JPWO2017221306A1 - 処置具 - Google Patents
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Abstract
処置具では、一対のジョーの一方が支持部を中心として前記支持部に対して回動可能に支持される。駆動部材が長手軸に沿って移動することにより、一対のジョーの間が閉じ、前記駆動部材から前記一方のジョー及び支持部を介してシャフトに前記長手軸に沿う方向について軸力が作用する。前記軸力によって前記シャフトが前記ハウジングに対して移動することにより、前記シャフトの当接面が前記ハウジングに当接し、前記シャフトのハウジング前記に対する長手軸回りの回転が抑制される。
Description
本発明は、エンドエフェクタで処置対象を処置する処置具に関する。
米国特許5383888号明細書には、シャフトの先端部に処置対象を処置するエンドエフェクタが設けられた処置具が、開示されている。この処置具では、保持可能なハウジングにシャフトが連結され、ハンドルをハウジングのグリップに対して開く又は閉じることにより、エンドエフェクタにおいて一対の把持片の間が開く又は閉じる。把持片の間が閉じることにより、把持片の間で生体組織等の処置対象が把持される。また、ハウジングには、シャフトの一部である回転部材(回転ノブ)が、シャフトの中心軸を中心として回転可能に取り付けられる。回転部材を回転させる操作力が印加されると、シャフト及びエンドエフェクタはシャフトの中心軸を所定の回転軸として、回転部材と一緒にハウジングに対して回転する。これにより、エンドエフェクタの所定の回転軸回りの角度位置が変化する。さらに、この処置具では、ハウジングに設けられる屈曲操作部(ウィング部材)での操作に基づいて、エンドエフェクタがシャフト(シャフトの中心軸)に対して屈曲する。
米国特許5383888号明細書のような処置具を用いた処置では、エンドエフェクタがシャフトに対して屈曲し、かつ、把持片の間で処置対象を把持した状態で処置を行うことがある。このような処置では、エンドエフェクタにおいてシャフトの中心軸から離れた位置に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタに作用する力によって、シャフトの中心軸回りに回転モーメントが発生し、シャフトがエンドエフェクタと一緒に回転する可能性がある。例えば、把持片の間で処置対象を把持した状態等において前述のようにシャフト及びエンドエフェクタが一緒に回転すると、処置に影響を及ぼす可能性がある。
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、エンドエフェクタに作用する力に起因するエンドエフェクタ及びシャフトの回転が有効に防止される処置具を提供することにある。
前記目的を達成するために、本発明のある態様の処置具は、第1のジョー、第2のジョー及び支持部を備え、前記支持部は前記第1のジョーを回動可能に支持するとともに、前記第1のジョーが前記支持部を中心として前記支持部に対して回動することで前記第1のジョーと前記第2のジョーとの間が開く又は閉じるエンドエフェクタと、保持可能なハウジングと、長手軸を有し、前記ハウジングに対して前記エンドエフェクタと一緒に長手軸回りに回転可能なシャフトと、前記第1のジョーに接続されるとともに、前記シャフトの前記長手軸に沿って移動することにより、前記支持部を中心として前記第1のジョーを回動させ、前記第1のジョーの回動によって前記第1のジョーと前記第2のジョーとの間が閉じることにより、前記第1のジョーおよび前記支持部を介して前記シャフトに前記長手軸に沿う方向について第1の軸力を作用させる駆動部材と、前記シャフトに設けられ、前記第1の軸力によって前記シャフトが前記ハウジングに対して前記長手軸に沿って移動することにより、前記ハウジングに当接し、前記シャフトの前記ハウジングに対する前記長手軸回りの回転を抑制する第1の当接面と、を備える。
(第1の実施形態)
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図5を参照して説明する。図1は、本実施形態の処置具(把持処置具)1を示す図である。図1に示すように、処置具1は、長手軸Cを有する。ここで、長手軸Cに沿う方向の一方側を先端側(矢印C1側)とし、先端側とは反対側を基端側(矢印C2側)とする。
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図5を参照して説明する。図1は、本実施形態の処置具(把持処置具)1を示す図である。図1に示すように、処置具1は、長手軸Cを有する。ここで、長手軸Cに沿う方向の一方側を先端側(矢印C1側)とし、先端側とは反対側を基端側(矢印C2側)とする。
処置具1は、保持可能なハウジング2と、ハウジング2に先端側から連結されるシャフト(シース)3と、シャフト3の先端部に取付けられるエンドエフェクタ5と、を備える。シャフト3は、基端側から先端側へ長手軸Cに沿って延設され、シャフト3の中心軸は、長手軸Cと略同軸である。シャフト3では、ハウジング2に向かう側が基端側となり、エンドエフェクタ5に向かう側が先端側となる。シャフト3は、中心軸回りにハウジング2に対して回転可能である。すなわち、シャフト3の中心軸は、シャフト3のハウジング2に対する回転の所定の回転軸Rとなる。
ハウジング2は、長手軸C(シャフト3の所定の回転軸R)に沿って延設されるハウジング本体11と、ハウジング本体11から所定の回転軸Rに対して交差する方向(矢印Y1及び矢印Y2で示す方向)に沿って延設されるグリップ(固定ハンドル)12と、を備える。グリップ12は、所定の回転軸R(長手軸C)から離れた部位に設けられる。グリップ12には、ケーブル13の一端が接続される。ケーブル13の他端は、エネルギー制御装置(図示しない)に接続される。ここで、長手軸C(所定の回転軸R)に対して交差し(略垂直で)、かつ、グリップ12の延設方向に対して交差する(略垂直な)方向を、ハウジング2の幅方向(図1において紙面に略垂直な方向)とする。図1は、処置具1をハウジング2の幅方向の一方側から視た図である。
図2は、エンドエフェクタ5の構成を示す図である。図1及び図2に示すように、エンドエフェクタ5は、シャフト3と一緒に所定の回転軸R回りにハウジング2に対して回転可能であるとともに、シャフト3(所定の回転軸R)に対して屈曲可能である。エンドエフェクタ5が回転することにより、エンドエフェクタ5の所定の回転軸R回りの角度位置が変化する。また、エンドエフェクタ5の屈曲方向(矢印B1及び矢印B2で示す方向)は、所定の回転軸Rに対して交差する(略垂直である)。エンドエフェクタ5は、中継部材15、第1の把持片16及び第2の把持片17を備える。中継部材15は、シャフト3の先端にシャフト3に対して屈曲可能に取付けられる。すなわち、シャフト3と中継部材15との間には、屈曲関節18が形成される。また、エンドエフェクタ5では、一対の把持片16,17の間が開閉可能である。把持片16,17の開閉方向(矢印X1及び矢印X2で示す方向)は、所定の回転軸Rに対して交差し、かつ、エンドエフェクタ5の屈曲方向に対して交差する。
第1のジョーである第1の把持片16は、支持ピン(支持部)19を介して中継部材15に中継部材15及び支持ピン19に対して回動可能に取り付けられる。すなわち、中継部材15には、第1の把持片16を支持する支持ピン19が設けられる。第1の把持片16は、支持ピン19を中心として回動可能である。本実施形態では、第1の把持片16の中継部材15に対する回動軸T1は、支持ピン19を通り、支持ピン19の中心軸と略同軸である。そして、回動軸T1は、エンドエフェクタ5の屈曲方向に対して略平行に延設される。すなわち、回動軸T1の延設方向は、所定の回転軸Rに対して交差し、かつ、把持片16,17の開閉方向に対して交差する。第1の把持片16が支持ピン(支持部)19を中心として回動することにより、第1の把持片16が第2の把持片17に対して開動作又は閉動作する。また、支持ピン(支持部)19は、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒に、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転可能である。
ここで、ある実施例では、第2のジョーである第2の把持片17は、中継部材15と一体又は中継部材15に固定される。また、別のある実施例では、第2の把持片17も中継部材15に回動可能に取付けられる。さらに、別のある実施例では、中継部材15の内部から先端側に向かってロッド部材(図示しない)が延設され、中継部材15から先端側へのロッド部材の突出部分によって第2の把持片17が形成される。
ハウジング2には、ハンドル(可動ハンドル)21が回動可能に取付けられる。開閉操作入力部であるハンドル21がハウジング2に対して回動することにより、ハンドル21はグリップ12に対して開く又は閉じる。すなわち、ハンドル21は、グリップ12に対して開閉可能である。本実施形態では、ピストル型の処置具1であるため、ハンドル21は、所定の回転軸R(長手軸C)に対してグリップ12が位置する側で、かつ、グリップ12に対して先端側に位置する。そして、ハンドル21のグリップ12に対する開動作及び閉動作における移動方向は、長手軸Cに対して略平行となる。なお、ある実施例では、ハンドル21は、グリップ12に対しての基端側に設けられてもよい。また、別のある実施例では、ハンドル21及びグリップ12が、所定の回転軸Rを中心として互いに対して反対側に設けられ、ハンドル21のグリップ12に対する開動作及び閉動作における移動方向が、長手軸Cに対して略垂直であってもよい。
また、ハウジング2には、屈曲操作入力部(操作入力部)として屈曲ダイヤル23が取付けられる。例えば屈曲ダイヤル23を回動することにより、エンドエフェクタ5をシャフト3に対して屈曲させる操作が入力される。図2に示すように、シャフト3の内部には、所定の回転軸R(長手軸C)に沿ってワイヤ又は板バネ等の屈曲駆動部材28A,28Bが延設される。屈曲駆動部材28A,28Bの先端(一端)は、エンドエフェクタ5の中継部材15に接続される。また、屈曲駆動部材28A,28Bの基端は、ハウジング2の内部に設けられるプーリ(図示しない)等を介して、屈曲ダイヤル23に機械的に連結される。屈曲ダイヤル(屈曲操作入力部)23で操作入力が行われることにより、操作力が屈曲駆動部材28A,28Bに伝達され、屈曲駆動部材28A,28Bが、シャフト3及びハウジング2に対して長手軸C(所定の回転軸R)に沿って移動する。これにより、エンドエフェクタ5がシャフト3(所定の回転軸R)に対して屈曲方向(矢印B1及び矢印B2で示す方向)について屈曲する。
ここで、屈曲駆動部材28A,28Bは、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒に所定の回転軸R回りにハウジング2に対して回転可能である。また、屈曲ダイヤル23は、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒にハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転可能であってもよく、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒に回転軸R回りに回転しなくてもよい。また、本実施形態では、ハウジング本体11の基端面に屈曲ダイヤル23が取付けられるが、屈曲ダイヤル23の位置はこれに限るものではない。例えば、ハウジング本体11において所定の回転軸R(長手軸C)に対してグリップ12が位置する側とは反対側を向く外表面に、屈曲ダイヤル(23)等の屈曲操作入力部が取付けられてもよい。
ハウジング本体11の先端側には、シャフト3の一部である回転部材(回転ノブ)25が取付けられる。シャフト3は、先端側からハウジング本体11の内部に挿入された状態で、ハウジング2に取付けられる。回転部材25は、シャフト3に対して固定され、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒に、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転する。本実施形態では、回転操作入力部である回転部材25に、シャフト3及びエンドエフェクタ5(支持ピン19)を所定の回転軸R回りに回転させる操作力が印加される。
また、ハウジング2には、操作ボタン27A,27Bが取付けられる。操作ボタン27A,27Bのそれぞれは、押圧されることにより、操作入力が行われる。操作ボタン27A,27Bのそれぞれで操作入力が行われると、処置具1は所定の作動モードで作動される。この際、例えば、周知の処置具と同様にして、把持片(ジョー)16,17の間で把持される処置対象へ、高周波電流、超音波振動及びヒータ熱のいずれかが処置エネルギーとして付与される。ある実施例では、操作ボタン27A,27Bのいずれかの操作入力に基づいて処置具1が所定の作動モードで作動されると、電動モータが駆動されることにより、把持片16,17の間で把持される処置対象にステープルが穿刺されてもよい。
図3は、ハウジング2の内部の構成を示す図である。図3は、ハウジング2の幅方向に略垂直な(交差する)断面を示す。また、図3では、屈曲駆動部材28A,28B、及び、屈曲ダイヤル23から屈曲駆動部材28A,28Bへ操作力を伝達する構成等は、省略する。図3に示すように、ハウジング2(ハウジング本体11)の内部では、筒状の可動部材31が、回転部材25に基端側(矢印C2側)から取付けられる。可動部材31は、所定の回転軸R(長手軸C)に沿って延設され、ハウジング2及びシャフト3(回転部材25)に対して所定の回転軸Rに沿って移動可能である。ただし、可動部材31のシャフト3に対する所定の回転軸R回りの回転は規制され、可動部材31は、シャフト3及びエンドエフェクタ5と一緒にハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転可能である。
ハウジング2の内部では、可動部材31の外周面にスライダー部材32が配置される。ハンドル21は、スライダー部材32を介して可動部材31に連結される。可動部材31は、ハンドル21に対して所定の回転軸Rを中心として回転可能である。また、ハウジング2の内部では、開閉駆動部材である駆動ロッド33が、接続ピン35を介して可動部材31に固定される。駆動ロッド33は、可動部材31の内部からシャフト3の内部を通って、所定の回転軸Rに沿って延設される。駆動ロッド33は、可動部材31に固定されるため、回転部材25での操作力が印加されると、駆動ロッド33は、シャフト3、エンドエフェクタ5及び可動部材31と一緒に、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転する。
また、ハンドル21に操作力が印加され、ハンドル21をグリップ12に対して開く又は閉じることにより、可動部材31及び駆動ロッド33は、シャフト3及びハウジング2に対して所定の回転軸R(長手軸C)に沿って移動する。図2に示すように、シャフト3の内部を通って延設される駆動ロッド(駆動部材)33は、一端(先端)がエンドエフェクタ5の第1の把持片(第1のジョー)16に接続される。本実施形態では、駆動ロッド33は、連結ピン36を介して、第1の把持片16に接続される。可動部材31及び駆動ロッド(駆動部材)33が所定の回転軸Rに沿って移動することにより、少なくとも第1の把持片16が中継部材15に対して支持ピン(支持部)19を中心として回動する。これにより、把持片16,17の間が開く又は閉じる。この際、支持ピン19が第1の把持片16の回動の支点となり、連結ピン36が駆動ロッド33から第1の把持片16に駆動力を作用させる力点となる。なお、第2の把持片(第2のジョー)17も中継部材15に対して回動可能なある実施例では、駆動ロッド(開閉駆動部材)33の先端が第1の把持片16に加えて第2の把持片17にも接続される。この場合、駆動ロッド33が所定の回転軸Rに沿って移動することにより、把持片16,17の両方が中継部材15に対して回動し、把持片16,17の間が開く又は閉じる。
本実施形態では、ハンドル21をグリップ12に対して開くことにより、可動部材31及び駆動ロッド33が先端側へ移動し、ハンドル21をグリップ12に対して閉じることにより、可動部材31及び駆動ロッド33が基端側へ移動する。また、本実施形態では、支持ピン19(第1の把持片16の回動軸T1)は、駆動ロッド33の第1の把持片16への接続位置(連結ピン36)に対して、第1の把持片16が開く側(矢印X1側)に位置する。このため、ハンドル21をグリップ12に対して開き、駆動ロッド(駆動部材)33が先端側へ移動すると、第1の把持片16が第2の把持片17に対して開動作し、把持片16,17の間が開く。一方、ハンドル21をグリップ12に対して閉じ、駆動ロッド(駆動部材)33が基端側へ移動すると、第1の把持片16が第2の把持片17に対して閉動作し、把持片16,17の間が閉じる。
また、ハウジング2の内部には、バネ等の付勢部材37が設けられる。付勢部材37は、一端がハウジング2に接続され、他端がハンドル21に接続される。付勢部材37は、ハンドル21をグリップ12に対して開く状態に付勢する。このため、可動部材31及び駆動ロッド(駆動部材)33は、先端側に向かって付勢される。したがって、付勢部材37によって、第1の把持片16は第2の把持片17に対して開く状態に付勢され、エンドエフェクタ5は把持片16,17の間が開く状態に付勢される。
ハウジング2のハウジング本体11には、内周側に向かって突出する係合突起41が設けられる。係合突起41は、所定の回転軸R回り(長手軸C回り)について全周に渡って設けられる。図示しないが、係合突起41は所定の回転軸R回り(長手軸C回り)について、例えば所定の間隔ごとに形成されていてもよい。このため、係合突起41は、1つであってもよく、複数であってもよい。また、シャフト3の一部である回転部材25には、内周側に向かって凹む係合凹部42が設けられる。係合凹部42は、所定の回転軸R回りについて全周に渡って設けられる。係合突起41が係合凹部42と係合することにより、シャフト3がハウジング2に取付けられる。係合凹部42は、係合突起41に対して、所定の回転軸R回りに移動可能である。このため、シャフト3(回転部材25)は、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転可能である。したがって、係合突起41及び係合凹部42は、シャフト3をハウジング2に所定の回転軸R回りに回転可能に連結するジョイント(連結部分)40となる。
図4及び図5は、シャフト3とハウジング2とのジョイント40(係合突起41及び係合凹部42)の構成を示す図である。図4は、把持片16,17の間が開いた状態を示し、図5は、把持片16,17の間が閉じた状態を示す図である。図4及び図5に示すように、係合突起41は、先端側を向く突起対向面(第1の受け面)45と、基端側を向く突起対向面(第2の受け面)46と、を備える。そして、係合凹部42は、基端側を向く凹対向面(第1の当接面)47と、先端側を向く凹対向面(第2の当接面)48と、を備える。突起対向面45は、凹対向面47と対向し、突起対向面46は、凹対向面48と対向する。
係合凹部42は、係合突起41に対して所定の回転軸Rに沿って移動可能(微動可能)である。このため、シャフト3は、ハウジング2に対して所定の回動軸R(長手軸C)に沿って移動可能(微動可能)である。ただし、シャフト3のハウジング2に対する所定の回転軸Rに沿った移動範囲は、微小である。係合凹部42の凹対向面(第1の当接面)47が係合突起41の突起対向面(第1の受け面)45に当接することにより、シャフト3のハウジング2に対する基端側への移動が規制される。そして、係合凹部42の凹対向面(第2の当接面)48が係合突起41の突起対向面(第2の受け面)46に当接することにより、シャフト3のハウジング2に対する先端側への移動が規制される。
開閉操作入力部であるハンドル21に操作力が印加され、付勢部材37からの付勢に反してハンドル21がグリップ12に対して閉じることにより、可動部材31及び駆動ロッド33は、付勢部材37からの付勢に反して基端側へ移動する。このため、付勢部材37からの付勢に反して、第1の把持片16が第2の把持片17に対して閉じ、把持片16,17の間が閉じる。付勢に反して把持片16,17の間が閉じることにより、駆動ロッド(駆動部材)33から第1の把持片16及び支持ピン(支持部)19を介して、シャフト3に所定の回転軸Rに沿う方向について本実施形態では基端側へ軸力(第1の軸力)F1が作用する。すなわち、ハンドル21の閉動作によって駆動ロッド(開閉駆動部材)33が移動する側と同一の側へ、シャフト3に軸力F1が作用する。また、付勢部材37からの付勢によって、駆動ロッド33、第1の把持片16及び支持ピン19を介して、シャフト3に軸力F1とは反対側に軸力(第2の軸力)F2が作用する。本実施形態では、所定の回転軸Rに沿う方向について先端側へ、シャフト3に軸力F2が作用する。
ハンドル21に操作力が印加されず、付勢部材37の付勢によって把持片16,17の間が開いた状態では、ハンドル21での操作力に起因する軸力(第1の軸力)F1がシャフト3に作用しない。このため、シャフト3には、付勢部材37からの付勢に起因する先端側への軸力(第2の軸力)F2のみが作用し、ジョイント40では、回転部材25(シャフト3)の凹対向面(第2の当接面)48がハウジング2の突起対向面(第2の受け面)46に当接する。
ハンドル21に操作力が印加され、付勢部材37の付勢に反して把持片16,17の間が閉じている状態では、軸力(第2の軸力)F2より大きい軸力(第1の軸力)F1が、シャフト3に軸力F2とは反対側へ作用する。このため、付勢に反して把持片16,17の間が閉じることにより、凹対向面(第2の当接面)48がハウジング2の突起対向面46に当接する状態から、シャフト3は、軸力F1が作用する側である基端側へハウジング2に対して移動する(微動する)。すなわち、ハンドル21の閉動作によって駆動ロッド(開閉駆動部材)33が移動する側と同一の側へ、シャフト3が移動する。これにより、把持片16,17の間が閉じた状態では、ジョイント40において、回転部材25(シャフト3)の凹対向面(第1の当接面)47がハウジング2の突起対向面(第1の受け面)45に当接する。
ここで、シャフト3の凹対向面(第1の当接面)47がハウジング2の突起対向面45に当接する状態では、付勢に起因する軸力(第2の軸力)F2より大きい軸力(第1の軸力)F1がシャフト3に作用する。大きい軸力F1がシャフト3に作用するため、凹対向面47が突起対向面45に当接する状態では、凹対向面(第1の当接面)47から突起対向面45への押圧力(第1の押圧力)P1が大きい。一方、付勢部材37による付勢はハンドル21に印加される操作力等に比べて小さいため、付勢に起因する軸力(第2の軸力)F2は小さい。このため、シャフト3の凹対向面(第2の当接面)48がハウジング2の突起対向面46に当接する状態では、凹対向面(第2の当接面)48から突起対向面46への押圧力(第2の押圧力)P2が小さい。したがって、本実施形態では、凹対向面47がハウジング2に当接する状態での凹対向面(第1の当接面)47から突起対向面45への押圧力(第1の押圧力)P1は、凹対向面48がハウジング2に当接する状態での凹対向面(第2の当接面)48から突起対向面46への押圧力(第2の押圧力)P2に比べて、大きい。
押圧力P1が押圧力P2に比べて大きいため、凹対向面47が突起対向面45に当接する状態での凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1は、凹対向面48が突起対向面46に当接する状態での凹対向面(第2の当接面)48とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ2に比べて、大きい。回転摺動抵抗γ1,γ2は、シャフト3の長手軸C回りの回転を抑制する摺動抵抗を示す。回転摺動抵抗γ1が大きいため、把持片16,17の間が閉じ、凹対向面47が突起対向面45に当接する状態では、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1によって、係合凹部42の係合突起41に対する所定の回転軸R回りの移動が規制される。これにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。したがって、凹対向面(第1の当接面)47がハウジング2の突起対向面45に当接する状態では、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が、抑制される。
一方、回転摺動抵抗γ2が小さいため、把持片16,17の間が開き、凹対向面48が突起対向面46に当接する状態では、回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ2によって、係合凹部42の係合突起41に対する所定の回転軸R回りの移動がほとんど規制されない。このため、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転も、ほとんど抑制されない。したがって、凹対向面(第2の当接面)48がハウジング2の突起対向面46に当接する状態では、回転部材25を回転させることにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5が一緒に、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転する。
次に、本実施形態の処置具1の作用及び効果について説明する。処置具1を用いて生体組織等の処置対象を処置する際には、術者は、ハウジング2を手で保持し、エンドエフェクタ5を腹腔等の体腔に挿入する。そして、回転部材25を回転させることによりシャフト3及びエンドエフェクタ5を所定の回転軸R回りに回転させたり、屈曲ダイヤル23での操作によってエンドエフェクタ5をシャフト3に対して屈曲させたりして、体腔においてエンドエフェクタ5の位置及び姿勢を調整する。
エンドエフェクタ5を屈曲させたり、エンドエフェクタ5及びシャフト3を所定の回転軸R回りに回転させたりする際には、ハンドル21に操作力は印加されない。このため、付勢部材37からの付勢によって、把持片16,17の間が開いた状態で維持され、付勢に起因する軸力(第2の軸力)F2によって、シャフト3の凹対向面(第2の当接面)48がハウジング2の突起対向面(第2の受け面)46に当接する。前述のように、軸力F2が小さいため、凹対向面48がハウジング2に当接する状態では、凹対向面(第2の当接面)48と突起対向面46との間の回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ2は、小さい。このため、回転摺動抵抗γ2によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転は、ほとんど抑制されない。したがって、回転部材25を回転させることにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5を一緒にハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転させ、エンドエフェクタ5の所定の回転軸R回りの角度位置が容易に調整される。
把持片16,17の間に処置対象が配置される状態にエンドエフェクタ5の位置及び姿勢を調整すると、ハンドル21をグリップ12に対して閉じ、付勢部材37の付勢に反して把持片16,17の間を閉じる。これにより、把持片16,17の間で処置対象が把持される。処置対象が把持される状態で、操作ボタン(27A又は27B)で操作が入力されることにより、処置具1が所定の作動モードで作動され、前述のように把持される処置対象に、処置エネルギー(高周波電流等)が付与されたり、ステープルが穿刺されたりする。
ここで、処置具1を用いた処置においては、エンドエフェクタ5がシャフト3(所定の回転軸R)に対して屈曲し、かつ、把持片16,17の間で処置対象を把持した状態(すなわち、把持片16,17の間が閉じた状態)においてエンドエフェクタ5に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタ5においてシャフト3の中心軸(所定の回転軸R)から離れた位置に力が作用するため、エンドエフェクタ5に作用する力によって、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)に回転モーメントが発生する可能性がある。
本実施形態では、ハンドル21に操作力が印加され、付勢部材37の付勢に反して把持片16,17の間が閉じている状態において、軸力(第2の軸力)F2より大きい軸力(第1の軸力)F1が、シャフト3に軸力F2とは反対側へ作用する。ハンドル21への操作力に起因する軸力(第1の軸力)F1によって、把持片16,17の間が閉じた状態では、シャフト3の凹対向面(第1の当接面)47がハウジング2の突起対向面(第1の受け面)45に当接する。そして、軸力F1により、凹対向面47がハウジング2に当接する状態では、凹対向面(第1の当接面)47と突起対向面45との間の回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1が発生する。このため、把持片16,17の間が閉じ、凹対向面(第1の当接面)47がハウジング2に当接する状態では、所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗γ1によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。このとき、軸力F1が大きくなるほど、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1が大きくなる。シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転の抑制作用(ブレーキ効果)は、回転摺動抵抗γ1が大きくなるほど、大きくなる。これにより、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生しても、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するエンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が、抑制される。
前述のように本実施形態では、把持片16,17の間が閉じた状態においてエンドエフェクタ5に力が作用し、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生しても、凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間の回転摺動抵抗γ1によって、エンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が有効に防止される。これにより、エンドエフェクタ5がシャフト3に対して屈曲し、かつ、処置対象が把持片16,17の間で把持された状態で行われる処置等において、処置性能等が適切に確保される。
また、本実施形態では、シャフト3とハウジング2とのジョイント(連結部分)40において、回転摺動抵抗γ1を発生させている。したがって、ハウジング2、シャフト3、エンドエフェクタ5、ハンドル21、及び、ハンドル21の操作力をエンドエフェクタに伝達する可動部材31及び駆動ロッド(開閉駆動部材)33以外に部材を追加することなく、回転摺動抵抗γ1を発生させることが可能となる。したがって、構成を複雑にすることなく、把持片16,17の間が閉じた状態でのみ、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。
(変形例)
図6及び図7に示す第1の変形例では、シャフト3(回転部材25)の凹対向面(第1の当接面)47は、所定の回転軸Rに対して略垂直に設けられる。また、凹対向面(第2の当接面)48は、外周側に向かうにつれて基端側(矢印C2側)に位置する状態に、傾斜する。そして、凹対向面47の外周端E1は、凹対向面48の外周端E2に比べて、外周側に位置する。
図6及び図7に示す第1の変形例では、シャフト3(回転部材25)の凹対向面(第1の当接面)47は、所定の回転軸Rに対して略垂直に設けられる。また、凹対向面(第2の当接面)48は、外周側に向かうにつれて基端側(矢印C2側)に位置する状態に、傾斜する。そして、凹対向面47の外周端E1は、凹対向面48の外周端E2に比べて、外周側に位置する。
前述のような構成にすることにより、把持片(ジョー)16,17の間が閉じた状態では、所定の回転軸Rから径方向に離れた部位において、凹対向面(第1の当接面)47は突起対向面(第1の受け面)45に当接する。このため、凹対向面47の外周端E1と突起対向面45との当接部分の所定の回転軸Rからの距離(第1の距離)D1は、凹対向面48の外周端E2と突起対向面46との当接部分の所定の回転軸Rからの距離(第2の距離)D2より、大きい。所定の回転軸Rから離れた部位において凹対向面(第1の当接面)47がハウジング2に当接するほど、凹対向面(第1の当接面)47と突起対向面(第1の受け面)45との間の摩擦力の所定の回転軸R回りのモーメントが大きくなる。これにより、凹対向面47が突起対向面45に当接する状態での凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1は、距離D1が大きくなるほど、大きくなる。また、前述のような構成にすることにより、把持片16,17の間が閉じた状態では、距離D1が大きくなるほど、凹対向面47と突起対向面45との接触面積(第1の接触面積)S1が大きくなる。距離D1の調整により、凹対向面(第1の当接面)47と突起対向面(第1の受け面)45との間の摩擦力を大きくすることによって、凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1が、大きくなる。回転摺動抵抗γ1が大きくなることにより、把持片16,17の間が閉じた状態において、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が、抑制される。
また、前述のような構成にすることにより、把持片16,17の間が開いた状態では、径方向について所定の回転軸Rから近い部位において、凹対向面(第2の当接面)48は突起対向面(第2の受け面)46に当接する。このため、凹対向面48と突起対向面46との当接部分の所定の回転軸Rからの距離(第2の距離)D2は、前述の距離(第1の距離)D1より小さい。所定の回転軸Rから近い部位において凹対向面(第2の当接面)48がハウジング2に当接することにより、凹対向面(第2の当接面)48と突起対向面(第2の受け面)46との間の摩擦力の所定の回転軸R回りのモーメントが小さくなる。これにより、凹対向面48が突起対向面46に当接する状態での凹対向面(第2の当接面)48とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ2は、距離D2が小さくなるほど、小さくなる。また、前述のような構成にすることにより、把持片16,17の間が開いた状態では、距離D2が小さくなるほど、凹対向面48と突起対向面46との接触面積(第2の接触面積)S2が、小さくなる。ここで、距離D2は前述の距離D1より小さいため、接触面積(第2の接触面積)S2は、前述の接触面積(第1の接触面積)S1より小さい。距離D2の調整により、凹対向面(第2の当接面)48と突起対向面(第2の受け面)46との間の摩擦力を小さくすることによって、凹対向面(第2の当接面)48とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ2が、小さくなる。回転摺動抵抗γ2が小さくなることにより、把持片16,17の間が開いた状態において、回転部材25に印加させる操作力が小さくても、シャフト3及びエンドエフェクタ5が、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに容易に回転する。
また、図8に示す第2の変形例では、シャフト3(回転部材25)の係合凹部42に、ゴム等の摩擦係数の高い材料から形成されるパッド51が、設けられる。そして、凹対向面(第1の当接面)47は、パッド51から形成される。このため、凹対向面(第1の当接面)47は、パッド51から形成されない凹対向面(第2の当接面)48に比べて、摩擦係数が高い。
前述のような構成にすることにより、把持片16,17の間が閉じた状態では、凹対向面(第1の当接面)47と突起対向面(第1の受け面)45との間の摩擦力が大きくなり、凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1が、さらに大きくなる。回転摺動抵抗γ1が大きくなることにより、把持片16,17の間が閉じた状態において、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が、さらに抑制される。
また、図9に示す第3の変形例では、シャフト3の凹対向面(第1の当接面)47に凸凹状の歯面52を設け、把持片16,17の間が閉じた状態では、凹対向面47の歯面52が突起対向面(第1の受け面)45に当接する。歯面52では、凹対向面(第2の当接面)48に比べて、発生する摩擦力が大きくなる。このため、本変形例でも第2の変形例と同様に、把持片16,17の間が閉じた状態では、凹対向面(第1の当接面)47と突起対向面(第1の受け面)45との間の摩擦力が大きくなり、凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1が、さらに大きくなる。
また、図10に示す第4の変形例では、シャフト3の凹対向面(第1の当接面)47に突起対向面(第1の受け面)45に向かって突出する凸部53が設けられ、ハウジング2の突起対向面45に凸部53が係合可能な溝55が形成される。把持片16,17の間が閉じ、凹対向面(第1の当接面)47が突起対向面(第1の受け面)45に当接する状態では、凸部53が溝55に係合する。凸部53が溝55に係合することにより、凹対向面(第1の当接面)47と突起対向面(第1の受け面)45との間の摩擦力が大きくなり、凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1が、さらに大きくなる。
また、図11に示す第5の変形例では、ハウジング2の突起対向面(第1の受け面)45に凹対向面(第1の当接面)47に向かって突出する凸部57が設けられ、シャフト3の凹対向面47に凸部57が係合可能な溝58が形成される。本変形例でも、第4の変形例と同様の作用及び効果を奏する。
また、図12に示す第6の変形例では、シャフト3の凹対向面(第1の当接面)47に突起対向面(第1の受け面)45に向かって突出する凸部59が設けられる。把持片16,17の間が閉じた状態では、凹対向面(第1の当接面)47の凸部59の突出端が突起対向面(第1の受け面)45に当接する。凸部59の突出端で凹対向面47が突起対向面45に当接することにより、凹対向面(第1の当接面)47と突起対向面(第1の受け面)45との間の摩擦力が大きくなり、凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1が、さらに大きくなる。また、図示しないある変形例では、ハウジング2の突起対向面(第1の受け面)45に凹対向面(第1の当接面)47に向かって突出する凸部が設けられる。この場合も、第5の変形例と同様の作用及び効果を奏する。
また、図13乃至図15に示す第7の変形例では、支持ピン19(第1の把持片16の回動軸T1)は、駆動ロッド33の第1の把持片16への接続位置(連結ピン36)に対して、第1の把持片16が閉じる側(矢印X2側)に位置する。このため、本変形例では、ハンドル21をグリップ12に対して開くと、駆動ロッド(駆動部材)33が基端側へ移動する。これにより、第1の把持片(第1のジョー)16が第2の把持片(第2のジョー)17に対して開動作し、把持片16,17の間が開く。一方、ハンドル21をグリップ12に対して閉じると、駆動ロッド(駆動部材)33が先端側へ移動する。これにより、第1の把持片16が第2の把持片17に対して閉動作し、把持片16,17の間が閉じる。
本変形例では、開閉操作入力部であるハンドル21に操作力が印加され、可動部材31及び駆動ロッド33が付勢部材37からの付勢に反して先端側へ移動することにより、付勢部材37からの付勢に反して把持片16,17の間が閉じる。そして、付勢に反して把持片16,17の間が閉じることにより、駆動ロッド(駆動部材)33から第1の把持片16及び支持ピン(支持部)19を介して、シャフト3に所定の回転軸Rに沿う方向について先端側へ軸力(第1の軸力)F3が作用する。また、付勢部材37からの付勢によって、駆動ロッド33、第1の把持片16及び支持ピン19を介して、シャフト3に軸力F3とは反対側に軸力(第2の軸力)F4が作用する。本変形例では、所定の回転軸Rに沿う方向について基端側へ、シャフト3に軸力F4が作用する。
本変形例では、ハンドル21に操作力が印加されず、付勢部材37の付勢によって把持片16,17の間が開いた状態において、ハンドル21での操作力に起因する軸力(第1の軸力)F3がシャフト3に作用しない。このため、シャフト3には、付勢部材37からの付勢に起因する基端側への軸力(第2の軸力)F4のみが作用し、ジョイント40では、回転部材25(シャフト3)の凹対向面(第2の当接面)47がハウジング2の突起対向面(第2の受け面)45に当接する。
ハンドル21に操作力が印加され、付勢部材37の付勢に反して把持片16,17の間が閉じている状態では、軸力(第2の軸力)F4より大きい軸力(第1の軸力)F3が、シャフト3に軸力F4とは反対側へ作用する。このため、付勢に反して把持片16,17の間が閉じることにより、凹対向面(第2の当接面)47がハウジング2の突起対向面45に当接する状態から、シャフト3は、軸力F3が作用する側である先端側へハウジング2に対して移動する(微動する)。これにより、ジョイント40では、回転部材25(シャフト3)の凹対向面(第1の当接面)48がハウジング2の突起対向面(第1の受け面)46に当接する。
ここで、シャフト3の凹対向面(第1の当接面)48がハウジング2の突起対向面46に当接する状態では、付勢に起因する軸力(第2の軸力)F4より大きい軸力(第1の軸力)F3がシャフト3に作用する。このため、本変形例では、凹対向面48がハウジング2に当接する状態での凹対向面(第1の当接面)48から突起対向面46への押圧力(第1の押圧力)P3は、凹対向面47がハウジング2に当接する状態での凹対向面(第2の当接面)47から突起対向面45への押圧力(第2の押圧力)P4に比べて、大きい。そして、軸力F3により、凹対向面48がハウジング2に当接する状態では、凹対向面(第1の当接面)48と突起対向面46との間の回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ3が発生する。そして、軸力F4により、凹対向面47が突起対向面45に当接する状態では、凹対向面(第2の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ4が発生する。押圧力P3が押圧力P4に比べて大きいため、凹対向面48が突起対向面46に当接する状態での凹対向面(第1の当接面)48とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ3は、凹対向面47が突起対向面45に当接する状態での凹対向面(第2の当接面)47とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ4に比べて、大きい。
回転摺動抵抗γ3が大きいため、本変形例では、把持片16,17の間が閉じ、凹対向面48が突起対向面46に当接する状態において、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ3によって、係合凹部42の係合突起41に対する所定の回転軸R回りの移動が規制される。これにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。したがって、本変形例でも、把持片16,17の間が閉じた状態において、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が、抑制される。
一方、回転摺動抵抗γ4が小さいため、把持片16,17の間が開き、凹対向面47が突起対向面45に当接する状態では、回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ4によって、係合凹部42の係合突起41に対する所定の回転軸R回りの移動がほとんど規制されない。このため、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転も、ほとんど抑制されない。したがって、本変形例でも、把持片16,17の間が開いた状態において、回転部材25を回転させることにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5が一緒に、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転する。前述のような構成であるため、本変形例でも、第1の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。
なお、第7の変形例のように駆動ロッド(開閉駆動部材)33が先端側に移動することによって把持片16,17の間が閉じる構成において、第1の変形例乃至第6の変形例等の回転摺動抵抗γ1を大きくする構成のいずれかと同様にして、凹対向面(第1の当接面)48とハウジング2との間の回転摺動抵抗γ3を大きくしてもよい。また、第7の変形例のように駆動ロッド(開閉駆動部材)33が先端側に移動することによって把持片16,17の間が閉じる構成において、例えば第1の変形例の回転摺動抵抗γ2を小さくする構成と同様にして、凹対向面(第2の当接面)47とハウジング2との間の回転摺動抵抗γ4を小さくしてもよい。
また、図16及び図17に示す第8の変形例では、回転部材25を含むシャフト3に外周側に向かって突出する係合突起61が設けられ、ハウジング2に外周側に向かって凹む係合凹部62が設けられる。本変形例では、係合突起61が係合凹部62と係合することにより、シャフト3がハウジング2に取付けられる。そして、係合突起61及び係合凹部62は、シャフト3をハウジング2に所定の回転軸R回りに回転可能に連結するジョイント(連結部分)40となる。係合突起61は、基端側を向く突起対向面(第1の当接面)65と、先端側を向く突起対向面(第2の当接面)66と、を備える。そして、係合凹部62は、先端側を向く凹対向面(第1の受け面)67と、基端側を向く凹対向面(第2の受け面)68と、を備える。突起対向面65は、凹対向面67と対向し、突起対向面66は、凹対向面68と対向する。
本変形例では、係合突起61は、係合凹部62に対して所定の回転軸Rに沿って移動可能(微動可能)であり、シャフト3は、ハウジング2に対して所定の回動軸R(長手軸C)に沿って移動可能(微動可能)である。ただし、シャフト3のハウジング2に対する所定の回転軸Rに沿った移動範囲は、微小である。係合突起61の突起向面(第1の当接面)65が係合凹部62の凹対向面(第1の受け面)67に当接することにより、シャフト3のハウジング2に対する基端側への移動が規制される。そして、係合突起61の突起対向面(第2の当接面)66が係合凹部62の凹対向面(第2の受け面)68に当接することにより、シャフト3のハウジング2に対する先端側への移動が規制される。
本変形例では、第1の実施形態と同様に、開閉操作入力部であるハンドル21に操作力が印加され、付勢部材37からの付勢に反して把持片16,17の間が閉じることにより、駆動ロッド(駆動部材)33から第1の把持片16及び支持ピン(支持部)19を介して、シャフト3に所定の回転軸Rに沿う方向について基端側へ軸力(第1の軸力)F1が作用する。また、付勢部材37からの付勢によって、駆動ロッド33、第1の把持片16及び支持ピン19を介して、シャフト3に軸力F1とは反対側(基端側)に軸力(第2の軸力)F2が作用する。
本変形例では、ハンドル21に操作力が印加されず、付勢部材37の付勢によって把持片16,17の間が開いた状態において、ハンドル21への操作力に起因する軸力(第1の軸力)F1がシャフト3に作用しない。このため、シャフト3には、付勢部材37からの付勢に起因する基端側への軸力(第2の軸力)F2のみが作用し、ジョイント40では、回転部材25(シャフト3)の突起対向面(第2の当接面)66がハウジング2の凹対向面(第2の受け面)68に当接する。
ハンドル21に操作力が印加され、付勢部材37の付勢に反して把持片16,17の間が閉じている状態では、軸力(第2の軸力)F2より大きい軸力(第1の軸力)F1が、シャフト3に軸力F2とは反対側へ作用する。このため、付勢に反して把持片16,17の間が閉じることにより、突起対向面(第2の当接面)66がハウジング2の凹対向面68に当接する状態から、シャフト3は、軸力F1が作用する側である基端側へハウジング2に対して移動する(微動する)。これにより、ジョイント40では、回転部材25(シャフト3)の突起対向面(第1の当接面)65がハウジング2の凹対向面(第1の受け面)67に当接する。
ここで、シャフト3の突起対向面(第1の当接面)65がハウジング2の凹対向面67に当接する状態では、付勢に起因する軸力(第2の軸力)F2より大きい軸力(第1の軸力)F1がシャフト3に作用する。このため、本変形例では、突起対向面65がハウジング2に当接する状態での突起対向面(第1の当接面)65から凹対向面67への押圧力(第1の押圧力)P5は、突起対向面66がハウジング2に当接する状態での突起対向面(第2の当接面)66から凹対向面68への押圧力(第2の押圧力)P6に比べて、大きい。押圧力P5が押圧力P6に比べて大きいため、突起対向面65が凹対向面67に当接する状態での突起対向面(第1の当接面)65とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ5は、突起対向面66が凹対向面68に当接する状態での突起対向面(第2の当接面)66とハウジング2との間の所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ6に比べて、大きい。
回転摺動抵抗γ5が大きいため、本変形例では、把持片16,17の間が閉じ、突起対向面65が凹対向面67に当接する状態において、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ5によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。したがって、本変形例でも、把持片16,17の間が閉じた状態において、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が、抑制される。
一方、回転摺動抵抗γ6が小さいため、把持片16,17の間が開き、突起対向面66が凹対向面68に当接する状態では、回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ6によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が、ほとんど抑制されない。したがって、本変形例でも、把持片16,17の間が開いた状態において、回転部材25を回転させることにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5が一緒に、ハウジング2に対して所定の回転軸R回りに回転する。前述のような構成であるため、本変形例でも、第1の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。
なお、第8の変形例のように係合突起61及び係合凹部62によってジョイント40が形成される構成において、第1の変形例乃至第6の変形例等の回転摺動抵抗γ1を大きくする構成のいずれかと同様にして、突起対向面(第1の当接面)65とハウジング2との間の回転摺動抵抗γ5を大きくしてもよい。また、第8の変形例のように係合突起61及び係合凹部62によってジョイント40が形成される構成において、例えば第1の変形例の回転摺動抵抗γ2を小さくする構成と同様にして、突起対向面(第2の当接面)66とハウジング2との間の回転摺動抵抗γ6を小さくしてもよい。
また、図示しないある変形例では、第8の変形例のように係合突起61及び係合凹部62によってジョイント40が形成される構成において、第7の変形例のように駆動ロッド(開閉駆動部材)33が先端側に移動することによって把持片16,17の間が閉じる。本変形例では、把持片16,17の間が閉じた状態において、シャフト3に作用する先端側への軸力(第1の軸力)F3によって、突起対向面(第1の当接面)66がハウジング2の凹対向面(第1の受け面)68に当接する。この際、突起対向面(第1の当接面)66から凹対向面68への押圧力(第1の押圧力)P7が作用し、突起対向面66とハウジング2との間に所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ7が発生する。また、本変形例では、把持片16,17の間が開いた状態において、付勢部材37の付勢に起因する軸力(第2の軸力)F4によって、突起対向面(第2の当接面)65がハウジング2の凹対向面(第2の受け面)67に当接する。この際、突起対向面(第2の当接面)65から凹対向面67への押圧力(第2の押圧力)P8が作用し、突起対向面65とハウジング2との間に所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ8が発生する。ここで、本変形例では、押圧力P7は押圧力P8より大きく、回転摺動抵抗γ7は回転摺動抵抗γ8より大きい。
本変形例では、回転摺動抵抗γ7が大きいため、把持片16,17の間が閉じ、突起対向面66が凹対向面68に当接する状態において、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ7によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。一方、回転摺動抵抗γ8が小さいため、把持片16,17の間が開き、突起対向面65が凹対向面67に当接する状態では、回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ8によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が、ほとんど抑制されない。
なお、回転摺動抵抗γ7が発生する構成において、第1の変形例乃至第6の変形例等の回転摺動抵抗γ1を大きくする構成のいずれかと同様にして、突起対向面(第1の当接面)66とハウジング2との間の回転摺動抵抗γ7を大きくしてもよい。また、回転摺動抵抗γ8が発生する構成において、例えば第1の変形例の回転摺動抵抗γ2を小さくする構成と同様にして、突起対向面(第2の当接面)65とハウジング2との間の回転摺動抵抗γ8を小さくしてもよい。
また、図18及び図19に示す第9の変形例では、シャフト3においてジョイント40(係合凹部42)とは異なる部位に、外周側に突出する突起(シャフト側突起)71が設けられる。そして、ハウジング2においてジョイント40(係合突起41)とは異なる部位に、内周側へ突出する突起(ハウジング側突起)72が設けられる。本変形例では、突起71,72は、ジョイント40に対して先端側に位置する。突起71は、基端側を向く当接面(第1の当接面)73を備える。また、突起72は、先端側を向く受け面(第1の受け面)75を備え、受け面75は、当接面73と対向する。
把持片16,17の間が開いた状態では、付勢部材37の付勢に起因する先端側への軸力(第2の軸力)F2のみがシャフト3に作用するため、当接面73は受け面75から先端側に離れて位置する。この際、第1の実施形態と同様に、係合凹部42の凹対向面(第2の当接面)48が係合突起41の突起対向面(第2の受け面)46に当接する。このため、把持片16,17の間が開いた状態では、第1の実施形態と同様に、凹対向面(第2の当接面)48とハウジング2との間で所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ2が、発生する。
本変形例でも、ハンドル21に操作力が印加され、付勢部材37の付勢に反して把持片16,17の間が閉じている状態では、軸力(第2の軸力)F2より大きい軸力(第1の軸力)F1が、シャフト3に軸力F2とは反対側へ作用する。軸力F1によって、凹対向面(第2の当接面)48がハウジング2の突起対向面46に当接する状態から、シャフト3は、基端側へハウジング2に対して移動する(微動する)。これにより、把持片16,17の間が閉じた状態では、突起71の当接面73は、突起72の受け面75に当接する。
当接面(第1の当接面)73が受け面(第1の受け面)75に当接することによりシャフト3の当接面73からハウジング2の受け面75へ押圧力(第1の押圧力)P9が作用し、シャフト3の当接面73とハウジング2との間に、所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ9が発生する。ここで、軸力F1が大きいため、押圧力(第1の押圧力)P9は、前述の押圧力(第2の押圧力)P2より大きく、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ9は、前述の回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ2より大きい。
回転摺動抵抗γ9が大きいため、把持片16,17の間が閉じ、当接面73が受け面755に当接する状態では、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ9によって、突起71の突起72に対する所定の回転軸R回りの移動が規制される。これにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。このため、当接面(第1の当接面)73がハウジング2の受け面75に当接する状態では、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が、抑制される。したがって、本変形例でも第1の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。
なお、第9の変形例のようにシャフト3の当接面73がジョイント40とは異なる部位に設けられる構成において、第1の変形例乃至第8の変形例等のいずれかと同様にして構成を変更してもよい。
また、前述の実施形態等では、シャフト3の内部を通って開閉駆動部材である駆動ロッド33が延設されるが、図20に示す第10の変形例では、開閉駆動部材である駆動ロッド33が筒状に形成される。そして、シャフト3は、駆動ロッド33の内部を通って、所定の回転軸Rに沿って延設される。本変形例では、可動部材31及び接続ピン35は設けられず、ハンドル21は、ハウジング2の内部においてスライダー部材32を介して駆動ロッド33に取付けられる。また、本変形例では、ハウジング2の内部において、シャフト3は、駆動ロッド33の基端より基端側の部位まで延設される。そして、シャフト3は、ハンドル21の駆動ロッド33への連結位置及び駆動ロッド33の基端より基端側に、回転部材(回転ノブ)25を備える。回転部材25には、ジョイント40を形成する係合凹部42が設けられる。したがって、本変形例では、係合凹部42は、駆動ロッド33の基端より基端側に位置する。また、本変形例でも、ハウジング2には、係合凹部42と係合する係合突起41が設けられ、係合突起41及び係合凹部42によって、シャフト3をハウジング2に所定の回転軸R回りに回転可能に連結するジョイント(連結部分)40が形成される。なお、本変形例では、回転部材25は、ハウジング本体11の外表面において、例えばハウジング2の幅方向を向く部位、及び、所定の回転軸Rに対してグリップ12(ハンドル21)が位置する側とは反対側を向く部位で、外部に露出する。
本変形例でも第1の実施形態と同様に、開閉操作入力部であるハンドル21に操作力が印加され、駆動ロッド33が付勢部材37からの付勢に反して基端側へ移動することにより、付勢部材37からの付勢に反して把持片16,17の間が閉じる。そして、付勢に反して把持片16,17の間が閉じることにより、駆動ロッド(駆動部材)33から第1の把持片16及び支持ピン(支持部)19を介して、シャフト3に所定の回転軸Rに沿う方向について基端側へ軸力(第1の軸力)F1が作用する。また、付勢部材37からの付勢によって、駆動ロッド33、第1の把持片16及び支持ピン19を介して、シャフト3に軸力F1とは反対側(先端側)に軸力(第2の軸力)F2が作用する。
本変形例でも、ハンドル21に操作力が印加され、付勢部材37の付勢に反して把持片16,17の間が閉じている状態では、軸力F1によって、凹対向面(第2の当接面)48がハウジング2の突起対向面46に当接する状態から、シャフト3は、基端側へハウジング2に対して移動する(微動する)。これにより、把持片16,17の間が閉じた状態では、シャフト3の凹対向面(第1の当接面)47はハウジング2の突起対向面(第1の受け面)45に当接する。
凹対向面(第1の当接面)47が突起対向面(第1の受け面)45に当接することにより、本変形例でも第1の実施形態と同様に、シャフト3の凹対向面47からハウジング2の突起対向面45へ押圧力(第1の押圧力)P1が作用し、シャフト3の凹対向面(第1の当接面)47とハウジング2との間に、所定の回転軸R回りの回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1が発生する。本変形例でも、軸力F1が軸力F2よりも大きいため、押圧力(第1の押圧力)P1は、前述の押圧力(第2の押圧力)P2より大きく、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1は、前述の回転摺動抵抗(第2の回転摺動抵抗)γ2より大きい。
回転摺動抵抗γ1が大きいため、本変形例でも、把持片16,17の間が閉じ、凹対向面(第1の当接面)47が突起対向面(第1の受け面)45に当接する状態では、回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1によって、係合凹部42の係合突起41に対する所定の回転軸R回りの移動が規制される。これにより、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。このため、凹対向面47がハウジング2の突起対向面45に当接する状態では、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が、抑制される。したがって、本変形例でも第1の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。
なお、第10の変形例にようにシャフト3が開閉駆動部材である駆動ロッド33の内部を通って延設される構成において、第1の変形例乃至第9の変形例等のいずれかと同様にして構成を変更してもよい。
また、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生する処置具は、前述の実施形態等のように屈曲関節18が設けられる処置具1に限るものではない。例えば、第11の変形例として図21に示すように、屈曲関節18の代わりに湾曲部80が、シャフト3に対して先端側に設けられてもよい。湾曲部80では、複数の湾曲駒81が並設され、湾曲駒81のそれぞれは、隣設する湾曲駒(81の対応する1つ又は2つ)に回動可能に連結される。そして、屈曲ダイヤル(屈曲操作入力部)23の代わりに、ハウジング2に湾曲操作入力部が設けられ、湾曲操作入力部での操作によって、ワイヤ又は板バネ等の湾曲駆動部材(図示しない)に操作力が伝達される。湾曲駆動部材に操作力が伝達されることにより、湾曲駆動部材は、所定の回動軸Rに沿って移動する。これにより、湾曲部80が作動され、湾曲部80を含むエンドエフェクタ5がシャフト3(所定の回転軸R)に対して湾曲する。
エンドエフェクタ5がシャフト3に対して湾曲した状態においてエンドエフェクタ5に力が作用することにより、前述のように所定の回転軸Rから離れた位置に力が作用するため、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)に回転モーメントが発生する可能性がある。本変形例でも、前述の実施形態等と同様の構成を適用することにより、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生しても、把持片16,17の間が閉じた状態でのエンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が有効に防止される。
また、図22に示す第12の変形例では、シャフト3の先端から先端側にエンドエフェクタ5が突出し、エンドエフェクタ5には、シャフト3(所定の回転軸R)に対して湾曲する状態に延設される湾曲延設部83が設けられる。本変形例では、例えば把持片16,17等のエンドエフェクタ5において湾曲延設部83より先端側の部位で力が作用することにより、前述のように所定の回転軸Rから離れた位置に力が作用するため、所定の回転軸R回り(シャフト3の中心軸回り)に回転モーメントが発生する可能性がある。本変形例でも、前述の実施形態等と同様の構成を適用することにより、エンドエフェクタ5に作用する力によって所定の回転軸R回りに回転モーメントが発生しても、把持片16,17の間が閉じた状態でのエンドエフェクタ5及びシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が有効に防止される。
前述の実施形態等では、処置具(1)のエンドエフェクタ(5)は、第1の把持片(16)及び第2の把持片(17)を備え、第1の把持片(16)と第2の把持片(17)との間が開閉可能である。また、処置具(1)は、保持可能なハウジング(2)と、第1の把持片(16)を回動可能に支持する支持部(19)と、ハウジング(2)に対してエンドエフェクタ(5)及び支持部(19)と一緒に所定の回転軸(R)回りに回転可能なシャフト(3)と、を備える。第1の把持片(16)には、駆動部材(33)が接続され、駆動部材(33)が所定の回転軸(R)に沿って移動することにより、支持部(19)を中心として第1の把持片(16)が回動する。そして、第1の把持片(16)の回動によって第1の把持片(16)と第2の把持片(17)との間が閉じることにより、第1の把持片(16)及び支持部(19)を介してシャフト(3)に所定の回転軸(R)に沿う方向について第1の軸力(F1;F3)が作用する。第1の軸力(F1;F3)によってシャフト(3)がハウジング(2)に対して所定の回転軸(R)に沿って移動することにより、シャフト(3)の第1の当接面(47;48;65;66;73)がハウジング(2)に当接し、シャフト(3)のハウジング(2)に対する所定の回転軸(R)回りの回転が抑制される。
(参照例)
また、以下に示す参照例では、前述の実施形態等のいずれかの構成に加えて、以下の構成が適用される。図23及び図24に示す第1の参照例では、シャフト3に固定された状態でギア91が設けられ、ハンドル21に係合片92が設けられる。ギア91は、シャフト3、エンドエフェクタ5及び可動部材31と一緒に、ハウジング2及びハンドル21に対して所定の回転軸R回りに回転可能である。また、係合片92は、ハンドル21と一緒にハウジング2に対して回動する。本参照例でも、付勢部材37の付勢に反してハンドル21をグリップ12に対して閉じることにより、例えば可動部材31及び駆動ロッド(開閉駆動部材)33が基端側へ移動し、把持片16,17の間が閉じる。また、本参照例では、ハンドル21がグリップ12に対して閉じることにより、係合片92がギア91と係合する。ギア91に係合片92が係合することによって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハンドル21に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。
また、以下に示す参照例では、前述の実施形態等のいずれかの構成に加えて、以下の構成が適用される。図23及び図24に示す第1の参照例では、シャフト3に固定された状態でギア91が設けられ、ハンドル21に係合片92が設けられる。ギア91は、シャフト3、エンドエフェクタ5及び可動部材31と一緒に、ハウジング2及びハンドル21に対して所定の回転軸R回りに回転可能である。また、係合片92は、ハンドル21と一緒にハウジング2に対して回動する。本参照例でも、付勢部材37の付勢に反してハンドル21をグリップ12に対して閉じることにより、例えば可動部材31及び駆動ロッド(開閉駆動部材)33が基端側へ移動し、把持片16,17の間が閉じる。また、本参照例では、ハンドル21がグリップ12に対して閉じることにより、係合片92がギア91と係合する。ギア91に係合片92が係合することによって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハンドル21に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。
したがって、本参照例では、把持片16,17の間が閉じた状態において、例えばシャフト3の凹対向面47とハウジング2との間の回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制されるとともに、ギア91への係合片92の係合によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5の所定の回転軸R回りの回転が抑制される。このため、把持片16,17の間が閉じた状態では、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が、さらに有効に抑制される。
図25に示す第2の参照例では、可動部材31に先端側を向く当接面95が設けられ、ハウジング2に基端側を向く受け面96が設けられる。当接面95及び受け面96は、互いに対して対向する。当接面95は、可動部材31と一緒に、ハウジング2に対して所定の回転軸Rに沿って移動可能である。把持片16,17の間が開いた状態では、当接面95は、受け面96に対して基端側に離れて位置し、受け面96に接触しない。そして、本参照例では、付勢部材37の付勢に反してハンドル21をグリップ12に対して閉じることにより、可動部材31及び駆動ロッド(開閉駆動部材)33が先端側へ移動し、把持片16,17の間が閉じる。この際、当接面95も可動部材31及び駆動ロッド33と一緒に先端側へ移動する。これにより、当接面95が受け面96に当接する(係合する)。当接面95が受け面96に当接することにより、当接面95と受け面96との間の摩擦によって、可動部材31、駆動ロッド33、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハンドル21に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。
したがって、本参照例では、把持片16,17の間が閉じた状態において、例えばシャフト3の凹対向面47とハウジング2との間の回転摺動抵抗(第1の回転摺動抵抗)γ1によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハウジング2に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制されるとともに、可動部材31の当接面95とハウジング2との間の摩擦(回転摺動抵抗)によって、シャフト3及びエンドエフェクタ5の所定の回転軸R回りの回転が抑制される。このため、把持片16,17の間が閉じた状態では、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するシャフト3の所定の回転軸R回りの回転が、さらに有効に抑制される。
なお、第2の参照例では、当接面95及び受け面96の少なくとも一方を凸凹状の歯面に形成してもよい。これにより、把持片16,17の間が閉じた状態において、可動部材31の当接面95とハウジング2の受け面96との間の摩擦力が大きくなり、エンドエフェクタ5に作用する力に起因するシャフト3の所定の回転軸R回りの回転がさらに有効に抑制される。また、別のある参照例では、当接面95の代わりに駆動ロッド33に当接面(図示しない)が設けられ、ハウジング2にその当接面が当接可能な受け面(図示しない)が設けられてもよい。この場合も、把持片16,17の間が閉じた状態において、駆動ロッド33の当接面がハウジング2の受け面に当接する。これにより、第2の参照例と同様に、当接面と受け面との間の摩擦によって、可動部材31、駆動ロッド33、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハンドル21に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。
ある参照例では、第1の実施形態等のように駆動ロッド(開閉駆動部材)33が基端側に移動することにより把持片16,17の間が閉じる構成において、第2の参照例のように可動部材31又は駆動ロッド33の当接面(95)がハウジング2の受け面(96)に当接可能な構成を適用してもよい。また、別のある参照例では、第10の変形例のように、シャフト3が駆動ロッド33の内部を通って延設される構成において、第2の参照例のように可動部材31又は駆動ロッド33の当接面(95)がハウジング2の受け面(96)に当接可能な構成を適用してもよい。これらの参照例のそれぞれにおいても、把持片16,17の間が閉じた状態では、可動部材31又は駆動ロッド33の当接面(95)がハウジング2の受け面(96)に当接する。そして、第2の参照例と同様に、当接面(95)と受け面(96)との間の摩擦によって、可動部材31、駆動ロッド33、シャフト3及びエンドエフェクタ5のハンドル21に対する所定の回転軸R回りの回転が抑制される。
以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。
Claims (7)
- 第1のジョー、第2のジョー及び支持部を備え、前記支持部は前記第1のジョーを回動可能に支持するとともに、前記第1のジョーが前記支持部を中心として前記支持部に対して回動することで前記第1のジョーと前記第2のジョーとの間が開く又は閉じるエンドエフェクタと、
保持可能なハウジングと、
長手軸を有し、前記ハウジングに対して前記エンドエフェクタと一緒に長手軸回りに回転可能なシャフトと、
前記第1のジョーに接続されるとともに、前記シャフトの前記長手軸に沿って移動することにより、前記支持部を中心として前記第1のジョーを回動させ、前記第1のジョーの回動によって前記第1のジョーと前記第2のジョーとの間が閉じることにより、前記第1のジョーおよび前記支持部を介して前記シャフトに前記長手軸に沿う方向について第1の軸力を作用させる駆動部材と、
前記シャフトに設けられ、前記第1の軸力によって前記シャフトが前記ハウジングに対して前記長手軸に沿って移動することにより、前記ハウジングに当接し、前記シャフトの前記ハウジングに対する前記長手軸回りの回転を抑制する第1の当接面と、
を具備する、処置具。 - 前記第1のジョーと前記第2のジョーとの間が開く状態に前記駆動部材を付勢し、前記駆動部材、前記第1のジョー及び前記支持部を介して前記シャフトに前記第1の軸力とは反対側へ第2の軸力を作用させる付勢部材をさらに具備する、請求項1の処置具。
- 前記シャフトは、前記第1のジョーと前記第2のジョーとの間が開いた状態において、前記付勢部材からの前記第2の軸力の作用によって、前記ハウジングに当接する第2の当接面を備える、請求項2の処置具。
- 前記第1の当接面が前記ハウジングに当接する状態での前記第1の当接面と前記ハウジングとの間の回転摺動抵抗は、前記第2の当接面が前記ハウジングに当接する状態での前記第2の当接面と前記ハウジングとの間の回転摺動抵抗に比べて、大きい、請求項3の処置具。
- 前記第1の当接面が前記ハウジングに当接する状態での前記第1の当接面の前記ハウジングへの押圧力は、前記第2の当接面が前記ハウジングに当接する状態での前記第2の当接面の前記ハウジングへの押圧力に比べて、大きい、請求項4の処置具。
- 操作力が印加されることにより、前記付勢部材からの付勢に反して前記駆動部材を移動させ、前記第1のジョーと前記第2のジョーとの間を閉じる操作入力部をさらに具備し、
前記シャフトは、前記操作入力部での前記操作力の印加によって前記第1のジョーと前記第2のジョーとの間が閉じることにより、前記駆動部材、前記第1のジョー及び前記支持部を通して前記第2の軸力より大きい前記第1の軸力が作用し、前記第2の当接面が前記ハウジングに当接する状態から前記第1の軸力が作用する側へ前記ハウジングに対して移動する、
請求項3の処置具。 - 前記エンドエフェクタは、前記シャフトに対して屈曲可能又は湾曲可能である、請求項1の処置具。
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