JPWO2015177864A1 - 信号機認識装置及び信号機認識方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(第1実施形態)
図1を参照して、実施形態に係わる信号機認識装置100のへ入出力される情報を説明する。信号機認識装置100は、車両に搭載された撮像部(カメラ)により撮像された画像から、車両が走行する道路周辺に設置された信号機を認識する。
図6のフローにおいて、優先順位が高い信号機を検出できている限りにおいて、その信号機の検出を継続し、優先順位が低い信号機を検出の対象としていない。第2実施形態では、信号機を検出できたか否かに関わらず、信号機特定部23により特定された2以上の信号機を優先順位が高い方から順番に検出する信号機認識装置及び信号機認識方法について説明する。
信号機の遮蔽される可能性は、車両が走行する道路の形状(直線道路、カーブ、勾配形状)や街路樹及び工事などの障害物の存在を含む地理情報によって変化する。第3実施形態では、地理情報を考慮して優先順位を設定する信号機認識装置及び信号機認識方法について説明する。
第4実施形態では、優先順位を設定する前にあらかじめ信号機の検出を試み、検出された信号機の間の優先順位を設定する信号機認識装置及び信号機認識方法について説明する。
12 自己位置検出部
13 信号機位置推定部
23 信号機特定部
24 優先順位設定部
15 信号機検出部
100 信号機認識装置
D02 地図情報
PL 対向車線
RD 道路
Ts1、Ts2、Ts3 信号機
WL 自車線
Claims (9)
- 車両に搭載され、前記車両の周囲を撮像して画像を取得する撮像部と、
前記車両の自己位置を検出する自己位置検出部と、
前記車両の周囲の信号機を前記画像から検出する信号機検出部と、
前記車両の周囲の信号機の位置情報を含む地図情報と前記自己位置とから、前記画像に写ることが予測される2以上の前記信号機を特定する信号機特定部と、
前記信号機が遮蔽される可能性に基づいて、前記信号機特定部により特定された前記2以上の信号機の間の優先順位を設定する優先順位設定部と、を備え、
前記信号機検出部は、前記信号機特定部で前記2以上の信号機が特定された場合には、前記2以上の信号機のうち前記優先順位が最も高い前記信号機を前記画像から検出する、
ことを特徴とする信号機認識装置。 - 前記優先順位設定部は、前記車両が走行する自車線側に位置する信号機よりも、対向車線側に位置する信号機の前記優先順位を高く設定することを特徴とする請求項1に記載の信号機認識装置。
- 前記車両が走行する道路の形状が、前記車両から見て対向車線側へ曲がるカーブである場合、前記優先順位設定部は、前記対向車線側に位置する信号機よりも、前記車両が走行する自車線側に位置する信号機の前記優先順位を高く設定することを特徴とする請求項1に記載の信号機認識装置。
- 前記信号機特定部が、前記画像に写ることが予測される2以上の前記信号機として、予告信号機を特定した場合、前記優先順位設定部は、他の信号機よりも前記予告信号機の前記優先順位を高く設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の信号機認識装置。
- 前記信号機検出部は、前記優先順位が最も高い前記信号機を検出できた場合、当該信号機を継続して検出することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の信号機認識装置。
- 前記信号機検出部は、前記優先順位が最も高い前記信号機を検出できなかった場合、次に前記優先順位が高い信号機を検出することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の信号機認識装置。
- 前記信号機検出部は、前記信号機を検出できたか否かに関わらず、前記2以上の信号機を前記優先順位が高い方から順番に検出することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の信号機認識装置。
- 前記信号機検出部は、全ての前記信号機の検出を試み、前記優先順位設定部は、前記検出に成功した前記信号機の間で、前記優先順位を設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の信号機認識装置。
- 車両に搭載された撮像部を用いて、前記車両の周囲を撮像して画像を取得し、
前記車両の自己位置を検出し、
前記車両の周囲の信号機を前記画像から検出し、
前記車両の周囲の信号機の位置情報を含む地図情報と前記自己位置とから、前記画像に写ることが予測される2以上の前記信号機を特定し、
前記信号機が遮蔽される可能性に基づいて、特定された前記2以上の信号機の間の優先順位を設定し、
前記2以上の信号機が特定された場合には、前記2以上の信号機のうち前記優先順位が最も高い前記信号機を前記画像から検出する
ことを特徴とする信号機認識方法。
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