JPWO2016151660A1 - ハイブリッド車両の制振制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この従来の制振制御装置は、実際の外乱による振動を抑制するフィードバック制御と、事前に想定した外乱による振動を抑制するフィードフォワード制御とを組み合わせている。また、ここでのフィードフォワード制御は、プラントモデルの伝達関数と逆関数により構成されていて、所定の振動成分を減衰させている。
特に、目標駆動トルクと目標モータトルクの変化率の増減が逆になる場合は、車両の実駆動トルクと目標駆動トルクとの乖離が大きくなる。
してみれば、車両の実駆動トルクと目標駆動トルクとが乖離した分が、運転者の要求とは異なる挙動となり、運転者に違和感を与えてしまう。
予め想定される外乱に伴う振動を減衰するフィードフォワード制御と、実際の外乱に伴う振動を減衰するフィードバック制御と、を有してモータの目標モータトルクを算出するモータトルク算出手段を備えるハイブリッド車両の制振制御装置である。
この制振制御装置は、減衰率可変手段を備え、この減衰率可変手段が、フィードフォワード制御による減衰率を、目標駆動トルク変化量および目標モータトルク変化量が共に正もしくは負の場合に第1減衰率に設定し、目標駆動トルク変化量および目標モータトルク変化量の正負が逆の場合に第1減衰率よりも小さい第2減衰率に設定する。
これにより、本発明では、車両の実駆動トルクと目標駆動トルクとの乖離が小さくなり、ドライバに与える違和感を抑制することができる。
(実施の形態1)
まず、実施の形態1のハイブリッド車両の制振制御装置の構成を説明する。
実施の形態1のハイブリッド車両の制振制御装置は、左右前輪を駆動輪とし、変速機としてベルト式無段変速機を搭載したFFハイブリッド車両(以下、単にハイブリッド車両と称する)に適用したものである。
図1は、実施の形態1の制振制御装置が適用されたハイブリッド車両の全体システムを示す。以下、図1に基づいて、ハイブリッド車両の全体システム構成を説明する。
なお、このモータMGと強電バッテリBATとの間には、力行時に直流を三相交流に変換し、回生時に三相交流を直流に変換するインバータINVが介在されている。
メインオイルポンプMOPは、モータMGのモータ軸(=変速機入力軸)により回転駆動される。また、サブオイルポンプSOPは、内蔵のモータにより駆動され、主に潤滑冷却用油を作り出す補助ポンプとして用いられる。なお、サブオイルポンプSOPは、後述するDC/DCコンバータ80からの給電により駆動する。
第1クラッチソレノイドバルブ111および第2クラッチソレノイドバルブ112は、それぞれ、油圧源からのポンプ吐出圧を調圧することで生成したライン圧PLを元圧とし、そのストローク量に基づいて第1クラッチ圧および第2クラッチ圧を形成する。
「HEVモード」は、両クラッチCL1,CL2を締結してエンジンEngとモータMGを駆動源に有するハイブリッド車モードである。
「WSCモード」は、「HEVモード」において、モータMGを回転数制御し、第2クラッチCL2を要求駆動力相当の締結トルク容量にてスリップ締結するCL2スリップ締結モードである。この「WSCモード」は、「HEVモード」での停車からの発進域や低速からの停車域において、エンジンアイドル回転数以上で回転するエンジンEngと左右前輪FL,FRの回転差を、CL2スリップ締結により吸収するために選択される。なお、「WSCモード」が必要な理由は、駆動系にトルクコンバータのような回転差吸収継手を持たないことによる。
次に、ハイブリッド車両の制御系について説明する。
このハイブリッド車両の制御系は、インバータINVと、強電バッテリBATと、統合コントローラ10と、変速機コントローラ11と、クラッチコントローラ12と、エンジンコントローラ13と、モータコントローラ14と、バッテリコントローラ15と、ACコントローラ16と、を備えている。尚、本実施の形態においては、各種コントローラを個別に備えて制御系を構成しているが、1つのコントローラにまとめて制御系を構成するようにしても良い。
強電バッテリBATは、モータMGの電源として搭載された二次電池であり、例えば、多数のセルにより構成したセルモジュールを、バッテリパックケース内に設定したリチウムイオンバッテリが用いられる。尚、本実施の形態では、リチウムイオンに限らず、ニッケル水素電池などの蓄電手段であっても良い。
また、この統合コントローラ10は、メインオイルポンプMOPの吐出流量と、サブオイルポンプSOPの吐出流量、ライン圧PLの制御を行う。
そして、ライン圧PLからプライマリプーリに供給する油圧と、セカンダリプーリに供給する油圧を作り出した際に生じた余剰圧は、第1クラッチCL1や第2クラッチCL2の冷却や潤滑に回される。
次に、統合コントローラ10による制御について簡単に説明する。
統合コントローラ10は、図2に示すように、目標駆動トルク演算部100と、モード選択部200と、目標充放電出力演算部300と、動作点指令部400と、を備えている。
統合コントローラ10は、モータMGに印加するモータトルク指令(目標モータトルク(tTm))を、さらに、車両振動を抑えるように補正して最終的な目標モータトルクとして出力する図3に示すモータトルク算出部30を備えている。
モータトルク算出部30はフィードフォワード制御部31とフィードバック制御部32とを備えている。
なお、本実施の形態1では、インバースフィルタ31aの減衰率は、減衰率可変部40により可変設定するもので、その詳細については後述する。
次に、図4のフローチャートに基づいて、減衰率可変部40における減衰率可変制御を説明する。この減衰率可変制御は、インバースフィルタ31aの減衰率を、ギヤガタ詰め処理中か否か、協調回生制動中か否か、目標駆動トルク変化量、目標モータトルク変化量に基づいて、第1減衰率から第2減衰率の範囲で可変する制御である。
ステップS01では、ギヤガタ詰め処理の実行時か否か判定し、ギヤガタ詰め処理実行時であればステップS02に進み、ギヤガタ詰め処理中以外はステップS03に進む。
なお、ギヤガタ詰め処理は、目標駆動トルクが、正から負、負から正に切り替わる際に、無段変速機CVTを含む駆動力伝達系のギヤバックラッシュ分の回転加速によるショックの発生を抑制するために、目標モータトルクに制限を与える処理である。また、ガタ詰め処理の実行時とは、ガタ詰め処理中、および、その実行開始の所定時間前を含む。
尚、ここでは、協調回生制動中の場合の減衰率を、協調回生制動中でない場合の減衰率より大きくしている。これは、協調回生制動中は、車両に振動が発生する可能性が高く、このような振動が発生しやすい走行領域において、減衰率を大きくしておくことで、車両の振動を効果的に抑制することができる。
さらに、ステップS05の処理後に進むステップS06では、目標モータトルクの変化量を演算し、増加、低下、安定を判定する。
すなわち、トルク変化量が、増加判定閾値(プラスの値であって第1駆動トルク変化量および第1モータトルク変化量に相当する)以上になった場合に増加と判定する。
一方、トルク変化量が、低下判定閾値(マイナスの値であって第2駆動トルク変化量および第2モータトルク変化量に相当する)よりも小さくなった場合に低下と判定する。
また、上述では、増加→安定判定時間と低下→安定判定時間とを独立して設定するように記載したが、本実施形態では、それに限らず、増加→安定判定時間と低下→安定判定時間とを統一して設定するようにしても良い。
このインバースフィルタ減衰係率マップの詳細は後述するが、要は、目標駆動トルク変化量および目標モータトルク変化量が共に正もしくは負の場合に減衰率を第1減衰率(大)に設定し、第1減衰率は、例えば、1とする。一方、目標駆動トルク変化量および目標モータトルク変化量の正負が逆の場合に第1減衰率よりも小さい第2減衰率(小)を用いる。
尚、図5の説明において、第1減衰率を、例えば、1としているが、必ずしもこれに限らず、第2減衰率よりお大きい値であればよい。第2減衰率を「0」としているが、必ずしもこれに限らず、第1減衰率より小さい値であればよい。
次に、図8に基づいて目標駆動トルク判定部500、目標モータトルク判定部600、減衰率選択部700について説明する。なお、目標駆動トルク判定部500は、図4のステップS05の目標駆動トルク変化量の増加、安定、低下の判定を行う。目標モータトルク判定部600は、図4のステップS6の目標モータトルク変化量の増加、安定、低下の判定を行う。減衰率選択部700は、図4のS07の減衰率の設定を行う。
また、目標モータトルク判定部600の目標モータトルク増加/低下判定部601も、目標モータトルク変化量算出部902から目標モータトルクの時間微分である目標モータトルク変化量として目標モータトルクの前回値との変化量を入力する。そして、目標モータトルク変化量が、予め設定された正の値の増加判定閾値以上で増加と判定し、予め設定された負の値の低下判定閾値未満で低下と判定する。
また、目標モータトルク判定部600の目標モータトルク変化量安定範囲判定部602も、目標モータトルクに対して増加判定閾値、低下判定閾値、増加→安定判定時間、低下→安定判定時間を用いて上記と同様の判定を行う。
次に、図6のインバースフィルタ減衰率マップについて説明する。
図示のように、目標駆動トルク変化量が増加(増加判定閾値以上)で、目標モータトルク変化量が低下(低下判定閾値未満)の場合、インバースフィルタ31aの減衰率を第1減衰率(大)よりも小さな第2減衰率(小)とし、この第2減衰率は、例えば「0」とする。
また、目標駆動トルク変化率と目標駆動トルク変化率の正負が一致し、両者が増加(増加判定閾値以上)の場合、および、両者が低下(低下判定閾値未満)の場合は、減衰率を第1減衰率(大)とする。この場合、本実施の形態1では、第1減衰率として、例えば、「1」とする。
次に、実施の形態1の作用を説明する。
まず、ステップS05〜S07の処理を行う目標駆動トルク判定部500、目標モータトルク判定部600による判定結果、減衰率選択部700による減衰率の設定結果の一例を図9により簡単に説明する。
図において(B)に示すように、目標駆動トルクが増加、かつ目標モータトルクが安定の場合は、インバースフィルタ13aの減衰率を第2中間値に設定する。
図において(C)に示すように、目標駆動トルクが増加、かつ目標モータトルクが低下の場合は、インバースフィルタ13aの減衰率を第2減衰率(0)に設定する。
図において(E)に示すように、目標駆動トルクが安定、かつ目標モータトルクが安定の場合は、インバースフィルタ13aの減衰率を第1中間値に設定する。
図において(F)に示すように、目標駆動トルクが安定、かつ目標モータトルクが低下の場合は、インバースフィルタ13aの減衰率を第2減衰率(0)に設定する。
図において(H)に示すように、目標駆動トルクが低下、かつ目標モータトルクが安定の場合は、インバースフィルタ13aの減衰率を第2中間値に設定する。
図において(I)に示すように、目標駆動トルクが低下、かつ目標モータトルクが低下で共に負の場合は、インバースフィルタ13aの減衰率を第1減衰率(1)に設定する。
また、この時、アクセルペダル操作に応じ、目標エンジントルクが実線で示すように、立ち上がる。
そして、目標駆動トルクから目標エンジントルクを差し引いた目標モータトルクが、図において、二点鎖線で示すように、t21の時点から立ち上がり、t23の時点から低下する。
さらに、この目標モータトルクに対して、フィードフォワード補償機31は、インバースフィルタ31aにより減衰した値(Tm(F/F))を出力する。
すなわち、図10の動作例の場合、t21の時点からt23の時点では、目標駆動トルク変化量が増加し、目標モータトルク変化率が増加し、両者の変化量が正で一致しているため、第1減衰率に設定する。よって、フィードフォワード補償器31bの出力値(Tm(F/F))は、比較例と同じ値となる。
よって、車両の実駆動トルクと目標駆動トルクとの乖離が小さくなり、運転者に与える違和感を低減することができる。
次に、ステップS02において設定するギヤガタ詰めに最適の減衰率の設定を行う構成について説明する。
この3段階の変更は、第2クラッチCL2のスリップを開始する車速であるCL2スリップイン車速Vin、および、このCL2スリップイン車速Vinとの車速差α、β、γに基づいて設定する。
車速VSPが、Vin+βからVin+αの領域では、減衰率として第2中間値を用い、減衰率を第1中間値および第1減衰率よりも小さな値とする。
さらに、車速VSPが、Vin+αからVinの領域であって、ギヤガタ詰め処理中は、減衰率として第2減衰率とする。
この構成は、車速VSPの低下時に、エンジン回転数がアイドル回転数よりも低下しないようにモータMGを回生から力行に切り替え、第2クラッチCL2をスリップさせる際にギヤガタ詰めを実行するための構成である。なお、上記車速VSPの低下は、運転者が図示を省略したアクセルペダルから足を離したコースト走行(惰性走行)時、あるいは制動操作時により生じる。
第1スイッチSW1は、車速VSPが、CL2スリップイン車速Vinに第1車速差γを加えた値になると、予め設定された減衰率「0」を出力する。
すなわち、第1アンド回路AND1は、アクセル開度APOが0でONとなるアイドルスイッチがONであり、実車速VSPTからCL2スリップイン車速Vinを減算した値が第1車速差γ未満となった時に、アンド条件を満たしてONとなる。
そして、第1スイッチSW1は、第1アンド回路AND1がONとなった際に、減衰率「0」を出力する。
なお、第1スイッチSW1は、第1アンド回路AND1のOFF時に、第2スイッチSW2、第3スイッチSW3から、第2中間値と第1中間値とのいずれかの入力が有る場合は、各中間値を出力する。
すなわち、第2アンド回路AND2は、実車速VSPTからCL2スリップイン車速Vinを減算した値が第2車速差β未満となった時に、アンド条件を満たしてONとなる。
そして、第2スイッチSW2は、第2アンド回路AND2がONとなった際に、「第2中間値」を出力する。
なお、第2スイッチSW1は、第2アンド回路AND2のOFF時に、第3スイッチSW3から第1中間値の入力が有る場合は、第1中間値を出力する。
すなわち、第3アンド回路AND3は、実車速VSPTからCL2スリップイン車速Vinを減算した値が第3車速差α未満となった時に、アンド条件を満たしてONとなる。
また、車速VSPが、CL2スリップイン車速Vinに、第2車速差βを加算した値から第1車速差γを加算した値の間は、減衰率を「第1中間値」よりも小さな「第2中間値」に設定する。
次に、図11の車速に応じた駆動トルクおよび減衰率特性図に基づいて、協調回生制動時およびギヤガタ詰め処理時の動作を説明する。
運転者が制動操作を行った際、協調回生制動制御により、ブレーキペダル51aの操作に応じた制動力を、ブレーキ液圧制御ユニット52で形成した液圧による制動力と、モータMGの回生による制動力(協調回生トルク)とに配分する。
また、ある程度車速VSPが低下すると、モータMGの協調回生トルクを低下させる。
上述のように、協調回生制動制御時に、車速VSPが低下すると、協調回生トルクを徐々に減らした後、エンジン回転数をアイドル回転数に保つため、目標駆動トルクを負から正に切り替えるとともに、第2クラッチCL2をスリップさせる。
また、目標駆動トルクを負から正に切り替える際に、ギヤガタ詰め処理を行って、目標駆動トルクを制限し、駆動伝達系のギヤバックラッシュ分を詰めて、モータ回転の加速によるショックの発生を抑制する。
このように、インバースフィルタ31aの減衰率を全速度域で一定の第1減衰率を用いた場合、ギヤガタ詰め処理における応答性も低下する。このため、比較例では、その応答性に応じて、CL2スリップイン車速Vinに対して、ギヤガタ詰め処理の開始時の車速Vkai1を高く設定する必要があり、この車速Vkai1とCL2スリップイン車速Vinとの速度幅Hgat1が広くなる。
したがって、ギヤガタ詰め処理中は、目標駆動トルクを高応答で制御でき、ギヤガタ詰め処理に要する時間(Hgat2)を短縮できる。
したがって、協調回生制動制御を実行可能な協調回生領域が広がり、運動エネルギー回収性能が向上、燃費が向上する。
以下に、実施の形態1のハイブリッド車両の制振制御装置の効果を列挙する。
1)実施の形態1のハイブリッド車両の制振制御装置は、
エンジンEngとモータMGとの駆動源と、
予め想定される外乱に伴う振動を減衰するフィードフォワード制御部31と、実際の外乱に伴う振動を減衰するフィードバック制御部32と、を有してモータMGの目標モータトルクを算出するモータトルク算出手部30と、
エンジンEngとモータMGとによる目標駆動トルクを算出する目標駆動トルク演算部100と、
を備えるハイブリッド車両の制振制御装置であって、
目標駆動トルクの時間微分である目標駆動トルク変化量を算出する目標駆動トルク変化量算出部901と、
目標モータトルクの時間微分である目標モータトルク変化量を算出する目標モータトルク変化量算出部902と、
フィードフォワード制御部31の減衰を、目標駆動トルク変化量および目標モータトルク変化量が共に正もしくは負の場合に第1減衰率に設定し、目標駆動トルク変化量および目標モータトルク変化量の正負が逆の場合に第1減衰率よりも小さい第2減衰率に設定する減衰率可変部40と、
を備えることを特徴とする。
したがって、目標駆動トルク変化量と目標モータトルク変化量の正負が逆である場合に、減衰率を低下させてモータトルクの応答性を向上させることができる。
よって、車両の実駆動トルクと目標駆動トルクとの乖離が小さくなるため、ドライバに与える違和感を抑制することができる。
目標駆動トルク変化量が、正の第1駆動トルク変化量としての増加判定閾値以上か否かを判定する目標駆動トルク増加/低下判定部501と、
目標モータトルク変化量が、正の第1モータトルク変化量としての増加判定閾値よりも小さい負の第2モータトルク変化量としての低下判定閾値未満か否かを判定する目標モータトルク増加/低下判定部601と、
をさらに備え、
減衰率可変部40は、目標駆動トルク変化量が増加判定閾値以上で、かつ目標モータトルク変化量が低下判定閾値未満の場合に、第2減衰率に設定することを特徴とする。
走行中における目標駆動トルクおよび目標モータトルクは、走行状態に応じて僅かに変化し、その変化量の正負状態も僅かに変化している。
したがって、各トルク変化量の増加、低下を判別する各閾値を設定することにより、減衰率の低下が必要な両トルク変化量の正負が異なる状況を正確に判定することができるようになる。
目標駆動トルク変化量が、正の増加判定閾値よりも小さい負の第2駆動トルク変化量としての低下判定閾値未満か否かを判定する目標駆動トルク増加/低下判定部501と、
目標モータトルク変化量が、正の第1モータトルク変化量としての増加判定閾値以上か否かを判定する目標モータトルク増加/低下判定部601と、
をさらに備え、
減衰率可変部40は、目標駆動トルク変化量が低下判定閾値未満で、かつ目標モータトルク変化量が増加判定閾値以上の場合に、第2減衰率に設定することを特徴とする。
走行中における目標駆動トルクおよび目標モータトルクは、走行状態に応じて僅かに変化し、その変化量の正負状態も僅かに変化している。
したがって、各トルク変化量の増加、低下を判別する各閾値を設定することにより、減衰率の低下が必要な両トルク変化量の正負が異なる状況を正確に判定することができるようになる。
目標駆動トルク変化量が、正の第1駆動トルク変化量としての増加判定閾値未満で、かつ負の第2駆動トルク変化量低下判定閾値以上の駆動トルク変化量安定範囲か否かを判定する目標駆動トルク変化量安定範囲判定部502と、
目標モータトルク変化量が、正の第1モータトルク変化量としての増加判定閾値未満で、かつ、負の第2モータトルク変化量としての低下判定閾値以上のモータトルク変化量安定範囲か否かを判定するモータトルク変化量安定範囲判定部602と、
をさらに備え、
減衰率可変部40は、目標駆動トルク変化量が駆動トルク変化量安定範囲内で、かつ、目標モータトルク変化量がモータトルク変化量安定範囲外の場合に、第1減衰率と第2減衰率との間の第3減衰率(第2中間値)に設定することを特徴とする。
目標駆動トルク変化量が、増加判定と低下判定との間で安定し、目標モータトルクの変化量が、増加あるいは低下している場合に、このように中間の減衰率とすることで、減衰率の変化が滑らかになる。
このため、運転者に減衰率の変化による違和感を与えることを抑制でき、モータトルクが変動する状況においてもモータトルクの応答性を向上させて運転者に与える違和感を抑制することができる。
目標駆動トルク変化量が、正の第1駆動トルク変化量としての増加判定閾値未満で、かつ負の第2駆動トルク変化量としての低下判定閾値以上の駆動トルク変化量安定範囲か否かを判定する目標駆動トルク変化量安定範囲判定部502と、
目標モータトルク変化量が、正の第1モータトルク変化量としての増加判定閾値未満で、かつ、負の第2モータトルク変化量としての低下判定閾値以上のモータトルク変化量安定範囲か否かを判定するモータトルク変化量範囲判定部602と、
をさらに備え、
減衰率可変部40は、目標駆動トルク変化量が駆動トルク変化量安定範囲外で、かつ目標モータトルク変化量がモータトルク変化量安定範囲内の場合に、第1減衰率と第2減衰率との間の第3減衰率(第2中間値)に設定することを特徴とする。
目標モータトルク変化量が、増加判定と低下判定との間で安定し、目標駆動トルクの変化量が、増加あるいは低下している場合に、このように中間の減衰率とすることで、減衰率の変化が滑らかになる。
このため、運転者に減衰率の変化による違和感を与えることを抑制でき、駆動トルクが変動する状況においてモータトルクの応答性を向上させて運転者に与える違和感を抑制することができる。
車両の制動力を液圧制動力と回生制動力とに配分する協調回生制動を行う協調回生制動手段としての統合コントローラ10をさらに備え、
減衰率可変部40は、協調回生制動が実行されている場合における減衰率を、協調回生制動が実行されていない場合に比べて大きな第1減衰率に設定することを特徴とする。
協調回生制動中、運転者は外乱に伴う振動に対する感度が高くなっている。
したがって、減衰率を高くに設定することで、外乱に伴う振動を効果的に抑制し、運転者に振動による与える違和感を抑えることができる。
統合コントローラ10は、目標駆動トルクが、正から負へ、もしくは負から正へ変動した場合に、駆動源から車輪までの駆動軸上に生ずる振動を抑制するギヤガタ詰め制御手段を備え、
減衰率可変部40は、ギヤガタ詰め制御手段の動作中において、減衰率を第1減衰率よりも小さい減衰率に設定する(S02)ことを特徴とする。
したがって、ギヤガタ詰めトルクの制御応答性を高め、短時間にギヤガタ詰めを行うことが可能となる。
これにより、特に、協調回生制動後のギヤガタ詰め時には、協調回生制動領域を広げ、回生によるエネルギー回収性能を高めることができる。
減衰率可変部40は、ギヤガタ詰め時には、予め減衰率を、第1減衰率から第1中間値、第2中間値と徐々に小さくし、ギヤガタ詰め中は、減衰率を第2減衰率(0)とすることを特徴とする。
したがって、ギヤガタ詰め中は、第2減衰率(0)とすることにより、ギヤガタ詰め処理中の応答性を確実に高くし、ギヤガタ詰め処理に要する時間を確実に短くできる。
加えて、ギヤガタ詰めに向けて予め減衰率を徐々に小さくすることにより、減衰率の急変によるモータトルク変化を抑え、運転者に与える違和感を抑えることができる。
また、実施の形態では、変速機として無段変速機を用いた例を示したが、変速機としては、無段変速機に限らず、手動、自動の他の変速機を用いてもよい。
また、実施の形態では、第2減衰率として減衰率を0とする例を示したが、これに限定されるものではなく、第1減衰率よりも低い値であればよく、例えば、実施の形態で示した第1中間値や第2中間値相当の値を用いてもよい。
Claims (7)
- エンジンとモータとの駆動源と、
予め想定される外乱に伴う振動を減衰するフィードフォワード制御と、実際の外乱に伴う振動を減衰するフィードバック制御と、を有して前記モータの目標モータトルクを算出するモータトルク算出手段と、
前記エンジンと前記モータとによる目標駆動トルクを算出する目標駆動トルク算出手段と、
を備えるハイブリッド車両の制振制御装置であって、
前記目標駆動トルクの時間微分である目標駆動トルク変化量を算出する目標駆動トルク変化量算出手段と、
前記目標モータトルクの時間微分である目標モータトルク変化量を算出する目標モータトルク変化量算出手段と、
前記フィードフォワード制御による減衰率を、前記目標駆動トルク変化量および前記目標モータトルク変化量が共に正もしくは負の場合に第1減衰率に設定し、前記目標駆動トルク変化量および目標モータトルク変化量の正負が逆の場合に前記第1減衰率よりも小さい第2減衰率に設定する減衰率可変手段と、
を備えることを特徴とするハイブリッド車両の制振制御装置。 - 請求項1に記載のハイブリッド車両の制振制御装置において、
前記目標駆動トルク変化量が、正の第1駆動トルク変化量以上か否かを判定する目標駆動トルク判定手段と、
前記目標モータトルク変化量が、正の第1モータトルク変化量よりも小さい負の第2モータトルク変化量未満か否かを判定する目標モータトルク判定手段と、
をさらに備え、
前記減衰率可変手段は、前記目標駆動トルク変化量が前記第1駆動トルク変化量以上で、かつ前記目標モータトルク変化量が前記第2モータトルク変化量未満の場合に、前記第2減衰率に設定することを特徴とするハイブリッド車両の制振制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載のハイブリッド車両の制振制御装置において、
前記目標駆動トルク変化量が、正の第1駆動トルク変化量よりも小さい負の第2駆動トルク変化量未満か否かを判定する目標駆動トルク判定手段と、
前記目標モータトルク変化量が、正の第1モータトルク変化量以上か否かを判定する目標モータトルク判定手段と、
をさらに備え、
前記減衰率可変手段は、前記目標駆動トルク変化量が前記第2駆動トルク変化量未満で、かつ前記目標モータトルク変化量が前記第1モータトルク変化量以上の場合に、前記第2減衰率に設定することを特徴とするハイブリッド車両の制振制御装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載のハイブリッド車両の制振制御装置において、
前記目標駆動トルク変化量が、正の第1駆動トルク変化量未満で、かつ負の第2駆動トルク変化量以上の駆動トルク変化量安定範囲か否かを判定する駆動トルク変化量安定範囲判定手段と、
前記目標モータトルク変化量が、正の第1モータトルク変化量未満で、かつ、負の第2モータトルク変化量以上のモータトルク変化量安定範囲か否かを判定するモータトルク変化量範囲判定手段と、
をさらに備え、
前記減衰率可変手段は、前記目標駆動トルク変化量が前記駆動トルク変化量安定範囲内で、かつ、前記目標モータトルク変化量が前記モータトルク変化量安定範囲外の場合に、前記第1減衰率と前記第2減衰率との間の第3減衰率に設定することを特徴とするハイブリッド車両の制振制御装置。 - 請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載のハイブリッド車両の制振制御装置において、
前記目標駆動トルク変化量が、正の第1駆動トルク変化量未満で、かつ負の第2駆動トルク変化量以上の駆動トルク変化量安定範囲か否かを判定する駆動トルク変化量安定範囲判定手段と、
前記目標モータトルク変化量が、正の第1モータトルク変化量未満で、かつ、負の第2モータトルク変化量以上のモータトルク変化量安定範囲か否かを判定するモータトルク変化量安定範囲判定手段と、
をさらに備え、
前記減衰率可変手段は、前記目標駆動トルク変化量が前記駆動トルク変化量安定範囲外で、かつ前記目標モータトルク変化量が前記モータトルク変化量安定範囲内の場合に、前記第1減衰率と前記第2減衰率との間の第3減衰率に設定することを特徴とするハイブリッド車両の制振制御装置。 - 請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載のハイブリッド車両の制振制御装置において、
前記車両の制動力を液圧制動力と回生制動力とに配分する協調回生制動を行う協調回生制動手段をさらに備え、
前記減衰率可変手段は、前記協調回生制動が実行されている場合における減衰率を、前記協調回生制動が実行されていない場合に比べて大きくすることを特徴とするハイブリッド車両の制振制御装置。 - 請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載のハイブリッド車両の制振制御装置において、
前記目標駆動トルクが、正から負へ、もしくは負から正へ変動した場合に、駆動源から車輪までの駆動軸上に生ずる振動を抑制するギヤガタ詰め制御手段、を備え、
前記減衰率可変手段は、前記減衰率可変手段は、ギヤガタ詰め制御手段の動作中において、前記減衰率を前記第1減衰率よりも小さい減衰率に設定することを特徴とするハイブリッド車両の制振制御装置。
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