JPWO2016143325A1 - カメラシステムとその制御方法、及び電子機器とその制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。また、図2は、実施の形態1に係るカメラシステムを説明するための模式図である。
図5は、実施の形態2に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。また、図6は、実施の形態2に係るカメラシステムを説明するための模式図である。実施の形態2に係るカメラシステムは、図1の実施の形態1に係るカメラシステムと比較して以下の点(1)〜(4)が異なる。
(1)リモートカメラRCにはプリセットメモリ30mを備えておらず、タグデバイスTDから送信される制御コマンドに含まれるパン、チルト及びズームの制御情報に基づいて、制御部30はカメラ32及び二軸雲台33を制御する。ここで、制御コマンドは、リモートカメラRCを被写体50に向けるためのパン、チルト及びズームの制御情報を含む。
(2)図6と図2を比較すればわかるように、実施の形態2では、プリセット位置Pn及びプリセット床位置Qnを設定しない。
(3)制御部10に代えて、制御部10Aを備える。制御部10Aは、距離判定部11に代えて位置推定部13を備え、プリセット用制御コマンド生成部12に代えて制御コマンドの一例として追尾用制御コマンドを生成する追尾用制御コマンド生成部12Aを備えるとともに、位置情報取得部14及び位置情報テーブルメモリ15をさらに備える。
(4)ビーコン信号のID(例えば、ビーコン信号送信装置Bn又はビーコン信号の番号nや、室RRを特定する文字列)やリモートカメラRC及びビーコン信号送信装置Bnの位置情報などが格納されたサーバ装置41(又はクラウドでもよい)を備える。
B1(x1,y1);
B2(x2,y2);
B3(x3,y3)。
(A)互いに大きさの異なる複数の室RRがあり、各室RRにおいて、リモートカメラRC及び複数のビーコン信号送信装置Bnの位置が異なる場合。
(B)同じ大きさの複数の室RRがあり、各室RRにおいてリモートカメラRC及び複数のビーコン信号送信装置Bnの位置が異なる場合。
(I)タグデバイスTDの電源がオンになったときに、
(II)タグデバイスTDがリセットされたときに、
(III)所定の周期で訪れるタイミングに達したときに、もしくは
(IV)入口から室RR入ったときに、
ビーコン信号のIDから室RRを特定し、その室RRにおける位置情報を取得する。具体的には、受信したビーコン信号のIDに基づいて、リモートカメラRC及び複数のビーコン信号送信装置Bnの位置情報を、例えば有線LAN40上のサーバ装置41(又はクラウドでもよい)から取得する。ビーコン信号のIDは、入口付近に設置したビーコン信号送信装置Bnに被写体50が近接した際に取得する。
図10は、実施の形態3に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。図10において、実施の形態3に係るカメラシステムは、図5の実施の形態2に係るカメラシステムと比較して以下の点(1)、(2)が異なる。
(1)タグデバイスTDの動き信号を検出するために、加速度、回転角(ジャイロ)、地磁気などを計測する、モーションセンサ23を備える。
(2)制御部10Aに代えて、制御部10Bを備える。ここで、モーションセンサ23からの動き信号に基づいて、位置推定部13により推定されたタグデバイスTDの位置座標を補正する位置補正部13Cを、位置推定部13においてさらに備える。
(1)IMES(Indoor MEssaging System)測位:専用機器から送信される信号を用いて屋内の被写体50の位置を測位する。
(2)Wi−Fi(登録商標)測位:複数のWi−Fiアクセスポイントから送信される電波の電波強度や到達時間などから被写体50の位置を測位する。
(3)基地局測位:携帯電話の基地局から定期的に送信される所在確認信号に対する応答の方向と遅延時間に基づいて被写体50の位置を測位する。
(4)音波測位:人間の耳に聞こえない超音波を発信機から送信し、その超音波をマイクロホンで拾うことで被写体50の位置を測位する。
(5)可視光測位:LEDなどの照明装置を人間が感知できない早さで点滅させることで信号を送り、その信号を利用して被写体50の位置を測位する。
B1(x1,y1);
B2(x2,y2);
B3(x3,y3);
B4(x4,y4)。
(1)セットA(B1,B2,B3)に基づいて推定されたタグデバイスTDの座標位置を(xa,ya)とする。
(2)セットB(B2,B3,B4)に基づいて推定されたタグデバイスTDの座標位置を(xb,yb)とする。
(3)セットC(B3,B4,B1)に基づいて推定されたタグデバイスTDの座標位置を(xc,yc)とする。
(4)セットD(B4,B1,B2)に基づいて推定されたタグデバイスTDの座標位置を(xd,yd)とする。
11 距離判定部
12 プリセット用制御コマンド生成部
12A 追尾用制御コマンド生成部
13 位置推定部
13C 位置補正部
14 位置情報取得部
15 位置情報テーブルメモリ
21 ビーコン信号受信部
22 無線通信部
23 モーションセンサ
30 制御部
30m プリセットメモリ(記憶部)
31 有線通信部
32 カメラ
33 二軸雲台
40 有線LAN
41 サーバ装置(又はクラウド)
50 被写体
Bn ビーコン信号送信装置
Pn プリセット位置
Qn プリセット床位置
S1 天井面
S2 床面
RB 無線基地局
RC リモートカメラ
RR 室
TD タグデバイス(電子機器)
図1は、実施の形態1に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。また、図2は、実施の形態1に係るカメラシステムを説明するための模式図である。
図5は、実施の形態2に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。また、図6は、実施の形態2に係るカメラシステムを説明するための模式図である。実施の形態2に係るカメラシステムは、図1の実施の形態1に係るカメラシステムと比較して以下の点(1)〜(4)が異なる。
(1)リモートカメラRCにはプリセットメモリ30mを備えておらず、タグデバイスTDから送信される制御コマンドに含まれるパン、チルト及びズームの制御情報に基づいて、制御部30はカメラ32及び二軸雲台33を制御する。ここで、制御コマンドは、リモートカメラRCを被写体50に向けるためのパン、チルト及びズームの制御情報を含む。
(2)図6と図2を比較すればわかるように、実施の形態2では、プリセット位置Pn及びプリセット床位置Qnを設定しない。
(3)制御部10に代えて、制御部10Aを備える。制御部10Aは、距離判定部11に代えて位置推定部13を備え、プリセット用制御コマンド生成部12に代えて制御コマンドの一例として追尾用制御コマンドを生成する追尾用制御コマンド生成部12Aを備えるとともに、位置情報取得部14及び位置情報テーブルメモリ15をさらに備える。
(4)ビーコン信号のID(例えば、ビーコン信号送信装置Bn又はビーコン信号の番号nや、室RRを特定する文字列)やリモートカメラRC及びビーコン信号送信装置Bnの位置情報などが格納されたサーバ装置41(又はクラウドでもよい)を備える。
B1(x1,y1);
B2(x2,y2);
B3(x3,y3)。
(A)互いに大きさの異なる複数の室RRがあり、各室RRにおいて、リモートカメラRC及び複数のビーコン信号送信装置Bnの位置が異なる場合。
(B)同じ大きさの複数の室RRがあり、各室RRにおいてリモートカメラRC及び複数のビーコン信号送信装置Bnの位置が異なる場合。
(I)タグデバイスTDの電源がオンになったときに、
(II)タグデバイスTDがリセットされたときに、
(III)所定の周期で訪れるタイミングに達したときに、もしくは
(IV)入口から室RR入ったときに、
ビーコン信号のIDから室RRを特定し、その室RRにおける位置情報を取得する。具体的には、受信したビーコン信号のIDに基づいて、リモートカメラRC及び複数のビーコン信号送信装置Bnの位置情報を、例えば有線LAN40上のサーバ装置41(又はクラウドでもよい)から取得する。ビーコン信号のIDは、入口付近に設置したビーコン信号送信装置Bnに被写体50が近接した際に取得する。
図10は、実施の形態3に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。図10において、実施の形態3に係るカメラシステムは、図5の実施の形態2に係るカメラシステムと比較して以下の点(1)、(2)が異なる。
(1)タグデバイスTDの動き信号を検出するために、加速度、回転角(ジャイロ)、地磁気などを計測する、モーションセンサ23を備える。
(2)制御部10Aに代えて、制御部10Bを備える。ここで、モーションセンサ23からの動き信号に基づいて、位置推定部13により推定されたタグデバイスTDの位置座標を補正する位置補正部13Cを、位置推定部13においてさらに備える。
(1)IMES(Indoor MEssaging System)測位:専用機器から送信される信号を用いて屋内の被写体50の位置を測位する。
(2)Wi−Fi(登録商標)測位:複数のWi−Fiアクセスポイントから送信される電波の電波強度や到達時間などから被写体50の位置を測位する。
(3)基地局測位:携帯電話の基地局から定期的に送信される所在確認信号に対する応答の方向と遅延時間に基づいて被写体50の位置を測位する。
(4)音波測位:人間の耳に聞こえない超音波を発信機から送信し、その超音波をマイクロホンで拾うことで被写体50の位置を測位する。
(5)可視光測位:LEDなどの照明装置を人間が感知できない早さで点滅させることで信号を送り、その信号を利用して被写体50の位置を測位する。
B1(x1,y1);
B2(x2,y2);
B3(x3,y3);
B4(x4,y4)。
(1)セットA(B1,B2,B3)に基づいて推定されたタグデバイスTDの座標位置を(xa,ya)とする。
(2)セットB(B2,B3,B4)に基づいて推定されたタグデバイスTDの座標位置を(xb,yb)とする。
(3)セットC(B3,B4,B1)に基づいて推定されたタグデバイスTDの座標位置を(xc,yc)とする。
(4)セットD(B4,B1,B2)に基づいて推定されたタグデバイスTDの座標位置を(xd,yd)とする。
11 距離判定部
12 プリセット用制御コマンド生成部
12A 追尾用制御コマンド生成部
13 位置推定部
13C 位置補正部
14 位置情報取得部
15 位置情報テーブルメモリ
21 ビーコン信号受信部
22 無線通信部
23 モーションセンサ
30 制御部
30m プリセットメモリ(記憶部)
31 有線通信部
32 カメラ
33 二軸雲台
40 有線LAN
41 サーバ装置(又はクラウド)
50 被写体
Bn ビーコン信号送信装置
Pn プリセット位置
Qn プリセット床位置
S1 天井面
S2 床面
RB 無線基地局
RC リモートカメラ
RR 室
TD タグデバイス(電子機器)
Claims (20)
- プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムであって、
前記リモートカメラと、
前記プリセット位置に対応する位置に設けられ、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置と、
前記ビーコン信号を受信する前記電子機器とを備え、
前記プリセット位置の情報を格納する記憶部と、
前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定する距離判定部と、
前記距離判定部によって推定された距離が所定値未満である場合に、前記記憶部に格納された前記情報に基づいて、前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるための制御コマンドを生成する制御コマンド生成部とのそれぞれが、
前記リモートカメラまたは前記電子機器の少なくとも一方に含まれていることを特徴とするカメラシステム。 - 前記情報は、前記プリセット位置に対応するビーコン信号送信装置の番号又はビーコン信号の番号であることを特徴とする請求項1記載のカメラシステム。
- プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムの制御方法であって、
前記プリセット位置に対応する位置に設けられたビーコン信号送信装置からビーコン信号を送信するステップと、
前記ビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、
推定された距離が所定値未満である場合に、記憶部に格納されている前記プリセット位置の情報に基づいて、前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるための制御コマンドを生成するステップと
を含むことを特徴とするカメラシステムの制御方法。 - 電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムであって、
前記リモートカメラと、
ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置と、
前記ビーコン信号を受信する前記電子機器とを備え、
前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された距離及び前記ビーコン信号送信装置の位置に基づいて前記電子機器の位置を推定する位置推定部と、
推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記被写体に向けるための制御コマンドを生成する制御コマンド生成部とのそれぞれが、
前記リモートカメラまたは前記電子機器の少なくとも一方に含まれていることを特徴とするカメラシステム。 - 前記電子機器は、少なくとも前記3つのビーコン信号送信装置からそれぞれ少なくとも3つの前記ビーコン信号を受信して、前記少なくとも3つのビーコン信号の受信強度に基づいて、前記電子機器と前記少なくとも3つのビーコン信号送信装置との間の各距離を推定し、推定された各距離及び前記少なくとも3つのビーコン信号送信装置の位置に基づいて前記電子機器の位置を推定することを特徴とする請求項4記載のカメラシステム。
- 前記電子機器は、少なくとも4つの前記ビーコン信号送信装置からそれぞれ少なくとも4つの前記ビーコン信号を受信して、前記少なくとも4つのビーコン信号から選択した各3つのビーコン信号の受信強度に基づいて、前記選択した各3つのビーコン信号のセット毎に、前記電子機器と前記各ビーコン信号送信装置との間の少なくとも4つの距離平均値を計算し、計算された4つの距離平均値に基づいて前記電子機器の位置を推定することを特徴とする請求項4記載のカメラシステム。
- 前記電子機器は、当該電子機器の動き信号を発生するモーションセンサをさらに備え、
前記電子機器は、推定された前記電子機器の位置を、前記モーションセンサからの動き信号に基づいて補正することを特徴とする請求項4記載のカメラシステム。 - 前記電子機器又は前記リモートカメラは、前記電子機器若しくは前記リモートカメラに格納されている位置情報に基づき、又は、前記電子機器若しくは前記リモートカメラがネットワークを介して接続されるサーバ装置若しくはクラウドから取得する位置情報に基づき、前記ビーコン信号送信装置の位置及び前記リモートカメラの位置を特定することを特徴とする請求項4記載のカメラシステム。
- 前記制御コマンドは、前記リモートカメラを前記被写体に向けるためのパン、チルト及びズームの制御情報を含むことを特徴とする請求項4記載のカメラシステム。
- 電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるためのカメラシステムの制御方法であって、
ビーコン信号送信装置から、ビーコン信号を送信するステップと、
前記ビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された距離及び前記ビーコン信号送信装置の位置に基づいて前記電子機器の位置を推定し、推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記電子機器を保有する前記被写体に向けるための制御コマンドを生成するステップと
を含むことを特徴とするカメラシステムの制御方法。 - プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器であって、
前記プリセット位置に対応する位置に設けられ、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置から、前記ビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された距離が所定値未満である場合に、前記電子機器に格納されている前記プリセット位置の情報に基づいて、前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるための制御コマンドを生成することを特徴とする電子機器。 - 前記情報は、前記プリセット位置に対応するビーコン信号送信装置の番号又はビーコン信号の番号であることを特徴とする請求項11記載の電子機器。
- プリセット位置又はその近傍に存在する電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器の制御プログラムであって、
前記プリセット位置に対応する位置に設けられ、ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置から、前記ビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された距離が所定値未満である場合に、前記電子機器に格納されている前記プリセット位置の情報に基づいて、前記リモートカメラを前記プリセット位置に向けるための制御コマンドを生成するステップを含むことを特徴とする電子機器の制御プログラム。 - 電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器であって、
ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置からビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された距離及び前記ビーコン信号送信装置の位置に基づいて前記電子機器の位置を推定し、推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記被写体に向けるための制御コマンドを生成することを特徴とする電子機器。 - 前記電子機器は、少なくとも3つの前記ビーコン信号送信装置からそれぞれ少なくとも3つの前記ビーコン信号を受信して、前記少なくとも3つのビーコン信号の受信強度に基づいて、前記電子機器と前記少なくとも3つのビーコン信号送信装置との間の各距離を推定し、推定された各距離及び前記少なくとも3つのビーコン信号送信装置の位置に基づいて前記電子機器の位置を推定することを特徴とする請求項14記載の電子機器。
- 前記電子機器は、少なくとも4つの前記ビーコン信号送信装置からそれぞれ少なくとも4つの前記ビーコン信号を受信して、前記少なくとも4つのビーコン信号から選択した各3つのビーコン信号の受信強度に基づいて、前記選択した各3つのビーコン信号のセット毎に、前記電子機器と前記各ビーコン信号送信装置との間の少なくとも4つの距離平均値を計算し、計算された4つの距離平均値に基づいて前記電子機器の位置を推定することを特徴とする請求項14記載の電子機器。
- 前記電子機器は、当該電子機器の動き信号を発生するモーションセンサをさらに備え、
前記電子機器は、前記推定された前記電子機器の位置を、前記モーションセンサからの動き信号に基づいて補正することを特徴とする請求項14記載の電子機器。 - 前記ビーコン信号送信装置の位置及び前記リモートカメラの位置は予め前記電子機器に与えられ、もしくは、前記電子機器が、前記電子機器に接続されるネットワークに接続されたサーバ装置又はクラウドから取得することを特徴とする請求項14記載の電子機器。
- 前記制御コマンドは、前記リモートカメラを前記被写体に向けるためのパン、チルト及びズームの制御情報を含むことを特徴とする請求項14記載の電子機器。
- 電子機器を保有する被写体に対して、リモートカメラを自動的に向けるカメラシステムのための電子機器の制御プログラムであって、
ビーコン信号を送信するビーコン信号送信装置からビーコン信号を受信して、前記ビーコン信号の受信強度に基づいて前記電子機器と前記ビーコン信号送信装置との間の距離を推定し、推定された距離及び前記ビーコン信号送信装置の位置に基づいて前記電子機器の位置を推定し、推定された前記電子機器の位置及び前記リモートカメラの位置に基づいて、前記リモートカメラを前記電子機器を保有する前記被写体に向けるための制御コマンドを生成するステップを含むことを特徴とする電子機器の制御プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015047539 | 2015-03-10 | ||
JP2015047539 | 2015-03-10 | ||
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Publication Number | Publication Date |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016544878A Active JP6735446B2 (ja) | 2015-03-10 | 2016-03-08 | カメラシステムとその制御方法、及び電子機器とその制御プログラム |
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US (1) | US10165172B2 (ja) |
JP (1) | JP6735446B2 (ja) |
WO (1) | WO2016143325A1 (ja) |
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JP6645920B2 (ja) * | 2016-07-06 | 2020-02-14 | 富士通コンポーネント株式会社 | 無線通信装置 |
JP6726118B2 (ja) * | 2017-02-22 | 2020-07-22 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 制御装置、無線通信端末および位置推定システム |
US20180357380A1 (en) * | 2017-06-09 | 2018-12-13 | All Inspire Health, Inc. | System and Method for Patient Management Using Multi-Dimensional Analysis and Computer Vision |
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