンベア装置５０が下降している際のＸ方向のサイズの大きな回路基板８０ａの搬送速度が、Ｌ_１／Ｔ_１（ｃｍ／ｓｅｃ）とされ、コンベア装置５０が下降している際のＸ方向のサイズの小さな回路基板８０ｂの搬送速度が、Ｌ_２／Ｔ_１（ｃｍ／ｓｅｃ）とされている。このように、回路基板のＸ方向のサイズに応じて搬送速度を変更することで、コンベア装置５０が下降している時間を最大限に利用して、回路基板８０を下流側に搬送することが可能となり、サイクルタイムの短縮を図ることが可能となる。

なお、制御装置２８のコントローラ１８０には、回路基板８０のＸ方向のサイズに応じた作業位置と最下流位置に関する情報，回路基板８０のＸ方向およびＹ方向のサイズに関する情報が記憶されている。このため、コントローラ１８０において、それら各種情報に基づいて、搬送距離Ｌ_１，Ｌ_２が演算される。また、コントローラ１８０には、装置下降時間Ｔ_１も記憶されている。これにより、コントローラ１８０において、回路基板８０のＸ方向のサイズに応じた搬送速度が演算される。

また、作業機１９２には、検出センサ（図示省略）が設けられており、その検出センサにより、作業機１９２の搬送装置２００に回路基板が有るか否かが検出される。その検出センサは、コントローラ１８０に接続されており、検出センサの検出結果が、コントローラ１８０に入力される。そして、コントローラ１８０は、検出センサの検出結果に基づいて、作業機１９２への回路基板８０の搬入の可否を判断する。

詳しくは、検出センサから作業機１９２の搬送装置２００に回路基板があるという検出結果がコントローラ１８０に入力された場合に、作業機１９２への回路基板の搬入は否と判断される。一方、検出センサから作業機１９２の搬送装置２００に回路基板がないという検出結果がコントローラ１８０に入力された場合に、作業機１９２への回路基板の搬入は可と判断される。なお、作業機１９２への回路基板の搬入の可否が判断されるタイミングは、印刷作業が完了したタイミング、若しくは、回路基板がマスク１１６から離間したタイミングである。つまり、スキージ装置２４によるクリームはんだの印刷が完了したタイミング、若しくは、昇降台７２と支持テーブル８３との少なくとも一方の下降が開始したタイミングである。

そして、作業機１９２への回路基板の搬入が可と判断された場合において、演算された搬送側で、コンベア装置５０の下降時に、回路基板８０が搬送され、その搬送速度が維持された状態で、回路基板８０は作業機１９２に搬入される。つまり、コンベア装置５０が下降している間、および、コンベア装置５０の下降が完了した後に、回路基板８０が演算された搬送速度で搬送されるように、コンベア装置５０の作動が制御される。

一方、作業機１９２への回路基板の搬入が否と判断された場合において、演算された搬送速度で、コンベア装置５０の下降時に、回路基板８０が搬送され、所定のタイミングで減速される。そして、回路基板８０が作業機１９２に搬入される前に停止する。つまり、コンベア装置５０が下降している間に、回路基板８０が演算された搬送速度で搬送され、所定のタイミングで減速し、回路基板８０が最下流位置を通過する前に停止するように、コンベア装置５０の作動が制御される。

なお、作業機１９２への回路基板の搬入が否と判断された場合に回路基板の搬送速度が減速されるタイミングは、回路基板に関する情報と、第２コンベアベルト６８に関する情報とに基づいて演算される。詳しくは、コントローラ１８０には、回路基板に関する情報として、回路基板の重さ，摩擦係数，Ｘ方向およびＹ方向の寸法などが記憶されており、第２コンベアベルト６８に関する情報として、第２コンベアベルト６８の摩擦係数等が記憶されている。そして、コントローラ１８０は、回路基板に関する情報と、第２コンベアベルト６８に関する情報とに基づいて、演算された搬送速度で搬送されている回路基板が最下流位置を通過する前に停止させることが可能な減速タイミングを演算する。これにより、滑りやすい素材の回路基板などであっても、回路基板の最下流位置の通過を防止し、適切に回路基板をはんだ印刷機１０の内部で停止させることが可能となる。

また、はんだ印刷機１０では、コンベア装置５０が下降している間だけでなく、回路基板が作業機１９０からはんだ印刷機１０に搬入され、作業位置まで搬送される間も、回路基板のＸ方向のサイズに応じて、回路基板の搬送速度が変更される。詳しくは、はんだ印刷機１０では、上述したように、回路基板８０が作業位置で停止させられる際に、撮像装置２３のＹスライダ１２８が１対の第２コンベアベルト６８の間の上方に移動し、そのＹスライダ１２８に配設されているストッパ１２４が下降する。これにより、コンベアベルト６６，６８により搬送された回路基板がストッパ１２４に当接し、回路基板が作業位置に停止する。

このように、はんだ印刷機１０では、回路基板８０がストッパ１２４に当接することで、作業位置において停止する。このため、従来の手法では、ストッパ１２４を、回路基板を作業位置で停止可能な位置（以下、「ストッパ停止位置」と記載する）まで移動させた後に、回路基板がはんだ印刷機１０に搬入され、コンベア装置５０により搬送されていた。しかしながら、このような手法では、ストッパ１２４をストッパ停止位置まで移動させる間、回路基板を搬送することできず、タイムロスが生じる。

このようなことに鑑みて、ストッパ１２４をストッパ停止位置まで移動させる時間（以下、「ストッパ移動時間」と記載する）を考慮して、ストッパ１２４がストッパ停止位置まで移動する前に、回路基板がはんだ印刷機１０に搬入され、コンベア装置５０により搬送される。具体的には、回路基板がはんだ印刷機１０に搬入されてから、コンベア装置５０により作業位置まで搬送される際に要する時間（以下、「搬入時搬送時間」と記載する）Ｔ_２が、ストッパ移動時間に基づいて設定される。例えば、回路基板のはんだ印刷機１０への搬入のタイミングとストッパ１２４の移動開始のタイミングとが同じである場合に、搬入時搬送時間Ｔ_２は、ストッパ移動時間より僅かに長い時間に設定される。

このように、搬入時搬送時間Ｔ_２を設定すれば、回路基板がはんだ印刷機１０に搬入されてから、コンベア装置５０により作業位置まで搬送されるまでの搬送距離と、設定された搬入時搬送時間Ｔ_２とに基づいて、回路基板の搬送速度が演算される。そして、その搬送速度で回路基板を作業位置まで搬送することで、ストッパ１２４の移動と、回路基板の作業位置までの搬送とを並行して行うことが可能となり、タイムロスの発生を防止することが可能となる。

ただし、回路基板がはんだ印刷機１０に搬入されてから、コンベア装置５０により作業位置まで搬送されるまでの搬送距離は、回路基板のＸ方向のサイズに応じて異なっている。具体的には、図１３に示すように、はんだ印刷機１０に搬入される直前の位置（回路基板８０ａが実線で示される位置）から、作業位置（回路基板８０ａが点線で示される位置）までのＸ方向のサイズの大きな回路基板８０ａの搬送距離はＬ_３（ｃｍ）である。なお、はんだ印刷機１０に搬入される直前の位置、つまり、作業機１９０の搬送装置１９４のコンベア装置５０の最も下流側の位置を、最下流位置と記載する。

一方、図１４に示すように、作業機１９０の最下流位置（回路基板８０ｂが実線で示される位置）から、作業位置（回路基板８０ｂが点線で示される位置）までのＸ方向のサイズの小さな回路基板８０ｂの搬送距離は、Ｘ方向のサイズの大きな回路基板８０ａの搬送距離より短いＬ_４（ｃｍ）である。これは、作業位置での回路基板８０ｂの下流側の端部が、作業位置での回路基板８０ａの下流側の端部よりも上流側に位置するためである。このため、Ｘ方向のサイズの大きな回路基板８０ａの搬送速度は、Ｌ_３／Ｔ_２（ｃｍ／ｓｅｃ）と演算され、Ｘ方向のサイズの小さな回路基板８０ｂの搬送速度は、Ｌ_４／Ｔ_２（ｃｍ／ｓｅｃ）と演算される。そして、回路基板が、演算された搬送速度ではんだ印刷機１０に搬入され、作業位置まで搬送されることで、ストッパ１２４の移動と、回路基板の作業位置までの搬送とを並行して行うとともに、ストッパ１２４により回路基板を作業位置において適切に停止させることが可能となる。

ちなみに、制御装置２８のコントローラ１８０には、回路基板８０のＸ方向のサイズに応じた作業位置に関する情報，回路基板８０のＸ方向のサイズに応じた作業機１９０の最下流位置に関する情報，回路基板８０のＸ方向およびＹ方向のサイズに関する情報が記憶されている。このため、コントローラ１８０において、それら各種情報に基づいて、搬送距離Ｌ_３，Ｌ_４が演算される。また、コントローラ１８０には、搬入時搬送時間Ｔ_２も記憶されている。これにより、コントローラ１８０において、回路基板８０のＸ方向のサイズに応じた回路基板の搬入時における搬入速度が演算される。

また、コントローラ１８０は、図８に示すように、第１演算部２１０と、判断部２１２と、第２演算部２１４と、第３演算部２１６とを有している。第１演算部２１０は、コンベア装置５０が下降している間の回路基板の搬送速度を演算するための機能部である。判断部２１２は、コンベア装置５０の下降中に搬送している回路基板を作業機１９２に搬入してよいか否かを判断するための機能部である。第２演算部２１４は、コンベア装置５０の下降中に搬送している回路基板を作業機１９２に搬入しないように、回路基板の搬送速度を減速するためのタイミングを演算するための機能部である。第３演算部２１６は、回路基板のはんだ印刷機１０への搬入時の搬送速度を演算するための機能部である。

なお、はんだ印刷機１０は、対基板作業機の一例である。制御装置２８は、制御装置の一例である。コンベア装置５０は、搬送装置の一例である。基板保持装置５２は、保持装置の一例である。基板昇降装置５４は、昇降装置の一例である。コンベアベルト６６，６８は、搬送ベルトの一例である。ストッパ１２４は、ストッパの一例である。カメラ移動装置１２０は、移動装置の一例である。作業機１９０は、上流側装置の一例である。作業機１９２は、下流側装置の一例である。判断部２１２は、判断部の一例である。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、はんだ印刷機１０において、基板搬送保持装置２０が採用されているが、基板搬送保持装置２０と異なる構造の装置、例えば、図１５に示す基板搬送保持装置２２０を採用することが可能である。基板搬送保持装置２２０では、基板搬送保持装置２０と異なり、各ガイドレール６０，６２に、第１コンベアベルト６６と第２コンベアベルト６８との２つのコンベアベルトは配設されず、１つのコンベアベルト２２２のみが配設されている。なお、基板搬送保持装置２２０の構成要素は、コンベアベルト２２２を除いて、基板搬送保持装置２０と同じである。このため、基板搬送保持装置２０と同じ構成要素に対して、説明を省略し、同じ符号を用いる。

また、図１６に示す基板搬送保持装置２３０を採用することも可能である。基板搬送保持装置２３０は、３台の搬送装置２３２，２３４，２３６によって構成されており、それら３台の搬送装置２３２，２３４，２３６がＸ方向に並んで配設されている。搬送装置２３４は、寸法を除いて、基板搬送保持装置２２０と同じである。このため、搬送装置２３４について、説明を省略し、同じ構成要素のものに対して、基板搬送保持装置２２０と同じ符号を用いる。また、搬送装置２３２と搬送装置２３６とは、同じ構造であり、搬送装置２３４から基板保持装置５２と基板昇降装置５４とを除いた装置である。このため、搬送装置２３２及び搬送装置２３６のついても、説明を省略し、同じ構成要素のものに対して、搬送装置２３４と同じ符号を用いる。なお、基板搬送保持装置２３０では、搬送装置２３４が本発明の対基板作業機として機能する。また、搬送装置２３２が上流側装置として機能し、搬送装置２３６が下流側装置として機能する。

また、上記実施例では、はんだ印刷機１０のコントローラ１８０において、回路基板８０の搬送速度などが演算されているが、外部装置で搬送速度などが演算されてもよい。そして、外部装置で演算された搬送速度などが、はんだ印刷機１０に入力され、はんだ印刷機１０が、入力された搬送速度などに従って、基板搬送保持装置２０の作動を制御してもよい。

また、上記実施例では、はんだ印刷機１０が、本発明の対基板作業機として、採用されているが、基板に対する作業を行う作業機であれば、種々の作業機を採用することが可能である。具体的に、例えば、部品装着機，検査機などを採用することが可能である。

１０：はんだ印刷機（対基板作業機） ２８：制御装置 ５０：コンベア装置（搬送装置） ５２：基板保持装置（保持装置） ５４：基板昇降装置（昇降装置） ６６：第１コンベアベルト（搬送ベルト） ６８：第２コンベアベルト（搬送ベルト） １２０：カメラ移動装置（移動装置） １２４：ストッパ １９０：作業機（上流側装置） １９２：作業機（下流側装置） ２１２：判断部

Claims (6)

1. 基板を搬送する搬送装置と、
   前記搬送装置により作業位置に搬送された基板を保持する保持装置と、
   前記搬送装置の作動を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置が、
   予め設定された設定時間と、前記搬送装置による基板の前記作業位置からの搬送距離若しくは基板の前記作業位置までの搬送距離とに基づいて演算された搬送速度で、基板が搬送されるように、前記搬送装置の作動を制御する対基板作業機。
2. 前記対基板作業機が、
   基板を保持した状態の前記保持装置と、前記搬送装置とを一体的に上昇させ、基板の保持を解除した状態の前記保持装置と、前記搬送装置とを一体的に下降させる昇降装置を備え、
   前記制御装置が、
   前記昇降装置が前記保持装置と前記搬送装置とを一体的に下降させるために要する時間に基づいて設定された前記設定時間と、前記搬送装置による基板の前記作業位置から下流側の端部までの前記搬送距離とに基づいて演算された前記搬送速度で、前記保持装置と前記搬送装置とが一体的に前記昇降装置により下降している際に、基板が搬送されるように、前記搬送装置の作動を制御する請求項１に記載の対基板作業機。
3. 前記対基板作業機の下流側に、前記搬送装置の搬送により前記対基板作業機から搬出される基板が搬入される下流側装置が配設されており、
   前記制御装置が、
   前記下流側装置への基板の搬入の可否を判断する判断部を有し、前記判断部により前記下流側装置への基板の搬入が可と判断された場合に、前記搬送速度で基板が前記下流側装置に搬入され、前記判断部により前記下流側装置への基板の搬入が否と判断された場合に、前記搬送速度で基板が搬送された後に、所定のタイミングで減速し、基板が前記下流側装置に搬入される前に基板搬送が停止するように、前記搬送装置の作動を制御する請求項２に記載の対基板作業機。
4. 前記搬送装置が、搬送ベルトの周回により基板を搬送するものであり、
   前記所定のタイミングが、基板と前記搬送ベルトとの少なくとも一方に関する情報に基づいて決定される請求項３に記載の対基板作業機。
5. 前記対基板作業機の上流側に上流側装置が配設されており、前記上流側装置から搬出された基板が前記対基板作業機に搬入され、その搬入された基板が前記搬送装置により搬送され、
   前記制御装置が、
   前記設定時間と、基板が前記上流側装置から前記対基板作業機に搬入されてから、前記作業位置までの前記搬送装置による基板の前記搬送距離とに基づいて演算された前記搬送速度で、基板が搬送されるように、前記搬送装置の作動を制御する請求項１に記載の対基板作業機。
6. 前記対基板作業機が、
   前記搬送装置により搬送される基板を停止させるためのストッパを任意の位置に移動させる移動装置を備え、
   前記設定時間が、
   基板を前記作業位置で停止可能な位置まで前記ストッパを前記移動装置により移動させるために要する時間に基づいて設定された請求項５に記載の対基板作業機。

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