JPWO2018179577A1 - 作業機械 - Google Patents
作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018179577A1 JPWO2018179577A1 JP2019508549A JP2019508549A JPWO2018179577A1 JP WO2018179577 A1 JPWO2018179577 A1 JP WO2018179577A1 JP 2019508549 A JP2019508549 A JP 2019508549A JP 2019508549 A JP2019508549 A JP 2019508549A JP WO2018179577 A1 JPWO2018179577 A1 JP WO2018179577A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- control
- blade
- devices
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
- E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
- E02F3/961—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements with several digging elements or tools mounted on one machine
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
Description
図1は本発明の第1の実施形態に係る油圧ショベルの構成図であり、図2は図1の油圧ショベルの模式図であり、図3は本発明の実施形態に係る油圧ショベルの制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図であり、図4は図3中のフロント制御用油圧ユニット160の詳細図であり、図5は図3中のブレード制御用油圧ユニット161の詳細図である。
図4に示すように、フロント制御用油圧ユニット160は、ブーム8用の操作装置45aのパイロットライン144a、144bに設けられ、操作レバー1aの操作量としてパイロット圧(第1制御信号)を検出する圧力センサ70a、70b(図4参照)と、一次ポート側がポンプライン148aを介してパイロットポンプ48に接続されパイロットポンプ48からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁54a(図4参照)と、ブーム8用の操作装置45aのパイロットライン144aと電磁比例弁54aの二次ポート側に接続され、パイロットライン144a内のパイロット圧と電磁比例弁54aから出力される制御圧(第2制御信号)の高圧側を選択し、流量制御弁15aの油圧駆動部150aに導くシャトル弁82a(図4参照)と、ブーム8用の操作装置45aのパイロットライン144bに設置され、制御コントローラ40からの制御信号を基にパイロットライン144b内のパイロット圧(第1制御信号)を低減して出力する電磁比例弁54b(図4参照)と、一次ポート側がパイロットポンプ48に接続されパイロットポンプ48からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁54c(図4参照)と、パイロットライン144b内のパイロット圧と電磁比例弁54cから出力される制御圧の高圧側を選択し、流量制御弁15aの油圧駆動部150bに導くシャトル弁82b(図4参照)を備えている。
ブレード制御用油圧ユニット161は、図5に示すように、ブレード16(ドーザシリンダ14)用のパイロットライン143a、143bには、操作レバー24の操作量としてパイロット圧(第1制御信号)を検出して制御コントローラ40に出力する圧力センサ76a、76bと、制御コントローラ40からの制御信号を基にパイロット圧(第1制御信号)を低減して出力する電磁比例弁57a、57bと、一次ポート側がパイロットポンプ48に接続されパイロットポンプ48からのパイロット圧を減圧して出力する電磁比例弁57c,57dと、パイロットライン143a、143b内のパイロット圧と電磁比例弁57c,57dから出力される制御圧の高圧側を選択し、流量制御弁15gの油圧駆動部156a,156bに導くシャトル弁85a,85bとがそれぞれ設けられている。なお、図5では、圧力センサ76と制御コントローラ40との接続線は紙面の都合上省略している。
図6において制御コントローラ40は、入力部91と、プロセッサである中央処理装置(CPU)92と、記憶装置であるリードオンリーメモリ(ROM)93及びランダムアクセスメモリ(RAM)94と、出力部95とを有している。入力部91は、作業装置姿勢検出装置50である角度センサ30〜32,103,104及び傾斜角センサ33からの信号と、目標面60を設定するための装置である目標面設定装置51からの信号と、マシンコントロールON/OFFスイッチ17からの信号と、操作装置45a,45b,46aからの操作量を検出する圧力センサ(圧力センサ70,71,72を含む)であるオペレータ操作検出装置52aからの信号と、選択スイッチ96,97からの信号を入力し、CPU92が演算可能なように変換する。ROM93は、後述するフローチャートに係る処理を含めMG・MCを実行するための制御プログラムと、当該フローチャートの実行に必要な各種情報等が記憶された記録媒体であり、CPU92は、ROM93に記憶された制御プログラムに従って入力部91及びメモリ93、94から取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。出力部95は、CPU92での演算結果に応じた出力用の信号を作成し、その信号を電磁比例弁54〜57または表示装置53に出力することで、油圧アクチュエータ5〜7,14を駆動・制御したり、車体1B、バケット10、ブレード16及び目標面60等の画像を表示装置53の画面上に表示させたりする。
表示制御部374は、MG・MC制御部43から出力される作業装置姿勢、目標面、マシンコントロールのON/OFF状態、スイッチ96による作業機械の選択状態の情報を基に表示装置53を制御する部分である。表示制御部374には、各作業装置1A,1Cの画像及びアイコンを含む表示関連データが多数格納されている表示ROMが備えられており、表示制御部374が、入力情報に含まれるフラグに基づいて所定のプログラムを読み出すとともに、表示装置53における表示制御をする。表示画面の具体例については後述する。
図9は図8中のMG・MC制御部43の機能ブロック図である。MG・MC制御部43は、操作量演算部43aと、姿勢演算部43bと、目標面演算部43cと、旋回***置演算部43zと、フロント位置演算部81aと、ブレード位置演算部81bと、表示切替部81cと、フロント制御部81dと、ブレード制御部81eと、制御切替部81fを備えている。
表示切替部81cは、複数の作業装置1A,1Cのうち表示装置53に表示する作業装置を表示選択スイッチ96から入力される第1入力信号に従って切り替える装置であり、複数の作業装置1A,1Cのうち第1入力信号が指定する作業装置とその目標作業対象の位置を表示装置53に選択的に表示する。表示切替部81cには、フロント位置演算部81aからのフロント作業装置1Aの姿勢及びバケット10の爪先の位置と、ブレード位置演算部81bからのブレード作業装置1Cの姿勢およびブレード16下端の位置が入力されている。いずれの位置も、目標面演算部43cからの目標面60の位置情報と座標系を統一すれば、どちらの座標系の位置を表示切替部81cに入力しても構わない。表示切替部81cは、フロント位置演算部81a及びブレード位置演算部81bから入力される姿勢・位置情報のうち、表示選択スイッチ96からの第1入力信号によって選択されたパターン(スイッチ96の切替位置)に応じた姿勢・位置情報を表示制御部374に出力する。具体的には、フロント作業装置1Aが表示される第1パターン、ブレード作業装置1Cが表示される第2パターン、2つの作業装置1A,1Cが共に表示される第3パターンがある。
フロント制御部81dは、操作装置45a,45b,46aの操作時に、目標面60の位置とフロント作業装置1Aの姿勢及びバケット10の爪先の位置に基づいて、目標面60上またはその上方にバケット10の爪先(制御点)が位置するように作業装置1Aの動作を制御するMC制御(半自動制御)を実行するための装置である。
図12はフロント制御部81dで実行されるMCのフローチャートであり、操作装置45a,45b,46aがオペレータにより操作されると処理が開始される。
図14はブレード制御部81eで実行されるMCのフローチャートである。
S610では、ブレード制御部81eは、操作量演算部43aで演算された操作量を基に油圧シリンダ14の動作速度(シリンダ速度)を演算する。
次に本発明の第2の実施形態について説明する。第2の実施形態は、表示切替部81cと制御切替部81fにおける切替をスイッチ96,97ではなく、目標面60と各作業装置の距離Db,Ddに基づいて行っている点に特徴がある。第1の実施形態と同じ部分は同じ符号を付して説明を省略することがある。
切替判定部81iは、フロント距離演算部81gで演算された目標面60とバケット爪先の距離(第1距離)Dbと、ブレード距離演算部81hで演算された目標面60とブレード下端の距離(第2距離)Ddを取得し、その2つの距離Db,Ddに基づいて2つの作業装置1A,1Cのうち表示装置53に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた第1入力信号を表示切替部81cに出力する装置である。
また、切替判定部81iは、取得した2つの距離Db,Ddに基づいて2つの作業装置1A,1CのうちMCを有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた第2入力信号を制御切替部81fに出力する装置でもある。
次に本発明の第3の実施形態について説明する。第3の実施形態は表示切替部81cと制御切替部81fにおける切替を目標面60と各作業装置の距離Db、Ddに基づいて行うのではなく、旋回角度センサ104の出力を基に姿勢演算部43bで算出する上部旋回体12と下部走行体11の相対旋回角度(以下では単に「旋回角度」とも称する)に基づいて行っている点に特徴がある。第1、第2の実施形態と同じ部分は同じ符号を付して説明を省略することがある。
切替判定部81iは、姿勢演算部43bで演算された上部旋回体12と下部走行体11の相対旋回角度を取得し、その角度情報に基づいて、2つの作業装置1A、1Cのうち表示装置53に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた第1入力信号を表示切替部81cに出力する装置である。
切替判定部81iは、姿勢演算部43bで演算された上部旋回体12と下部走行体11の相対旋回角度を取得し、その相対旋回角度に基づいて、2つの作業装置1A、1CのうちMCを有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた第2入力信号を表示切替部81fに出力する装置である。
(1)上記の各実施形態に係る油圧ショベルでは、それぞれの目標作業対象を他の状態に変化させる2つの作業装置1A,1Cと、2つの作業装置1A,1Cを操作するための操作装置45,46,49と、上部旋回体12の位置を検出するための位置センサである衛星通信アンテナ25と、2つの作業装置1A,1Cの姿勢を検出する複数の姿勢センサである角度センサ30,31,32,33,103,104と、衛星通信アンテナ25と角度センサ30,31,32,33,103,104からの出力を基に2つの作業装置1A,1Cの姿勢・位置を算出する位置演算装置81a,81bと、2つの作業装置1A,1Cのうち少なくとも1つの作業装置の位置とその作業装置の目標作業対象(目標面60)の位置が表示される表示装置53と、2つの作業装置1A,1Cのうち表示装置53に表示する作業装置を決定する第1入力信号を発生する第1信号発生装置(表示選択スイッチ96または切替判定部81i)と、2つの作業装置1A,1Cのうち第1信号発生装置から入力される第1入力信号が指定する作業装置およびその目標作業対象の位置(すなわち、2つの作業装置1A,1Cのうち第1信号発生装置から入力される第1入力信号が指定する作業装置の目標作業対象の位置)を表示装置53に表示する表示切替部81cとを備えた。
第1の実施形態では、オペレータは表示選択スイッチ96でパターン3を選択することによって、例えば図10の画面にブレード位置の表示を追加させて、フロント作業装置1Aとブレード作業装置1Cを同時に確認できる構成としてもよい。また、図10、11の画面イメージでは車体を側面方向から見た側面図を表示しているが、車体の正面図などほかの方向から見た図を画面400に表示させてもよい。また、各作業装置1A,1Cの表示装置53への表示に際し、各作業装置1A,1Cの全体像を表示する必要はなく、バケット10とブレード16が表示されれば他の部分の表示は省略しても構わない。
Claims (9)
- 複数の作業装置と、
前記複数の作業装置を操作するための操作装置と、
前記複数の作業装置が取り付けられた機体の位置を検出する位置センサと、
前記複数の作業装置の姿勢を検出する複数の姿勢センサと、
前記位置センサ及び前記複数の姿勢センサからの出力を基に前記複数の作業装置の位置を算出する位置演算装置を有する制御装置とを備える作業機械において、
前記複数の作業装置のうち少なくとも1つの作業装置の位置とその作業装置の目標作業対象の位置が表示される表示装置と、
前記複数の作業装置の中から前記表示装置に表示する作業装置をオペレータが選択するための表示選択装置であって、オペレータにより選択された作業装置を前記表示装置に表示させる第1入力信号を出力する表示選択装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の作業装置のうち、前記表示選択装置から入力される前記第1入力信号に対応する作業装置および前記表示選択装置から入力される前記第1入力信号に対応する前記作業装置の目標作業対象の位置を前記表示装置に選択的に表示する表示切替部をさらに備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記操作装置の操作時に、前記複数の作業装置とその目標作業対象の位置に基づいて、前記複数の目標作業対象の上方に前記複数の作業装置の制御点が位置するように前記複数の作業装置の動作を制御するマシンコントロール制御を実行する作業装置制御部と、
前記複数の作業装置のうち前記マシンコントロール制御を有効にする作業装置を、第2入力信号に従って切り替える制御切替部とを備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項2に記載の作業機械において、
前記複数の作業装置の中から前記マシンコントロール制御を有効にする作業装置をオペレータが選択するための制御選択装置であって、オペレータにより選択された作業装置の前記マシンコントロール制御を有効にする前記第2入力信号を前記制御切替部に出力する制御選択装置をさらに備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記複数の作業装置は、フロント作業装置とブレード作業装置であり、
前記複数の目標作業対象は複数の目標面であり、
前記制御装置は、
前記フロント作業装置とその目標面の距離である第1距離と、前記ブレード作業装置とその目標面の距離である第2距離を算出する距離演算部と、
前記第1距離と前記第2距離とに基づいて前記複数の作業装置のうち前記表示装置に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第1入力信号を前記表示切替部に出力する切替判定部とを備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項2に記載の作業機械において、
前記複数の作業装置は、フロント作業装置とブレード作業装置であり、
前記複数の目標作業対象は複数の目標面であり、
前記制御装置は、
前記フロント作業装置とその目標面の距離である第1距離と、前記ブレード作業装置とその目標面の距離である第2距離を算出する距離演算部と、
前記第1距離と前記第2距離とに基づいて前記複数の作業装置のうち前記マシンコントロール制御を有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第2入力信号を前記制御切替部に出力する切替判定部とを備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項5に記載の作業機械において、
前記切替判定部は、さらに、前記第1距離と前記第2距離とに基づいて前記複数の作業装置のうち前記表示装置に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第1入力信号を前記表示切替部に出力することを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記作業機械は、上部旋回体と下部走行体を備え、
前記複数の作業装置は、フロント作業装置とブレード作業装置であり、
前記フロント作業装置は前記上部旋回体に取り付けられ、
前記ブレード作業装置は前記下部走行体に取り付けられ、
前記複数の目標作業対象は複数の目標面であり、
前記制御装置は
前記上部旋回体と前記下部走行体の相対旋回角度に基づいて、前記複数の作業装置のうち前記表示装置に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第1入力信号を前記表示切替部に出力する切替判定部とを備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項2に記載の作業機械において、
前記作業機械は、上部旋回体と下部走行体を備え、
前記複数の作業装置は、フロント作業装置とブレード作業装置であり、
前記フロント作業装置は前記上部旋回体に取り付けられ、
前記ブレード作業装置は前記下部走行体に取り付けられ、
前記複数の目標作業対象は複数の目標面であり、
前記制御装置は
前記上部旋回体と前記下部走行体の相対旋回角度に基づいて、前記複数の作業装置のうち、前記マシンコントロール制御を有効にする作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第2入力信号を前記制御切替部に出力する切替判定部とを備えることを特徴とする。 - 請求項8に記載の建設機械において、
前記切替判定部は、さらに、前記上部旋回体と前記下部走行体の相対旋回角度に基づいて、前記複数の作業装置のうち前記表示装置に表示する作業装置を決定し、その決定に基づいた前記第1入力信号を前記表示切替部に出力することを特徴とする作業機械。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017066001 | 2017-03-29 | ||
JP2017066001 | 2017-03-29 | ||
PCT/JP2017/041728 WO2018179577A1 (ja) | 2017-03-29 | 2017-11-20 | 作業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018179577A1 true JPWO2018179577A1 (ja) | 2019-06-27 |
JP6709880B2 JP6709880B2 (ja) | 2020-06-17 |
Family
ID=63674642
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019508549A Active JP6709880B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-11-20 | 作業機械 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11053661B2 (ja) |
EP (1) | EP3604694B1 (ja) |
JP (1) | JP6709880B2 (ja) |
KR (1) | KR102137469B1 (ja) |
CN (1) | CN109563698B (ja) |
WO (1) | WO2018179577A1 (ja) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6552996B2 (ja) * | 2016-06-07 | 2019-07-31 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
WO2018062374A1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP6912356B2 (ja) * | 2017-11-13 | 2021-08-04 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP7014004B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2022-02-01 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械操縦装置 |
JP7307051B2 (ja) * | 2018-03-31 | 2023-07-11 | 住友建機株式会社 | ショベル |
KR102685684B1 (ko) * | 2018-11-14 | 2024-07-15 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 쇼벨, 쇼벨의 제어장치 |
JP7025364B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2022-02-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両のブレード制御システム |
WO2020194559A1 (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
KR102428131B1 (ko) * | 2019-03-29 | 2022-08-02 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
JP7134149B2 (ja) * | 2019-08-06 | 2022-09-09 | 株式会社日立建機ティエラ | 建設機械 |
WO2021054330A1 (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 油圧ショベル |
KR102553590B1 (ko) * | 2019-09-26 | 2023-07-11 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
JP7224314B2 (ja) * | 2020-03-04 | 2023-02-17 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 建設機械 |
JP7338514B2 (ja) * | 2020-03-04 | 2023-09-05 | コベルコ建機株式会社 | 作業支援サーバ、作業支援方法 |
JP7215742B2 (ja) * | 2020-03-19 | 2023-01-31 | J Think株式会社 | 建設機械管理システム、建設機械管理プログラム、建設機械管理方法、建設機械および建設機械の外部管理装置 |
US11877095B2 (en) * | 2020-05-26 | 2024-01-16 | Cnh Industrial America Llc | System and method for automatically controlling a display system for a work vehicle |
US11572671B2 (en) * | 2020-10-01 | 2023-02-07 | Caterpillar Sarl | Virtual boundary system for work machine |
DK180924B1 (en) * | 2021-01-02 | 2022-06-27 | Unicontrol Aps | Excavator Position Detection Unit Common Interface and Excavator Position Detection Unit Common Interface Application Method |
KR102643536B1 (ko) * | 2021-01-27 | 2024-03-06 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 유압 셔블 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07243225A (ja) * | 1994-03-07 | 1995-09-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の油圧駆動装置 |
JPH10219728A (ja) * | 1997-01-31 | 1998-08-18 | Komatsu Ltd | 建設機械の干渉防止装置 |
US20090159302A1 (en) * | 2007-12-19 | 2009-06-25 | Caterpillar Inc. | Constant work tool angle control |
JP2013007199A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Komatsu Ltd | 作業車両、作業車両用表示装置、および作業車両用表示装置の制御方法 |
WO2015186201A1 (ja) * | 2014-06-03 | 2015-12-10 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の制御システム及び掘削機械 |
WO2016052762A1 (ja) * | 2015-10-16 | 2016-04-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、バケット装置及びチルト角度の取得方法 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1126846C (zh) * | 1994-04-28 | 2003-11-05 | 日立建机株式会社 | 建筑机械的限定区域挖掘控制装置 |
US6061617A (en) | 1997-10-21 | 2000-05-09 | Case Corporation | Adaptable controller for work vehicle attachments |
JP3056254U (ja) | 1998-07-28 | 1999-02-12 | 泰範 中西 | 木工ボンド及びマヨネーズの抽出容器 |
JP2001123476A (ja) * | 1999-10-26 | 2001-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 掘削機械の表示システム及び記録媒体 |
US8244438B2 (en) * | 2008-01-31 | 2012-08-14 | Caterpillar Inc. | Tool control system |
US8191290B2 (en) * | 2008-11-06 | 2012-06-05 | Purdue Research Foundation | Displacement-controlled hydraulic system for multi-function machines |
US8768580B2 (en) * | 2009-10-19 | 2014-07-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Operation machine |
JP5364741B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2013-12-11 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの位置誘導システム及び位置誘導システムの制御方法 |
US8272467B1 (en) * | 2011-03-04 | 2012-09-25 | Staab Michael A | Remotely controlled backhoe |
DE112012000539B4 (de) * | 2011-03-24 | 2018-07-26 | Komatsu Ltd. | Abtragungs-Steuersystem |
US20140064897A1 (en) * | 2012-08-29 | 2014-03-06 | Deere And Company | Single stick operation of a work tool |
US9043098B2 (en) * | 2012-10-05 | 2015-05-26 | Komatsu Ltd. | Display system of excavating machine and excavating machine |
JP6101498B2 (ja) * | 2013-01-31 | 2017-03-22 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
DE112014000063B4 (de) | 2014-05-15 | 2020-09-17 | Komatsu Ltd. | Anzeigesystem für eine Baggermaschine, Baggermaschine und Anzeigeverfahren für eine Baggermaschine |
WO2016016978A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の表示装置及びその表示方法並びに作業車両 |
-
2017
- 2017-11-20 CN CN201780048813.XA patent/CN109563698B/zh active Active
- 2017-11-20 US US16/329,236 patent/US11053661B2/en active Active
- 2017-11-20 KR KR1020197003487A patent/KR102137469B1/ko active IP Right Grant
- 2017-11-20 JP JP2019508549A patent/JP6709880B2/ja active Active
- 2017-11-20 EP EP17903017.6A patent/EP3604694B1/en active Active
- 2017-11-20 WO PCT/JP2017/041728 patent/WO2018179577A1/ja unknown
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07243225A (ja) * | 1994-03-07 | 1995-09-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の油圧駆動装置 |
JPH10219728A (ja) * | 1997-01-31 | 1998-08-18 | Komatsu Ltd | 建設機械の干渉防止装置 |
US20090159302A1 (en) * | 2007-12-19 | 2009-06-25 | Caterpillar Inc. | Constant work tool angle control |
JP2013007199A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Komatsu Ltd | 作業車両、作業車両用表示装置、および作業車両用表示装置の制御方法 |
WO2015186201A1 (ja) * | 2014-06-03 | 2015-12-10 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の制御システム及び掘削機械 |
WO2016052762A1 (ja) * | 2015-10-16 | 2016-04-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、バケット装置及びチルト角度の取得方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3604694A1 (en) | 2020-02-05 |
EP3604694B1 (en) | 2023-01-11 |
JP6709880B2 (ja) | 2020-06-17 |
KR20190025992A (ko) | 2019-03-12 |
US20190249391A1 (en) | 2019-08-15 |
KR102137469B1 (ko) | 2020-07-24 |
WO2018179577A1 (ja) | 2018-10-04 |
US11053661B2 (en) | 2021-07-06 |
CN109563698A (zh) | 2019-04-02 |
CN109563698B (zh) | 2021-04-20 |
EP3604694A4 (en) | 2020-12-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6709880B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6526321B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6633464B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6889579B2 (ja) | 作業機械 | |
US10017913B2 (en) | Construction machine control system, construction machine, and construction machine control method | |
KR102154581B1 (ko) | 작업 기계 | |
JP6889806B2 (ja) | 作業機械 | |
KR20200028993A (ko) | 작업 기계 | |
JP6964109B2 (ja) | 作業機械 | |
JP7030149B2 (ja) | 作業機械 | |
WO2020065739A1 (ja) | 作業機械 | |
JP2020204265A (ja) | 油圧ショベル | |
JP7149917B2 (ja) | 作業機械 | |
US20240167250A1 (en) | Work Machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200428 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200525 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6709880 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |