JPWO2018066560A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図2に示すように、車両制御装置10は、自車11の走行時に処理を行うシステムの主要部である車両制御システム12(電子制御ユニット)を備え、さらに通信線を介して車両制御システム12に接続される入力装置及び出力装置を備える。入力装置には、外界センサ14、ナビゲーション装置16、車両センサ18、通信装置20、自動運転スイッチ22(自動運転SW)及び操作検出センサ26等が含まれる。出力装置には、駆動力装置28、操舵装置30及び制動装置32等が含まれる。
車両制御システム12は、ハードウエアとして図示しないプロセッサ及び入出力インターフェースと、記憶装置40とを備える電子制御ユニット(ECU)として構成され、その内部に複数の機能実現部を構築している。具体的には、外界認識部52、認識結果受信部53、局所環境マップ生成部54、統括制御部70(タスク同期モジュール)、長期軌道生成部71、中期軌道生成部72、短期軌道生成部73及び車両制御部110を備える。なお本実施形態において、機能実現部は、記憶装置40に記憶されているプログラムをプロセッサが実行することにより構成されるソフトウエア機能部であるが、集積回路等からなるハードウエア機能部により実現されてもよい。
図1に戻り、本実施形態に係る車両制御装置10は、自車11の走行中に、外界認識部52(図2参照)が車両停止位置Psを検出した際に、車両停止位置Psに合わせて自車11を停止させる停止制御を実施する。この停止制御を実施するため、外界認識部52、中期軌道生成部72及び短期軌道生成部73の内部には、停止制御のための機能実現部がそれぞれ構築される。
次に、停止制御時における外界認識部52、局所環境マップ生成部54及び中期軌道生成部72の処理フローについて、図7を参照して説明する。車両制御装置10は、自車11の走行において、運転者の指示(自動運転スイッチ22のON操作等)に基づき自動運転制御を実施する。自動運転制御中は、外界センサ14、ナビゲーション装置16、通信装置20等により自車11の周辺環境を検出して、外界認識部52にて自車11の周辺環境を認識する(ステップS1)。
また、図2に示す短期軌道生成部73も、基本的には中期軌道生成部72と同様に構成され、同様の処理フローを行うことにより、中期軌道Mtよりも短い距離(短期間)の短期軌道Stを生成する。図8に示すように、短期軌道生成部73は、縦方向入力モード設定部90、縦方向パターン生成部91、横方向パターン生成部92、軌道候補生成部93、軌道評価部94、出力軌道生成部95、過去軌道記憶部96及び目標速度生成部97を有する。過去軌道記憶部96は、過去に算出された短期軌道St(少なくとも前回の演算で出力した短期軌道Stを含む)を記憶する。また、短期軌道生成部73には、局所環境マップ情報Iem、自車状態情報Ivhの他に、長期軌道Lt及び中期軌道Mtが入力される。
第1状況:自車11が車両停止位置Psを越えて停止する。
第2状況:自車11が車両停止位置Psを越えず且つある程度離れた位置で停止する。
第3状況:自車11が車両停止位置Psを越えず且つ車両停止位置Ps付近で停止する。
Jt=a0 2/2Ve …(1)
以下、上記の短期軌道生成部73の処理フローの一例について、図17を参照して説明する。短期軌道生成部73は、自車11が車両停止位置Psにある程度近づくと、車両停止位置Psに合わせて自車11を停止させる制御を行う。具体的には、短期軌道生成部73は、局所環境マップ情報Iemの情報に基づき走行路上に停止しなければならない車両停止位置Ps(停止線、信号機等)があるか否かを判定する(ステップS21)。
Claims (9)
- 自車(11)の車速を検出する車両状態検出部(18)と、
前記自車(11)の進行方向前方に存在する車両停止位置(Ps)を検出する車両停止位置検出部(14)と、
前記自車(11)から、検出された前記車両停止位置(Ps)までの残距離(Ds)を算出する残距離算出部(62、89a、101a)と、
前記残距離(Ds)及び前記車速に基づき前記自車(11)の目標速度を設定する目標速度設定部(73)と、
前記車両状態検出部(18)の検出情報に基づき、前記自車(11)が実際に停止する停止予測位置(Pp)を予測する予測部(121)と、を備え、
前記目標速度設定部(73)は、前記停止予測位置(Pp)が前記車両停止位置(Ps)を越えると予測した場合に前記自車(11)の減速の度合を強めるように前記目標速度を補正し、前記停止予測位置(Pp)が前記車両停止位置(Ps)よりも手前であると予測した場合に、前記自車(11)の減速の度合を弱めるように前記目標速度を補正する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記目標速度設定部(73)は、前記自車(11)の加減速度の変化率であるジャークを複数設定して、該複数のジャークに応じた速度を各々算出して複数の速度の中から前記目標速度を得る構成であり、
さらに、前記目標速度設定部(73)は、前記停止予測位置(Pp)に応じて、前記複数のジャークを設定する設定範囲を変える
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2記載の車両制御装置(10)において、
前記目標速度設定部(73)は、前記車両停止位置(Ps)を検出していない際の前記複数のジャークの設定範囲よりも、前記車両停止位置(Ps)を検出した際の前記複数のジャークの設定範囲を狭める
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項2記載の車両制御装置(10)において、
前記目標速度設定部(73)は、前記自車(11)の減速の度合を強める場合に、前記ジャークがゼロ以下となるように前記複数のジャークの設定範囲を設定する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記目標速度設定部(73)は、前記停止予測位置(Pp)が前記車両停止位置(Ps)よりも手前であると予測した場合に、さらに前記車両停止位置(Ps)に対する前記停止予測位置(Pp)の相対距離(D1)と、予め設定された判定閾値(Th)とを比較し、
前記相対距離(D1)が前記判定閾値(Th)よりも大きい場合に、前記自車(11)の減速の度合を継続的に弱めるように前記目標速度を補正し、前記相対距離(D1)が前記判定閾値(Th)以下の場合に、前記車両停止位置(Ps)で前記自車(11)の減速度を0とするように前記目標速度を補正する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項5記載の車両制御装置(10)において、
前記目標速度設定部(73)は、前記自車(11)の加減速度の変化率であるジャークを複数設定して、該複数のジャークに応じた速度を各々算出して複数の速度の中から前記目標速度を得る構成であり、
前記相対距離(D1)が前記判定閾値(Th)よりも大きい場合に、前記ジャークがゼロに収束する目標ジャーク値(Jt)を下限とした前記複数のジャークの設定範囲を設定する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項5記載の車両制御装置(10)において、
前記目標速度設定部(73)は、前記自車(11)の加減速度の変化率であるジャークを複数設定して、該複数のジャークに応じた速度を各々算出して複数の速度の中から前記目標速度を得る構成であり、
前記相対距離(D1)が前記判定閾値(Th)以下の場合に、前記ジャークがゼロに収束する目標ジャーク値(Jt)付近に前記複数のジャークの設定範囲を設定する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記車両停止位置(Ps)は、信号機が併設された信号停止線、一時停止線、前方車両に基づく停止に少なくとも分類可能であり、
前記目標速度設定部(73)は、前記信号停止線、前記一時停止線、前記前方車両の情報に基づき前記目標速度の補正の実施又は非実施を選択、或いは補正量を異ならせる
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1記載の車両制御装置(10)において、
前記車両停止位置検出部(14)は、検出した前記車両停止位置(Ps)に信頼度(Re)の情報を付加し、
前記目標速度設定部(73)は、前記信頼度(Re)が低い場合に、前記目標速度の補正を非実施とし、前記信頼度(Re)が高い場合に、前記目標速度の補正を実施する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。
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