JPWO2018116417A1 - 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

撮像装置が備える絞りなどの光学部材を駆動するアクチュエータを通電状態にして、光学部材の位置を維持しようとしても、撮像装置がより大きく振動することで光学部材の位置を維持できない場合がある。制御部は、アクチュエータが第１保持力で光学部材を保持している場合に、撮像装置の高度に関する条件、撮像装置の加速度に関する条件、撮像装置を搭載して移動する移動体の姿勢に関する条件、移動体の移動モードに関する条件、及び移動体の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件が満たされると、第２保持力で光学部材を保持するようにアクチュエータを制御してよい。

Description

本発明は、制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、振動が検出された場合に、絞りモータに電力を供給して、絞り開口の変化を防止することが記載されている。
特許文献１ 特開２０１３−１５６３５８号公報

解決しようとする課題

撮像装置が備える絞りなどの光学部材を駆動するアクチュエータを通電状態にして、光学部材の位置を維持しようとしても、撮像装置がより大きく振動することで光学部材の位置を維持できない場合がある。

一般的開示

本発明の一態様に係る制御装置は、撮像装置の光学部材を保持するアクチュエータを制御する制御部を備えてよい。アクチュエータは、第１電力が供給されている場合に第１保持力で光学部材を保持してよい。アクチュエータは、第１電力より大きい第２電力が供給されている場合に第１保持力より大きい第２保持力で光学部材を保持してよい。制御部は、アクチュエータが第１保持力で光学部材を保持している場合に、撮像装置の高度に関する条件、撮像装置の加速度に関する条件、撮像装置を搭載して移動する移動体の姿勢に関する条件、移動体の移動モードに関する条件、及び移動体の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件が満たされると、第２保持力で光学部材を保持するようにアクチュエータを制御してよい。

予め定められた条件は、撮像装置の高度が閾値より低いという条件でよい。予め定められた条件は、撮像装置の加速度が閾値より大きいという条件でよい。予め定められた条件は、撮像装置の加速度の方向と光学部材が移動可能な方向とが予め定められた角度の範囲内にあるという条件でよい。

移動体は、無人航空機でよい。予め定められた条件は、無人航空機の飛行姿勢が予め定められた飛行姿勢であるという条件でよい。無人航空機は、第１飛行モード、及び第１飛行モードで飛行する無人航空機に生じる加速度より大きい加速度が生じる第２飛行モードで飛行可能でよい。予め定められた条件は、無人航空機が第２飛行モードで飛行するという条件でよい。予め定められた条件は、命令が、撮像装置に閾値より大きい加速度を生じさせる予め定められた命令であるという条件でよい。予め定められた命令は、無人航空機を着陸させる命令を含んでよい。

光学部材は、撮像装置の絞り、シャッタ、フィルタ、及びレンズの少なくとも１つを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。

アクチュエータは、ステッピングモータでよい。光学部材は、撮像装置の絞りでよい。

アクチュエータは、ボイスコイルモータでよい。光学部材は、撮像装置のレンズでよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備えてよい。撮像装置は、光学部材を備えてよい。撮像装置は、アクチュエータを備えてよい。

本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を搭載して移動してよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、撮像装置の光学部材を保持するアクチュエータを制御する制御方法でよい。アクチュエータは、第１電力が供給されている場合に第１保持力で光学部材を保持してよい。アクチュエータは、第１電力より大きい第２電力が供給されている場合に第１保持力より大きい第２保持力で光学部材を保持してよい。制御方法は、アクチュエータが第１保持力で光学部材を保持している場合に、撮像装置の高度に関する条件、撮像装置の加速度に関する条件、撮像装置を搭載して移動する移動体の姿勢に関する条件、移動体の移動モードに関する条件、及び移動体の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件が満たされると、第２保持力で光学部材を保持するようにアクチュエータを制御する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、撮像装置の光学部材を保持するアクチュエータを制御する制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。アクチュエータは、第１電力が供給されている場合に第１保持力で光学部材を保持してよい。アクチュエータは、第１電力より大きい第２電力が供給されている場合に第１保持力より大きい第２保持力で光学部材を保持してよい。制御部は、アクチュエータが第１保持力で光学部材を保持している場合に、撮像装置の高度に関する条件、撮像装置の加速度に関する条件、撮像装置を搭載して移動する移動体の姿勢に関する条件、移動体の移動モードに関する条件、及び移動体の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件が満たされると、第２保持力で光学部材を保持するようにアクチュエータを制御してよい。

アクチュエータにより保持される光学部材が撮像装置の振動で位置ずれすることを抑制できる。

上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。

無人航空機の外観の一例を示す図である。 無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。 アクチュエータの電力制御手順の一例を示すフローチャートである。 絞りを駆動するステッピングモータの電力及びモータ回転角度の時間的な変化の様子の一例を示す図である。 フォーカスレンズ及びボイスコイルモータを含む回路構成の一例を示す図である。 加速度と、レンズ位置と、ゲイン設定との関係の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を保留する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよい。フローチャート及びブロック図におけるブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階または（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／またはコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ本体１０２、ジンバル２００、撮像装置３００、及び複数の撮像装置２３０を備える。ＵＡＶ１００は、移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置３００は、動画または静止画を撮像するためのカメラである。複数の撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の飛行を制御するためにＵＡＶ１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の機首である正面に設けられてよい。さらに他の２つの撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１００から対象物までの距離が計測されてよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１００が備える撮像装置２３０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてもよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置３００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

図２は、ＵＡＶ１００の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ制御部１１０、通信インタフェース１５０、メモリ１６０、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置３００、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置（ＩＭＵ）２５０、磁気コンパス２６０、及び気圧高度計２７０を備える。

通信インタフェース１５０は、外部の送信機と通信する。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令を受信する。メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置３００、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、ＩＭＵ２５０、磁気コンパス２６０、及び気圧高度計２７０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。

ジンバル２００は、撮像装置３００の撮像方向を調整可能に支持する。ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置３００を回転可能に支持する。ジンバル２００は、支持機構の一例である。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置３００を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置３００を回転させることで、撮像装置３００の撮像方向を変更してよい。回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。

撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の周囲を撮像して画像データを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。ＧＰＳ受信機２４０は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機２４０の位置、つまりＵＡＶ１００の位置を算出する。慣性計測装置（ＩＭＵ）２５０は、ＵＡＶ１００の姿勢を検出する。ＩＭＵ２５０は、ＵＡＶ１００の姿勢として、ＵＡＶ１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス２６０は、ＵＡＶ１００の機首の方位を検出する。気圧高度計２７０は、ＵＡＶ１００が飛行する高度を検出する。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機から受信した命令に従って、ＵＡＶ１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の飛行モードの中から選択された飛行モードに従ってＵＡＶ１００の飛行を制御してよい。複数の飛行モードは、通常モード及びスポーツモードを含んでよい。通常モードは、第１飛行モードの一例である。スポーツモードは、第１飛行モードで飛行するＵＡＶ１００に生じる加速度より大きい加速度が生じる第２飛行モードの一例である。スポーツモードで飛行するＵＡＶ１００の制限速度は、通常モードで飛行するＵＡＶ１００の制限速度より大きくてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、ＵＡＶ１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の周囲の環境に基づいて、例えば、障害物を回避して飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像に基づいてＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データを生成し、３次元空間データに基づいて飛行を制御してよい。

撮像装置３００は、撮像部３０１、及びレンズ部４０１を備える。レンズ部４０１は、撮像部３０１から取り外しが可能なレンズユニットでもよい。撮像部３０１は、撮像制御部３１０、撮像素子３３０、シャッタ駆動部３２０、シャッタ３２２、メモリ３４０、及び加速度センサ３２４を有する。撮像制御部３１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部３１０は、ＵＡＶ制御部１１０からの撮像装置３００の動作命令に応じて、撮像装置３００を制御してよい。

メモリ３４０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３４０は、撮像部３０１の筐体の内部に設けられてよい。メモリ３４０は、撮像部３０１の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

シャッタ３２２は、シャッタ駆動部３２０により制御されて、撮像素子３３０の受光時間を制御する。シャッタ３２２及びシャッタ駆動部３２０は、レンズ部４０１に設けられてもよい。シャッタ３２２は、撮像素子３３０に入射する光を遮蔽すべく、移動可能な少なくとも一枚の羽部材により構成されてよい。少なくとも一枚の羽部材は、光軸に垂直な平面に沿って移動し、撮像素子３３０に入射される光を遮蔽してよい。シャッタ３２２は、フォーカルプレーンシャッタまたはレンズシャッタでよい。シャッタ駆動部３２０は、アクチュエータを含む。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、またはソレノイドでよい。シャッタ駆動部３２０は、撮像制御部３１０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、シャッタ３２２を遮蔽位置と非遮蔽位置との間で移動させる。

撮像素子３３０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。撮像素子３３０は、撮像装置３００の筐体の内部に保持され、複数のレンズ４３２及びレンズ４４２を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部３１０に出力する。撮像制御部３１０は、画像データに対してノイズ低減、デモザイキング、ガンマ補正、及びエッジ協調などの一連の画像処理を施す。撮像制御部３１０は、一連の画像処理後の画像データをメモリ３４０に格納する。撮像制御部３１０は、画像データをＵＡＶ制御部１１０を介してメモリ１６０に出力して格納してもよい。

加速度センサ３２４は、撮像装置３００の加速度を検出する。加速度センサ３２４は、レンズ部４０１に設けられてもよい。加速度センサ３２４は、ＵＡＶ本体１０２に設けられてもよい。

レンズ部４０１は、レンズ制御部４１０、メモリ４２０、レンズ駆動部４３０、レンズ４３２、位置センサ４３４、レンズ駆動部４４０、レンズ４４２、位置センサ４４４、絞り駆動部４５０、絞り４５２、フィルタ駆動部４６０、及びフィルタ４６２を備える。レンズ４３２は、少なくとも一枚のレンズを含む。レンズ４３２は、ズームレンズでよい。レンズ４４２は、少なくとも一枚のレンズを含む。レンズ４４２は、フォーカスレンズでよい。

レンズ制御部４１０は、撮像部３０１からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部４３０を介して、レンズ４３２の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部４１０は、撮像部３０１からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部４４０を介して、レンズ４４２の光軸方向への移動を制御する。レンズ４３２及びレンズ４４２の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部４１０は、レンズ４３２及びレンズ４４２の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ４３４は、レンズ４３２の位置を検出する。位置センサ４３４は、現在のズーム位置を検出してよい。位置センサ４４４は、レンズ４４２の位置を検出する。位置センサ４４４は、現在のフォーカス位置を検出してよい。

レンズ駆動部４３０及びレンズ駆動部４４０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、ステッピングモータ、ソレノイド、またはボイスコイルモータでよい。レンズ４３２及びレンズ４４２は、それぞれのアクチュエータからの動力を受けてレンズ駆動機構を介して光軸方向に沿って移動してよい。

絞り４５２は、撮像素子３３０に入射される光の量を調整する。絞り４５２は、少なくとも一枚の羽部材を含んでよい。絞り駆動部４５０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、ソレノイド、またはステッピングモータでよい。絞り駆動部４５０は、レンズ制御部４１０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、複数の羽部材の重なり度合いを調整して、絞り開口の大きさを調整してよい。複数の羽部材は、アクチュエータからの力を受けて光軸に垂直な平面に沿って移動してよい。

フィルタ４６２は、レンズ４３２を介して入射される光の光量を減光したり、特定の波長の光をカットしたりする。フィルタ４６２は、ＮＤフィルタ、及び赤外線カットフィルタの少なくとも１つを含んでよい。フィルタ駆動部４６０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、またはソレノイドでよい。フィルタ駆動部４６０は、レンズ制御部４１０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、入射される光が通過する第１位置と、入力される光の特定の波長成分が取り除かれる、もしくは入力される光が減衰する第２位置との間でフィルタ４６２を移動させる。フィルタ４６２は、光軸に垂直な平面に沿って移動してよい。

メモリ４２０は、レンズ駆動部４３０を介して移動する複数のレンズ４３２及びレンズ４４２の制御値を記憶する。メモリ４２０は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

撮像装置３００が振動することで、アクチュエータにより駆動される絞り４５２、フィルタ４６２、シャッタ３２２、レンズ４３２、またはレンズ４４２などの光学部材の位置がずれることがある。そこで、このような光学部材の位置がずれないように、アクチュエータを通電状態にして光学部材を保持してよい。しかし、光学部材が移動していない間もアクチュエータに電力を供給しつづけると電力の消費が増大する。アクチュエータに供給される電力は少ないほうが好ましい。撮像装置３００の振動が小さい場合には、比較的少ない電力でアクチュエータを駆動しても、アクチュエータからの十分な保持力で光学部材を保持できる。しかし、撮像装置３００の振動が大きい場合には、比較的少ない電力でアクチュエータを駆動しても、アクチュエータから十分な保持力が得られず、光学部材の位置がずれる場合がある。

撮像装置３００がＵＡＶ１００などの移動体に搭載されている場合、撮像装置３００に生じる振動は比較的大きくなる傾向にある。例えば、ＵＡＶ１００が飛行中にＵＡＶ１００で生じる加速度は２Ｇ程度である。一方、ＵＡＶ１００の着陸時などに生じる加速度は、３０Ｇ程度である。このように、ＵＡＶ１００に生じる振動は、ＵＡＶ１００の飛行状態によって変わる。

ＵＡＶ１００が着陸中に撮像装置３００が撮像し続ける場合もある。ＵＡＶ１００が一度着陸した後、光学部材の位置を維持したまま再度離陸して、撮像装置３００を開始する場合もある。したがって、ＵＡＶ１００が着陸した際に生じる衝撃により、光学部材の位置がずれないほうが好ましい。

そこで、本実施形態では、撮像装置３００に生じる振動が比較的大きい場合、もしくは撮像装置３００に生じる振動が比較的大きくなることが予想される場合、アクチュエータに供給する電力を大きくする。これにより、アクチュエータから得られる保持力を大きくして、光学部材の位置ずれを抑制する。

アクチュエータは、第１電力が供給されている場合に第１保持力で光学部材を保持してよい。アクチュエータは、第１電力より大きい第２電力が供給されている場合に第１保持力より大きい第２保持力で光学部材を保持してよい。

撮像装置３００に生じる振動が比較的小さい場合、もしくは撮像装置３００に生じる振動が比較的小さいことが予想される場合、アクチュエータに第１電力が供給されてよい。撮像装置３００に生じる振動が比較的大きい場合、もしくは撮像装置３００に生じる振動が比較的に大きいことが予想される場合、アクチュエータに第２電力が供給されてよい。

アクチュエータを制御する撮像制御部３１０またはレンズ制御部４１０などの制御部は、アクチュエータに供給される電力を制御してよい。アクチュエータに供給される電力を制御する制御部は、撮像制御部３１０またはレンズ制御部４１０の他に、ＵＡＶ１００を遠隔制御する送信機、またはＵＡＶ制御部１１０などに設けられてもよい。制御部は、アクチュエータが第１保持力で光学部材を保持している場合に、撮像装置３００の高度に関する条件、撮像装置３００の加速度に関する条件、ＵＡＶ１００の姿勢に関する条件、ＵＡＶ１００の移動モードに関する条件、及びＵＡＶ１００の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件が満たされると、第２保持力で光学部材を保持するようにアクチュエータを制御してよい。

制御部は、撮像装置３００の高度が閾値より低い場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。撮像装置３００の高度、つまりＵＡＶ１００の高度が例えば５ｍより低い場合、ＵＡＶ１００は着陸して、比較的大きな衝撃がＵＡＶ１００に生じる可能性がある。そこで、撮像装置３００の高度が閾値より低い場合、制御部は、第２保持力で光学部材を保持するようにアクチュエータを制御してよい。

制御部は、撮像装置３００の加速度が閾値より大きい場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。制御部は加速度センサ３２４で検出される加速度が閾値より大きい場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。

制御部は、撮像装置３００の加速度の方向と光学部材が移動可能な方向とが予め定められた角度の範囲内にある場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。予め定められた角度は、実際に撮像装置３００に様々な方向に加速度を生じさせて、光学部材が許容範囲を超える位置ずれを起こしたか否かを基準に、設定されてよい。予め定められた角度は、例えば、９０度、６０度、３０度、１５度、または１０度などでよい。

例えば、絞り４５２、シャッタ３２２、またはフィルタ４６２は、光軸に垂直な平面に沿って移動する。したがって、撮像装置３００に生じる加速度の方向が、光軸に垂直な方向の成分を有する場合、絞り４５２、シャッタ３２２、またはフィルタ４６２は移動しやすい。例えば、撮像装置３００がジンバル２００により光軸が水平となる姿勢で維持されている場合、ＵＡＶ１００が上昇または下降に飛行すると、絞り４５２、シャッタ３２２またはフィルタ４６２は移動しやすい。一方、撮像装置３００がジンバル２００により下向きとなる姿勢で維持されている場合、ＵＡＶ１００が水平飛行すると、絞り４５２、シャッタ３２２またはフィルタ４６２は移動しやすい。

レンズ４３２またはレンズ４４２は、光軸に沿って移動する。したがって、撮像装置３００に生じる加速度の方向が、光軸に平行な方向の成分を有する場合、レンズ４３２またはレンズ４４２は移動しやすい。撮像装置３００がジンバル２００により光軸が水平となる姿勢で維持されている場合、ＵＡＶ１００が水平飛行すると、レンズ４３２またはレンズ４４２は移動しやすい。一方、撮像装置３００がジンバル２００により下向きとなる姿勢で維持されている場合、ＵＡＶ１００が上昇または下降に飛行すると、レンズ４３２またはレンズ４４２は移動しやすい。

このように、撮像装置３００の姿勢によって、光学部材が移動しやすい撮像装置３００の加速度の方向は異なる。

また、光学部材は、保持されている位置によって移動しやすい方向が異なる場合がある。例えば、フィルタ４６２は、固定点を中心に回転することで、入射された光が通過する第１位置から、入力される光の特定の波長成分が取り除かれる、もしくは入力される光が減衰する第２位置まで移動する。このようなフィルタ４６２は、第１位置で保持されている場合と、第２位置で保持される場合とで、フィルタ４６２が移動しやすい方向は異なる。

そこで、制御部は、光学部材が保持されている位置及び撮像装置３００の姿勢ごとに、第２保持力で光学部材を保持すべき、撮像装置３００の加速度の方向を示すテーブルを参照して、予め定められた条件を満たすかどうかを判断してよい。テーブルは、メモリ４２０またはメモリ３４０に格納されてよい。

例えば、メモリ４２０またはメモリ３４０は、フィルタ４６２が保持されている位置及び撮像装置３００の姿勢ごとに、フィルタ４６２が移動しやすい撮像装置３００の加速度の方向を示すテーブルを格納してよい。レンズ制御部４１０または撮像制御部３１０は、そのテーブルを参照して、フィルタ４６２が保持されている現在の位置、撮像装置３００の現在の姿勢に対して、撮像装置３００の現在の加速度の方向がテーブルに示される条件に合致する場合には、予め定められた条件を満たすと判断してよい。テーブルは、光学部材が保持されている位置、及び撮像装置３００の姿勢の範囲ごとに、光学部材が移動しやすい撮像装置３００の加速度の方向の範囲を示してよい。

制御部は、ＵＡＶ１００の飛行姿勢が予め定められた飛行姿勢である場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。ＵＡＶ１００が水平姿勢である場合、ＵＡＶ１００が着陸する可能性があるので、制御部は、予め定められた条件を満たすと判断してよい。ＵＡＶ１００が水平姿勢であり、撮像装置３００に生じる加速度の方向が鉛直方向である場合、制御部は、絞り４５２、シャッタ３２２またはフィルタ４６２に対する予め定められた条件を満たすと判断してよい。この場合、制御部は、絞り４５２、シャッタ３２２、またはフィルタ４６２のアクチュエータに第２電力を供給してよい。

制御部は、ＵＡＶ１００が通常モードより大きな加速度が生じやすいスポーツモードで飛行する場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。

制御部は、ＵＡＶ１００の飛行に関する命令が、閾値より大きい加速度を撮像装置３００に生じさせる予め定められた命令である場合、予め定められた条件を満たすと判断してよい。例えば、予め定められた命令は、ＵＡＶ１００を着陸させる命令を含んでよい。予め定められた命令は、ＵＡＶ１００に生じる加速度が閾値より大きい加速命令を含んでよい。

図３は、アクチュエータの電力制御手順の一例を示すフローチャートである。制御部は、判断基準となる情報を取得する（Ｓ１００）。例えば、レンズ制御部４１０が、絞り４５２を駆動するアクチュエータを制御する場合、レンズ制御部４１０は、撮像制御部３１０を介して加速度センサ３２４で検出された撮像装置３００の加速度を取得してよい。レンズ制御部４１０は、ジンバル２００の姿勢情報を取得してよい。レンズ制御部４１０は、撮像制御部３１０を介してＵＡＶ制御部１１０からＵＡＶ１００の高度情報、ＵＡＶ１００の飛行モード、またはＵＡＶ１００の飛行に関する命令を取得してよい。

制御部は、取得した情報が予め定められた条件を満たすか否かを判断する（Ｓ１０２）。例えば、レンズ制御部４１０は、撮像装置３００の加速度が閾値以上か否かを判断してよい。レンズ制御部４１０は、ＵＡＶ１００の飛行モードがスポーツモードか否かを判断してよい。レンズ制御部４１０は、ＵＡＶ１００の姿勢が水平姿勢か否かを判断してよい。レンズ制御部４１０は、ＵＡＶ１００の高度が閾値より低いか否かを判断してよい。

予め定められた条件を満たす場合には、制御部は、アクチュエータに光学部材を第２保持力で保持させるべく、アクチュエータに第２電力が供給されるように、アクチュエータを制御してよい（Ｓ１０４）。予め定められた条件を満たさない場合には、制御部は、アクチュエータに光学部材を第１保持力で保持させるべく、アクチュエータに第１電力が供給されるように、アクチュエータを制御してよい（Ｓ１０６）。

制御部は、アクチュエータに印加される電圧または供給される電流の大きさを制御することで、アクチュエータに供給される電力を制御してよい。

制御部は、アクチュエータに光学部材を第１保持力で保持させるべく、アクチュエータに１Ｖの電圧を印可するようにアクチュエータを制御してよい。制御部は、アクチュエータに光学部材を第２保持力で保持させるべく、アクチュエータに５Ｖの電圧を印可するようにアクチュエータを制御してよい。アクチュエータに印可される電圧は、予め定められた条件に含まれる条件の内容によって異なってよい。例えば、高度が５ｍより低い場合、制御部は、アクチュエータに５Ｖの電圧を印加するようにアクチュエータを制御してよい。ＵＡＶ１００がスポーツモードで動作する場合、制御部は、アクチュエータに２Ｖの電圧を印加するようにアクチュエータを制御してよい。制御部は、ＵＡＶ１００が水平姿勢で飛行中は、アクチュエータに１．５Ｖの電圧を印加するようにアクチュエータを制御してよい。ＵＡＶ１００が通常モードで動作する場合、制御部は、アクチュエータに１Ｖの電圧を印加するようにアクチュエータを制御してよい。制御部は、ＵＡＶ１００が水平姿勢以外の姿勢で飛行中は、アクチュエータに１Ｖの電圧を印加するようにアクチュエータを制御してよい。

図４は、絞り４５２を駆動するステッピングモータの電力及びモータ回転角度の時間的な変化の様子の一例を示す図である。

期間Ｔ１において、レンズ制御部４１０は、ステッピングモータのＡ相及びＢ相に交流の電圧を印加し、絞り４５２の開口を所望の絞り値に設定する。絞り４５２の開口が所望の絞り値に設定されると、レンズ制御部４１０は、期間Ｔ２において、第２電力がステッピングモータに供給されるように、アクチュエータを制御する。レンズ制御部４１０は、絞り４５２の開口が所望の絞り値に設定された後、予め定められた期間が経過すると、第２電力より小さい第１電力がステッピングモータに供給されるように、アクチュエータを制御する。レンズ制御部４１０は、期間Ｔ３において、アクチュエータを省電力モードで動作させている。その後、レンズ制御部４１０は、撮像装置３００に比較的高い加速度が生じる、または生じる可能性がある予め定められた条件を満たすと判断した場合、期間Ｔ４において、再び第２電力がステッピングモータに供給されるように、アクチュエータを制御する。

省電力モードでステッピングモータが駆動している場合に、撮像装置３００に比較的小さな振動が生じても、ステッピングモータの保持力で、絞り４５２を所望の位置に保持できる。しかし、撮像装置３００に比較的大きな振動が生じた場合、省電力モードで動作するステッピングモータの保持力が弱く、絞り４５２を所望の位置に保持できない可能性がある。そこで、ステッピングモータが省電力モードで動作中に、予め定められた条件を満たした場合には、レンズ制御部４１０は、省電力モードよりも電力が大きいモードでアクチュエータを動作させて、アクチュエータの保持力を増加させる。これにより、撮像装置３００に比較的大きな振動が生じた場合でも、絞り４５２を所望の位置に保持できる。

図５は、フォーカスレンズ及びボイスコイルモータを含む回路構成の一例を示す図である。フォーカスレンズ５００は、レンズ４４２の一例である。位置センサ５２０は、位置センサ４４４の一例である。ボイスコイルモータ５１０、制御ゲイン設定部５２２、及び駆動回路５２４は、レンズ駆動部４４０の一例である。ボイスコイルモータ５１０は、コイル５１２及び磁石５１４を含む。

レンズ制御部４１０から指令される目標位置と、位置センサ５２０で検出されるフォーカスレンズ５００の実際の位置との差分が制御ゲイン設定部５２２に入力される。ボイスコイルモータ５１０が第１電力で駆動される場合には、例えば、レンズ制御部４１０は、ゲインを１倍に設定する指令を制御ゲイン設定部５２２に出力する。制御ゲイン設定部５２２は、ゲインを１倍に設定して、駆動回路５２４に差分に応じた指令を出力する。駆動回路５２４は、指令を受けて差分に応じた駆動電流をコイル５１２に出力する。これにより、フォーカスレンズ５００は、目標位置に制御される。ボイスコイルモータ５１０が第２電力で駆動される場合には、例えば、レンズ制御部４１０は、ゲインを２倍に設定する指令を制御ゲイン設定部５２２に出力する。制御ゲイン設定部５２２は、ゲインを２倍に設定して、駆動回路５２４に差分に応じた指令を出力する。ゲインの大きさが変更されることで、コイル５１２に入力される駆動電流の大きさが変更される。駆動電流の大きさが変更されると、ボイスコイルモータ５１０で生じる力、すなわちフォーカスレンズ５００の保持力が変更される。

図６は、撮像装置３００に生じる加速度と、フォーカスレンズ５００のレンズ位置と、ゲイン設定との関係の一例を示す図である。例えば、制御ゲイン設定部５２２で設定されるゲインが常に１倍である場合、撮像装置３００に閾値より高い加速度が生じると、フォーカスレンズ５００の位置は目標位置から大きくずれる。一方、レンズ制御部４１０が、閾値より高い加速度の検知に対応して、制御ゲイン設定部５２２にゲインを２倍に設定するように指令を出力する。ゲインが２倍に設定されることで、ボイスコイルモータ５１０で生じる、フォーカスレンズ５００の保持力が大きくなる。よって、フォーカスレンズ５００が目標位置からずれる量をゲインが１倍の場合よりも小さくできる。このように、アクチュエータに供給する駆動電流のゲインを制御することで、アクチュエータで生じる光学部材を保持する力を制御してよい。

図７は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０２ ＵＡＶ本体
１１０ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２３０ 撮像装置
２４０ ＧＰＳ受信機
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
３００ 撮像装置
３０１ 撮像部
３１０ 撮像制御部
３２０ シャッタ駆動部
３２２ シャッタ
３２４ 加速度センサ
３３０ 撮像素子
３４０ メモリ
４０１ レンズ部
４１０ レンズ制御部
４２０ メモリ
４３０ レンズ駆動部
４３２ レンズ
４３４ 位置センサ
４４０ レンズ駆動部
４４２ レンズ
４４４ 位置センサ
４５０ 絞り駆動部
４５２ 絞り
４６０ フィルタ駆動部
４６２ フィルタ
５００ フォーカスレンズ
５１０ ボイスコイルモータ
５１２ コイル
５１４ 磁石
５２０ 位置センサ
５２２ 制御ゲイン設定部
５２４ 駆動回路
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (16)

1. 撮像装置の光学部材を保持するアクチュエータを制御する制御部
   を備え、
   前記アクチュエータは、第１電力が供給されている場合に第１保持力で前記光学部材を保持し、前記第１電力より大きい第２電力が供給されている場合に前記第１保持力より大きい第２保持力で前記光学部材を保持し、
   前記制御部は、前記アクチュエータが前記第１保持力で前記光学部材を保持している場合に、前記撮像装置の高度に関する条件、前記撮像装置の加速度に関する条件、前記撮像装置を搭載して移動する移動体の姿勢に関する条件、前記移動体の移動モードに関する条件、及び前記移動体の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件が満たされると、前記第２保持力で前記光学部材を保持するように前記アクチュエータを制御する、制御装置。
2. 前記予め定められた条件は、前記撮像装置の高度が閾値より低いという条件である、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記予め定められた条件は、前記撮像装置の加速度が閾値より大きいという条件である、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記予め定められた条件は、前記撮像装置の加速度の方向と前記光学部材が移動可能な方向とが予め定められた角度の範囲内にあるという条件である、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記移動体は、無人航空機であり、
   前記予め定められた条件は、前記無人航空機の飛行姿勢が予め定められた飛行姿勢であるという条件である、請求項１に記載の制御装置。
6. 前記移動体は、無人航空機であり、
   前記無人航空機は、第１飛行モード、及び前記第１飛行モードで飛行する前記無人航空機に生じる加速度より大きい加速度が生じる第２飛行モードで飛行可能であり、
   前記予め定められた条件は、前記無人航空機が前記第２飛行モードで飛行するという条件である、請求項１に記載の制御装置。
7. 前記移動体は、無人航空機であり、
   前記予め定められた条件は、前記命令が、前記撮像装置に閾値より大きい加速度を生じさせる予め定められた命令であるという条件である、請求項１に記載の制御装置。
8. 前記予め定められた命令は、前記無人航空機を着陸させる命令を含む、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記光学部材は、前記撮像装置の絞り、シャッタ、フィルタ、及びレンズの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
10. 前記アクチュエータは、電磁アクチュエータである、請求項１に記載の制御装置。
11. 前記アクチュエータは、ステッピングモータであり、
    前記光学部材は、前記撮像装置の絞りである、請求項１に記載の制御装置。
12. 前記アクチュエータは、ボイスコイルモータであり、
    前記光学部材は、前記撮像装置のレンズである、請求項１に記載の制御装置。
13. 請求項１から１２の何れか１つに記載の制御装置と、
    前記光学部材と、
    前記アクチュエータと
    を備える、撮像装置。
14. 請求項１３に記載の撮像装置を搭載して移動する移動体。
15. 撮像装置の光学部材を保持するアクチュエータを制御する制御方法であって、
    前記アクチュエータは、第１電力が供給されている場合に第１保持力で前記光学部材を保持し、前記第１電力より大きい第２電力が供給されている場合に前記第１保持力より大きい第２保持力で前記光学部材を保持し、
    前記制御方法は、
    前記アクチュエータが前記第１保持力で前記光学部材を保持している場合に、前記撮像装置の高度に関する条件、前記撮像装置の加速度に関する条件、前記撮像装置を搭載して移動する移動体の姿勢に関する条件、前記移動体の移動モードに関する条件、及び前記移動体の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件が満たされると、前記第２保持力で前記光学部材を保持するように前記アクチュエータを制御する段階を備える、制御方法。
16. 撮像装置の光学部材を保持するアクチュエータを制御する制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、
    前記アクチュエータは、第１電力が供給されている場合に第１保持力で前記光学部材を保持し、前記第１電力より大きい第２電力が供給されている場合に前記第１保持力より大きい第２保持力で前記光学部材を保持し、
    前記制御部は、前記アクチュエータが前記第１保持力で前記光学部材を保持している場合に、前記撮像装置の高度に関する条件、前記撮像装置の加速度に関する条件、前記撮像装置を搭載して移動する移動体の姿勢に関する条件、前記移動体の移動モードに関する条件、及び前記移動体の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも１つを含む予め定められた条件が満たされると、前記第２保持力で前記光学部材を保持するように前記アクチュエータを制御する、プログラム。

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