JPWO2018061079A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1で示すように、本実施形態に係る車両制御装置18は、自動運転車両10(以下「車両10」ともいう。)に設けられる。車両10は、外界情報取得装置12と、車両センサ14と、自動運転スイッチ16(以下「自動運転SW16」ともいう。)と、車両制御装置18と、駆動力装置20と、操舵装置22と、制動装置24と、報知装置26を備える。
上述したように、車両制御装置18は、CPU42と、記憶装置44を有する。CPU42は、外界認識部46と、自車認識部48と、軌道生成部50と、車両制御部52と、信号予測部54と、故障検知部56と、自動運転制御部58と、報知制御部60として機能する。
車両10の走行中に、車両制御装置18は、後述する1以上のリクエスト処理を繰り返し実行する。本実施形態では第1〜第3リクエスト処理を並行して実行する。各リクエスト処理ではH/Oリクエストの要否に関わる所定条件が個別に判定される。以下で個々のリクエスト処理を説明する。なお、以下で説明する各処理において、車両10と先行車両との車間距離が車速Vに応じた距離以下になった場合には、車間維持制御(減速制御)が優先して実行されるものとする。
図2及び図3で示すフローチャートを用いて第1リクエスト処理について説明する。なお、以下で説明する第1リクエスト処理では、ドライバがナビゲーション装置36で目的地を設定し、車両10の現在位置から目的地までの走行予定経路が設定されているものとする。
図10で示すフローチャートを用いて図3のステップS13で行われる減速処理について説明する。
図11で示すフローチャートを用いて図3のステップS18で行われるリルート処理について説明する。なお、以下の処理で使用されるカウンタCは、車両10の電源起動時及びオーバーライド時にリセットされるものとする。
図12で示すフローチャートを用いて第2リクエスト処理について説明する。ステップS41において、車両制御装置18は、外界情報取得装置12の各機器及び車両センサ14の各機器で検知される各情報を取得する。ステップS42において、条件判定部70は、外界認識部46が外界の一部又は全部を認識できるか否かを判定する。例えば、路面認識部68で路面のレーンマークを認識できない場合、外界の一部又は全部を認識できないものと判定される。また、いずれかのセンサで認識対象を認識でき、他のセンサで同一の認識対象を認識できない場合、例えば、カメラ30で先行車両を検出できるにも関わらず、レーダ32、LIDER34で先行車両を検出できない場合等に、外界の一部又は全部を認識できないものと判定される。外界の一部又は全部を認識できる場合(ステップS42:YES)、第2リクエスト処理は終了する。一方、外界の一部又は全部を認識できない場合(ステップS42:NO)、処理はステップS43に移行する。
図13で示すフローチャートを用いて第3リクエスト処理について説明する。ステップS51において、車両制御装置18は、外界情報取得装置12及び車両センサ14に含まれる各機器で検知される各情報を取得すると共に、駆動力装置20、操舵装置22、制動装置24、報知装置26に含まれる各ECUで検知される各機器の故障情報を取得する。ステップS52において、条件判定部70は、故障検知部56により外界情報取得装置12、車両センサ14、駆動力装置20、操舵装置22、制動装置24、報知装置26等に含まれる各機器の故障が検知されるか否かを判定する。故障が検知されない場合(ステップS52:NO)、第3リクエスト処理は終了する。一方、故障が検知される場合(ステップS52:YES)、処理はステップS53に移行する。
上述したように、第1〜第3リクエスト処理が並行して行われると共に、車間維持制御も並行して行われる。そして、車両10と先行車両との車間距離が車速Vに応じた距離以下になった場合には、車間維持制御(減速制御)が優先して実行される。
本実施形態は、車両10を自動運転で走行させると共に1以上ある所定条件のうちの少なくとも1つが成立した場合にドライバに対して手動運転の要求をする車両制御装置18に関する。車両制御装置18は、所定条件が成立するか否かを判定する条件判定部70と、成立した所定条件に基づいて、手動運転の要求時に車両10を減速させるか否かを選択する減速選択部72とを備える。本実施形態によれば、ドライバに対する手動運転の要求時に、手動運転の要求理由に応じて適切に速度制御を行うことができる。
Claims (8)
- 車両(10)を自動運転で走行させると共に1以上ある所定条件のうちの少なくとも1つが成立した場合にドライバに対して手動運転の要求をする車両制御装置(18)であって、
前記所定条件が成立するか否かを判定する条件判定部(70)と、
成立した前記所定条件に基づいて、手動運転の要求時に前記車両(10)を減速させるか否かを選択する減速選択部(72)とを備える
ことを特徴とする車両制御装置(18)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(18)において、
前記車両(10)の走行予定経路を認識する経路認識部(62)と、
前記車両(10)の現在位置を認識する自車認識部(48)とを備え、
前記条件判定部(70)は、前記現在位置から所定距離内の前記走行予定経路に、進路変更又は進行方向の変更を伴うノード(80、100、110、120、130、140、150、160)が含まれる場合に、前記所定条件が成立するものと判定し、
前記減速選択部(72)は、前記現在位置から所定距離内の前記走行予定経路に、前記ノード(80、120、130、140、150)が含まれる場合に、前記車両(10)を減速させないことを選択する
ことを特徴とする車両制御装置(18)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(18)において、
前記車両(10)の走行予定経路を認識する経路認識部(62)と、
前記車両(10)の現在位置を認識する自車認識部(48)とを備え、
前記条件判定部(70)は、前記現在位置から所定距離内の前記走行予定経路に、前方向へ延びる道(90、118、128、146、150)がない場合に、前記所定条件が成立するものと判定し、
前記減速選択部(72)は、前記現在位置から前記所定距離内の前記走行予定経路に、前方向へ延びる道(90、118、128、146、150)がない場合に、前記車両(10)を減速させることを選択する
ことを特徴とする車両制御装置(18)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(18)において、
前記車両(10)の走行予定経路を認識する経路認識部(62)と、
前記車両(10)の現在位置を認識する自車認識部(48)と、
自動運転で走行する前記車両(10)が前記走行予定経路内の信号機(92)に到達したときの前記信号機(92)の信号を予測する信号予測部(54)とを備え、
前記条件判定部(70)は、前記現在位置から所定距離内の前記走行予定経路に、進路変更又は進行方向の変更を伴うノード(80、100、110)が含まれ、且つ、前記信号予測部(54)により前記ノード(80、100、110)の前記信号機(92)において停止指示信号が予測される場合に、前記所定条件が成立するものと判定し、
前記減速選択部(72)は、前記現在位置から前記所定距離内の前記走行予定経路に、前記ノード(80、100、110)が含まれ、且つ、前記信号予測部(54)により前記ノード(80、100、110)の前記信号機(92)において停止指示信号が予測される場合に、前記車両(10)を減速させることを選択する
ことを特徴とする車両制御装置(18)。 - 請求項2に記載の車両制御装置(18)において、
前記条件判定部(70)は、前記現在位置から前記所定距離内の前記走行予定経路に、前方向へ延びる道(90、118、128、146、150)がない場合に、前記所定条件が成立するものと判定し、
前記減速選択部(72)は、前記現在位置から前記所定距離内の前記走行予定経路に、前方向へ延びる道(90、118、128、146、150)がない場合に、前記車両(10)を減速させることを選択する
ことを特徴とする車両制御装置(18)。 - 請求項2、5のいずれか1項に記載の車両制御装置(18)において、
自動運転で走行する前記車両(10)が前記走行予定経路内の信号機(92)に到達したときの前記信号機(92)の信号を予測する信号予測部(54)を備え、
前記条件判定部(70)は、前記現在位置から前記所定距離内の前記走行予定経路に前記ノード(80、100、110)が含まれ、且つ、前記信号予測部(54)により前記ノード(80、100、110)の前記信号機(92)において停止指示信号が予測される場合に、前記所定条件が成立するものと判定し、
前記減速選択部(72)は、前記現在位置から前記所定距離内の前記走行予定経路に前記ノード(80、100、110)が含まれ、且つ、前記信号予測部(54)により前記ノード(80、100、110)の前記信号機(92)において停止指示信号が予測される場合に、前記車両(10)を減速させることを選択する
ことを特徴とする車両制御装置(18)。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置(18)において、
外界を認識する外界認識部(46)と、
自動運転の際に使用される機器の故障を検知する故障検知部(56)の少なくとも一方を備え、
前記条件判定部(70)は、前記外界認識部(46)が外界の一部又は全部を認識できない場合、及び/又は、前記故障検知部(56)により前記機器の故障が検知される場合に、前記所定条件が成立するものと判定し、
前記減速選択部(72)は、前記外界認識部(46)が外界の一部又は全部を認識できない場合、及び/又は、前記故障検知部(56)により前記機器の故障が検知される場合に、前記車両(10)を減速させることを選択する
ことを特徴とする車両制御装置(18)。 - 自動運転中にドライバに対して手動運転の要求をする際に、車両(10)を減速させる車両制御装置(18)であって、
交差点を右左折する際にドライバに対して手動運転の要求をする場合には、前記車両(10)を減速させない
ことを特徴とする車両制御装置(18)。
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