JPWO2018193754A1 - Robot apparatus and method for manufacturing electronic equipment - Google Patents

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Abstract

本技術の一形態に係るロボット装置は、第１のロボット（１００）と、第２のロボット（２００）と、制御部（３）とを具備する。上記第１のロボットは、第１のハンド部（１０１）と、力覚センサ（１５）とを有する。上記第１のハンド部は、柔軟性の線状部材を支持することが可能に構成される。上記力覚センサは、上記第１のハンド部に作用する外力を検出する。上記第２のロボットは、第２のハンド部（２０１）を有する。上記第２のハンド部は、上記線状部材を保持することが可能に構成される。上記制御部は、上記第２のハンド部による上記線状部材の保持位置を決定する位置決定部（３１）と、上記力覚センサの出力に基づいて、上記第２のハンド部に保持された上記線状部材に対する上記第１のハンド部のスライド距離を算出する距離算出部（３２）と、を有する。A robot device according to an embodiment of the present technology includes a first robot (100), a second robot (200), and a control unit (3). The first robot has a first hand unit (101) and a force sensor (15). The first hand unit is configured to be able to support a flexible linear member. The force sensor detects an external force acting on the first hand unit. The second robot has a second hand unit (201). The second hand unit is configured to be able to hold the linear member. The control section is held by the second hand section based on an output of the force sensor and a position determining section (31) for determining a holding position of the linear member by the second hand section. A distance calculation unit (32) for calculating a slide distance of the first hand unit with respect to the linear member.

Description

本技術は、例えばケーブル等の柔軟性の線状部材を有する電子機器の製造に用いられるロボット装置及び電子機器の製造方法に関する。  The present technology relates to a robot device used for manufacturing an electronic device having a flexible linear member such as a cable, and a method for manufacturing the electronic device.

例えば、電子機器の製造においては電子部品の組み立てに産業用ロボットが広く用いられている。例えば、ケーブル等の線状部材とコネクタ部品との接続工程を自動で行う技術が知られている（例えば特許文献１，２参照）。  For example, in the manufacture of electronic devices, industrial robots are widely used for assembling electronic components. For example, a technique for automatically performing a connection process between a linear member such as a cable and a connector component is known (for example, see Patent Documents 1 and 2).

特開２０１０−６９５８７号公報JP 2010-69587 A 特開２０１４−１７６９１７号公報JP 2014-176917 A

電子機器の製造分野においては、ケーブル等の線状部材を、機器内の複数の支持体間を掛け渡しながらコネクタ部品へ接続する場合がある。しかしながら、線状部材の長さのバラツキによって、意図しない領域で線状部材に大きな弛みが生じ、これが原因で、その後の組み立て工程に支障が生じたり、機器の電気的特性を低下させたりすることがある。  In the field of manufacturing electronic devices, there is a case where a linear member such as a cable is connected to a connector component while extending over a plurality of supports in the device. However, variations in the length of the linear member cause a large slack in the linear member in an unintended area, which may hinder the subsequent assembly process or lower the electrical characteristics of the device. There is.

以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、線状部材の長さのバラツキによる意図しない領域での弛みの発生を抑えることができるロボット装置及び電子機器の製造方法を提供することにある。  In view of the circumstances as described above, an object of the present technology is to provide a robot device and an electronic device manufacturing method capable of suppressing occurrence of slack in an unintended region due to variation in the length of a linear member. .

本技術の一形態に係るロボット装置は、第１のロボットと、第２のロボットと、制御部とを具備する。
上記第１のロボットは、第１の多関節アームと、第１のハンド部と、力覚センサとを有する。上記第１のハンド部は、上記第１の多関節アームに取り付けられ、柔軟性の線状部材を支持することが可能に構成される。上記力覚センサは、上記第１の多関節アームと上記第１のハンド部との間に配置され、上記第１のハンド部に作用する外力を検出することが可能に構成される。
上記第２のロボットは、第２の多関節アームと、第２のハンド部とを有する。上記第２のハンド部は、上記第２の多関節アームに取り付けられ、上記線状部材を保持することが可能に構成される。
上記制御部は、上記第２のハンド部による上記線状部材の保持位置を決定する位置決定部と、上記力覚センサの出力に基づいて、上記第２のハンド部に保持された上記線状部材に対する上記第１のハンド部のスライド距離を算出する距離算出部と、を有する。A robot device according to an embodiment of the present technology includes a first robot, a second robot, and a control unit.
The first robot has a first articulated arm, a first hand unit, and a force sensor. The first hand unit is attached to the first articulated arm, and is configured to be able to support a flexible linear member. The force sensor is arranged between the first articulated arm and the first hand unit, and is configured to be able to detect an external force acting on the first hand unit.
The second robot has a second articulated arm and a second hand unit. The second hand unit is configured to be attached to the second articulated arm and to be able to hold the linear member.
The control unit includes: a position determining unit that determines a holding position of the linear member by the second hand unit; and the linear unit held by the second hand unit based on an output of the force sensor. A distance calculating unit that calculates a sliding distance of the first hand unit with respect to the member.

上記ロボット装置によれば、線状部材の各領域を所定の保持位置に的確に導くことができるため、線状部材の長さのバラツキによる意図しない領域での弛みの発生を抑えることができる。  According to the above robot device, since each area of the linear member can be accurately guided to the predetermined holding position, it is possible to suppress the occurrence of slack in an unintended area due to a variation in the length of the linear member.

上記距離算出部は、上記力覚センサの出力に基づいて、上記第１のハンド部に把持された上記線状部材の上記第２のハンド部に対する相対移動距離をさらに算出するように構成されてもよい。
これにより、線状部材の任意の固定位置の間を適切な長さに調整することができる。The distance calculation unit is configured to further calculate a relative movement distance of the linear member held by the first hand unit with respect to the second hand unit based on an output of the force sensor. Is also good.
This makes it possible to adjust the length between the arbitrary fixed positions of the linear member to an appropriate length.

上記第１のハンド部は、クランプ機構と、昇降部材とを有してもよい。
上記クランプ機構は、上記線状部材を一軸方向に把持することが可能に構成される。上記昇降部材は、上記クランプ機構に対して相対移動可能に構成され、上記クランプ機構に把持された上記線状部材を上記一軸方向と直交する他の軸方向に押圧可能に構成される。
これにより、線状部材の任意の領域を所定の保持位置へ適切に組み付けることができる。The first hand unit may include a clamp mechanism and an elevating member.
The clamp mechanism is configured to be able to grip the linear member in a uniaxial direction. The elevating member is configured to be relatively movable with respect to the clamp mechanism, and configured to be able to press the linear member gripped by the clamp mechanism in another axial direction orthogonal to the one axial direction.
Thereby, any area of the linear member can be appropriately assembled to the predetermined holding position.

上記クランプ機構は、第１のクランプ爪と、第２のクランプ爪と、突出部と、収容部とを有してもよい。
上記第２のクランプ爪は、上記第１のクランプ爪に対して上記一軸方向に相対移動可能に構成される。上記突出部は、上記第１のクランプ爪に設けられ、上記第２のクランプ爪に向かって延びる。上記収容部は、上記突出部と上記第１及び第２のクランプ爪の先端部との間に設けられ、上記線状部材をスライド自在に支持することが可能に構成される。
これにより、第１のハンド部によって線状部材を適切に支持することができる。The clamp mechanism may include a first clamp claw, a second clamp claw, a protrusion, and a housing.
The second clamp claw is configured to be relatively movable in the uniaxial direction with respect to the first clamp claw. The protrusion is provided on the first clamp pawl and extends toward the second clamp pawl. The accommodating portion is provided between the protruding portion and the tip portions of the first and second clamp claws, and is configured to slidably support the linear member.
Thus, the linear member can be appropriately supported by the first hand unit.

上記第２のロボットは、上記第１のハンド部で支持された上記線状部材の先端部を撮影するカメラをさらに有してもよい。上記制御部は、上記カメラで取得した画像情報に基づいて上記第１のハンド部に対する上記先端部の姿勢を判定する姿勢判定部をさらに有してもよい。
これにより、線状部材の先端部を接続対象物への接続に適した姿勢に変換することができる。The second robot may further include a camera that captures an end of the linear member supported by the first hand unit. The control unit may further include a posture determination unit that determines a posture of the distal end portion with respect to the first hand unit based on image information acquired by the camera.
Thereby, the tip of the linear member can be converted into a posture suitable for connection to the connection target.

本技術の一形態に係る電子機器の製造方法は、接続部を有するベース基板と、上記接続部に接続される端子部を先端に有し上記ベース基板上に立設された第１及び第２の支持体の間に架け渡される柔軟性の線状部材とを含む電子機器の製造方法であって、第１のロボットの第１のハンド部で上記線状部材を把持することを含む。
第１のハンド部を第１の支持体に移動させることで、上記線状部材の第１の領域が上記第１の支持体に支持される。
第２のロボットの第２のハンド部で上記線状部材が保持される。
上記第１のハンド部を、上記第１の領域から上記端子部に向かって第１の線長だけ離間した第２の領域へ上記線状部材に対してスライド移動させた後、上記第１のハンド部で上記第２の領域が把持される。
上記第１のハンド部を第２の支持体に移動させることで、上記第２の領域が上記第２の支持体に支持される。According to one embodiment of the present disclosure, there is provided a method of manufacturing an electronic device, comprising: a base substrate having a connection portion; And a flexible linear member bridged between the support members, wherein the method includes gripping the linear member with a first hand portion of a first robot.
By moving the first hand unit to the first support, the first region of the linear member is supported by the first support.
The linear member is held by the second hand unit of the second robot.
The first hand unit is slid relative to the linear member to a second region separated by a first line length from the first region toward the terminal unit, and then the first hand unit is moved to the first region. The second area is gripped by the hand unit.
By moving the first hand unit to the second support, the second region is supported by the second support.

上記電子機器の製造方法は、さらに、上記第１のハンド部を上記第２の領域から上記端子部との当接位置まで上記線状部材に対してスライド移動させることを含んでもよい。
上記第１のハンド部を上記端子部と共に上記第２の支持体から離間する方向へ移動させることで、上記第２の領域が上記第２の支持体から第２の線長だけ繰り出される。
上記第１のハンド部を上記接続部に移動させることで、上記端子部が上記接続部に接続される。The method for manufacturing an electronic device may further include sliding the first hand portion with respect to the linear member from the second region to a contact position with the terminal portion.
By moving the first hand portion together with the terminal portion in a direction away from the second support, the second region is extended from the second support by a second line length.
By moving the first hand unit to the connection unit, the terminal unit is connected to the connection unit.

上記電子機器の製造方法は、さらに、上記端子部を上記接続部に接続する前に、上記第２のロボットのカメラで上記端子部の姿勢情報を含む画像を取得することを含んでもよい。
上記姿勢情報に基づいて、上記第１のハンド部による上記端子部の把持位置が変更される。The method for manufacturing an electronic device may further include acquiring an image including posture information of the terminal unit with a camera of the second robot before connecting the terminal unit to the connection unit.
The gripping position of the terminal unit by the first hand unit is changed based on the posture information.

上記線状部材は、アンテナケーブル又は配線ケーブルであってもよい。  The linear member may be an antenna cable or a wiring cable.

以上のように、本技術によれば、線状部材の長さのバラツキによる意図しない領域での弛みの発生を抑えることができる。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。As described above, according to the present technology, it is possible to suppress the occurrence of slack in an unintended region due to the variation in the length of the linear member.
Note that the effects described here are not necessarily limited, and may be any of the effects described in the present disclosure.

本技術の一実施形態に係る電子機器の製造装置（ロボット装置）を示す概略側面図である。FIG. 1 is a schematic side view illustrating an electronic device manufacturing apparatus (robot apparatus) according to an embodiment of the present technology. 線状部材に対する上記ロボット装置の処理の手順を説明する概略図である。It is the schematic explaining the procedure of the process of the said robot apparatus with respect to a linear member. 上記線状部材の支持形態と先端部の形態の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the support form of the said linear member, and the form of a front-end | tip part. 上記ロボット装置における第１のロボットのハンド部の構成を示す概略正面図である。FIG. 3 is a schematic front view illustrating a configuration of a hand unit of a first robot in the robot device. 上記ハンド部におけるクランプ機構の動作例を説明する拡大正面図である。It is an enlarged front view explaining an example of operation of the clamp mechanism in the above-mentioned hand part. 上記ハンド部の要部の概略側面図である。It is a schematic side view of the principal part of the said hand part. 上記ロボット装置における第２のロボットのハンド部の構成を示す概略正面図である。FIG. 5 is a schematic front view illustrating a configuration of a hand unit of a second robot in the robot device. 上記ロボット装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the above-mentioned robot device. 上記ロボット装置における制御部により実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the processing procedure performed by the control part in the said robot apparatus. 上記線状部材の支持方法を説明する概略側断面図である。It is an outline sectional side view explaining the support method of the above-mentioned linear member. 上記第２のロボットによる上記線状部材の保持方法を説明する概略側断面図である。FIG. 7 is a schematic side sectional view illustrating a method of holding the linear member by the second robot. 本技術の一形態に係る電子機器の製造方法を説明する概略平面図である。FIG. 13 is a schematic plan view illustrating a method for manufacturing an electronic device according to an embodiment of the present technology. 上記ロボット装置による上記線状部材の先端部の姿勢変換工程を説明する概略正面図である。It is a schematic front view explaining the attitude | position conversion process of the front-end | tip part of the said linear member by the said robot apparatus.

以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。  Hereinafter, embodiments according to the present technology will be described with reference to the drawings.

図１は、本技術の一実施形態に係る電子機器の製造装置（ロボット装置）を示す概略側面図である。本実施形態では、電子機器の一製造工程であるケーブル部材の自動接続工程への本技術への適用例について説明する。  FIG. 1 is a schematic side view illustrating an electronic device manufacturing apparatus (robot apparatus) according to an embodiment of the present technology. In the present embodiment, an example in which the present technology is applied to an automatic connection process of a cable member, which is one manufacturing process of an electronic device, will be described.

［ロボット装置の概略構成］
本実施形態のロボット装置１は、組立ロボット１００（第１のロボット）と、補助ロボット２００（第２のロボット）と、電子機器の半完成品（以下、ワークＷともいう）を支持する作業台２と、組立ロボット１００及び補助ロボット２００の駆動を制御するコントローラ３（制御部）とを備える。[Schematic configuration of robot device]
The robot apparatus 1 of the present embodiment includes a workbench that supports an assembly robot 100 (first robot), an auxiliary robot 200 (second robot), and a semi-finished product of electronic equipment (hereinafter, also referred to as a workpiece W). 2 and a controller 3 (control unit) for controlling the driving of the assembly robot 100 and the auxiliary robot 200.

組立ロボット１００は、ハンド部１０１（第１のハンド部）と、ハンド部１０１を６軸自由度で任意の座標位置へ移動させることが可能な多関節アーム１０２（第１の多関節アーム）とを有する。
補助ロボット２００は、ハンド部２０１（第２のハンド部）と、ハンド部２０１を６軸自由度で任意の座標位置へ移動させることが可能な多関節アーム２０２（第２の多関節アーム）とを有する。
多関節アーム１０２，２０２は、作業台２又は作業台２に近接して配置された図示しない駆動源にそれぞれ接続される。The assembly robot 100 includes a hand unit 101 (first hand unit), a multi-joint arm 102 (first multi-joint arm) that can move the hand unit 101 to an arbitrary coordinate position with six axes of freedom. Having.
The auxiliary robot 200 includes a hand unit 201 (second hand unit), an articulated arm 202 (second articulated arm) capable of moving the hand unit 201 to an arbitrary coordinate position with six degrees of freedom, and Having.
The articulated arms 102 and 202 are respectively connected to the worktable 2 or a drive source (not shown) arranged in the vicinity of the worktable 2.

コントローラ３は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリを有するコンピュータで構成され、組立ロボット１００及び補助ロボット２００の駆動を上記メモリに格納されたプログラムに従って制御するように構成される。
コントローラ３による各ロボット１００，２００の制御例については後述する。The controller 3 is typically configured by a computer having a CPU (Central Processing Unit) and a memory, and is configured to control the driving of the assembly robot 100 and the auxiliary robot 200 according to a program stored in the memory.
An example of control of each of the robots 100 and 200 by the controller 3 will be described later.

図２Ａ，Ｂは、ワークＷの一例及びワークＷに対するロボット装置１の処理の手順を説明する概略図である。
なお図において、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、相互に直交する３軸方向を示しており、Ｚ軸は高さ方向に相当する。2A and 2B are schematic diagrams illustrating an example of the work W and a procedure of processing of the robot W on the work W.
Note that, in the drawing, the X axis, the Y axis, and the Z axis indicate three directions orthogonal to each other, and the Z axis corresponds to the height direction.

ワークＷは、ベース基板Ｗａ、ベース基板Ｗａの上に配置された回路ユニットＷｂ，Ｗｃ、ベース基板Ｗａの上の適宜の位置に立設された複数の支持体Ｗｄ（Ｗｄ１〜Ｗｄ４）、ケーブル部材Ｆ等を有する。  The work W includes a base substrate Wa, circuit units Wb and Wc disposed on the base substrate Wa, a plurality of supports Wd (Wd1 to Wd4) erected at appropriate positions on the base substrate Wa, and a cable member. F or the like.

ベース基板Ｗａとしては、例えば、電子機器のケースの一部、あるいは当該ケース内に配置される板状の支持体等が挙げられる。回路ユニットＷｂ，Ｗｃは、プリント配線基板上に各種電子部品が搭載された回路基板、あるいは、電子機器の一機能を構成するＣＰＵやメモリ等で構成されたコンピュータを内蔵する電子ユニット等で構成される。  As the base substrate Wa, for example, a part of a case of an electronic device, a plate-like support disposed in the case, or the like can be given. The circuit units Wb and Wc are configured by a circuit board on which various electronic components are mounted on a printed wiring board, or an electronic unit having a built-in computer including a CPU and a memory which constitute one function of the electronic device. You.

複数の支持体Ｗｄは、ケーブル部材Ｆをベース基板Ｗａ上で所定の経路で引き回すためのもので、図３Ａに示すように、ケーブルＦを支持する支持部Ｗｄｓを有する所定厚みの板形状を有する。支持部Ｗｄｓは、上部が開口した溝状に形成され、その溝幅は、ケーブルＦの外径と同等又はそれより若干大きい寸法で形成される。  The plurality of supports Wd are for routing the cable member F on a predetermined path on the base substrate Wa, and have a plate shape of a predetermined thickness having a support portion Wds for supporting the cable F, as shown in FIG. 3A. . The support portion Wds is formed in a groove shape with an open top, and the groove width is formed to be equal to or slightly larger than the outer diameter of the cable F.

ケーブル部材Ｆは、一端が回路ユニットＷｂに接続され、他端（先端）に端子部Ｆａを有する断面円形の柔軟性のある線材で構成される。ケーブル部材Ｆは、典型的には、導電材料で構成された芯材Ｆ１とその表面を被覆する絶縁被膜Ｆ２を有し、配線ケーブルやアンテナケーブル等の配線部材として構成される。図３Ａに示すようにケーブルＦの断面は円形であるが、これに限られず、矩形状に形成されてもよい。  One end of the cable member F is connected to the circuit unit Wb, and is formed of a flexible wire having a circular cross section and having a terminal portion Fa at the other end (end). The cable member F typically has a core member F1 made of a conductive material and an insulating coating F2 covering the surface thereof, and is configured as a wiring member such as a wiring cable or an antenna cable. As shown in FIG. 3A, the cross section of the cable F is circular, but is not limited thereto, and may be formed in a rectangular shape.

ケーブル部材Ｆの端子部Ｆａは、図３Ｂに模式的に示すように、大径部Ｆａ１と小径部Ｆａ２とを有する段付き円盤形状を有し、その小径部Ｆａ２が接続面を構成する。端子部Ｆａは、その小径部Ｆａ２を下向きにして、ベース基板Ｗａ上の接続部Ｗｆに組み込まれる（図２Ｂ参照）。  As schematically shown in FIG. 3B, the terminal portion Fa of the cable member F has a stepped disk shape having a large-diameter portion Fa1 and a small-diameter portion Fa2, and the small-diameter portion Fa2 forms a connection surface. The terminal portion Fa is assembled into the connection portion Wf on the base substrate Wa with the small diameter portion Fa2 facing downward (see FIG. 2B).

ワークＷは、ケーブル部材Ｆの一端が回路ユニットＷｃに接続された状態で作業台２の上に載置される。ロボット装置１は、後述するように、組立ロボット１００と補助ロボット２００とを協調制御して、ケーブル部材Ｆを複数の支持体Ｗｄ間に所定の経路で架け渡した後、端子部Ｆａを接続部Ｗｆに接続する。  The work W is placed on the work table 2 with one end of the cable member F connected to the circuit unit Wc. As will be described later, the robot apparatus 1 controls the assembly robot 100 and the auxiliary robot 200 in a coordinated manner, extends the cable member F between the plurality of supports Wd along a predetermined path, and then connects the terminal section Fa to the connection section. Connect to Wf.

ここで、ケーブル部材Ｆの長さのバラツキによっては、意図しない領域でケーブル部材Ｆに大きな弛みが生じ、これが原因で、その後の組み立て工程に支障が生じたり、機器の電気的特性を低下させたりすることがある。
本実施形態においてロボット装置１は、図２Ｂに示すように、支持体Ｗｄ２と支持体Ｗｄ３との間の経路をケーブル部材Ｆの余長領域とし、支持体Ｗｄ４と接続部Ｗｆとの間のケーブル部材Ｆの線長が一定となるようにケーブル部材Ｆを組み付けることが可能に構成される。
以下、ロボット装置１の詳細について説明する。Here, depending on the variation in the length of the cable member F, a large slack occurs in the cable member F in an unintended area, and this causes a trouble in a subsequent assembling process or lowers the electrical characteristics of the device. May be.
In the present embodiment, as shown in FIG. 2B, the robot apparatus 1 sets a path between the support Wd2 and the support Wd3 as an extra length area of the cable member F, and sets a cable between the support Wd4 and the connection portion Wf. The cable member F can be assembled so that the wire length of the member F is constant.
Hereinafter, details of the robot device 1 will be described.

［第１のロボット］
図４は、ハンド部１０１の構成を示す概略正面図、図５Ａ〜Ｃは、そのクランプ機構の動作例を説明する拡大正面図、図６は、ハンド部１０１の要部の概略側面図である。
なお、各図においてｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、相互に直交する３軸方向を示している。[First robot]
4 is a schematic front view showing a configuration of the hand unit 101, FIGS. 5A to 5C are enlarged front views illustrating an operation example of the clamp mechanism, and FIG. 6 is a schematic side view of a main part of the hand unit 101. .
In each of the drawings, the x-axis, the y-axis, and the z-axis indicate three directions orthogonal to each other.

ハンド部１０１は、ケーブル部材Ｆを一軸方向（ｘ軸方向）に把持（挟持）することが可能なクランプ機構ＣＬ１（第１のクランプ機構）を有する。ハンド部１０１はさらに、ベースブロック１４、力覚センサ１５、カメラ１６、昇降ユニット１７、複数の照明器１８、吸着ユニット１９等を有する。  The hand unit 101 has a clamp mechanism CL1 (first clamp mechanism) capable of gripping (holding) the cable member F in one axis direction (x-axis direction). The hand unit 101 further includes a base block 14, a force sensor 15, a camera 16, a lifting unit 17, a plurality of illuminators 18, a suction unit 19, and the like.

ベースブロック１４は、クランプ機構ＣＬ１と、カメラ１６（撮影部）と、昇降ユニット１７と、複数の照明器１８と、吸着ユニット１９とを支持する。
カメラ１６は、クランプ機構ＣＬ１で挟持されたケーブル部材Ｆを撮影することが可能に構成される。カメラ１６で取得された画像信号は、コントローラ３へ出力される。
複数の照明器１８は、カメラ１６の撮影時にクランプ機構ＣＬ１及びその近傍を照明するための光源である。The base block 14 supports a clamp mechanism CL1, a camera 16 (photographing unit), a lifting unit 17, a plurality of illuminators 18, and a suction unit 19.
The camera 16 is configured to be able to photograph the cable member F sandwiched by the clamp mechanism CL1. The image signal obtained by the camera 16 is output to the controller 3.
The plurality of illuminators 18 are light sources for illuminating the clamp mechanism CL1 and its vicinity when the camera 16 takes a picture.

力覚センサ１５は、ハンド部１０１と多関節アーム１０２との間に設けられ、ハンド部１０１に作用する外力やクランプ機構ＣＬ１の反力を検出することが可能に構成される。力覚センサ１５の検出信号は、コントローラ３へ出力される。  The force sensor 15 is provided between the hand unit 101 and the articulated arm 102, and is configured to detect an external force acting on the hand unit 101 and a reaction force of the clamp mechanism CL1. The detection signal of the force sensor 15 is output to the controller 3.

クランプ機構ＣＬ１は、第１のクランプ爪１１と、第２のクランプ爪１２と、第１及び第２のクランプ爪１１，１２を相互に上記一軸方向（ｘ軸方向）に相対移動可能に支持する駆動部１３とを有する。第１及び第２のクランプ爪１１，１２は、各々がｘ軸方向に移動可能に構成されてもよいし、いずれか一方がｘ軸方向に移動可能に構成されてもよい。  The clamp mechanism CL1 supports the first clamp claw 11, the second clamp claw 12, and the first and second clamp claws 11, 12 so as to be relatively movable in the uniaxial direction (x-axis direction). And a driving unit 13. Each of the first and second clamp claws 11 and 12 may be configured to be movable in the x-axis direction, or one of them may be configured to be movable in the x-axis direction.

第１及び第２のクランプ爪１１，１２は、各々の先端部に相互に対向する方向に突出するフック部１１ａ，１２ａを有する。第１のクランプ爪１１は、フック部１１ａの直上位置に設けられた突出部１１０を有する。突出部１１０とフック部１１ａとの間の距離は、ケーブル部材Ｆの直径以上の大きさとされる。  The first and second clamp claws 11 and 12 have hook portions 11a and 12a protruding in the directions facing each other at the respective distal end portions. The first clamp claw 11 has a protruding portion 110 provided immediately above the hook portion 11a. The distance between the protruding part 110 and the hook part 11a is larger than the diameter of the cable member F.

突出部１１０は、第２のクランプ爪１２に向かって延びる概略三角形状の板形状を有する。突出部１１０は、図５Ｂ，Ｃに示すように、第２のクランプ爪１２に対する第１のクランプ爪１１の相対移動時において第２のクランプ爪１２の先端部とｙ軸方向にオーバラップするように構成される。  The protruding portion 110 has a substantially triangular plate shape extending toward the second clamp claw 12. As shown in FIGS. 5B and 5C, the protrusion 110 overlaps the distal end of the second clamp claw 12 in the y-axis direction when the first clamp claw 11 moves relative to the second clamp claw 12. It is composed of

そして、クランプ機構ＣＬ１は、図５Ｃに示すようにフック部１１ａ，１２ａの先端どうしの間隔がケーブル部材Ｆの直径以下のときに形成される収容部１０１ｃを有する。収容部１０１ｃは、フック部１１ａ，１２ａと突出部１１０との間に形成されたｙ軸方向に貫通する空間部である。駆動部１３は、フック部１１ａ，１２ａ間の距離を調整することで、収容部１０１ｃ内においてケーブル部材Ｆをｙ軸方向にスライド自在に支持したり、ケーブル部材Ｆをスライドさせないように把持したりすることが可能に構成される。  And, as shown in FIG. 5C, the clamping mechanism CL1 has a housing portion 101c formed when the interval between the tips of the hook portions 11a and 12a is equal to or less than the diameter of the cable member F. The accommodating portion 101c is a space formed between the hooks 11a and 12a and the protruding portion 110 and penetrating in the y-axis direction. By adjusting the distance between the hooks 11a and 12a, the driving unit 13 supports the cable member F in the accommodation unit 101c so as to be slidable in the y-axis direction, or holds the cable member F so as not to slide. It is configured to be able to.

昇降ユニット１７は、図６に示すように、ベースブロック１４に設置された駆動シリンダの駆動ロッドＲ１に連結された昇降部材１７１を有している。昇降部材１７１は、クランプ機構ＣＬ１に対してｚ軸方向に相対移動可能に構成される。昇降部材１７１は、図６において実線で示す上昇位置と二点鎖線で示す下降位置との間を直線的に移動可能であり、その下降位置において収容部１０１ｃに支持されたケーブル部材Ｆをｚ軸方向に押圧することが可能に構成される（図１０参照）。  As shown in FIG. 6, the elevating unit 17 has an elevating member 171 connected to a driving rod R1 of a driving cylinder installed on the base block 14. The elevating member 171 is configured to be relatively movable in the z-axis direction with respect to the clamp mechanism CL1. The elevating member 171 is linearly movable between an ascending position indicated by a solid line in FIG. 6 and a descending position indicated by a two-dot chain line. (See FIG. 10).

吸着ユニット１９は、図４に示すように、ｚ軸方向に移動可能な吸着具１９１を有する。吸着具１９１は、その先端部に真空吸着用の吸着孔を有し、図４において実線で示す上昇位置と二点鎖線で示す下降位置との間を直線的に移動可能であり、その下降位置においてワークＷ上のケーブル部材Ｆを吸着することが可能に構成される。吸着ユニット１９は、クランプ機構ＣＬ２がケーブル部材Ｆを載置し直すために用いられるもので、必要に応じて省略されてもよい。  As shown in FIG. 4, the suction unit 19 has a suction tool 191 that can move in the z-axis direction. The suction tool 191 has a suction hole for vacuum suction at a tip end thereof, and can linearly move between a rising position indicated by a solid line and a falling position indicated by a two-dot chain line in FIG. Is configured to be able to suck the cable member F on the work W. The suction unit 19 is used for the clamp mechanism CL2 to reload the cable member F, and may be omitted as necessary.

［第２のロボット］
図７は、ハンド部２０１の構成を示す概略正面図である。
なお、各図においてａ軸、ｂ軸及びｃ軸は、相互に直交する３軸方向を示している。[Second robot]
FIG. 7 is a schematic front view showing the configuration of the hand unit 201.
In each of the drawings, the a-axis, b-axis, and c-axis indicate three directions orthogonal to each other.

ハンド部２０１は、ケーブル部材Ｆを一軸方向（ａ軸方向）に把持（挟持）することが可能なクランプ機構ＣＬ２（第２のクランプ機構）を有する。ハンド部２０１はさらに、ベースブロック２４、力覚センサ２５、カメラ２６、複数の照明器２８等を有する。  The hand unit 201 has a clamp mechanism CL2 (second clamp mechanism) capable of gripping (clamping) the cable member F in one axis direction (a-axis direction). The hand unit 201 further includes a base block 24, a force sensor 25, a camera 26, a plurality of illuminators 28, and the like.

ベースブロック２４は、クランプ機構ＣＬ２と、カメラ２６（撮影部）と、複数の照明器２８とを支持する。
カメラ２６は、クランプ機構ＣＬ２で挟持されたケーブル部材Ｆを撮影することが可能に構成される。カメラ２６で取得された画像信号は、コントローラ３へ出力される。
複数の照明器２８は、カメラ２６の撮影時にクランプ機構ＣＬ２及びその近傍を照明するための光源である。The base block 24 supports a clamp mechanism CL2, a camera 26 (photographing unit), and a plurality of illuminators 28.
The camera 26 is configured to be able to photograph the cable member F held between the clamp mechanisms CL2. The image signal obtained by the camera 26 is output to the controller 3.
The plurality of illuminators 28 are light sources for illuminating the clamp mechanism CL2 and its vicinity when the camera 26 captures an image.

力覚センサ２５は、ハンド部２０１と多関節アーム２０２との間に設けられ、ハンド部２０１に作用する外力やクランプ機構ＣＬ２の反力を検出することが可能に構成される。力覚センサ２５の検出信号は、コントローラ３へ出力される。  The force sensor 25 is provided between the hand unit 201 and the articulated arm 202, and is configured to detect an external force acting on the hand unit 201 and a reaction force of the clamp mechanism CL2. The detection signal of the force sensor 25 is output to the controller 3.

クランプ機構ＣＬ２は、第１のクランプ爪２１と、第２のクランプ爪２２と、第１及び第２のクランプ爪２１，２２を相互に上記一軸方向（ａ軸方向）に相対移動可能に支持する駆動部２３とを有する。第１及び第２のクランプ爪２１，２２は、各々がａ軸方向に移動可能に構成されてもよいし、いずれか一方がａ軸方向に移動可能に構成されてもよい。  The clamp mechanism CL2 supports the first clamp claw 21, the second clamp claw 22, and the first and second clamp claws 21 and 22 so as to be relatively movable in the uniaxial direction (a-axis direction). And a driving unit 23. The first and second clamp claws 21 and 22 may each be configured to be movable in the a-axis direction, or one of them may be configured to be movable in the a-axis direction.

［コントローラ］
図８は、コントローラ３を含むロボット装置１の機能ブロック図である。
コントローラ３は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリを含むコンピュータで構成される。コントローラ３は、上記メモリに格納されたプログラムを実行することで、組立ロボット１００及び補助ロボット２００の各部の動作を制御するように構成される。[controller]
FIG. 8 is a functional block diagram of the robot device 1 including the controller 3.
The controller 3 is typically configured by a computer including a CPU (Central Processing Unit) and a memory. The controller 3 is configured to control the operation of each part of the assembly robot 100 and the auxiliary robot 200 by executing a program stored in the memory.

コントローラ３は、位置決定部３１と、距離算出部３２と、駆動信号生成部３３と、記憶部３４と、姿勢判定部３５とを有する。  The controller 3 includes a position determination unit 31, a distance calculation unit 32, a drive signal generation unit 33, a storage unit 34, and a posture determination unit 35.

位置決定部３１は、作業台２（図１参照）上に載置されたワークＷに対する組立ロボット１００（第１のハンド部１０１）および補助ロボット２００（第２のハンド部２０１）のアクセスポイントを決定する。具体的には、ベース基板Ｗａ上の各部の位置（回路ユニットＷｂ，Ｗｃ、支持体Ｗｄ、接続部Ｗｆの位置など）を認識し、第１及び第２のハンド部１０１，１０２の移動軌跡や作業台２からの移動高さ等を決定するように構成される。  The position determining unit 31 determines the access points of the assembly robot 100 (first hand unit 101) and the auxiliary robot 200 (second hand unit 201) for the work W placed on the work table 2 (see FIG. 1). decide. Specifically, the position of each part on the base substrate Wa (such as the position of the circuit units Wb and Wc, the support Wd, and the connection part Wf) is recognized, and the movement trajectories of the first and second hand parts 101 and 102 are recognized. It is configured to determine the moving height from the worktable 2 and the like.

距離算出部３２は、主として、第１のハンド部１０１の移動距離を算出する。より具体的に、距離算出部３２は、ケーブル部材Ｆに対する第１のハンド部１０１の相対移動距離（スライド距離）、ケーブル部材Ｆを把持する第１のハンド部１０１の第２のハンド部２０１に対する相対移動距離等を算出するように構成される。距離算出部３２は、力覚センサ１５の出力に基づいて、上記各距離を算出する。  The distance calculating unit 32 mainly calculates the moving distance of the first hand unit 101. More specifically, the distance calculation unit 32 determines the relative movement distance (slide distance) of the first hand unit 101 with respect to the cable member F, and the distance of the first hand unit 101 holding the cable member F with respect to the second hand unit 201. It is configured to calculate a relative moving distance or the like. The distance calculator 32 calculates each of the distances based on the output of the force sensor 15.

駆動信号生成部３３は、位置決定部３１、距離算出部３２等の出力に基づき、各ロボット１００，２００のハンド部１０１，２０１および多関節アーム１０２，２０２の駆動を制御する駆動信号を生成するように構成される。  The drive signal generation unit 33 generates a drive signal for controlling the drive of the hand units 101 and 201 and the articulated arms 102 and 202 of the robots 100 and 200 based on the outputs of the position determination unit 31, the distance calculation unit 32, and the like. It is configured as follows.

記憶部３４は、典型的には、半導体メモリ等で構成される。記憶部３４は、位置決定部３１、距離算出部３２および駆動信号生成部３３の機能を実行するためのプログラムを含むロボット装置１の各部の動作を制御するプログラムのほか、各部における演算に必要なパラメータ、ハンド部１０１，２０１から出力されるカメラ１６，２６の画像信号、力覚センサ１５，２５の検出信号等を記憶することが可能に構成される。  The storage unit 34 is typically composed of a semiconductor memory or the like. The storage unit 34 includes programs for controlling the operation of each unit of the robot apparatus 1 including programs for executing the functions of the position determination unit 31, the distance calculation unit 32, and the drive signal generation unit 33, as well as programs required for calculations in each unit. It is configured to be able to store parameters, image signals of the cameras 16 and 26 output from the hand units 101 and 201, detection signals of the force sensors 15 and 25, and the like.

姿勢判定部３５は、組立ロボット１００のカメラ１６あるいは補助ロボット２００のカメラ２６で取得した画像情報に基づいて、第１のハンド部１０１に対する端子部Ｆａの姿勢を判定する。これにより、端子部Ｆａを接続部Ｗｆへの接続に適した姿勢に変換することができる。  The posture determination unit 35 determines the posture of the terminal unit Fa with respect to the first hand unit 101 based on image information acquired by the camera 16 of the assembly robot 100 or the camera 26 of the auxiliary robot 200. Thereby, the terminal part Fa can be converted into a posture suitable for connection to the connection part Wf.

本実施形態において姿勢判定部３５は、後述するように、端子部Ｆａの小径部Ｆａ２が下向きで、かつその接続面が水平な姿勢（図１３Ｂ参照）を基準姿勢とし、当該基準姿勢からの端子部Ｆａの姿勢の角度ずれを算出する。  In the present embodiment, as will be described later, the posture determination unit 35 sets the posture in which the small-diameter portion Fa2 of the terminal portion Fa is downward and the connection surface thereof is horizontal (see FIG. 13B) as a reference posture, and the terminal from the reference posture. The angle deviation of the posture of the part Fa is calculated.

［電子機器の製造方法］
続いて、コントローラ３の詳細について、ロボット装置１の典型的な動作例とともに説明する。
図９は、コントローラ３により実行される処理手順の一例を示すフローチャートであり、ハンド部１０１，１０２に対する動作指令を含む。[Method of manufacturing electronic equipment]
Subsequently, details of the controller 3 will be described together with a typical operation example of the robot device 1.
FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure executed by the controller 3, and includes an operation command to the hand units 101 and 102.

最初に、第１のハンド部１０１によってケーブル部材Ｆが把持される（ステップ１０１）。  First, the cable member F is gripped by the first hand unit 101 (step 101).

コントローラ３は、まず、第１のハンド部１０１のカメラ１６または第２のハンド部２０１のカメラ２６によって撮像されたワークＷの画像信号に基づいて、ケーブル部材Ｆの位置や支持体Ｗｄ１〜Ｗｄ４および接続部Ｗｆの位置に関する情報を取得する。そして、位置決定部３１は、ハンド部１０１，１０２のアクセスポイント（ＸＹＺ座標位置）を決定する。  The controller 3 first determines the position of the cable member F, the support members Wd1 to Wd4, and the position based on the image signal of the workpiece W captured by the camera 16 of the first hand unit 101 or the camera 26 of the second hand unit 201. The information about the position of the connection part Wf is acquired. Then, the position determining unit 31 determines the access points (XYZ coordinate positions) of the hand units 101 and 102.

駆動信号生成部３３は、位置決定部３１において設定された位置情報を基に、ケーブル部材Ｆを把持する位置へ第１のハンド部１０１を移動させる駆動信号を生成し、組立ロボット１００へ出力する。これにより、組立ロボット１００は多関節アーム１０２を介して第１のハンド部１０１をケーブル部材Ｆの把持位置へ移動させ、ケーブル部材Ｆの把持処理を実行する。ケーブル部材Ｆの把持に先立って、吸着ユニット１９でケーブル部材Ｆを把持位置へ移動させる処理が実行されてもよい。  The drive signal generation unit 33 generates a drive signal for moving the first hand unit 101 to a position where the cable member F is gripped, based on the position information set in the position determination unit 31, and outputs the drive signal to the assembly robot 100. . Thereby, the assembly robot 100 moves the first hand unit 101 to the grip position of the cable member F via the articulated arm 102, and executes the grip process of the cable member F. Prior to gripping the cable member F, a process of moving the cable member F to the grip position by the suction unit 19 may be executed.

なお、ケーブル部材Ｆの把持工程において、第１のハンド部１０１は、ケーブル部材Ｆの所定の把持位置の直上に移動し、クランプ機構ＣＬ１を図５Ａに示す開放状態に維持する。そして、第１のハンド部１０１は、ケーブル部材Ｆに向かって下降し、突出部１１０の下縁にケーブル部材Ｆを当接させた後、クランプ機構ＣＬ１を図５Ｃに示す閉止位置へ駆動することで、収容部１０１ｃ内にケーブル部材Ｆを収容する。これにより、収容部１０１ｃにケーブル部材Ｆを適切に収容することができる。  In the gripping process of the cable member F, the first hand unit 101 moves right above a predetermined gripping position of the cable member F, and maintains the clamp mechanism CL1 in the open state shown in FIG. 5A. Then, the first hand unit 101 descends toward the cable member F, contacts the cable member F with the lower edge of the protrusion 110, and then drives the clamp mechanism CL1 to the closed position illustrated in FIG. 5C. Then, the cable member F is housed in the housing part 101c. Thereby, the cable member F can be appropriately accommodated in the accommodation portion 101c.

また、クランプ機構ＣＬ１によるケーブル部材Ｆの把持力は、ケーブル部材Ｆに所定以上の張力が加わったときにクランプ機構ＣＬ１がケーブル部材Ｆに対してスライド移動することが可能な適宜の強さとすることができる。これにより、ケーブル部材Ｆに加わる応力を低減することができる。クランプ機構ＣＬ１の把持力は、力覚センサ１５の出力に基づいて制御することができる。  The gripping force of the cable member F by the clamp mechanism CL1 is set to an appropriate strength that allows the clamp mechanism CL1 to slide with respect to the cable member F when a predetermined or more tension is applied to the cable member F. Can be. Thereby, the stress applied to the cable member F can be reduced. The gripping force of the clamp mechanism CL1 can be controlled based on the output of the force sensor 15.

以下、特に説明する場合を除き、ハンド部１０１，１０２の移動等の制御は、位置決定部３１および駆動信号生成部３３の出力に基づいて実行されるものとしてその詳細な説明は省略する。また、特に説明する場合を除き、第１のハンド部１０１をクランプ機構ＣＬ１のという意味で用いるものとし、同様に、第２のハンド部２０１をクランプ機構ＣＬ２という意味で用いるものとする。  Hereinafter, unless specifically described, the control of the movement of the hand units 101 and 102 is performed based on the outputs of the position determination unit 31 and the drive signal generation unit 33, and a detailed description thereof will be omitted. Except where otherwise described, the first hand unit 101 is used to mean the clamp mechanism CL1, and similarly, the second hand unit 201 is used to mean the clamp mechanism CL2.

続いて、第１のハンド部１０１によってケーブル部材Ｆが支持体Ｗｄ１、Ｗｄ２へ順に支持される（ステップ１０２）。  Subsequently, the cable member F is sequentially supported on the supports Wd1 and Wd2 by the first hand unit 101 (step 102).

この処理では、まず、コントローラ３は、クランプ機構ＣＬ１によるケーブル部材Ｆの把持位置が、支持体Ｗｄ１への支持領域となるように調整する。これにより、回路ユニットＷｃから支持体Ｗｄ１までの適切なケーブル長（Ｓ01）が確保される。  In this process, first, the controller 3 adjusts the gripping position of the cable member F by the clamp mechanism CL1 so as to be a support region for the support Wd1. Thereby, an appropriate cable length (S01) from the circuit unit Wc to the support Wd1 is secured.

この調整工程は、例えば、ハンド部１０１がクランプ機構ＣＬ１を介してケーブル部材Ｆの把持位置を所定の張力で引っ張り、当該把持位置と回路ユニットＷｃの接続端部からの距離が所定の大きさであるかどうかを確認する。そして、上記距離が所定の大きさにない場合は、把持力を弱めてクランプ機構ＣＬ１をケーブル部材Ｆに対してスライド移動させて、上記距離が所定の大きさとなる位置で把持し直す。  In this adjustment step, for example, the hand unit 101 pulls the grip position of the cable member F with a predetermined tension via the clamp mechanism CL1, and the distance between the grip position and the connection end of the circuit unit Wc is a predetermined size. Check if there is. If the distance is not the predetermined size, the gripping force is weakened and the clamp mechanism CL1 is slid with respect to the cable member F to re-hold at the position where the distance becomes the predetermined size.

続いて、コントローラ３は、図１０に示すように、第１のハンド部１０１を支持体Ｗｄ１に移動させることで、ケーブル部材Ｆの把持領域の近傍を支持体Ｗｄ１に支持させる。同図に示すように、第１のハンド部１０１は、クランプ機構ＣＬ１と昇降部材１７１との間に対象とする支持体Ｗｄを挟む位置に下降して、ケーブル部材Ｆを支持体Ｗｄの支持部Ｗｄｓに係合させる。その後、昇降部材１７１を降下させて、直下の支持部材Ｆをベース基板Ｗａの上面に所定圧力で押し付ける。これにより、支持部Ｗｄｓへケーブル部材Ｆを適切な姿勢で係合させることが可能となる。  Subsequently, as illustrated in FIG. 10, the controller 3 moves the first hand unit 101 to the support Wd1 so that the support Wd1 supports the vicinity of the holding area of the cable member F. As shown in the figure, the first hand unit 101 descends to a position where the target support Wd is sandwiched between the clamp mechanism CL1 and the elevating member 171 to move the cable member F to the support part of the support Wd. Engage with Wds. Thereafter, the elevating member 171 is lowered, and the support member F immediately below is pressed against the upper surface of the base substrate Wa with a predetermined pressure. Thereby, the cable member F can be engaged with the support portion Wds in an appropriate posture.

支持体Ｗｄ１へのケーブル部材Ｆの係合操作の後、第１のハンド部１０１は所定距離上昇し、クランプ機構ＣＬ１の把持力を弱めてケーブル部材Ｆを収容部１０１ｃ内へ収容した状態で支持体Ｗｄ２の方向へ移動する。これによりクランプ機構ＣＬ１は、ケーブル部材Ｆを支持しつつケーブル部材Ｆに対してスライド移動し、支持体Ｗｄ２での支持領域に把持位置を変更し、上述と同様な手順で、支持体Ｗｄ２へケーブル部材Ｆを支持させる。このときのクランプ機構ＣＬ１のスライド長は、支持体Ｗｄ１と支持体Ｗｄ２との間の距離に相当するケーブル長（Ｓ12）に設定される。  After the operation of engaging the cable member F with the support Wd1, the first hand unit 101 is raised by a predetermined distance, and the gripping force of the clamp mechanism CL1 is weakened to support the cable member F in the housing unit 101c. It moves in the direction of the body Wd2. As a result, the clamp mechanism CL1 slides with respect to the cable member F while supporting the cable member F, changes the gripping position to the support area of the support Wd2, and moves the cable to the support Wd2 in the same procedure as described above. The member F is supported. At this time, the slide length of the clamp mechanism CL1 is set to the cable length (S12) corresponding to the distance between the support Wd1 and the support Wd2.

一方、コントローラ３は、図１１に示すように第２のハンド部２０１により支持体Ｗｄ近傍のケーブル部材Ｆの直上に移動させ、そのクランプ機構ＣＬ２の先端でケーブル部材Ｆを所定圧力でベース基板Ｗａ上に押し付けて保持する。これにより、第１のハンド部１０１の移動に伴うケーブル部材Ｆの弛みや支持体Ｗｄ１からの脱落が防止される。上記所定圧力は、第２のハンド部２０１の力覚センサ２５の出力に基づき制御可能である。  On the other hand, as shown in FIG. 11, the controller 3 moves the cable member F to a position just above the cable member F near the support Wd by the second hand portion 201, and pushes the cable member F at a predetermined pressure at the tip of the clamp mechanism CL2. Press up and hold. This prevents the cable member F from being loosened due to the movement of the first hand unit 101 and falling off from the support Wd1. The predetermined pressure can be controlled based on the output of the force sensor 25 of the second hand unit 201.

続いて、支持体Ｗｄ２へのケーブル部材Ｆの支持が完了した後、ケーブル部材Ｆに対して第１のハンド部１０１が所定距離スライドする（ステップ１０３，１０４）。  Subsequently, after the support of the cable member F on the support Wd2 is completed, the first hand unit 101 slides a predetermined distance with respect to the cable member F (steps 103 and 104).

この工程では、図１２Ａに示すように、第２のハンド部２０１で支持体Ｗｄ２に支持されたケーブル部材Ｆが保持される。この状態で、第１のハンド部１０１は、支持体Ｗｄ２へケーブル部材Ｆを支持させる際に把持していた領域（第１の領域）からケーブル部材Ｆの端子部Ｆａに向かって第１の線長Ｓだけ離間した領域（第２の領域）へケーブル部材Ｆに対してスライド移動した後、当該領域（第２の領域）を把持する。  In this step, as shown in FIG. 12A, the cable member F supported by the support Wd2 by the second hand unit 201 is held. In this state, the first hand unit 101 moves the first line from the region (first region) gripped when supporting the cable member F to the support Wd2 toward the terminal unit Fa of the cable member F. After sliding with respect to the cable member F to an area (second area) separated by the length S, the area (second area) is gripped.

第１の線長Ｓは、支持体Ｗｄ２と支持体Ｗｄ３との間の適正なケーブル余長（Ｓ23）よりも大きい長さ（Ｓ230）に設定される。つまり、この工程は、支持体Ｗｄ３から支持体Ｗｄ４までのケーブル長（Ｓ34）と、支持体Ｗｄ４から接続部Ｗｆまでのケーブル長（Ｓ45）とがそれぞれ所定の範囲となるように、支持体Ｗｄ２と支持体Ｗｄ３との間にケーブル部材Ｆの余長領域を形成する。  The first wire length S is set to a length (S230) larger than an appropriate extra cable length (S23) between the support Wd2 and the support Wd3. That is, in this step, the support Wd2 is set so that the cable length (S34) from the support Wd3 to the support Wd4 and the cable length (S45) from the support Wd4 to the connection portion Wf are within predetermined ranges. A surplus length region of the cable member F is formed between the cable member F and the support Wd3.

続いて、第１のハンド部１０１によってケーブル部材Ｆが支持体Ｗｄ３に支持される（ステップ１０５）。  Subsequently, the cable member F is supported by the support Wd3 by the first hand unit 101 (step 105).

この工程では、コントローラ３は、第１のハンド部１０１を支持体Ｗｄ３に移動させることで、上記第２の領域を支持体Ｗｄ３に支持させる。これにより、支持体Ｗｄ２と支持体Ｗｄ３との間に、ケーブル部材Ｆの余長領域が形成される（図１２Ｂ参照）。  In this step, the controller 3 causes the support Wd3 to support the second region by moving the first hand unit 101 to the support Wd3. Thereby, an extra length region of the cable member F is formed between the support Wd2 and the support Wd3 (see FIG. 12B).

次に、第１のハンド部１０１によりケーブル部材Ｆが支持体Ｗｄ３から所定距離繰り出される（ステップ１０６）。  Next, the cable member F is extended by a predetermined distance from the support Wd3 by the first hand unit 101 (step 106).

この工程では、図１２Ｃに示すように、第２のハンド部２０１でケーブル部材Ｆの支持体Ｗｄ３での支持領域（第２の領域）又はその近傍位置を保持した状態で、第１のハンド部１０１を当該領域（第２の領域）からケーブル部材Ｆの端子部Ｆａとの当接位置までケーブル部材に対してスライド移動させる。次いで、第２のハンド部２０１によるケーブル部材Ｆの保持力を弱め、第１のハンド部１０１を端子部Ｆａと共に支持体Ｗｄ３から離間する方向（図１２ＣではＹ軸方向左方）に移動させる。そして、ケーブル部材Ｆ（第２の領域）を第２のハンド部２０１に対してスライド移動させながら、支持体Ｗｄ３から第２の線長だけ繰り出す。  In this step, as shown in FIG. 12C, the first hand unit 201 holds the support region (second region) of the cable member F at the support Wd3 or a position in the vicinity thereof with the second hand unit 201. 101 is slid with respect to the cable member from the region (second region) to a contact position with the terminal portion Fa of the cable member F. Next, the holding force of the cable member F by the second hand unit 201 is weakened, and the first hand unit 101 is moved together with the terminal unit Fa in a direction away from the support Wd3 (to the left in the Y-axis direction in FIG. 12C). Then, the cable member F (the second region) is extended by a second line length from the support body Wd3 while being slid with respect to the second hand portion 201.

上記第２の線長は、支持体Ｗｄ２と支持体Ｗｄ３との間のケーブル部材Ｆの余長分の一部に相当し、具体的には、線長（Ｓ230）と線長（Ｓ23）との差分に相当する長さである。これにより、支持体Ｗｄ３から接続部Ｗｆまでの適正なケーブル長（Ｓ34とS45の和に相当する長さ）が確保される。  The second wire length corresponds to a part of the extra length of the cable member F between the support Wd2 and the support Wd3, and specifically, the wire length (S230) and the wire length (S23) Is the length corresponding to the difference between. Thereby, an appropriate cable length (length corresponding to the sum of S34 and S45) from the support Wd3 to the connection portion Wf is secured.

続いて、第１のハンド部１０１によってケーブル部材Ｆが支持体Ｗｄ４に支持される（ステップ１０７）。そして、第１のハンド部１０１を接続部Ｗｆに移動させることで、ケーブル部材Ｆの端子部Ｆａを接続部Ｗｆに接続する。本実施形態では、端子部Ｆａを接続部Ｗｆに接続する前に、端子部Ｆａを適正な姿勢に変換する工程が実施され、その後、端子部Ｆａが接続部Ｗｆに接続される（ステップ１０８，１０９）。  Subsequently, the cable member F is supported by the support Wd4 by the first hand unit 101 (step 107). Then, by moving the first hand portion 101 to the connection portion Wf, the terminal portion Fa of the cable member F is connected to the connection portion Wf. In the present embodiment, before connecting the terminal portion Fa to the connection portion Wf, a step of converting the terminal portion Fa into an appropriate posture is performed, and thereafter, the terminal portion Fa is connected to the connection portion Wf (Step 108, 109).

端子部Ｆａの姿勢変換工程では、図１３Ａに示すように、第１のハンド部１０１で端子部Ｆａ近傍のケーブル接続部Ｆｂ（図３Ｂ参照）が把持された状態で、第２のロボット２００のカメラ２６で端子部Ｆａの姿勢情報を含む画像が取得される。そして、上記姿勢情報に基づいて、第１のハンド部１０１による端子部Ｆａの把持位置が変更される。  In the posture changing step of the terminal unit Fa, as shown in FIG. 13A, the first robot unit 101 holds the cable connection unit Fb (see FIG. 3B) near the terminal unit Fa while holding the cable connection unit Fb near the terminal unit Fa. An image including the posture information of the terminal unit Fa is acquired by the camera 26. Then, the gripping position of the terminal unit Fa by the first hand unit 101 is changed based on the posture information.

第１のハンド部１０１による端子部Ｆａの把持位置の変更に際しては、まず、カメラ２６により取得された端子部Ｆａの画像から端子部Ｆａの小径部Ｆａ２が下向きであり、かつ、その接続面が水平となる適正姿勢からの角度誤差分をコントローラ３において算出する。そして、第２のハンド部２０１のクランプ機構ＣＬ２が第１のハンド部１０１（クランプ機構ＣＬ１）に代わって端子部Ｆａを把持した後、第１のハンド部１０１が上記角度誤差分に相当する角度回転してケーブル接続部Ｆｂを把持し直す。これにより図１３Ｂに示すように、第１のハンド部１０１により端子部Ｆａが適正姿勢で把持される。  When the grip position of the terminal portion Fa is changed by the first hand portion 101, first, from the image of the terminal portion Fa acquired by the camera 26, the small-diameter portion Fa2 of the terminal portion Fa is directed downward, and the connection surface is The controller 3 calculates an angle error from the proper horizontal posture. Then, after the clamp mechanism CL2 of the second hand unit 201 grips the terminal Fa in place of the first hand unit 101 (clamp mechanism CL1), the first hand unit 101 moves the angle corresponding to the angle error. Rotate to grip the cable connection portion Fb again. As a result, as shown in FIG. 13B, the terminal unit Fa is held by the first hand unit 101 in an appropriate posture.

その後、第１のハンド部１０１が接続部Ｗｆの直上位置に移動し、端子部Ｆａを下降させて接続部Ｗｆに所定圧力で接続する。これにより、ロボット装置１による複数の支持体Ｗｄ間におけるケーブル部材Ｆの引き回し作業および接続部Ｗｆへの端子部Ｆａの接続作業が完了する。  Thereafter, the first hand unit 101 moves to a position immediately above the connection unit Wf, lowers the terminal unit Fa, and connects the terminal unit Fa to the connection unit Wf with a predetermined pressure. Thus, the work of routing the cable member F between the plurality of supports Wd and the work of connecting the terminal portion Fa to the connection portion Wf by the robot device 1 are completed.

以上のように本実施形態によれば、ケーブル部材Ｆの各領域を所定の保持位置に的確に導くことができるため、ケーブル部材Ｆの長さのバラツキによる意図しない領域での弛みの発生を抑えることができる。  As described above, according to the present embodiment, since each region of the cable member F can be accurately guided to the predetermined holding position, generation of slack in an unintended region due to variation in the length of the cable member F is suppressed. be able to.

また本実施形態によれば、組立ロボット１００および補助ロボット２００が力覚センサ１５、２５を備えているため、ケーブル部材Ｆに対する適切な把持力や繰り出し長の調整が可能となり、接続部Ｗｆに対する端子部Ｆａの適正な押し込み圧力を実現できる。  According to the present embodiment, since the assembly robot 100 and the auxiliary robot 200 include the force sensors 15 and 25, it is possible to appropriately adjust the gripping force and the feeding length of the cable member F, and to connect the terminal to the connection portion Wf. Appropriate pushing pressure of the portion Fa can be realized.

さらに本実施形態によれば、組立ロボット１００および補助ロボット２００の協調作業によって、柔軟性を有するケーブル部材Ｆを所望とする余長領域を作りつつ、所定の経路で引き回しながら機器へ接続することができる。  Further, according to the present embodiment, the cooperative work of the assembling robot 100 and the auxiliary robot 200 makes it possible to connect the flexible cable member F to the device while routing the cable member F through a predetermined route while creating a desired extra length region. it can.

＜変形例＞
例えば以上の実施形態では、ケーブル部材Ｆの余長領域支持体Ｗｄ２と支持体Ｗｄ３との間に設けたが、これに限られず、余長領域は他の区間に設定されてもよい。また、ケーブル部材Ｆの引き回し経路や支持体Ｗｄの構造も上述の例に限られず、ワークＷの種類等に応じて適宜変更することが可能である。<Modification>
For example, in the above embodiment, the extra length area of the cable member F is provided between the support Wd2 and the support Wd3. However, the present invention is not limited to this, and the extra length area may be set to another section. In addition, the routing route of the cable member F and the structure of the support Wd are not limited to the above-described example, and can be appropriately changed according to the type of the work W and the like.

また、以上の実施形態では、補助ロボット２００は、クランプ機構ＣＬ２の先端をケーブル部材Ｆに押し付けることで所定の保持作用を行うようにしたが、クランプ機構ＣＬ２でケーブル部材Ｆをクランプすることで所定の保持作用を行うようにしてもよい。  In the above embodiment, the auxiliary robot 200 performs the predetermined holding action by pressing the tip of the clamp mechanism CL2 against the cable member F. However, the auxiliary robot 200 clamps the cable member F with the clamp mechanism CL2 to perform the predetermined holding action. May be performed.

さらに、以上の実施形態では、ケーブル部材Ｆの引き回しを組立ロボット１００と補助ロボット２００との協調制御で実現したが、これに限られず、支持体の構造や引き回し経路によっては、組立ロボット１００単独で行ってもよい。  Further, in the above embodiment, the routing of the cable member F is realized by the cooperative control between the assembly robot 100 and the auxiliary robot 200. However, the present invention is not limited to this. Depending on the structure of the support and the routing path, the assembly robot 100 alone may be used. May go.

なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１） 第１の多関節アームと、前記第１の多関節アームに取り付けられ、柔軟性の線状部材を支持することが可能な第１のハンド部と、前記第１の多関節アームと前記第１のハンド部との間に配置され前記第１のハンド部に作用する外力を検出することが可能な力覚センサと、を有する第１のロボットと、
第２の多関節アームと、前記第２の多関節アームに取り付けられ、前記線状部材を保持することが可能な第２のハンド部と、を有する第２のロボットと、
前記第２のハンド部による前記線状部材の保持位置を決定する位置決定部と、前記力覚センサの出力に基づいて、前記第２のハンド部に保持された前記線状部材に対する前記第１のハンド部のスライド距離を算出する距離算出部と、を有する制御部と
を具備するロボット装置。
（２）上記（１）に記載のロボット装置であって、
前記距離算出部は、前記力覚センサの出力に基づいて、前記第１のハンド部に把持された前記線状部材の前記第２のハンド部に対する相対移動距離をさらに算出する
ロボット装置。
（３）上記（１）又は（２）に記載のロボット装置であって、
前記第１のハンド部は、
前記線状部材を一軸方向に把持することが可能なクランプ機構と、
前記クランプ機構に対して相対移動可能に構成され、前記クランプ機構に把持された前記線状部材を前記一軸方向と直交する他の軸方向に押圧可能な昇降部材と、を有する
ロボット装置。
（４）上記（３）に記載のロボット装置であって、
前記クランプ機構は、
第１のクランプ爪と、
前記第１のクランプ爪に対して前記一軸方向に相対移動可能な第２のクランプ爪と、
前記第１のクランプ爪に設けられ、前記第２のクランプ爪に向かって延びる突出部と、
前記突出部と前記第１及び第２のクランプ爪の先端部との間に設けられ前記線状部材をスライド自在に支持することが可能な収容部と、を有する
ロボット装置。
（５）上記（１）〜（４）のいずれか１つに記載のロボット装置であって、
前記第２のロボットは、前記第１のハンド部で支持された前記線状部材の先端部を撮影するカメラをさらに有し、
前記制御部は、前記カメラで取得した画像情報に基づいて前記ハンド部に対する前記先端部の姿勢を判定する姿勢判定部をさらに有する
ロボット装置。
（６） 接続部を有するベース基板と、前記接続部に接続される端子部を先端に有し前記ベース基板上に立設された第１及び第２の支持体の間に架け渡される柔軟性の線状部材とを含む電子機器の製造方法であって、
第１のロボットの第１のハンド部で前記線状部材を把持し、
第１のハンド部を第１の支持体に移動させることで、前記線状部材の第１の領域を前記第１の支持体に支持させ、
第２のロボットの第２のハンド部で前記線状部材を保持し、
前記第１のハンド部を、前記第１の領域から前記端子部に向かって第１の線長だけ離間した第２の領域へ前記線状部材に対してスライド移動させた後、前記第１のハンド部で前記第２の領域を把持し、
前記第１のハンド部を第２の支持体に移動させることで、前記第２の領域を前記第２の支持体に支持させる
電子機器の製造方法。
（７）上記（６）に記載の電子機器の製造方法であって、さらに、
前記第１のハンド部を前記第２の領域から前記端子部との当接位置まで前記線状部材に対してスライド移動させ、
前記第１のハンド部を前記端子部と共に前記第２の支持体から離間する方向へ移動させることで、前記第２の領域を前記第２の支持体から第２の線長だけ繰り出し、
前記第１のハンド部を前記接続部に移動させることで、前記端子部を前記接続部に接続する
電子機器の製造方法。
（８）上記（７）に記載の電子機器の製造方法であって、さらに、
前記端子部を前記接続部に接続する前に、前記第２のロボットのカメラで前記端子部の姿勢情報を含む画像を取得し、
前記姿勢情報に基づいて、前記第１のハンド部による前記端子部の把持位置を変更する
電子機器の製造方法。
（９）上記（６）〜（８）のいずれか１つに記載の電子機器の製造方法であって、
前記線状部材は、アンテナケーブル又は配線ケーブルである
電子機器の製造方法。Note that the present technology may have the following configurations.
(1) A first multi-joint arm, a first hand unit attached to the first multi-joint arm and capable of supporting a flexible linear member, and the first multi-joint arm A first robot having a force sensor disposed between the first hand unit and the external force acting on the first hand unit;
A second robot having a second articulated arm, and a second hand unit attached to the second articulated arm and capable of holding the linear member;
A position determining unit that determines a holding position of the linear member by the second hand unit; and a first determining unit configured to determine the first linear member held by the second hand unit based on an output of the force sensor. And a control unit having a distance calculation unit that calculates a slide distance of the hand unit.
(2) The robot device according to the above (1),
The robot device, further comprising: a distance calculation unit configured to further calculate a relative movement distance of the linear member held by the first hand unit with respect to the second hand unit based on an output of the force sensor.
(3) The robot device according to the above (1) or (2),
The first hand unit includes:
A clamping mechanism capable of holding the linear member in a uniaxial direction,
A lifting / lowering member configured to be relatively movable with respect to the clamp mechanism and capable of pressing the linear member held by the clamp mechanism in another axis direction orthogonal to the one axis direction.
(4) The robot device according to (3),
The clamp mechanism,
A first clamp claw;
A second clamp pawl movable relative to the first clamp pawl in the uniaxial direction;
A projection provided on the first clamp pawl and extending toward the second clamp pawl;
A robot provided between the protruding portion and the distal ends of the first and second clamp claws and capable of slidably supporting the linear member.
(5) The robot device according to any one of (1) to (4),
The second robot further includes a camera that captures an end of the linear member supported by the first hand unit,
The robot device further includes a posture determination unit configured to determine a posture of the tip with respect to the hand unit based on image information acquired by the camera.
(6) Flexibility bridged between a base substrate having a connection portion and first and second support members having a terminal portion connected to the connection portion at the tip and standing on the base substrate. A method for manufacturing an electronic device including a linear member of
Holding the linear member with a first hand unit of a first robot,
By moving the first hand unit to the first support, the first region of the linear member is supported by the first support,
Holding the linear member by a second hand portion of a second robot;
The first hand unit is slid with respect to the linear member toward a second region separated by a first line length from the first region toward the terminal unit, and then the first hand unit is moved to the first region. Holding the second area with a hand unit,
A method for manufacturing an electronic device, wherein the second region is supported by the second support by moving the first hand unit to the second support.
(7) The method for manufacturing an electronic device according to the above (6), further comprising:
Sliding the first hand portion relative to the linear member from the second region to a contact position with the terminal portion;
By moving the first hand portion together with the terminal portion in a direction away from the second support, the second region is extended from the second support by a second wire length,
A method for manufacturing an electronic device, wherein the terminal unit is connected to the connection unit by moving the first hand unit to the connection unit.
(8) The method for manufacturing an electronic device according to the above (7), further comprising:
Before connecting the terminal unit to the connection unit, an image including posture information of the terminal unit is acquired by a camera of the second robot,
A method for manufacturing an electronic device, comprising: changing a gripping position of the terminal unit by the first hand unit based on the posture information.
(9) The method for manufacturing an electronic device according to any one of (6) to (8),
The method for manufacturing an electronic device, wherein the linear member is an antenna cable or a wiring cable.

１…ロボット装置
３…コントローラ
１１…第１のクランプ爪
１２…第２のクランプ爪
１５，２５…力覚センサ
１６、２６…カメラ
３１…位置決定部
３２…距離算出部
１００…組立ロボット
１０１…第１のハンド
１０１ｃ…収容部
１０２…第１の多関節アーム
１１０…突出部
１７１…昇降部材
２００…補助ロボット
２０１…第２のハンド
２０２…第２の多関節アーム
ＣＬ１，ＣＬ２…クランプ機構
Ｆ…ケーブル部材
Ｆａ…端子部
Ｗ…ワーク
Ｗｆ…接続部DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot apparatus 3 ... Controller 11 ... 1st clamp claw 12 ... 2nd clamp claw 15, 25 ... Force sensor 16, 26 ... Camera 31 ... Position determination part 32 ... Distance calculation part 100 ... Assembly robot 101 ... First 1 hand 101c accommodation part 102 first articulated arm 110 projecting part 171 elevating member 200 auxiliary robot 201 second hand 202 second articulated arm CL1, CL2 clamp mechanism F cable Member Fa: Terminal W: Work Wf: Connection

Claims (9)

第１の多関節アームと、前記第１の多関節アームに取り付けられ、柔軟性の線状部材を支持することが可能な第１のハンド部と、前記第１の多関節アームと前記第１のハンド部との間に配置され前記第１のハンド部に作用する外力を検出することが可能な力覚センサと、を有する第１のロボットと、
第２の多関節アームと、前記第２の多関節アームに取り付けられ、前記線状部材を保持することが可能な第２のハンド部と、を有する第２のロボットと、
前記第２のハンド部による前記線状部材の保持位置を決定する位置決定部と、前記力覚センサの出力に基づいて、前記第２のハンド部に保持された前記線状部材に対する前記第１のハンド部のスライド距離を算出する距離算出部と、を有する制御部と
を具備するロボット装置。A first multi-joint arm, a first hand unit attached to the first multi-joint arm and capable of supporting a flexible linear member; the first multi-joint arm and the first multi-joint arm; A force sensor that is disposed between the first hand unit and a force sensor that can detect an external force acting on the first hand unit;
A second robot having a second articulated arm, and a second hand unit attached to the second articulated arm and capable of holding the linear member;
A position determining unit that determines a holding position of the linear member by the second hand unit; and a first determining unit configured to determine the first linear member held by the second hand unit based on an output of the force sensor. And a control unit having a distance calculation unit that calculates a slide distance of the hand unit. 請求項１に記載のロボット装置であって、
前記距離算出部は、前記力覚センサの出力に基づいて、前記第１のハンド部に把持された前記線状部材の前記第２のハンド部に対する相対移動距離をさらに算出する
ロボット装置。The robot device according to claim 1,
The robot device, further comprising: a distance calculation unit configured to further calculate a relative movement distance of the linear member held by the first hand unit with respect to the second hand unit based on an output of the force sensor. 請求項１に記載のロボット装置であって、
前記第１のハンド部は、
前記線状部材を一軸方向に把持することが可能なクランプ機構と、
前記クランプ機構に対して相対移動可能に構成され、前記クランプ機構に把持された前記線状部材を前記一軸方向と直交する他の軸方向に押圧可能な昇降部材と、を有する
ロボット装置。The robot device according to claim 1,
The first hand unit includes:
A clamping mechanism capable of holding the linear member in a uniaxial direction,
A lifting / lowering member configured to be relatively movable with respect to the clamp mechanism and capable of pressing the linear member held by the clamp mechanism in another axis direction orthogonal to the one axis direction. 請求項３に記載のロボット装置であって、
前記クランプ機構は、
第１のクランプ爪と、
前記第１のクランプ爪に対して前記一軸方向に相対移動可能な第２のクランプ爪と、
前記第１のクランプ爪に設けられ、前記第２のクランプ爪に向かって延びる突出部と、
前記突出部と前記第１及び第２のクランプ爪の先端部との間に設けられ前記線状部材をスライド自在に支持することが可能な収容部と、を有する
ロボット装置。The robot device according to claim 3, wherein
The clamp mechanism,
A first clamp claw;
A second clamp pawl movable relative to the first clamp pawl in the uniaxial direction;
A projection provided on the first clamp pawl and extending toward the second clamp pawl;
A robot provided between the protruding portion and the distal ends of the first and second clamp claws and capable of slidably supporting the linear member. 請求項１に記載のロボット装置であって、
前記第２のロボットは、前記第１のハンド部で支持された前記線状部材の先端部を撮影するカメラをさらに有し、
前記制御部は、前記カメラで取得した画像情報に基づいて前記第１のハンド部に対する前記先端部の姿勢を判定する姿勢判定部をさらに有する
ロボット装置。The robot device according to claim 1,
The second robot further includes a camera that captures an end of the linear member supported by the first hand unit,
The robot device further includes a posture determination unit configured to determine a posture of the distal end portion with respect to the first hand unit based on image information acquired by the camera. 接続部を有するベース基板と、前記接続部に接続される端子部を先端に有し前記ベース基板上に立設された第１及び第２の支持体の間に架け渡される柔軟性の線状部材とを含む電子機器の製造方法であって、
第１のロボットの第１のハンド部で前記線状部材を把持し、
第１のハンド部を第１の支持体に移動させることで、前記線状部材の第１の領域を前記第１の支持体に支持させ、
第２のロボットの第２のハンド部で前記線状部材を保持し、
前記第１のハンド部を、前記第１の領域から前記端子部に向かって第１の線長だけ離間した第２の領域へ前記線状部材に対してスライド移動させた後、前記第１のハンド部で前記第２の領域を把持し、
前記第１のハンド部を第２の支持体に移動させることで、前記第２の領域を前記第２の支持体に支持させる
電子機器の製造方法。A base substrate having a connecting portion, and a flexible linear member which is bridged between first and second supports having a terminal portion connected to the connecting portion at a tip and standing on the base substrate. A method of manufacturing an electronic device including a member,
Holding the linear member with a first hand unit of a first robot,
By moving the first hand unit to the first support, the first region of the linear member is supported by the first support,
Holding the linear member by a second hand portion of a second robot;
The first hand unit is slid with respect to the linear member toward a second region separated by a first line length from the first region toward the terminal unit, and then the first hand unit is moved to the first region. Holding the second area with a hand unit,
A method for manufacturing an electronic device, wherein the second region is supported by the second support by moving the first hand unit to the second support. 請求項６に記載の電子機器の製造方法であって、さらに、
前記第１のハンド部を前記第２の領域から前記端子部との当接位置まで前記線状部材に対してスライド移動させ、
前記第１のハンド部を前記端子部と共に前記第２の支持体から離間する方向へ移動させることで、前記第２の領域を前記第２の支持体から第２の線長だけ繰り出し、
前記第１のハンド部を前記接続部に移動させることで、前記端子部を前記接続部に接続する
電子機器の製造方法。The method for manufacturing an electronic device according to claim 6, further comprising:
Sliding the first hand portion relative to the linear member from the second region to a contact position with the terminal portion;
By moving the first hand portion together with the terminal portion in a direction away from the second support, the second region is extended from the second support by a second wire length,
A method for manufacturing an electronic device, wherein the terminal unit is connected to the connection unit by moving the first hand unit to the connection unit. 請求項７に記載の電子機器の製造方法であって、さらに、
前記端子部を前記接続部に接続する前に、前記第２のロボットのカメラで前記端子部の姿勢情報を含む画像を取得し、
前記姿勢情報に基づいて、前記第１のハンド部による前記端子部の把持位置を変更する
電子機器の製造方法。The method for manufacturing an electronic device according to claim 7, further comprising:
Before connecting the terminal unit to the connection unit, an image including posture information of the terminal unit is acquired by a camera of the second robot,
A method for manufacturing an electronic device, comprising: changing a gripping position of the terminal unit by the first hand unit based on the posture information. 請求項６に記載の電子機器の製造方法であって、
前記線状部材は、アンテナケーブル又は配線ケーブルである
電子機器の製造方法。It is a manufacturing method of the electronic device of Claim 6, Comprising:
The method for manufacturing an electronic device, wherein the linear member is an antenna cable or a wiring cable.
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