JPWO2013145265A1 - 探索装置、探索管理装置、端末装置及び算出方法 - Google Patents
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Abstract
算出部760が、第1のリンクに接続されるノードを介して、当該第1のリンクからノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行う。そして、算出部760は、第1のリンク及び第2のリンクで消費される移動体MVのエネルギ量を推定することにより、移動体MVの保有エネルギ量で到達可能な範囲を算出する。制御部740が、移動体MVの保有するエネルギ量の変化、並びに、第1のリンク及び第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、算出部760が到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる。ここで、制御部740は、移動体MVの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが長距離移動に対する適応度の高いものに偏るように、算出部760が到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる。
Description
本発明は、探索装置、探索管理装置、端末装置及び算出方法に関する。
従来から、現在位置等の基点から、車両等の移動体が到達可能な範囲(以下、単に「到達可能範囲」という)の算出について、様々な技術が提案されている。こうした提案技術として、現時点の保有エネルギ量で、車両の現在位置からの走行に際しての到達可能範囲を算出する技術(特許文献1参照:以下、「従来例」という)がある。
この従来例の技術では、大きさの異なるメッシュが定義された地図情報を用意しておく。そして、保有エネルギ量の推定値が少なくなるほど、隣接するメッシュとして小さなメッシュを選択し、当該保有エネルギ量の推定値と、選択されたメッシュの走行に要するエネルギ消費量の推定値とに基づいて、選択されたメッシュを、車両が走行可能か否かを判断するようになっている。そして、選択されたメッシュを走行できないと判断された場合には、隣接するメッシュとして更に小さなメッシュを新たに選択し、当該新たに選択されたメッシュを、車両が走行可能か否かを判断するようになっている。
上述した従来例の技術では、選択されたメッシュの走行に要するエネルギ消費量の推定値の算出に際して、車両の位置と当該選択されたメッシュとの位置関係に応じて、当該選択されたメッシュ内の走行方向を推定する。そして、当該推定された走行方向に沿って車両が走行する際の平均的なエネルギ消費量を、当該選択されたメッシュの走行に要するエネルギ消費量と推定するようになっている。このため、到達可能範囲の算出に際して一般的に利用される、いわゆるダイクストラ法を採用した場合と比べて、算出される到達可能範囲の精度が低いものとなる。
しかしながら、ダイクストラ法を採用すると、車両の保有エネルギ量が多くなるほど、到達可能範囲の算出のため演算量が飛躍的に増大してしまう。かかる演算量の増大は、例えば、到達可能範囲の算出をバックグラウンドで定期的に実行する場合、フォアグラウンドで実行する処理に悪影響を与えることになりかねない。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、現時点の保有エネルギ量が多い場合であっても、演算量の増大を抑制しつつ、移動体の到達可能範囲を算出するための処理を実行する新たな探索装置、探索管理装置、端末装置及び算出方法を提供することを目的とする。
本発明は、第1の観点からすると、第1のリンクに接続されるノードを介して、前記第1のリンクから前記ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出部と;前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、前記第1のリンク及び前記第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、前記算出部が到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御部と;を備えることを特徴とする探索装置である。
本発明は、第2の観点からすると、移動体が到達可能な範囲の算出に関する処理を行う探索管理装置であって、前記移動体の現在位置、及び、前記移動体が保有するエネルギ量を受信する受信部と;第1のリンクに接続されるノードを介して、前記第1のリンクから前記ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出部と;前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、前記第1のリンク及び前記第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、前記算出部が到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御部と;前記算出部による算出結果を送信する送信部と;を備えることを特徴とする探索管理装置である。
本発明は、第3の観点からすると、移動体が到達可能な範囲の算出に関する処理を行う端末装置であって、前記移動体の現在位置、及び、前記移動体が保有するエネルギ量を取得する取得部と;前記取得部による取得結果を送信する送信部と;前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、ノードを介して接続された第1のリンク及び一又は複数の第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、前記到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御がなされつつ、前記第1のリンクから前記第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される前記移動体のエネルギ量を推定することにより算出された、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲に関する情報を受信する受信部と;前記受信部により受信された前記到達可能な範囲に関する情報を表示部に表示させる出力部と;を備える、ことを特徴とする端末装置である。
本発明は、第4の観点からすると、移動体が到達可能な範囲の算出を行う算出方法であって、前記移動体の現在位置、及び、前記移動体が保有するエネルギ量を取得する取得工程と;前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、第1のリンク及び前記第1のリンクに接続されるノードから延びる一又は複数の第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御工程と;前記制御工程の実行による制御のもとで、前記第1のリンクから前記第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される前記移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出工程と;を備えることを特徴とする算出方法である。
以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
[第1実施形態]
まず、本発明の第1実施形態を、図1を参照して説明する。
まず、本発明の第1実施形態を、図1を参照して説明する。
<構成>
図1には、第1実施形態に係る探索装置700の概略的な構成が示されている。この図1に示されるように、探索装置700は、電気エネルギを駆動用のエネルギとする移動体MV内に配置される。
図1には、第1実施形態に係る探索装置700の概略的な構成が示されている。この図1に示されるように、探索装置700は、電気エネルギを駆動用のエネルギとする移動体MV内に配置される。
本第1実施形態では、移動体MVには、蓄電池910と、ECU(Electronic Control Unit)920とが装備されている。また、移動体MVには、表示部770が配置されている。
上記の蓄電池910には、移動体MVの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して移動体MVが移動する。
上記のECU920は、移動体MVの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ECU920は、収集された検出結果に基づいて、移動体MVの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、移動体MVの走行の制御や管理を行う。
本第1実施形態では、ECU920より導出されるパラメータ値には、蓄電池910のエネルギ残量の現在値(以下、単に「エネルギ残量」という)が含まれている。そして、ECU920は、蓄電池910のエネルギ残量を、例えばCAN(Controller Area Network)等など通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、探索装置700へ送る。
上記の表示部770は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備えて構成される。この表示部770は、探索装置700から送られた表示データを受ける。そして、表示部770は、当該表示データに対応する画像を表示する。
探索装置700は、位置検出部720と、取得部730とを備えている。また、探索装置700は、制御部740と、記録部750と、算出部760とを備えている。
上記の位置検出部720は、移動体MVの現在地点の位置(現在位置)を逐次検出する。そして、位置検出部720は、検出された現在位置を取得部730へ送る。
上記の取得部730は、位置検出部720から送られた現在位置を取得する。こうして取得された現在位置は、算出部760へ送られる。
また、取得部730は、ECU920から送られたエネルギ残量を取得する。こうして取得されたエネルギ残量は、制御部740及び算出部760へ送られる。
また、取得部730は、不図示の入力部から送られた到達可能範囲に関する情報の表示指令を取得する。こうして取得された表示指令は、算出部760へ送られる。
上記の制御部740は、取得部730から送られたエネルギ残量(すなわち、保有エネルギ量)を受ける。そして、制御部740は、保有エネルギ量に基づいて、到達可能範囲の算出指令を生成し、算出部760へ送る。
また、制御部740は、当該算出指令を算出部760へ送った後、保有エネルギ量と算出周期との予め定められた関係に基づいて、次の到達可能範囲の算出指令を行うまでの待ち時間を決定する。ここで、制御部740は、保有エネルギ量が少ないほど、短い待ち時間を決定する。そして、決定された待ち時間が経過すると、制御部740は、新たな到達可能範囲の算出指令を算出部760へ送る。この結果、保有エネルギ量が少ないほど高い頻度で、制御部740が、到達可能範囲の算出指令を算出部760へ送ることになる。
なお、「到達可能範囲の算出指令」では、算出部760による到達可能範囲の算出に際して、一のリンクに接続されるノードを介して、当該一のリンクに接続される一又は複数の他のリンクへの探索を進める際に、他のリンクへの探索を進めるか否かを判断するための閾値が指定される。制御部740は、保有エネルギ量と閾値との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど大きな値を、閾値として決定する。
制御部740における処理の詳細については、後述する。
上記の記録部750には、様々な情報が記録される。こうした情報には、地図情報、道路情報等が含まれている。
地図情報には、道路の形状をリンク(道路)やノード(交差点等)で表す道路形状データ、建物、河川、地表面(フィーチャ)等を表す背景データが含まれている。また、道路情報には、法定速度、勾配、道路幅、信号の有無等、及び、これらによって分類される道路の種類である道路種別が含まれている。ここで、「道路種別」としては、国道、高速道路、一般道路、市街地等を通る細街路等がある。
また、道路情報には、道路種別ごとの長距離移動に対応する適応度(以下、単に「適応度」ともいう)が含まれている。こうした適応度は、国道及び高速道路が高く、一般道路、細街路の順で低くなっている。なお、かかる適応度は、数値化された状態で道路情報に含まれており、適応度が高いほど大きな値となっている。
また、道路情報には、リンクを介して接続されるノード間を移動する際における移動体MVのエネルギ消費量の推定値が含まれている。ここで、「エネルギ消費量の推定値」は、本第1実施形態では、移動体MV又はプローブ情報により取得した他移動体の走行履歴による取得結果に基づいたものとなっている。
上記の算出部760は、取得部730から送られた現在位置及びエネルギ残量を受ける。また、算出部760は、制御部740から送られた到達可能範囲の算出指令を受ける。そして、算出部760は、到達可能範囲の算出指令を受けると、当該現在位置、当該エネルギ残量、及び、到達可能範囲の算出指令に含まれる閾値に基づいて、記録部750内の地図情報、道路情報等を参照して、到達可能範囲に関する情報を算出する。
また、算出部760は、取得部730から送られた到達可能範囲に関する情報の表示指令を受けると、最新に算出された到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。そして、算出部760は、生成された表示データを表示部770へ送る。
なお、算出部760における処理の詳細については、後述する。
<動作>
次に、上記のように構成された探索装置700の動作について、制御部740による処理、及び、算出部760による処理に主に着目して説明する。
次に、上記のように構成された探索装置700の動作について、制御部740による処理、及び、算出部760による処理に主に着目して説明する。
なお、位置検出部720からは、検出された現在位置が取得部730へ逐次送られているものとする。また、ECU920からは、エネルギ残量が取得部730へ逐次送られているものとする。
そして、取得部730は、当該現在位置を算出部760へ逐次送っているものとする。また、取得部730は、当該エネルギ残量を、制御部740及び算出部760へ逐次送っているものとする。
《制御部740による処理》
制御部740は、まず、取得部730から送られたエネルギ残量を収集する。引き続き、制御部740は、収集されたエネルギ残量に基づいて、算出部760による到達可能範囲の算出に際して参照される閾値を決定する。当該「閾値」は、上述したように、算出部760による到達可能範囲の算出に際して、一のリンクに接続されるノードを介して、当該一のリンクに接続される一又は複数の他のリンクへの探索を進める際に、探索を進めるか否かを判断するための閾値である。そして、制御部740は、保有エネルギ量と閾値との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど大きな値を、閾値として決定する。
制御部740は、まず、取得部730から送られたエネルギ残量を収集する。引き続き、制御部740は、収集されたエネルギ残量に基づいて、算出部760による到達可能範囲の算出に際して参照される閾値を決定する。当該「閾値」は、上述したように、算出部760による到達可能範囲の算出に際して、一のリンクに接続されるノードを介して、当該一のリンクに接続される一又は複数の他のリンクへの探索を進める際に、探索を進めるか否かを判断するための閾値である。そして、制御部740は、保有エネルギ量と閾値との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど大きな値を、閾値として決定する。
次に、制御部740は、決定された閾値を含む到達可能範囲の算出指令を生成し、生成された算出指令を算出部760へ送る。引き続き、制御部740は、先の収集したエネルギ残量に基づいて、次の到達可能範囲の算出指令を行うまでの待ち時間(すなわち、周期)を決定する。ここで、制御部740は、上述したように、保有エネルギ量と算出周期との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど、次の到達可能範囲の算出指令を行うまでの待ち時間を短く決定する。
こうして決定された待ち時間が経過すると、制御部740は、その時点におけるエネルギ残量を改めて収集する。引き続き、制御部740は、閾値の決定、到達可能範囲の算出指令の生成及び発行、並びに、到達可能範囲の算出指令の発行までの待ち時間の決定の処理を繰り返す。この結果、保有エネルギ量に基づく時間頻度で、当該保有エネルギに基づく閾値が含まれた到達可能範囲の算出指令が、制御部740から算出部760へ送られる。
《算出部760による処理》
制御部740から送られた到達可能範囲の算出指令を受けると、算出部760は、到達可能範囲に関する情報の算出処理を開始する。かかる算出処理に際して、算出部760は、取得部730から送られた現在位置及びエネルギ残量を収集する。
制御部740から送られた到達可能範囲の算出指令を受けると、算出部760は、到達可能範囲に関する情報の算出処理を開始する。かかる算出処理に際して、算出部760は、取得部730から送られた現在位置及びエネルギ残量を収集する。
引き続き、算出部760は、記録部750内の地図情報を参照して、移動体MVの現在地点から移動可能なリンク、これらのリンクにそれぞれ接続するノード、更にこれらのノードに接続する移動可能なリンクを順に探索する。かかる探索に際して、算出部760は、一のリンクがノードを介して一又は複数の他のリンクに接続されている場合に、当該一のリンクから他のリンクのそれぞれへの探索を進めるか否かを、当該到達可能範囲の算出指令に含まれる閾値に基づいて決定する。
かかる探索を進めるか否かの決定に際して、算出部760は、まず、記録部750内の道路情報を参照し、当該一のリンクの適応度から、探索を進めるか否かの判断対象のリンクの適応度を減算する。そして、算出部760は、減算結果が閾値以上であった場合には、当該判断対象のリンクを、探索を進める対象から除外する。一方、算出部760は、減算結果が閾値未満であった場合には、当該判断対象のリンクを、探索を進める対象として採用する。
上記の判断を行いつつ、算出部760は、新たな一のリンクを探索するごとに、記録部750内の道路情報を参照し、当該新たな一のリンクを移動するためのエネルギ消費量を推定する。そして、算出部760は、新たな一のリンクを探索するごとに、当該一のリンクが接続している経路の推定エネルギ消費量を累計し、推定エネルギ消費量の累計が最小となるように当該一のリンクに接続するノード及びそのノードに接続する複数のリンクを探索する。
すなわち、算出部760は、当該一のリンク及び他のリンクが同一のノードに接続されている場合、このノードに接続する複数のリンクのうち、移動体MVの現在地点から当該ノードまでの推定エネルギ消費量の累計の少ないリンクの推定エネルギ消費量を使って当該ノードまでの推定エネルギ消費量の累計を算出する。そして、算出部760は、探索されたノード及びリンクで構成される複数の経路において、それぞれ、推定エネルギ消費量の累計が、移動体MVの現時点の保有エネルギ量の範囲内にある全てのノードを到達可能地点として探索する。
なお、本第1実施形態では、移動体MVの移動が一方通行の逆走となるリンク、時間規制や季節規制により通行禁止区間となるリンク等の移動体MVの移動が禁止されたリンクを、移動体MVのエネルギ消費量を算出する対象とするための候補から除いて探索を行うようになっている。
次に、算出部760は、到達可能地点として探索されたノードの全てが形成する領域の形状の輪郭を抽出する。引き続き、算出部760は、抽出された輪郭に基づいて、到達可能範囲に関する情報を算出する。
かかる到達可能範囲に関する情報の算出の後に、到達可能範囲に関する情報の表示指令を不図示の入力部から受けると、算出部760は、最新に算出された到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。そして、算出部760は、生成された表示データを表示部770へ送る。この結果、表示部770に、直近に算出された到達可能範囲に関する情報が表示される。
なお、本第1実施形態では、上述した輪郭の抽出に際して、算出部760が、以下の処理を行うようになっている。
本第1実施形態では、かかる輪郭の抽出に際して、算出部760は、まず、到達可能地点として探索された全てのノードを含む範囲を、地図情報により特定可能な複数の分割領域に仮想的に分割する。なお、本第1実施形態では、分割領域それぞれは、全てが同一形状の矩形の領域となっている。
引き続き、算出部760は、到達可能地点を含む分割領域を抽出する。そして、算出部760は、抽出された分割領域については、到達可能フラグ値として「1」を付与する。また、算出部760は、抽出されなかった分割領域については、到達可能フラグ値として「0」を付与する。
次に、算出部760は、複数の分割領域の2次元配列に対応する到達可能フラグ値の2次元配列を2値化されたラスタデータとして扱い、画像処理分野で一般的なクロージング処理(膨張処理後に縮小処理を行う処理)又はオープニング処理(縮小処理後に膨張処理を行う処理)を施す。この結果、移動体MVの到達可能範囲に欠損点が生じないように、各分割領域に対応する到達可能フラグ値が再設定される。
次いで、算出部760は、到達可能フラグ値として「1」が付与された一の分割領域と、当該一の分割領域と隣り合う到達可能フラグ値として「0」が付与された他の分割領域との位置関係に基づいて、移動体MVの到達可能範囲の輪郭を抽出する。例えば、算出部760は、フリーマンのチェインコードの手法を用いて、移動体MVの到達可能範囲の輪郭を抽出する。
以上説明したように、本第1実施形態では、算出部760が、第1のリンクに接続されるノードを介して、当該第1のリンクから当該ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行う。そして、算出部760は、第1のリンク及び第2のリンクで消費される移動体MVのエネルギ量を推定することにより、移動体MVの保有エネルギ量で到達可能な範囲を算出する。かかる算出部760による到達可能な範囲の算出に際して、制御部740が、移動体MVの保有するエネルギ量の変化、並びに、第1のリンク及び第2のリンクの適応度に応じて分類された道路種別に基づき、探索対象となるリンクを変化させる。
ここで、制御部740は、移動体MVの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが適応度の高いものに偏るように、算出部760が到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる。このため、移動体MVの保有エネルギ量が多い場合における到達可能範囲の算出のための演算量を抑制することができる。
したがって、本第1実施形態によれば、現時点の保有エネルギ量が多い場合であっても、演算量の増大を抑制しつつ、ダイクストラ法を用いて移動体の到達可能範囲を算出することができる。
また、本第1実施形態では、制御部740が、現時点の保有エネルギ量が少ないほど、算出部760による到達可能範囲の算出頻度を高くさせる制御を、算出部760に対して行う。このため、現時点の保有エネルギ量が少ないほど精度の良い到達可能範囲に関する情報を欲する利用者の要請に応えることができる。
また、本第1実施形態では、制御部740が、算出部760による到達可能範囲の算出に際して、一のリンクに接続されるノードを介して、当該一のリンクに接続される一又は複数の他のリンクへの探索を進める際に、探索を進めるか否かを判断するための閾値を算出部760に対して指定する。ここで、制御部740は、保有エネルギ量と閾値との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど大きな値を、閾値として指定する。
また、算出部760は、一のリンクがノードを介して一又は複数の他のリンクに接続されている場合に、当該一のリンクから他のリンクのそれぞれに探索を進めるか否かを、当該到達可能範囲の算出指令に含まれる閾値に基づいて決定する。かかる探索を進めるか否かの決定に際して、算出部760は、当該一のリンクの道路種別の長距離移動に対する適応度から、探索を進めるか否かの判断対象のリンクの適応度を減算する。そして、減算結果が閾値以上であった場合には、算出部760は、当該判断対象のリンクを、探索を進める対象から除外する。
このため、本第1実施形態によれば、合理的に、移動体MVの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが適応度の高いものに偏るようにすることができる。
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態を、図2を参照して説明する。
次に、本発明の第2実施形態を、図2を参照して説明する。
<構成>
図2には、第2実施形態に係る端末装置810及び探索管理装置820の概略的な構成が示されている。この図2に示されるように、端末装置810は、移動体MV内で動作するようになっている。また、探索管理装置820は、移動体MVの外に配置される。そして、端末装置810と探索管理装置820とは、ネットワーク850を介して、通信可能となっている。
図2には、第2実施形態に係る端末装置810及び探索管理装置820の概略的な構成が示されている。この図2に示されるように、端末装置810は、移動体MV内で動作するようになっている。また、探索管理装置820は、移動体MVの外に配置される。そして、端末装置810と探索管理装置820とは、ネットワーク850を介して、通信可能となっている。
なお、探索管理装置820は、端末装置810と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図2においては、端末装置810のみが代表的に示されている。
《端末装置810の構成》
図2に示されるように、端末装置810は、上述した第1実施形態の探索装置700(図1参照)と比べて、制御部740、記録部750及び算出部760を備えていない点、並びに、送信部811、受信部812及び出力部813を備えている点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。
図2に示されるように、端末装置810は、上述した第1実施形態の探索装置700(図1参照)と比べて、制御部740、記録部750及び算出部760を備えていない点、並びに、送信部811、受信部812及び出力部813を備えている点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。
上記の送信部811は、取得部730から送られた取得部730による取得結果を受ける。そして、送信部811は、取得部730による取得結果を、ネットワーク850を介して、探索管理装置820へ送信する。
上記の受信部812は、探索管理装置820から、ネットワーク850を介して送られた到達可能範囲に関する情報の表示データを受信する。そして、受信部812は、当該受信した表示データを出力部813へ送る。
上記の出力部813は、受信部812から送られた到達可能範囲に関する情報の表示データを受ける。そして、出力部813は、当該表示データを表示部770へ送る。
《探索管理装置820の構成》
図2に示されるように、探索管理装置820は、制御部740と、記録部750と、算出760とを備えている。また、探索管理装置820は、受信部821と、送信部822とを備えている。
図2に示されるように、探索管理装置820は、制御部740と、記録部750と、算出760とを備えている。また、探索管理装置820は、受信部821と、送信部822とを備えている。
上記の受信部821は、端末装置810から、ネットワーク850を介して送られた取得部730による取得結果を受信する。そして、受信部821は、当該取得結果を制御部740及び算出部760へ送る。
上記の送信部822は、算出部760から送られた到達可能範囲に関する情報の表示データを受ける。そして、送信部822は、当該表示データを、ネットワーク850を介して、端末装置810へ送信する。
以上のような端末装置810の構成及び探索管理装置820の構成では、端末装置810の取得部730による取得結果は、端末装置810の送信部811、ネットワーク850及び探索管理装置820の受信部821を介して、探索管理装置820の制御部740及び算出部760へ送られることになる。また、算出部760により生成された表示データは、探索管理装置820の送信部822、ネットワーク850及び端末装置810の受信部812を介して、出力部813へ送られることになる。
<動作>
次に、上記のように構成された端末装置810と探索管理装置820とが協働して実行する到達可能範囲の算出処理について説明する。なお、位置検出部720からは、検出された現在位置が取得部730へ逐次送られているものとする。また、ECU920からは、エネルギ残量の現在値が取得部730へ逐次送られているものとする。そして、取得部730は、当該現在位置を取得し、取得された現在位置を探索管理装置820の算出部760へ逐次送っているものとする。また、取得部730は、当該エネルギ残量の現在値を取得し、取得されたエネルギ残量を探索管理装置820の制御部740及び算出部760へ逐次送っているものとする。
次に、上記のように構成された端末装置810と探索管理装置820とが協働して実行する到達可能範囲の算出処理について説明する。なお、位置検出部720からは、検出された現在位置が取得部730へ逐次送られているものとする。また、ECU920からは、エネルギ残量の現在値が取得部730へ逐次送られているものとする。そして、取得部730は、当該現在位置を取得し、取得された現在位置を探索管理装置820の算出部760へ逐次送っているものとする。また、取得部730は、当該エネルギ残量の現在値を取得し、取得されたエネルギ残量を探索管理装置820の制御部740及び算出部760へ逐次送っているものとする。
取得部730から送られたエネルギ残量を受けた制御部740は、上述した第1実施形態の場合と同様にして、到達可能範囲の算出指令を生成し、生成された算出指令を算出部760へ送る。この算出指令を受けた算出部760は、上述した第1実施形態の場合と同様にして、到達可能範囲に関する情報を算出する。この後、取得部730から送られた到達可能範囲に関する情報の表示指令を受けると、算出部760は、最新に算出された到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。そして、算出部760は、生成された表示データを出力部813へ送る。送信部822から送られた表示データを受けた出力部813は、当該表示データを表示部770へ送る。この結果、表示部770に、直近に算出された到達可能範囲に関する情報が表示される。
以上説明したように、本第2実施形態では、端末装置810の取得部730から送られた現在位置及びエネルギ残量を受けた探索管理装置820の算出部760が、第1のリンクに接続されるノードを介して、当該第1のリンクから当該ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行う。そして、算出部760は、第1のリンク及び第2のリンクで消費される移動体MVのエネルギ量を推定することにより、移動体MVの保有エネルギ量で到達可能な範囲を算出する。かかる算出部760による到達可能な範囲の算出に際して、制御部740が、移動体MVの保有するエネルギ量の変化、並びに、第1のリンク及び第2のリンクの適応度に応じて分類された道路種別に基づき、到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる。
ここで、探索管理装置820の制御部740は、取得部730から送られた移動体MVの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが適応度の高いものに偏るように、算出部760が到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる。このため、移動体MVの保有エネルギ量が多い場合における到達可能範囲の算出のための演算量の増大を抑制することができる。
したがって、本第2実施形態によれば、上述した第1実施形態と同様に、現時点の保有エネルギ量が多い場合であっても、演算量の増大を抑制しつつ、ダイクストラ法を用いて移動体MVの到達可能範囲を算出することができる。
また、本第2実施形態では、上述した第1実施形態と同様に、制御部740が、現時点の保有エネルギ量が少ないほど、算出部760による到達可能範囲の算出頻度を高くさせる制御を、算出部760に対して行う。このため、現時点の保有エネルギ量が少ないほど精度の良い到達可能範囲に関する情報を欲する利用者の要請に応えることができる。
また、本第2実施形態では、上述した第1実施形態と同様に、制御部740が、算出部760による到達可能範囲の算出に際して、一のリンクに接続されるノードを介して、当該一のリンクに接続される一又は複数の他のリンクへの探索を進める際に、探索を進めるか否かを判断するための閾値を算出部760に対して指定する。ここで、制御部740は、保有エネルギ量と閾値との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど大きな値を、閾値として指定する。このため、本第2実施形態によれば、合理的に、移動体MVの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが適応度の高いものに偏るようにすることができる。
[実施形態の変形]
上記の第1及び第2実施形態に対しては、様々な変形を行うことができる。
上記の第1及び第2実施形態に対しては、様々な変形を行うことができる。
例えば、上記の第1実施形態では、探索装置700が位置検出部720を備え、上記の第2実施形態では、端末装置810が位置検出部720を備えるようにした。これに対し、共用可能な位置検出部を他の装置が備えている場合には当該共用可能な位置検出部を利用するようにし、探索装置又は端末装置の構成要素として、位置検出部を省略するようにしてもよい。
また、上記の第1及び第2実施形態では、エネルギ残量が、外部のECU920から報告されるものとした。これに対し、外部からエネルギ残量の報告を受けることが困難な場合には、エネルギ残量を検出するためのセンサ等を備える構成としてもよい。
また、上記の第1及び第2実施形態では、移動体MV又はプローブ情報により取得した他移動体の走行履歴による取得結果に基づいて、ノード間のエネルギ消費量を求めるようにした。これに対し、例えば特許第4861534号で開示されているエネルギ消費量の推定式等の公知の推定式により、ノード間のエネルギ消費量を求めるようにしてもよい。
また、到達可能範囲の輪郭の抽出に際しては、上記の第1及び第2実施形態で採用した方法ではなく、到達可能地点として探索されたノードの中から外縁を形成すると推定されるノードを抽出し、抽出されたノード位置を結ぶようにして、到達可能範囲の輪郭の抽出を行うようにしてもよい。
また、上記の第1及び第2実施形態では、一のリンクから他のリンクへの探索を進めるか否かを判断するための閾値として、当該一のリンクの適応度から判断対象のリンクの適応度を差し引いた結果と比較するための閾値を採用することにした。これに対し、道路種別の長距離移動に対する適応度の閾値を定めるようにしてもよい。この場合には、当該閾値以上のリンクに到達した後には、当該閾値未満の適応度のリンクを、探索を進める対象から除外すればよい。
なお、上記の第1実施形態の取得部730、制御部740及び算出部760を、中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)等を備えた演算部としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、CD−ROM、DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、CD−ROM、DVD等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
また、上記の第2実施形態の端末装置810の取得部730、並びに、探索管理装置820の制御部740及び算出部760を、中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)等を備えた演算部としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、CD−ROM、DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、CD−ROM、DVD等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
以下、本発明の実施例を、図3〜図10を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
[第1実施例]
まず、本発明の第1実施例を、図3〜図7を参照して説明する。
まず、本発明の第1実施例を、図3〜図7を参照して説明する。
図3には、第1実施例に係る探索装置としてのナビゲーション装置100の概略的な構成が示されている。このナビゲーション装置100は、上述した第1実施形態の探索装置700(図1参照)の一態様となっている。
図3に示されるように、ナビゲーション装置100は、電気モータを駆動機構とし、道路上を走行する移動体MVとしての車両CR内に配置される。本第1実施例では、車両CRには、蓄電池210と、ECU220とが装備されている。
上記の蓄電池210には、車両CRの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して車両CRが走行する。この蓄電池210には、各所で開設されている充電施設、自宅等で駆動用エネルギを充電可能となっている。
上記のECU220は、車両CRの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ECU220は、収集された検出結果に基づいて、車両CRの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、車両CRの走行の制御や管理を行う。
本第1実施例では、ECU220により導出されるパラメータ値には、蓄電池210のエネルギ残量の現在値が含まれている。そして、ECU220は、CAN(Controller Area Network)等の通信プロトコルによって動作する車内通信網を利用して、蓄電池210のエネルギ残量の現在値をナビゲーション装置100へ送る。
図3に示されるように、ナビゲーション装置100は、制御ユニット110Aと、記録部750としての記憶ユニット120とを備えている。また、ナビゲーション装置100は、音出力ユニット130と、表示部770としての表示ユニット140と、入力部としての入力ユニット150とを備えている。さらに、ナビゲーション装置100は、センサユニット160と、位置検出部720の一部としてのGPS(Global Positioning System)受信ユニット170とを備えている。
上記の制御ユニット110Aは、ナビゲーション装置100の全体を統括制御する。この制御ユニット110Aについては、後述する。
上記の記憶ユニット120は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、ナビゲーション装置100において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、道路情報等が含まれている。
地図情報には、道路の形状をリンク(道路)やノード(交差点等)で表す道路形状データ、建物、河川、地表面(フィーチャ)等を表す背景データが含まれている。また、道路情報には、法定速度、勾配、道路幅、信号の有無等、及び、これらによって分類される道路の種類である道路種別が含まれている。ここで、「道路種別」としては、国道、高速道路、一般道路(県道を含む)、市街地等を通る細街路等がある。
また、道路情報には、道路種別ごとに長距離移動に対応する適応度が含まれている。こうした適応度は、国道及び高速道路が高く、一般道路、細街路の順で低くなっている。なお、かかる適応度は、数値化された状態で道路情報に含まれており、適応度が高いほど大きな値となっている。例えば、「国道及び高速道路」が適応度「3」に、「一般道路」が適応度「2」、「細街路」が適応度「1」に設定される。
また、道路情報には、リンクを介して接続されるノード間を移動する際における車両CRのエネルギ消費量の推定値が含まれている。ここで、「エネルギ消費量の推定値」は、本第1実施例では、車両CR又はプローブ情報により取得した他車両の走行履歴による取得結果に基づいたものとなっている。
上記の音出力ユニット130は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット110Aから送られた音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット130は、制御ユニット110Aによる制御のもとで、ナビゲーション処理に関する車両CRの進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声を出力する。
上記の表示ユニット140は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット110Aから送られた表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット140は、制御ユニット110Aによる制御のもとで、ナビゲーション処理に際して、地図情報、経路情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。また、表示ユニット140は、制御ユニット110Aによる制御のもとで、到達可能範囲に関する情報を表示する。
上記の入力ユニット150は、ナビゲーション装置100の本体部に設けられたキー部、及び/又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット140の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
この入力ユニット150を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置100の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、ナビゲーション処理におけるルート探索に関する目的地等の設定を、利用者が入力ユニット150を利用して行う。また、到達可能範囲に関する情報の表示指令等の動作指令を、利用者が入力ユニット150を利用して行う。
上記のセンサユニット160は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ等を備えて構成されている。センサユニット160が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして制御ユニット110Aへ送られる。
上記のGPS受信ユニット170は、複数のGPS衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両CRの現在位置を算出する。また、GPS受信ユニット170は、GPS衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置及び現在時刻に関する情報は、GPSデータとして制御ユニット110Aへ送られる。
次に、上記の制御ユニット110Aについて説明する。この制御ユニット110Aは、中央処理装置(CPU)及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット110Aが様々なプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置100としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第1実施形態における位置検出部720の一部、取得部730、制御部740及び算出部760としての機能も含まれている。
なお、制御ユニット110Aが実行するプログラムはハードディスク、CD−ROM、DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、CD−ROM、DVD等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
この制御ユニット110Aは、センサユニット160から送られたセンサデータ及びGPS受信ユニット170から受けたGPSデータに基づいて、記憶ユニット120中の地図情報等を適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、(i)利用者が指定する地域の地図を表示ユニット140の表示デバイスに表示するための地図表示、(ii)車両CRが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、(iii)車両CRが現在存在する位置から、利用者が指定する任意の位置である目的地までの経路検索が含まれている。また、当該ナビゲーション処理には、(iv)現時点でのエネルギ残量での到達可能範囲を算出し、表示ユニット140の表示デバイスに表示される処理、(v)設定された経路に沿って目的地まで運転するときの、目的地への到着予測時刻の算出、(vi)マップマッチング結果、算出された到着予測時刻、及び、進行すべき方向をアドバイスするために行われる、表示ユニット140の表示デバイスへの案内表示のための制御、及び、音出力ユニット130のスピーカから音声案内を出力するための制御の処理が含まれる。
<動作>
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置100の動作について、制御ユニット110Aが実行する到達可能範囲に関する情報の算出処理に主に着目して説明する。
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置100の動作について、制御ユニット110Aが実行する到達可能範囲に関する情報の算出処理に主に着目して説明する。
なお、センサユニット160からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、制御ユニット110Aへ逐次送られているものとする。また、ECU220からは、エネルギ残量の現在値が制御ユニット110Aへ逐次送られているものとする。また、GPS受信ユニット170からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、GPSデータとして制御ユニット110Aへ逐次送られているものとする。
そして、制御ユニット110Aは、センサユニット160から送られたセンサデータ、及び、GPS受信ユニット170から送られたGPSデータに基づくマップマッチングを逐次行っているものとする。なお、制御ユニット110Aは、マップマッチングにより得られる地図上の位置を、車両CRの現在位置として採用するようになっている。
かかる動作環境のもとで、図4に示されるように、まず、ステップS11において、制御ユニット110Aが、ECU220から送られたエネルギ残量を、現時点の保有エネルギ量として収集する。引き続き、ステップS12において、制御ユニット110Aは、収集された保有エネルギ量に基づいて、到達可能範囲の算出に際して参照される閾値を決定する。当該「閾値」は、到達可能範囲の算出に際して、一のリンクに接続されるノードを介して、当該一のリンクに接続される一又は複数の他のリンクへの探索を進める際に、探索を進めるか否かを判断するための閾値である。ここで、制御ユニット110Aは、保有エネルギ量と閾値との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど大きな値を、閾値として決定するようになっている。
例えば、予め定められた基準に従って、保有エネルギ量が「多」、「中」及び「少」に分類するようにしておき、保有エネルギ量が「多」の場合には閾値「0.5」と、エネルギ残量が「中」の場合には閾値「1.5」と、保有エネルギ量が「少」の場合には閾値「2.5」と決定する。
次に、ステップS13において、制御ユニット110Aが、到達可能範囲の算出処理を行う。かかる到達可能範囲の算出処理については、後述する。
次いで、ステップS14において、制御ユニット110Aが、先に収集したエネルギ残量に基づいて、次の到達可能範囲の算出を行うまでの待ち時間(すなわち、周期)を決定する。ここで、制御ユニット110Aは、保有エネルギ量と算出周期との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど短い待ち時間を決定する。
次に、ステップS15において、制御ユニット110Aが、決定された待ち時間が経過したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合(ステップS15:N)には、ステップS15の処理が繰り返される。
決定された待ち時間が経過すると、ステップS15における判定の結果が肯定的となる(ステップS15:Y)。そして、処理はステップS11へ戻る。以後、ステップS11〜S15の処理が繰り返される。
《到達可能範囲の算出処理》
次に、上述したステップS13における到達可能範囲の算出処理について説明する。
次に、上述したステップS13における到達可能範囲の算出処理について説明する。
到達可能範囲の算出処理に際しては、図5に示されるように、まず、ステップS21において、制御ユニット110Aが、現時点の保有エネルギ(現時点におけるエネルギ残量)により、現在地点から車両CRが到達可能なノードを探索する。かかる探索に際して、制御ユニット110Aは、記憶ユニット120内の地図情報を参照して、車両CRの現在地点から走行可能なリンク、これらのリンクにそれぞれ接続するノード、更にこれらのノードから移動可能なリンクを順に探索する。この探索に際して、制御ユニット110Aは、一のリンクがノードを介して一又は複数の他のリンクに接続されている場合に、当該一のリンクから他のリンクのそれぞれに探索を進めるか否かを、ステップS12で決定された閾値に基づいて決定する。
かかる探索を進めるか否かの決定に際して、制御ユニット110Aは、まず、記憶ユニット120内の道路情報を参照し、当該一のリンクの適応度から、探索を進めるか否かの判断対象のリンクの適応度を減算する。そして、制御ユニット110Aは、減算結果が閾値以上であった場合には、当該判断対象のリンクを、探索を進める対象から除外する。一方、制御ユニットは、減算結果が閾値未満であった場合には、当該判断対象のリンクを、探索を進める対象として採用する。
上述した例示のように、「国道及び高速道路」が適応度「3」に、「一般道路」が適応度「2」、「細街路」が適応度「1」に設定され、エネルギ残量が「多」の場合には閾値「0.5」と、エネルギ残量が「中」の場合には閾値「1.5」と、エネルギ残量が「少」の場合には閾値「2.5」と決定する場合には、以下の場合の判断対象リンクが、探索を進める対象から除外される。
(a)エネルギ残量が「多」
(a1)一のリンクが「国道及び高速道路」であり、判断対象リンクが「一般道路」である場合、減算結果は(3−2)=1となり、閾値「0.5」以上であることから、当該判断対象リンクを、探索を進める対象から除外する。
(a2)一のリンクが「国道及び高速道路」であり、判断対象リンクが「細街路」である場合、減算結果は(3−1)=2となり、閾値「0.5」以上であることから、当該判断対象リンクを、探索を進める対象から除外する。
(a3)一のリンクが「一般道路」であり、判断対象リンクが「細街路」である場合、減算結果は(2−1)=1となり、閾値「0.5」以上であることから、当該判断対象リンクを、探索を進める対象から除外する。
(b)エネルギ残量が「中」
一のリンクが「国道及び高速道路」であり、判断対象リンクが「細街路」である場合、減算結果は(3−1)=2となり、閾値「1.5」以上であることから、当該判断対象リンクを、探索を進める対象から除外する。
(c)エネルギ残量が「少」
探索を進める対象から除外されるリンクはない。
(a1)一のリンクが「国道及び高速道路」であり、判断対象リンクが「一般道路」である場合、減算結果は(3−2)=1となり、閾値「0.5」以上であることから、当該判断対象リンクを、探索を進める対象から除外する。
(a2)一のリンクが「国道及び高速道路」であり、判断対象リンクが「細街路」である場合、減算結果は(3−1)=2となり、閾値「0.5」以上であることから、当該判断対象リンクを、探索を進める対象から除外する。
(a3)一のリンクが「一般道路」であり、判断対象リンクが「細街路」である場合、減算結果は(2−1)=1となり、閾値「0.5」以上であることから、当該判断対象リンクを、探索を進める対象から除外する。
(b)エネルギ残量が「中」
一のリンクが「国道及び高速道路」であり、判断対象リンクが「細街路」である場合、減算結果は(3−1)=2となり、閾値「1.5」以上であることから、当該判断対象リンクを、探索を進める対象から除外する。
(c)エネルギ残量が「少」
探索を進める対象から除外されるリンクはない。
上記の判断を行いつつ、制御ユニット110Aは、新たな一のリンクを探索するごとに、記憶ユニット120内の道路情報を参照し、当該新たな一のリンクを走行するためのエネルギ消費量を推定する。そして、制御ユニット110Aは、新たな一のリンクを探索するごとに、当該一のリンクが接続している経路の推定エネルギ消費量を累計し、推定エネルギ消費量の累計が最小となるように当該一のリンクに接続するノード及びそのノードに接続する複数のリンクを探索する。
すなわち、制御ユニット110Aは、当該一のリンク及び他のリンクが同一のノードに接続されている場合、このノードに接続する複数のリンクのうち、車両CRの現在地点から当該ノードまでの推定エネルギ消費量の累計の少ないリンクの推定エネルギ消費量を使って当該ノードまでの推定エネルギ消費量の累計を算出する。そして、制御ユニット110Aは、探索されたノード及びリンクで構成される複数の経路において、それぞれ、推定エネルギ消費量の累計が、車両CRの現時点の保有エネルギ量の範囲内にある全てのノードを到達可能地点として探索する。
なお、本第1実施例では、車両CRの走行が一方通行の逆走となるリンク、時間規制や季節規制により通行禁止区間となるリンク等の車両CRの移動が禁止されたリンクを、車両CRのエネルギ消費量を算出する対象とするためのリンクの候補から除いて探索を行うようになっている。
次に、ステップS22において、制御ユニット110Aが、分割領域を設定する。かかる分割領域の設定に際して、制御ユニット110Aは、まず、ステップS21において探索された複数の到達可能なノードの経度及び緯度の中から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度を特定する。引き続き、制御ユニット110Aは、車両CRの現在地点から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度のそれぞれまでの距離のうちで最大の距離を求める。
次いで、制御ユニット110Aは、求められた最大の距離の2倍の1/N(本第1実施例では、Nは奇数)を、分割領域の一辺の長さとして算出する。ここで、値Nは、求められた最大の距離の2倍を一辺とする範囲全体を表示ユニット140の表示デバイスの予め定められた表示領域内に極力大きく表示させた場合に、分割領域の一辺の長さに対応するドット数が所定数Mに対応するように定められる。
そして、制御ユニット110Aは、上述のようにして求められた最大の距離の2倍を一辺とする範囲を、N2個の分割領域に仮想的に分割する。なお、本第1実施例では、分割領域の配列が行列状となるように、領域分割を行うようになっている。
次に、ステップS23において、制御ユニット110Aが、到達可能地点を少なくとも1つ含んでいる分割領域を抽出する。そして、制御ユニット110Aは、抽出された分割領域については、到達可能フラグ値として「1」を付与する。また、制御ユニット110Aは、抽出されなかった分割領域については、到達可能フラグ値として「0」を付与する。
次に、ステップS24において、制御ユニット110Aが、分割領域の2次元配列に対応する到達可能フラグ値の2次元配列を2値化されたラスタデータとして扱い、所定回数のクロージング処理を施す。この結果、車両CRの到達可能範囲に欠損点が生じないように、分割領域に対応する到達可能フラグ値が設定される。
次いで、ステップS25において、制御ユニット110Aが、到達可能フラグ値として「1」が付与された分割領域と、当該分割領域と隣り合う到達可能フラグ値として「0」が付与された他の分割領域との位置関係に基づいて、車両CRの到達可能範囲の輪郭を抽出する。本第1実施例では、制御ユニット110Aは、フリーマンのチェインコードの手法を用いて、車両CRの到達可能範囲の輪郭を抽出している。
次に、ステップS26において、制御ユニット110Aは、抽出された輪郭に基づいて、到達可能範囲に関する情報を表示するための表示データを生成する。表示データが生成されると、ステップS26の処理が終了する。そして、処理は、上述した図4のステップS14へ進む。
なお、上述のステップS21において探索された到達可能ノードの地図上の位置を示した例が、図6に示されている。
上述したステップS11〜S15の繰り返し中に、到達可能範囲に関する情報の表示指令を入力ユニット150から受けると、制御ユニット110Aは、最新に算出された到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。そして、制御ユニット110Aは、生成された表示データを表示ユニット140へ送る。この結果、表示ユニット140に、直近に算出された到達可能範囲に関する情報が表示される。こうして表示される到達可能範囲に関する情報の表示例が、図7に示されている。
以上説明したように、本第1実施例では、制御ユニット110Aが、第1のリンクに接続されるノードを介して、当該第1のリンクから当該ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行う。そして、制御ユニット110Aは、第1のリンク及び第2のリンクで消費される車両CRのエネルギ量を推定することにより、車両CRの保有エネルギ量で到達可能な範囲を算出する。かかる算出に際して、制御ユニット110Aは、車両CRの保有するエネルギ量の変化、並びに、第1のリンク及び第2のリンクの適応度に応じて分類された道路種別に基づき、到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる。
ここで、制御ユニット110Aは、車両CRの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが適応度の高いものに偏るように、到達可能な範囲を算出する際に探索対象とするリンクを変化させる。このため、車両CRの保有エネルギ量が多い場合における到達可能範囲の算出のための演算量の増大を抑制することができる。
したがって、本第1実施例によれば、現時点の保有エネルギ量が多い場合であっても、演算量の増大を抑制しつつ、ダイクストラ法を用いて車両CRの到達可能範囲を算出することができる。
また、本第1実施例では、制御ユニット110Aが、現時点の保有エネルギ量が少ないほど、到達可能範囲の算出頻度を高くさせる制御を行う。このため、現時点の保有エネルギ量が少ないほど精度の良い到達可能範囲に関する情報を欲する利用者の要請に応えることができる。
また、本第1実施例では、制御ユニット110Aが、到達可能範囲の算出に際して、一のリンクに接続されるノードを介して、当該一のリンクから当該ノードに接続される一又は複数の他のリンクへの探索を進める際に、探索を進めるか否かを判断するための閾値を決定する。ここで、制御ユニット110Aは、保有エネルギ量と閾値との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど大きな値を、閾値として指定する。
また、制御ユニット110Aは、一のリンクがノードを介して一又は複数の他のリンクに接続されている場合に、当該一のリンクから他のリンクのそれぞれに探索を進めるか否かを、当該到達可能範囲の算出指令に含まれる閾値に基づいて決定する。かかる探索を進めるか否かの決定に際して、制御ユニット110Aは、当該一のリンクの適応度から、探索を進めるか否かの判断対象のリンクの適応度を減算する。そして、減算結果が閾値以上であった場合には、制御ユニット110Aは、当該判断対象のリンクを、探索を進める対象から除外する。
このため、本第1実施例によれば、合理的に、車両CRの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが適応度の高いものに偏るようにすることができる。
[第2実施例]
次に、本発明の第2実施例を、図8〜図10を参照して説明する。この第2実施例は、上述した第2実施形態(図2参照)の一態様となっている。
次に、本発明の第2実施例を、図8〜図10を参照して説明する。この第2実施例は、上述した第2実施形態(図2参照)の一態様となっている。
<構成>
図8には、第2実施例に係る端末装置300、及び、サーバ装置400との配置位置の関係が示されている。なお、端末装置300は、第2実施形態における端末装置810の一態様であり、サーバ装置400は、第2実施形態における探索管理装置820の一態様である。
図8には、第2実施例に係る端末装置300、及び、サーバ装置400との配置位置の関係が示されている。なお、端末装置300は、第2実施形態における端末装置810の一態様であり、サーバ装置400は、第2実施形態における探索管理装置820の一態様である。
図8に示されるように、端末装置300は、車両CR内に配置されようになっている。この車両CRには、上述した第1実施例の場合と同様に、蓄電池210及びECU220が装備されている。
サーバ装置400は、車両CRの外に配置される。そして、端末装置300とサーバ装置400とは、ネットワーク500を介して、通信可能となっている。
なお、サーバ装置400は、端末装置300と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図8においては、端末装置300のみが代表的に示されている。
《端末装置300の構成》
図9には、端末装置300の概略的な構成が示されている。この図9に示されるように、端末装置300は、上述した第1実施例のナビゲーション装置100と比べて、制御ユニット110Aに代えて制御ユニット110Bを備える点、記憶ユニット120に代えて記憶ユニット310を備える点、センサユニット160を備えていない点、送信部811及び受信部812としての無線通信ユニット320を更に備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。
図9には、端末装置300の概略的な構成が示されている。この図9に示されるように、端末装置300は、上述した第1実施例のナビゲーション装置100と比べて、制御ユニット110Aに代えて制御ユニット110Bを備える点、記憶ユニット120に代えて記憶ユニット310を備える点、センサユニット160を備えていない点、送信部811及び受信部812としての無線通信ユニット320を更に備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。
上記の制御ユニット110Bは、中央処理装置(CPU)及びその周辺回路を備えて構成され、端末装置300の全体を統括制御する。この制御ユニット110Bが様々なプログラムを実行することにより、端末装置300としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第2実施形態における取得部730としての機能も含まれている。
制御ユニット110Bは、GPS受信ユニット170から受けたGPSデータを取得し、取得されたGPSデータに基づいて、現在位置及び現在時刻を特定する。そして、制御ユニット110Bは、無線通信ユニット320を利用し、特定された現在位置を、ネットワーク500を介してサーバ装置400へ送信する。
また、制御ユニット110Bは、ECU220から送られたエネルギ残量の現在値を取得する。そして、制御ユニット110Bは、無線通信ユニット320を利用し、取得されたエネルギ残量を、ネットワーク500を介してサーバ装置400へ送信する。
また、制御ユニット110Bは、入力ユニット150から送られた入力データを受ける。そして、当該入力データが、到達可能範囲の表示指令であった場合には、制御ユニット110Bは、無線通信ユニット320を利用し、当該到達可能範囲の表示指令を、ネットワーク500を介してサーバ装置400へ送信する。
さらに、制御ユニット110Bは、サーバ装置400から送信され、ネットワーク500を介して無線通信ユニット320が受信した到達可能範囲に関する情報の表示データを受ける。そして、制御ユニット110Bは、受信した表示データを表示ユニット140へ送る。
上記の記憶ユニット310は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、端末装置300において利用される様々な情報データが記憶される。記憶ユニット310には、制御ユニット110Bがアクセスできるようになっている。
上記の無線通信ユニット320は、制御ユニット110Bから送られた現在位置、エネルギ残量及び到達可能範囲の表示指令を、端末送信データとして受ける。そして、無線通信ユニット320は、当該端末送信データを、ネットワーク500を介してサーバ装置400へ送信する。
また、無線通信ユニット320は、サーバ装置400からネットワーク500を介して送信された到達可能範囲に関する情報の表示データを、サーバ送信データとして受信する。そして、無線通信ユニット320は、当該サーバ送信データを制御ユニット110Bへ送る。
《サーバ装置400の構成》
図10には、サーバ装置400の概略的な構成が示されている。この図10に示されるように、サーバ装置400は、制御ユニット110Cと、記憶ユニット120と、受信部821及び送信部822の一部としての外部通信ユニット410とを備えている。
図10には、サーバ装置400の概略的な構成が示されている。この図10に示されるように、サーバ装置400は、制御ユニット110Cと、記憶ユニット120と、受信部821及び送信部822の一部としての外部通信ユニット410とを備えている。
制御ユニット110Cは、中央処理装置(CPU)及びその周辺回路を備えて構成され、サーバ装置400の全体を統括制御する。この制御ユニット110Cが様々なプログラムを実行することにより、サーバ装置400としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第2実施形態における制御部740及び算出部760としての機能も含まれている。
なお、記憶ユニット120には、制御ユニット110Cがアクセスできるようになっている。
上記の外部通信ユニット410は、端末装置300からネットワーク500を介して送信された端末送信データを受信する。そして、外部通信ユニット410は、当該端末送信データを制御ユニット110Cへ送る。
また、外部通信ユニット410は、制御ユニット110Cから送られた表示データ等のサーバ送信データを受ける。そして、外部通信ユニット410は、当該サーバ送信データを、ネットワーク500を介して端末装置300へ送る。
以上のような端末装置300の構成及びサーバ装置400の構成では、端末装置300の制御ユニット110Bから出力された端末送信データは、端末装置300の無線通信ユニット320、ネットワーク500及びサーバ装置400の外部通信ユニット410を介して、制御ユニット110Cへ送られることになる。また、制御ユニット110Cから出力されたサーバ送信データは、サーバ装置400の外部通信ユニット410、ネットワーク500及び端末装置300の無線通信ユニット320を介して、制御ユニット110Bへ送られることになる。
<動作>
次に、上記のように構成された端末装置300とサーバ装置400とが協働して実行する到達可能範囲に関する情報の算出処理について説明する。
次に、上記のように構成された端末装置300とサーバ装置400とが協働して実行する到達可能範囲に関する情報の算出処理について説明する。
なお、ECU220からは、エネルギ残量が制御ユニット110Bへ逐次送られているものとする。また、GPS受信ユニット170からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、GPSデータとして制御ユニット110Bへ逐次送られているものとする。
端末装置300では、制御ユニット110Bは、ECU220から送られたエネルギ残量を受けるたびに、当該エネルギ残量をサーバ装置400の制御ユニット110Cへ送る。また、制御ユニット110Bは、GPS受信ユニット170から送られたGPSデータを受けるたびに、当該GPSデータを制御ユニット110Cへ送る。
制御ユニット110Bから送られた現在位置及びエネルギ残量を受けた制御ユニット110Cは、上述した第1実施例の制御ユニット110Aの場合と同様にして、到達可能範囲に関する情報を算出する。この後、制御ユニット110Bから送られた到達可能範囲に関する情報の表示指令を受けると、制御ユニット110Cは、最新に算出された到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。
引き続き、制御ユニット110Cは、生成された表示データを制御ユニット110Bへ送る。制御ユニット110Cから送られた表示データを受けた制御ユニット110Bは、当該到達可能範囲に関する情報を、表示ユニット140の表示デバイスに表示させる。この結果、表示ユニット140に、直近に算出された到達可能範囲に関する情報が表示される。
以上説明したように、本第2実施例では、端末装置300の制御ユニット110Bから送られた現在位置及びエネルギ残量を受けた探索管理装置400の制御ユニット110Cが、第1のリンクに接続されるノードを介して、当該第1のリンクから当該ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行う。そして、制御ユニット110Cは、第1のリンク及び第2のリンクで消費される車両CRのエネルギ量を推定することにより、車両CRの保有エネルギ量で到達可能な範囲を算出する。かかる到達可能な範囲を算出に際して、制御ユニット110Cが、車両CRの保有するエネルギ量の変化、並びに、第1のリンク及び第2のリンクの適応度に応じて分類された道路種別に基づき、到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる。
ここで、制御ユニット110Cは、制御ユニット110Bから送られた車両CRの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが適応度の高いものに偏るように、到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる。このため、車両CRの保有エネルギ量が多いほど広くなる到達可能範囲の算出における演算量を抑制することができる。
したがって、本第2実施例によれば、上述した第1実施例と同様に、現時点の保有エネルギ量が多い場合であっても、演算量の増大を抑制しつつ、ダイクストラ法を用いて車両の到達可能範囲を算出することができる。
また、本第2実施例では、上述した第1実施例と同様に、制御ユニット110Cが、現時点の保有エネルギ量が少ないほど、到達可能範囲の算出頻度を高くさせる制御を行う。このため、現時点の保有エネルギ量が少ないほど精度の良い到達可能範囲に関する情報を欲する利用者の要請に応えることができる。
また、本第2実施例では、上述した第1実施例と同様に、制御ユニット110Cが、到達可能範囲の算出に際して、一のリンクに接続されるノードを介して、当該一のリンクから当該ノードに接続される一又は複数の他のリンクへの探索を進める際に、探索を進めるか否かを判断するための閾値を決定する。ここで、制御ユニット110Cは、保有エネルギ量と閾値との予め定められた関係に基づいて、保有エネルギ量が少ないほど大きな値を、閾値として指定する。このため、本第2実施例によれば、合理的に、車両CRの保有エネルギ量が多いほど、探索対象となるリンクが適応度の高いものに偏るようにすることができる。
[実施例の変形]
上記の第1及び第2実施例に対しては、様々な変形を行うことができる。
上記の第1及び第2実施例に対しては、様々な変形を行うことができる。
例えば、上記の第1及び第2実施例では、車両CRの到達可能範囲に欠損点が生じないように、分割領域に対応する到達可能フラグ値を付与する際に、所定回数のクロージング処理を実行するようにした。これに対し、クロージング処理に代えて又は加えて、オープニング処理を採用するようにしてもよい。
また、上記の第1及び第2実施例では、到達可能範囲の輪郭抽出に際して、フリーマンのチェインコードの手法を用いるようにしたが、他の到達可能範囲の輪郭抽出の手法を用いるようにしてもよい。
また、上記の第1実施例では、ナビゲーション装置がセンサユニット160を備えるようにしたが、ECU220から車速、加速度及び角速度を取得できる場合には、センサユニット160を省略することができる。
また、上記の第1及び第2実施例では、分割領域の設定に際して、探索された複数の到達可能なノードの経度及び緯度の中から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度を特定した後、車両CRの現在地点から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度のそれぞれまでの距離のうちで最大の距離に基づいて、分割領域の一辺の長さを求めるようにした。これに対し、最大緯度と最小緯度の差分および最大経度と最小経度の差分のうち大きい方の距離基づいて、分割領域の一辺の長さを求めるようにしてもよい。
この場合には、例えば、車両の現在位置が半島の先端地点であるときに、到達可能範囲の表示に際して、到達可能でない範囲の表示領域が多くを占めることが防止され、到達可能範囲を表示領域の最適な位置で表示することが可能となる。なお、この場合には、表示領域の中心付近に車両の現在位置があるとは限らない。また、車両の現在位置が属する分割領域の中心位置が、車両の現在位置となるとは限らない。
また、上記の第1実施例では、ナビゲーション装置100が、記憶ユニット120、音出力ユニット130、表示ユニット140、入力ユニット150、GPS受信ユニット170を備えるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、共用可能な要素を他の装置が備えている場合には当該共用可能な要素を利用するようにし、ナビゲーション装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。
また、上記の第2実施例では、端末装置300が、音出力ユニット130、表示ユニット140、入力ユニット150、GPS受信ユニット170を備えるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、共用可能な要素を、車両CR内に配置された他の装置が備えている場合には当該共用可能な要素を利用するようにし、端末装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。
また、上記の第2実施例では、サーバ装置400が、記憶ユニット120を備えるようにした。これに対し、他のサーバ装置が備えている記憶ユニットを、記憶ユニット120として利用可能な場合には、当該利用可能な記憶ユニットを利用するようにし、サーバ装置400の構成要素として、記憶ユニット120を省略するようにしてもよい。
また、上記の第1及び第2実施例では、エネルギ残量が、外部のECU220から報告されるものとした。これに対し、外部からエネルギ残量の報告を受けることが困難な場合には、エネルギ残量を検出するためのセンサ等を、ナビゲーション装置又は端末装置が備える構成としてもよい。
また、上記の第2実施例では、端末装置300がセンサユニット160を備えない構成としたが、第1実施例のナビゲーション装置100と同様に、センサユニット160を備える構成とし、ナビゲーション装置100と同様のマップマッチングを行うようにしてもよい。さらに、ECU220から車速、加速度及び角速度を取得できる場合には、端末装置300がセンサユニット160を備える構成とすることなく、センサユニット160を備える場合と同等の処理を行うことができる。
また、上記の第1及び第2実施例では、車両CR又はプローブ情報により取得した他車両の走行履歴による取得結果に基づいて、ノード間のエネルギ消費量を求めるようにした。これに対し、例えば特許第4861534号で開示されているエネルギ消費量の推定式等の公知の推定式により、ノード間のエネルギ消費量を求めるようにしてもよい。
また、到達可能範囲の輪郭の抽出に際しては、上記の第1及び第2実施例で採用した方法ではなく、到達可能地点として探索されたノードの中から外縁を形成すると推定されるノードを抽出し、抽出されたノード位置を結ぶようにして、到達可能範囲の輪郭の抽出を行うようにしてもよい。
また、上記の第1及び第2実施例では、一のリンクから他のリンクへの探索を進めるか否かを判断するための閾値として、当該一のリンクの適応度から判断対象のリンクの適応度を差し引いた結果と比較するための閾値を採用することにした。これに対し、道路種別の長距離移動に対する適応度の閾値を定めるようにしてもよい。この場合には、当該閾値以上のリンクに到達した後には、当該閾値未満の適応度のリンクを、探索を進める対象から除外すればよい。
また、上記の第1及び第2実施例では、電気エネルギを駆動用のエネルギとする車両CRの到達可能範囲に関する情報の表示に本発明を適用したが、他のエネルギを駆動用のエネルギとする移動体の到達可能範囲の表示に本発明を適用してもよい。
本発明は、第4の観点からすると、移動体が到達可能な範囲の算出を行う算出方法であって、前記移動体の現在位置、及び、前記移動体が保有するエネルギ量を取得する取得工程と;前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、第1のリンク及び前記第1のリンクに接続されるノードから延びる一又は複数の第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御工程と;前記制御工程の実行による制御のもとで、前記第1のリンクから前記第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される前記移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出工程と;を備えることを特徴とする算出方法である。
本発明は、第5の観点からすると、第1のリンクに接続されるノードを介して、前記第1のリンクから前記ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出部と;前記移動体が保有するエネルギ量を取得する取得部と;前記移動体の保有するエネルギ量に応じて、前記算出部による到達可能範囲の算出頻度を変化させる制御部と;を備えることを特徴とする探索装置である。
本発明は、第5の観点からすると、第1のリンクに接続されるノードを介して、前記第1のリンクから前記ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出部と;前記移動体が保有するエネルギ量を取得する取得部と;前記移動体の保有するエネルギ量に応じて、前記算出部による到達可能範囲の算出頻度を変化させる制御部と;を備えることを特徴とする探索装置である。
Claims (8)
- 第1のリンクに接続されるノードを介して、前記第1のリンクから前記ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出部と;
前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、前記第1のリンク及び前記第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、前記算出部が到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御部と;
を備えることを特徴とする探索装置。 - 前記制御部は、前記移動体の保有するエネルギ量が多いほど、前記第2のリンクが長距離移動に対する適応度の高いものに偏るように、前記算出部による到達可能範囲の算出の際の探索対象となるリンクを変化させることを特徴とする請求項1に記載の探索装置。
- 前記制御部は、前記移動体の保有するエネルギ量に応じて、前記算出部による到達可能範囲の算出頻度を変化させる、ことを特徴とする請求項2に記載の探索装置。
- 前記制御部は、前記移動体の保有するエネルギ量が少なくなるほど、前記算出頻度を高くさせる、ことを特徴とする請求項3に記載の探索装置。
- 前記制御部は、前記移動体が保有するエネルギ量が少なくなるほど大きく定められる閾値を、前記算出部に対して指定し、
前記算出部は、前記第1のリンクの長距離移動に対する適応度からの差し引き結果が、前記閾値以上となる適応度の第2のリンクを探索対象から除外する、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の探索装置。 - 移動体が到達可能な範囲の算出に関する処理を行う探索管理装置であって、
前記移動体の現在位置、及び、前記移動体が保有するエネルギ量を受信する受信部と;
第1のリンクに接続されるノードを介して、前記第1のリンクから前記ノードに接続される一又は複数の第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出部と;
前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、前記第1のリンク及び前記第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、前記算出部が到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御部と;
前記算出部による算出結果を送信する送信部と;
を備えることを特徴とする探索管理装置。 - 移動体が到達可能な範囲の算出に関する処理を行う端末装置であって、
前記移動体の現在位置、及び、前記移動体が保有するエネルギ量を取得する取得部と;
前記取得部による取得結果を送信する送信部と;
前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、ノードを介して接続された第1のリンク及び一又は複数の第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、前記到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御がなされつつ、前記第1のリンクから前記第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される前記移動体のエネルギ量を推定することにより算出された、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲に関する情報を受信する受信部と;
前記受信部により受信された前記到達可能な範囲に関する情報を表示部に表示させる出力部と;
を備えることを特徴とする端末装置。 - 移動体が到達可能な範囲の算出を行う算出方法であって、
前記移動体の現在位置、及び、前記移動体が保有するエネルギ量を取得する取得工程と;
前記移動体の保有するエネルギ量の変化、並びに、第1のリンク及び前記第1のリンクに接続されるノードから延びる一又は複数の第2のリンクの長距離移動に対する適応度に応じて分類された道路種別に基づき、到達可能な範囲を算出する際に探索対象となるリンクを変化させる制御工程と;
前記制御工程の実行による制御のもとで、前記第1のリンクから前記第2のリンクへの探索を行い、前記第1のリンク及び前記第2のリンクで消費される前記移動体のエネルギ量を推定することにより、前記移動体の保有するエネルギ量で到達可能な範囲を算出する算出工程と;
を備えることを特徴とする算出方法。
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