JPWO2017068693A1 - 車両の報知装置 - Google Patents

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Abstract

車両の報知装置（１９０）は、車両のルーフ上に設けられた発光装置（１９１Ｌ、１９１Ｒ）と、前記車両の周囲に存在する人が検出された場合に、前記発光装置（１９１Ｌ、１９１Ｒ）を発光させる報知制御装置（１９２）とを備える。前記発光装置（１９１Ｌ、１９１Ｒ）は、前記ルーフの車幅方向両側に車両前後方向に沿って延びるように設けられている。

Description

本発明は、車両の報知装置に関する。
車両側が認識した歩行者に対して、車両側が歩行者を認識したことを報知する対歩行者報知装置として、歩行者が検出された場合に、道路上に所定の模様を照射するものが知られている（たとえば特許文献１）。
特開２０１５−１４３０９３号公報
特許文献１に記載の対歩行者報知装置では、所定の模様を照射できる範囲が車両前方のみであることから、車両の側方や後方に存在する人に対しては報知できないという問題があった。
本発明が解決しようとする課題は、車両の前方のみならず、車両の側方や後方に存在する人に対しても、車両側が認識していることを報知できる車両の報知装置を提供することである。
本発明は、車両のルーフ上に設けた発光装置を、前記車両の周囲に存在する人が検出された場合に発光させることにより、上記課題を解決する。
本発明によれば、発光装置が車両のルーフ上に設けられているので、車両の前方のみならず、車両の側方や後方に存在する人に対しても、車両側が認識していることを報知できる。
本実施形態に係る走行制御装置の構成を示す構成図である。 本実施形態に係る走行制御装置が備える構成要素の配置を示す斜視図である。 本実施形態に係る走行制御装置の構成の詳細を示す図である。 本実施形態に係る報知装置の構成を示す図である。 発光装置がオフになる状況の一例を示す平面図である。 発光装置がオンになる状況の一例を示す平面図である。 発光装置のスポット発光部の発光素子をその他の部位の発光素子とは異なる色で発光させる状況の一例を示す平面図である。 発光装置のスポット発光部の発光素子をその他の部位の発光素子とは異なる色で発光させる状況の一例を示す平面図である。 発光装置のスポット発光部の発光素子をその他の部位の発光素子とは異なる色で発光させる状況の一例を示す平面図である。 発光装置のスポット発光部の発光素子をその他の部位の発光素子とは異なる色で発光させる状況の一例を示す平面図である。 ディスプレイの表示例を示す図である。 ディスプレイの表示例を示す図である。 ディスプレイの表示例を示す図である。 本実施形態に係る走行制御処理、及び発光制御処理を示すフローチャートである。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して説明する。
図１は、本実施形態に係る走行制御装置１００の構成を示す図である。図２は、本実施形態に係る走行制御装置１００が備える構成要素の配置を示す斜視図である。また、図３は、本実施形態に係る走行制御装置１００の構成の詳細を示す図である。
図１に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、センサ１１０と、自車位置検出装置１２０と、地図データベース１３０と、車載機器１４０と、提示装置１５０と、入力装置１６０と、通信装置１７０と、駆動制御装置１８０と、報知装置１９０と、制御装置２００とを備えている。これらの装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
センサ１１０は、自車両の走行状態や自車両の周囲の状況を検出する。たとえば、センサ１１０としては、自車両の前方を撮像する前方カメラ１１１、自車両の後方を撮像する後方カメラ１１２、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー１１３、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー１１４、自車両の側方に存在する障害物を検出する左レーダー１１５及び右レーダー１１６、自車両の車速を検出する車速センサ１１７、およびドライバーを撮像する車内カメラ（図示省略）などが挙げられる。なお、センサ１１０として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。センサ１１０の検出結果は、制御装置２００に出力される。
自車位置検出装置１２０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ（共に図示省略）、および車速センサ１１７などから構成されており、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、対象車両（自車両）の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した対象車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ１１７から取得した車速とに基づいて、対象車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２０により検出された対象車両の位置情報は、制御装置２００に出力される。
地図データベース１３０は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む地図情報を記憶している。具体的には、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報が、地図情報とともに記憶されている。地図データベースに格納された地図情報は、制御装置２００により参照可能となっている。
車載機器１４０は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバーにより操作されることで動作する。このような車載機器としては、ステアリング１４１、ナビゲーション装置１４２、アクセルペダル、ブレーキペダル、オーディオ装置、エアーコンディショナー、ハンズフリースイッチ、パワーウィンドウ、ワイパー、ライト、方向指示器、クラクション（図示省略）などが挙げられる。車載機器１４０がドライバーにより操作された場合に、その情報が制御装置２００に出力される。
提示装置１５０は、たとえば、ナビゲーション装置１４２が備えるディスプレイ、ルームミラーに組み込まれたディスプレイ、フロントガラスに映し出されるヘッドアップディスプレイ（図示省略）、メーター部に組み込まれたディスプレイ１５１、及びオーディオ装置が備えるスピーカー１５２などの装置である。提示装置１５０は、制御装置２００の制御に従って、後述する報知情報をドライバーに報知することができる。
入力装置１６０は、たとえば、ドライバーの手操作による入力が可能なダイヤルスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、ドライバーの音声による入力が可能なマイク（図示省略）、あるいは、自動運転スイッチ１６１などの装置である。本実施形態では、ドライバーが入力装置１６０を操作することで、提示装置１５０により報知された報知情報に対する応答情報を入力することができる。たとえば、本実施形態では、方向指示器やその他の車載装置のスイッチを入力装置１６０として用いることもでき、制御装置２００が自動で車線変更を行うか否かの問い合わせに対して、ドライバーが方向指示器のスイッチをオンにすることで、車線変更の許可を入力する構成とすることもできる。なお、入力装置１６０により入力された応答情報は、制御装置２００に出力される。
通信装置１７０は、車両外部の通信機器と通信を行う。たとえば、通信装置１７０は、他車両との間で車々間通信を行い、路肩に設置された機器との間で路車間通信を行い、あるいは、車両外部に設置された情報サーバとの間で無線通信を行うことで、各種情報を外部機器から取得することができる。なお、通信装置により取得された情報は、制御装置２００に出力される。
駆動制御装置１８０は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１８０は自車両が先行車両に追従する場合には（以下、追従走行制御ともいう）、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあってはエンジン１８３とトランスミッション１８４との動作、電気自動車系にあっては電動モータとトランスミッションとの動作を含み、ハイブリッド自動車にあってはエンジンと電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ１８５の動作を制御する。駆動制御装置１８０は、エンジン自動車にあってはエンジン１８３とトランスミッション１８４との動作を制御するエンジンコントローラ１８１を備える。また、駆動制御装置１８０は、ブレーキ１８５の動作を制御するブレーキコントローラ１８２を備える。
また、自車両が先行車両の追い越しなどの車線変更を行う場合には（以下、車線変更制御ともいう。）、ステアリングアクチュエータ１８６の動作を制御して、車輪の動作を制御することで、自車両の転回制御を実行する。また、車線変更制御を行う際には、方向指示灯１８７を点灯させる。なお、駆動制御装置１８０は、後述する制御装置２００の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１８０による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。
報知装置１９０は、自車両の周囲に存在する歩行者や自転車の運転者等に、車両側で歩行者等を認識していることを報知する。この報知装置１９０は、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒと、報知制御装置１９２とを備える。発光装置１９１Ｌは、車両のルーフの左端に設けられ、発光装置１９１Ｒは、車両のルーフの右端に設けられている。
報知制御装置１９２は、車両側で歩行者等を報知していることを歩行者等に報知するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific
Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
報知制御装置１９２は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することによって、車両側で歩行者等を報知していることを歩行者等に報知する報知機能を実現する。この報知機能については後述する。
制御装置２００は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read
Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
制御装置２００は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することによって、自車両の走行状態に関する情報を取得する走行情報取得機能と、自車両の走行を制御する走行制御機能と、自車両の周囲の状況に関する情報を取得する周囲状況情報取得機能とを実現する。以下において、制御装置２００が備える各機能について説明する。
制御装置２００の走行情報取得機能は、自車両の走行状態に関する走行情報を取得する。たとえば、走行情報取得機能は、前方カメラ１１１および後方カメラ１１２により撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー１１３、後方レーダー１１４、左レーダー１１５、及び右レーダー１１６による検出結果を、走行情報として取得することができる。また、走行情報取得機能は、車速センサ１１７により検出された自車両の車速情報や、車内カメラにより撮像されたドライバーの顔の画像情報も走行情報として取得することができる。
さらに、走行情報取得機能は、自車両の現在位置の情報を走行情報として自車位置検出装置１２０から取得することができ、また、合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア（ＳＡ）／パーキングエリア（ＰＡ）などの位置情報を走行情報として地図データベース１３０から取得することができる。加えて、走行情報取得機能は、ドライバーによる車載機器１４０の操作情報を走行情報として車載機器１４０から取得することもできる。
制御装置２００の走行制御機能は、自車両の走行を制御する。たとえば、走行制御機能は、センサ１１０の検出結果に基づいて、自車両が走行する車線（以下、自車線ともいう。）のレーンマークを検出し、自車両が自車線内に走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行う。この場合、走行制御機能は、自車両が適切な走行位置を走行するように、駆動制御装置１８０にステアリングアクチュエータ１８６などの動作を制御させることができる。また、走行制御機能は、先行車両と一定の車間距離を空けて、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。この場合、走行制御機能は、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置１８０に、エンジン１８３やトランスミッション１８４やブレーキ１８５等の駆動機構の動作を制御させることができる。なお、以下においては、レーンキープ制御および追従走行制御を含めて、自動走行制御として説明する。
制御装置２００の周囲状況情報取得機能は、自車両の周囲の歩行者の有無等、自車両の周囲の状況に関する周囲状況情報を取得する。たとえば、周囲状況情報取得機能は、前方カメラ１１１および後方カメラ１１２により撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー１１３、後方レーダー１１４、左レーダー１１５、及び右レーダー１１６による検出結果を、周囲状況情報として取得することができる。
図４は、報知装置１９０の構成を示す図である。図４に示すように、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒは、平行に配列された複数列（例えば、図示するように４列）の発光素子アレイ１９１Ａを備える。発光装置１９１Ｌの複数列の発光素子アレイ１９１Ａは、車両のルーフの左端に沿って車両前後方向に延びるように配され、発光装置１９１Ｒの複数列の発光素子アレイ１９１Ａは、車両のルーフの右端に沿って車両前後方向に延びるように配されている。
左右の発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの発光素子アレイ１９１Ａの前端部は、車両のルーフの前端部に配され、左右の発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの発光素子アレイ１９１Ａの後端部は、車両のルーフの後端部に配されている。発光素子アレイ１９１Ａを構成する発光素子１９１Ｅとしては、ＬＥＤ（発光ダイオード）素子、有機ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）素子等を例示できる。ここで、発光素子１９１Ｅは、緑色と白色とを含む複数色の発光が可能である。
報知装置１９０では、前方カメラ１１１および後方カメラ１１２により撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー１１３、後方レーダー１１４、左レーダー１１５、及び右レーダー１１６による検出結果等の周囲状況情報が、制御装置２００を介して、報知制御装置１９２に入力される。報知制御装置１９２は、入力された周囲状況情報に基づいて、上述の報知機能を実現する。
以下、報知制御装置１９２の報知機能について説明する。
報知制御装置１９２の報知機能は、入力された周囲状況情報に基づいて、自車両の周囲に存在する歩行者や自転車、あるいは横断歩道や横断歩道標識等を検出する歩行者等検出機能と、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの発光を制御する発光制御機能と、ディスプレイ１５１に発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの発光状態と歩行者等の検出状態とを表示させる表示機能とを含む。歩行者等検出機能は、入力された周囲状況情報に基づいて、歩行者や自転車の運転手等の有無並びに位置、及び横断歩道や横断歩道標識等を検出する機能である。
歩行者等検出機能では、前方カメラ１１１により撮像された車両前方の画像情報と、前方レーダー１１３により検出された車両前方の検出結果に基づいて、車両前方に存在する歩行者や自転車等の位置、及び横断歩道や横断歩道標識等が検出される。また、歩行者等検出機能では、左レーダー１１５、右レーダー１１６により検出された車両側方の検出結果に基づいて、車両側方に存在する歩行者等の位置が検出される。さらに、歩行者等検出機能では、後方カメラ１１２により撮像された車両後方の画像情報と、後方レーダー１１４により検出された車両後方の検出結果とに基づいて、車両後方に存在する歩行者等の位置が検出される。
報知制御装置１９２の発光制御機能は、歩行者等検出機能により検出された歩行者等の有無並びに位置、及び横断歩道や横断歩道標識等に応じて、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒのオン／オフと発光状態とを制御する機能である。発光制御機能は、歩行者等検出機能により歩行者等が検出された場合に、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの全ての発光素子アレイ１９１Ａの全ての発光素子１９１Ｅを発光させる。ここで、発光制御機能は、歩行者等検出機能により検出された歩行者等の位置に応じて、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの一部の発光素子１９１Ｅを、その他の部位の色（例えば、緑色）とは異なる色（例えば、白色）で発光させる。また、発光制御機能は、歩行者検出機能により検出された歩行者等の数に応じて、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの複数個所の発光素子１９１Ｅを、その他の部位の色（例えば、緑色）とは異なる色（例えば、白色）で発光させる。
図５は、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒがオフになる状況の一例を示す平面図である。図５に示すように、自車両Ｖの周囲に歩行者や自転車の運転手等が存在しない場合には、報知制御装置１９２の発光制御機能により発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの全ての発光素子１９１Ｅがオフとなる。
図６は、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒがオンになる状況の一例を示す平面図である。図６に示すように、走行中の自車両Ｖの前方左側に停止した自転車が存在する場合には、報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により、自転車の存在並びに自転車が前方左側に位置することが検出される。また、走行中の自車両Ｖの前方に横断歩道と横断歩道標識とが存在する場合には、報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により、横断歩道と横断歩道標識とが検出される。かかる場合には、報知制御装置１９２の発光制御機能により発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの全ての発光素子１９１Ｅがオンになる。ここで、発光素子１９１Ｌ、１９１Ｒがオフからオンに変わる時は、発光素子１９１Ｌ、１９１Ｒの全ての発光素子１９１Ｅが一色（例えば、緑色）で発光する。
図７は、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの一部（以下、スポット発光部という）１９１Ｓの発光素子１９１Ｅをその他の部位の発光素子１９１Ｅとは異なる色で発光させる状況の一例を示す平面図である。図７に示すように、停車中の自車両Ｖの前方左側に存在する自転車が横断歩道に近づいた場合には、当該状況が報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により検出される。かかる場合には、報知制御装置１９２の発光制御機能により左側の発光装置１９１Ｌのスポット発光部（例えば、前端部）１９１Ｓの発光素子１９１Ｅが、その他の部位の色（例えば、緑色）とは異なる色（例えば、白色）で発光される。なお、かかる場合には、発光装置１９１Ｌのスポット発光部１９１Ｓを点滅させてもよく、あるいは、スポット発光部１９１Ｓを、車両前後方向に移動させてもよい。
図８は、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒのスポット発光部１９１Ｓの発光素子１９１Ｅをその他の部位の発光素子１９１Ｅとは異なる色で発光させる状況の一例を示す平面図である。図８に示すように、停車中の自車両Ｖの前方左側に存在する歩行者と自転車とが横断歩道に近づいた場合には、当該状況が報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により検出される。かかる場合には、報知制御装置１９２の発光制御機能により左側の発光装置１９１Ｌのスポット発光部（例えば、前端部）１９１Ｓの発光素子１９１Ｅがその他の部位の色（例えば、緑色）とは異なる色（例えば、白色）で発光される。かかる状況では、図７に示す状況と比較して、スポット発光部１９１Ｓの範囲（例えば、車両前後方向の長さ）が広く設定される。
図９は、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒのスポット発光部１９１Ｓの発光素子１９１Ｅをその他の部位の発光素子１９１Ｅとは異なる色で発光させる状況の一例を示す平面図である。図９に示すように、停車中の自車両Ｖの前方左側で検出された自転車が横断歩道を渡って自車両Ｖの前方右側に移動する場合には、当該状況が報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により検出される。かかる場合には、まず、報知制御装置１９２の発光制御機能により、左側の発光装置１９１Ｌのスポット発光部（例えば、前端部）１９１Ｓの発光素子１９１Ｅがその他の部位の色（例えば、緑色）とは異なる色（例えば、白色）で発光される。次に、報知制御装置１９２の発光制御機能により、左右の発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒのスポット発光部（例えば、前端部）１９１Ｓの発光素子１９１Ｅがその他の部位の色とは異なる色で発光される。最後に、報知制御装置１９２の発光制御機能により、右側の発光装置１９１Ｒのスポット発光部（例えば、前端部）１９１Ｓの発光素子１９１Ｅがその他の部位の色とは異なる色で発光される。即ち、検出された自転車の移動に合わせて、スポット発光部１９１Ｓの位置が移動される。
図１０は、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒのスポット発光部の発光素子１９１Ｅをその他の部位の発光素子１９１Ｅとは異なる色で発光させる状況の一例を示す平面図である。図１０に示すように、停車中の自車両Ｖの左側で検出された自転車が自車両Ｖの進行方向に移動した場合には、当該状況が報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により検出される。かかる場合には、報知制御装置１９２の発光制御機能により、左側の発光装置１９１Ｌの後側のスポット発光部１９１Ｓがその他の部位の色（例えば、緑色）とは異なる色（例えば、白色）で発光され、検出された自転車の移動に合わせて、スポット発光部１９１Ｓの位置が、前方へ移動される。
次に、報知制御装置１９２の表示機能について説明する。報知制御装置１９２の表示機能は、報知制御装置１９２の発光制御機能により制御された発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの発光状態と、報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により検出された歩行者や自転車等とをディスプレイ１５１に表示させる機能である。
図１１〜図１３は、ディスプレイ１５１の表示の一例を示す図である。図１１は、自車両Ｖの走行中に歩行者や自転車等が検出された場合の例である。図１１に示すように、自車両Ｖの走行中に、報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により歩行者等が検出された場合には、報知制御装置１９２の表示機能により、発光素子１９１Ｌ、１９１Ｒの全体が同色（例えば、緑色）で発光した状態の自車両Ｖの画像がディスプレイ１５１に表示される。
図１２は、自車両Ｖの停車中に歩行者や自転車等が検出された場合の例である。図１２に示すように、自車両Ｖの停車中に、報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により歩行者等が検出された場合には、報知制御装置１９２の表示機能により、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒのスポット発光部１９１Ｓがその他の部位の色（例えば、緑色）とは異なる色（例えば、白色）で発光した状態の自車両Ｖの画像がディスプレイ１５１に表示される。
図１３は、自車両Ｖが停車状態を終了する場合の例である。図１３に示すように、自車両Ｖの停車状態が終了する場合には、報知制御装置１９２の表示機能により、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの大部分（例えば、白色で発光したスポット発光部１９１Ｓを除く緑色で発光した部分）が点滅した状態の自車両Ｖの画像がディスプレイ１５１に表示される。
続いて、図１４を参照して、走行制御処理、及び発光制御処理について説明する。図１４は、発光制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置２００により実行され、発光制御処理は、報知制御装置１９２により実行される。また、以下に説明する走行制御処理、及び発光制御処理は、自動運転スイッチ１６１がオンになると開始される。
まず、ステップＳ１０１では、制御装置２００の走行制御機能により、自動運転走行が開始される。具体的には、制御装置２００の走行制御機能が、前方カメラ１１１、後方カメラ１１２、前方レーダー１１３、後方レーダー１１４、左レーダー１１５、右レーダー１１６、車速センサ１１７、ナビゲーション装置１４２、及び通信装置１７０の情報に基づいて、自車両Ｖの現在の走行状況を監視し、ステアリング１４１、エンジン１８３、トランスミッション１８４及びブレーキ１８５等を制御する。
ここで、自動運転走行が開始された時点では、図５に示すように、報知制御装置１９２の発光制御機能により、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒはオフにされる。
ステップＳ１０２では、報知制御装置１９２の発光制御機能により、自車両Ｖの進路を横断する可能性のある歩行者や自転車等が、歩行者等検出機能により検出されたか否かが判断される。具体的には、以下の（１）〜（４）の何れかの条件に合致するか否かが判断される。
（１）自車両Ｖの前方において道路を横断する方向を向いて立っている歩行者や自転車、自車両Ｖの前方において道路を横断する方向に移動している歩行者や自転車が、前方カメラ１１１や通信装置１７０の情報に基づいて検出された場合
（２）自車両Ｖの進行方向に進行する歩行者や自転車が、左レーダー１１５、右レーダー１１６、後方レーダー１１４、後方カメラ１１２、及び通信装置１７０の情報に基づいて検出された場合
（３）自車両Ｖの前方において横断歩道や一時停止線の付近に存在する歩行者や自転車が、前方レーダー１１３、通信装置１７０の情報に基づいて検出された場合
（４）自車両Ｖの前方においてウインカーを点灯させて停車している車両が、前方レーダー１１３、通信装置１７０の情報に基づいて検出された場合
自車両Ｖの進路を横断する可能性のある歩行者や自転車等が検出されていない場合には、ステップＳ１０２の判定が繰り返される。一方、自車両Ｖの進路を横断する可能性のある歩行者や自転車等が検出された場合には、ステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０３では、報知制御装置１９２の発光制御機能により、停車前の発光制御が行われる。具体的には、発光制御機能は、図６に示すように、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの全ての発光素子１９１Ｅをオンにすることにより、自車両Ｖが停車することを、自車両Ｖの進路を横断する可能性のある歩行者等に対して報知する。この際、報知制御装置１９２の表示機能により、図１１に示すように、発光素子１９１Ｌ、１９１Ｒの全体が一色で発光した状態の自車両Ｖの画像をディスプレイ１５１に表示させてもよい。
なお、自車両Ｖの進行方向は、前進には限られず、後退も含む。また、自車両Ｖの進行は、市街地での走行には限られず、駐車場での駐車動作も含む。
なお、自車両Ｖの進路の信号が赤信号である場合には、歩行者等が横断していいか否かを迷う状況にはならないことから、自車両Ｖ側が歩行者等を認識していることを当該歩行者等に報知する必要はない。そこで、報知制御装置１９２の歩行者等検出機能により、自車両Ｖの進路の信号が赤信号であることが検出された場合には、報知制御装置１９２の発光制御機能による発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの発光が禁止されるようにしてもよい。
さらに、自車両Ｖが高速道路や自動車専用道路で走行する際には、自車両Ｖの周囲に歩行者や自転車は存在しない。そこで、自車両Ｖが高速道路や自動車専用道路で走行していることがナビゲーション装置１４２の情報等により検出された場合には、報知制御装置１９２の発光制御機能による発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの発光が禁止されるようにしてもよい。
次に、ステップＳ１０４では、制御装置２００の走行制御機能により、ブレーキ１８５が作動されて自車両Ｖの車速が低下される。次に、ステップＳ１０５では、制御装置２００の走行制御機能により、自車両Ｖの車速が０ｋｍ／ｈになるとブレーキ１８５の液圧が保持されることによって、自車両Ｖの停車状態が保持される。
次に、ステップＳ１０６では、報知制御装置１９２の発光制御機能により、停車中の発光制御が行われる。具体的には、発光制御機能は、図７に示すように、左側の発光装置１９１Ｌの前端部の発光素子１９１Ｅを、その他の部位の色とは異なる色で発光させることにより、自車両Ｃが歩行者等を優先して停車していることを、自車両Ｖの進路を横断する可能性のある歩行者等に対して報知する。この際、報知制御装置１９２の表示機能により、図１２に示すように、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒのスポット発光部１９１Ｓがその他の部位の色とは異なる色で発光した状態の自車両Ｖの画像をディスプレイ１５１に表示させてもよい。
次に、ステップＳ１０７では、報知制御装置１９２の発光制御機能により、歩行者や自転車等が自車両Ｖの進路の横断を完了したか否かが判断される。横断が完了していないと判定された場合には、ステップＳ１０８に進む。一方、横断が完了したと判定された場合には、ステップＳ１０９に進む。
ステップＳ１０８では、報知制御装置１９２の発光制御機能により、歩行者等の横断が開始されるまでに所定時間が経過したか否かが判定される。所定時間が経過していないと判定された場合には、ステップＳ１０６に戻り、停車中の発光制御が継続される。一方、所定時間が経過したと判定された場合には、ステップＳ１０９に進む。
ここで、歩行者等の横断が開始されるまでの所定時間は、一定値であってもよく可変であってもよい。当該所定時間を可変にする場合には、天候、検出対象、道路の規模等に応じて、当該所定時間を設定すればよい。天候に応じて当該所定時間を設定する場合には、例えば、ワイパーが作動すると降雨の状況を検出したり、ＡＢＳが作動すると積雪の状況を検出したりすればよい。また、天候に応じて当該所定時間を設定する場合には、例えば、降雨や積雪の状況では、歩行者や自転車はゆっくり移動すると考えられることから、当該所定時間を晴天の状況と比較して長く設定すればよい。逆に、降雨や積雪の状況では、歩行者や自転車は早く横断したいと考えることもできることから、当該所定時間を晴天の状況と比較して長く設定してもよい。
また、検出対象に応じて当該所定時間を設定する場合には、例えば、前方カメラ１１１や後方カメラ１１２の撮像画像に基づいて、歩行者か自転車かを検出したり、歩行者の大きさを検出したりすればよい。また、検出対象に応じて当該所定時間を設定する場合には、例えば、自転車は歩行者と比較して早く横断できると考えられることから、検出対象が自転車の場合は、検出対象が歩行者の場合と比較して当該所定時間を短く設定すればよい。また、検出対象に応じて当該所定時間を設定する場合には、例えば、子供は大人と比較して横断するのに長時間を要すると考えられることから、検出対象の歩行者の体が平均よりも小さい場合は、検出対象の歩行者の体が平均以上の場合と比較して当該所定時間を長く設定すればよい。
また、道路の規模に応じて当該所定時間を設定する場合には、例えば、前方カメラ１１１の撮像画像に基づいて、道路の幅を検出したり、ナビゲーション装置１４２の情報に基づいて、道路種別を検出したりすればよい。また、道路の規模に応じて当該所定時間を設定する場合には、例えば、道路幅が広くなるほど横断するのに要する時間が長くなると考えられることから、道路幅が広くなるほど当該所定時間を長く設定すればよい。また、道路の規模に応じて当該所定時間を設定する場合には、例えば、道路種別が上級道路であれば下級道路と比較して横断するのに長時間を要すると考えられることから、道路種別が上級道路である場合は、下級道路の場合と比較して当該所定時間を長く設定すればよい。なお、上級道路とは、連結路のうち、設計速度の高い側の道路、あるいは設計速度が同じであれば交通量の多い方の道路をいう。
フローチャートの説明に戻り、ステップＳ１０９では、報知制御装置１９２の発光制御機能により、自車両Ｖの停車保持状態を解除する時の発光制御が行われる。具体的には、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの発光色を変化させたり（例えば、緑色から赤色に変化させる）、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒを点滅させたりすることにより、自車両Ｖの停車保持状態が解除されることを、自車両Ｖの進路を横断する可能性のある歩行者等に対して報知する。この際、報知制御装置１９２の表示機能により、図１３に示すように、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの大部分が点滅した状態の自車両Ｖの画像をディスプレイ１５１に表示させてもよい。
ステップＳ１１０では、報知制御装置１９２の発光制御機能により、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒがオフにされる。次に、ステップＳ１１１では、制御装置２００の走行制御機能により、ブレーキ１８５が解除され、エンジン１８３及びトランスミッション１８４が制御されて自車両Ｖが発進される。以上で、走行制御処理、及び発光制御処理が終了する。
以上のように、本実施形態に係る報知装置１９０は、自車両Ｖのルーフ上に設けられた発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒが発光することで、自車両Ｖ側が歩行者等を認識していることが、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等に対して報知されるので、自車両Ｖの前方のみならず、自車両Ｖの側方や後方に存在する歩行者等に対しても、自車両Ｖ側が認識していることを報知できる。
また、本実施形態に係る報知装置１９０では、発光素子アレイ１９１Ａを備える発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒが、自車両Ｖのルーフの車幅方向両側に車両前後方向に沿って延びるように設けられている。それにより、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等の位置に応じたパターンで発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒを発光させることができる。従って、自車両Ｖ側が歩行者等を認識していることのみならず、歩行者等の位置を認識していることをも歩行者等に報知することができる。
また、本実施形態に係る報知装置１９０では、自車両Ｖの走行中に、自車両Ｖの周囲に存在し自車両Ｖの進路を横断する可能性のある歩行者等が検出された場合に、自車両Ｖの停車前に発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒが発光される。それにより、自車両Ｖが停車することを、当該自車両Ｖの進路を横断する可能性のある歩行者等に報知することができる。
また、本実施形態に係る報知装置１９０では、自車両Ｖの停車状態が保持される停車保持状態において、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等が検出されている場合に、停車保持状態に遷移する前のパターン（例えば、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの全体を一色で発光させるパターン）とは異なるパターン（例えば、スポット発光部１９１Ｓを、その他の部分とは異なる色で発光させるパターン）で発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒが発光される。これにより、自車両Ｖが歩行者等を優先して停車していることを、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等に報知することができる。
また、本実施形態に係る報知装置１９０では、自車両Ｖの停車保持状態が解除される時、停車保持状態が継続している時のパターン（例えば、スポット発光部１９１Ｓを、その他の部分とは異なる色で発光させるパターン）とは異なるパターン（例えば、スポット発光部１９１Ｓ以外の部分を点滅させるパターン）で発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒが発光される。これにより、自車両Ｖの停車保持状態が終了することを、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等に報知することができる。
また、本実施形態に係る報知装置１９０では、自車両Ｖの停車保持状態の継続中に、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等が自車両Ｖの進路を横断しない状態が所定時間継続した場合に、所定時間が経過する前のパターン（例えば、スポット発光部１９１Ｓを、その他の部分とは異なる色で発光させるパターン）とは異なるパターン（例えば、スポット発光部１９１Ｓ以外の部分を点滅させるパターン）で発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒが発光される。これにより、自車両Ｖの停車保持状態が終了することを、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等に報知することができる。
また、本実施形態に係る報知装置１９０では、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等が検出された場合に、歩行者等の検出位置に対応するスポット発光部１９１Ｓが、スポット発光部１９１Ｓ以外の部分のパターン（例えば、緑色で発光させるパターン）とは異なるパターン（例えば、白色で発光させるパターン）で発光される。それにより、自車両Ｖ側が歩行者等の位置を認識していることを、歩行者等に報知することができる。
また、本実施形態に係る報知装置１９０では、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者等の移動が検出された場合に、スポット発光部１９１Ｓが、歩行者等の移動に追従するように移動されながら発光される。それにより、自車両Ｖ側が歩行者等の移動を認識していることを、歩行者等に報知することができる。
さらに、本実施形態に係る報知装置１９０では、発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒの状態が、車室内に設けられたディスプレイ１５１に表示される。それにより、歩行者等が自車両Ｖを認識していることを、自車両Ｖのドライバーに報知することができる。従って、自車両Ｖのドライバーは、歩行者等の挙動を認識し易くなる。
上述の実施形態における「報知装置１９０」は、本発明における「車両の報知装置」の一例に相当し、上述の実施形態における「発光装置１９１Ｌ、１９１Ｒ」は、本発明における「発光装置」の一例に相当し、上述の実施形態における「報知制御装置１９２」は、本発明における「制御部」の一例に相当し、上述の実施形態における「スポット発光部１９１Ｓ」は、本発明における「発光装置の一部」に相当する。
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
例えば、上述した実施形態では、発光素子アレイ１９１Ａを、車両のルーフの車幅方向両側に車両前後方向に沿って設けたが、この構成に限定されず、発光体を車両のルーフの前端部と後端部とに設ける等してもよい。この場合、発光素子アレイを、車両の前端部と後端部とに車幅方向に沿って設ける等してもよい。
１５０…提示装置
１５１…ディスプレイ
１９０…報知装置
１９１Ｌ…発光装置
１９１Ｒ…発光装置
１９１Ｓ…スポット発光部
１９２…報知制御装置

Claims (9)

  1. 車両のルーフ上に設けられた発光装置と、
    前記車両の周囲に存在する人が検出された場合に、前記発光装置を発光させる制御部と
    を備える車両の報知装置。
  2. 請求項１に記載の車両の報知装置であって、
    前記発光装置は、前記ルーフの車幅方向両側に車両前後方向に沿って延びるように設けられている車両の報知装置。
  3. 請求項１または２に記載の車両の報知装置であって、
    前記制御部は、前記車両の走行中に、前記車両の周囲に存在し前記車両の進路を横断する可能性のある人が検出された場合に、前記車両の停車前に前記発光装置を発光させる車両の報知装置。
  4. 請求項１〜３の何れか１項に記載の車両の報知装置であって、
    前記制御部は、前記車両の停車状態が保持される停車保持状態において、前記車両の周囲に存在する人が検出されている場合に、前記停車保持状態に遷移する前のパターンとは異なるパターンで前記発光装置を発光させる車両の報知装置。
  5. 請求項４に記載の車両の報知装置であって、
    前記制御部は、前記停車保持状態が解除される時、前記停車保持状態が継続している時のパターンとは異なるパターンで前記発光装置を発光させる車両の報知装置。
  6. 請求項４または５に記載の車両の報知装置であって、
    前記制御部は、前記停車保持状態の継続中に、前記車両の周囲に存在する人が前記車両の進路を横断しない状態が所定時間継続した場合に、前記所定時間が経過する前のパターンとは異なるパターンで前記発光装置を発光させる車両の報知装置。
  7. 請求項１〜６の何れか１項に記載の車両の報知装置であって、
    前記制御部は、前記車両の周囲に存在する人の位置が検出された場合に、当該位置に対応する前記発光装置の一部を、当該一部以外の部分のパターンとは異なるパターンで発光させる車両の報知装置。
  8. 請求項７に記載の車両の報知装置であって、
    前記制御部は、前記車両の周囲に存在する人の移動が検出された場合に、前記発光装置の前記一部を、前記人の移動に追従するように移動させながら発光させる車両の報知装置。
  9. 請求項１〜８の何れか１項に記載の車両の報知装置であって、
    前記車両の車室内に設けられた表示装置を備え、
    前記制御部は、前記発光装置の状態を前記表示装置に表示させる車両の報知装置。
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