JP6544542B2 - 制御装置、撮像装置、無人航空機、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1 特開2013−156358号公報
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
200 ジンバル
210 回転翼機構
230 撮像装置
240 GPS受信機
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
300 撮像装置
301 撮像部
310 撮像制御部
320 シャッタ駆動部
322 シャッタ
324 加速度センサ
330 撮像素子
340 メモリ
401 レンズ部
410 レンズ制御部
420 メモリ
430 レンズ駆動部
432 レンズ
434 位置センサ
440 レンズ駆動部
442 レンズ
444 位置センサ
450 絞り駆動部
452 絞り
460 フィルタ駆動部
462 フィルタ
500 フォーカスレンズ
510 ボイスコイルモータ
512 コイル
514 磁石
520 位置センサ
522 制御ゲイン設定部
524 駆動回路
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (15)
- 撮像装置の光学部材を保持するアクチュエータを制御する制御部
を備え、
前記アクチュエータは、第1電力が供給されている場合に第1保持力で前記光学部材を保持し、前記第1電力より大きい第2電力が供給されている場合に前記第1保持力より大きい第2保持力で前記光学部材を保持し、
前記制御部は、前記アクチュエータが前記第1保持力で前記光学部材を保持している場合に、前記撮像装置の高度に関する条件、前記撮像装置の加速度に関する条件、前記撮像装置を搭載して移動する無人航空機の姿勢に関する条件、前記無人航空機の移動モードに関する条件、及び前記無人航空機の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも1つを含む予め定められた条件が満たされると、前記第2保持力で前記光学部材を保持するように前記アクチュエータを制御し、
前記予め定められた条件は、前記無人航空機で受信する前記命令が、前記撮像装置に閾値より大きい加速度を生じさせる予め定められた命令であるという条件である、制御装置。 - 前記予め定められた条件は、前記撮像装置の高度が閾値より低いという条件である、請求項1に記載の制御装置。
- 前記予め定められた条件は、前記撮像装置の加速度が閾値より大きいという条件である、請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記予め定められた条件は、前記撮像装置の加速度の方向と前記光学部材が移動可能な方向とが予め定められた角度の範囲内にあるという条件である、請求項1から3の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記予め定められた条件は、前記無人航空機の飛行姿勢が予め定められた飛行姿勢であるという条件である、請求項1から4の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記無人航空機は、第1飛行モード、及び前記第1飛行モードで飛行する前記無人航空機に生じる加速度より大きい加速度が生じる第2飛行モードで飛行可能であり、
前記予め定められた条件は、前記無人航空機が前記第2飛行モードで飛行するという条件である、請求項1から5の何れか1つに記載の制御装置。 - 前記予め定められた命令は、前記無人航空機を着陸させる命令を含む、請求項1から6の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記光学部材は、前記撮像装置の絞り、シャッタ、フィルタ、及びレンズの少なくとも1つを含む、請求項1から7の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記アクチュエータは、電磁アクチュエータである、請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記アクチュエータは、ステッピングモータであり、
前記光学部材は、前記撮像装置の絞りである、請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置。 - 前記アクチュエータは、ボイスコイルモータであり、
前記光学部材は、前記撮像装置のレンズである、請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置。 - 請求項1から10の何れか1つに記載の制御装置と、
前記光学部材と、
前記アクチュエータと
を備える、撮像装置。 - 請求項12に記載の撮像装置を搭載して移動する無人航空機。
- 撮像装置の光学部材を保持するアクチュエータを制御する制御方法であって、
前記アクチュエータは、第1電力が供給されている場合に第1保持力で前記光学部材を保持し、前記第1電力より大きい第2電力が供給されている場合に前記第1保持力より大きい第2保持力で前記光学部材を保持し、
前記制御方法は、
前記アクチュエータが前記第1保持力で前記光学部材を保持している場合に、前記撮像装置の高度に関する条件、前記撮像装置の加速度に関する条件、前記撮像装置を搭載して移動する無人航空機の姿勢に関する条件、前記無人航空機の移動モードに関する条件、及び前記無人航空機の移動を制御する命令に関する条件の少なくとも1つを含む予め定められた条件が満たされると、前記第2保持力で前記光学部材を保持するように前記アクチュエータを制御する段階を備え、
前記予め定められた条件は、前記無人航空機で受信する前記命令が、前記撮像装置に閾値より大きい加速度を生じさせる予め定められた命令であるという条件である、制御方法。 - 請求項1から10の何れか1つの制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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